JP2818428B2

JP2818428B2 - 折曲げ加工装置

Info

Publication number: JP2818428B2
Application number: JP1019520A
Authority: JP
Inventors: 直樹織田; 喜重川田; 正平田; 成紀小島; 真治益広
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1989-01-31
Filing date: 1989-01-31
Publication date: 1998-10-30
Anticipated expiration: 2013-10-30
Also published as: JPH02200316A

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は折曲げ加工装置に関する。

（従来の技術）折曲加工装置は、パンチ又はダイ間に介在させたワー
クをパンチ又はダイの一方を他方に対して接近させるこ
とにより所定形状に折曲加工するものであるが、パンチ
又はダイの最終位置決め位置は製品形状に重大な影響を
及ぼすので正確に定めなければならない。

従来、前記の最終曲げ位置を手動又は自動で決定して
いた。

すなわち、従来の手動による最終曲げ位置の決定で
は、試し曲げや前の加工データを用いて予めの曲げ位置
を設定し、実際曲げに応じて適宜補正することが行われ
ていた。

又、従来の自動の最終曲げ位置の決定では、曲げの状
態を例えばダイに設けた曲げ角検出装置やワーク側面に
設けた視覚センサで捉え、現在曲げ角が予め製品形状に
応じて設定した目標曲げ角になるようフィードバック制
御するようにした例がある。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記の自動の最終曲げ角の決定方式で
は、フィードバック制御により折曲げ加工を自動的に行
える利点はあるものの、曲げ角の検出方式に問題があっ
たため、実用化するのが困難であるという問題点があっ
た。

すなわち、従来のパンチ又はダイに設けた曲げ角検出
装置は、例えばダイのＶ溝にワークまでの距離を検出す
る静電容量式の距離センサを設け、ワークまでの距離の
変化に基いて現在曲げ角を検出するような方式であった
ため、ワークの表面状態に応じ検出された距離に誤差が
生じると共に、全てのダイに検出装置を取り付けなけれ
ばならないという問題がある。さらに、精度良好とする
ため取付精度を相当向上させなければならない。

又、従来の視覚センサによりワーク側面からワークの
曲げ角を検出する方式では、一般にワーク側面から見た
ワークの両辺は互いに大きく距離が離れているので、視
覚センサの移動なしで曲げ角検出するのは困難である。
又、両辺を２度に分けて撮像し、両撮像状態より曲げ角
検出する場合、検出精度がそのまま曲げ角精度となるた
めに、0.1度〜0.5度の精度を出すのが難しい。

そこで、本発明は、現在曲げ状態を検出し最終曲げ位
置をフィードバック制御する折曲げ加工装置において、
良好な曲げ精度が得られる折曲げ加工装置を提供するこ
とを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、上部金
型を支持した上部エプロンと下部金型を支持した下部エ
プロンとを上下に対向して設けると共に上下エプロンの
一方を上下動可能に設けると共に、上下動するエプロン
の制御を行う制御装置を備えてなる折曲げ加工装置にお
いて、前記上下の金型間においてワークの折曲げ加工を
行うときに次第に縮小するクリアランス部分を視覚的に
検出する視覚センサと、前記エプロンの上下動により上
下の金型によって前記ワークの折曲げ加工を行っている
時に前記視覚センサによって検出した前記クリアランス
が次第に縮小されて予め設定した設定値になったとき、
前記エプロンの上下動を停止すべく停止指令信号を前記
制御装置へ出力する停止指令信号出力手段と、を備え他
構成である。

（実施例）以下、本発明の実施例を折曲げ加工装置に溶接装置を
複合させた折曲げ溶接複合装置の例を用いて説明する。

第１図および第２図を参照すると、折曲げ溶接複合装
置１は折曲げ加工装置としての例えばプレスブレーキ３
と、溶接装置としての例えば熱溶融により溶接を行なう
レーザ加工機５とで構成されている。

前記プレスブレーキ１における下部フレーム7D上の両
側には例えばＣ型形状のサイドフレーム7R,7Lが設けら
れている。このサイドフレーム7R,7Lの前側下部には、
位置検出器E_Dの検出位置に基いて駆動装置M_Dにより適宜
の高さ位置へ上下動自在とされる下部エプロン９が設け
られている。サイドフレーム7R,7Lの前側上部には上部
エプロン11が固定して設けられている。前記下部エプロ
ン９上には支持部材13を介してダイの（下部金型）15が
取付けられている。前記上部エプロン11の下部には、支
持部材17を介してパンチ（上部金型）19が取付けられて
いる。

上記構成により、下部金型15上に加工すべきワークを
載置し、上部エプロン11に対し下部エプロン９を上下動
せしめると、下部金型15と上部金型19との協働によりワ
ークに所望の折曲げ加工がなされることとなる。

前記プレスブレーキ３における右側にはレーザ加工機
５におけるレーザ発振器電源21が配設されており、この
レーザ発振器電源21上には例えばCO₂ガスレーザからな
るレーザ発振器23が設けられ、発振指令部Lsに発振指令
が入力されたときレーザビームを出力するようになって
いる。

さらに第３図を加えて参照すると、前記上部エプロン
11の前面には左右方向（以下、Ｘ軸方向という。）へ延
伸した支持プレート25が設けられており、この支持プレ
ート25の前面にはＸ軸方向へ延伸した平行な複数のＸ軸
直線ガイド27が設けられている。このＸ軸直線ガイド27
にはＸ軸移動体29がＸ軸方向へ移動されるように設けら
れている。このＸ軸移動体29にはＸ軸移動体29をＸ軸方
向へ移動せしめるためのＸ軸モータ（サーボモータ）31
が設けられている。

このＸ軸モータ31の出力軸にはＸ軸ピニオン33が取付
けられている。前記支持プレート25の前面にはＸ軸方向
へ延伸したＸ軸ラック35が設けられており、このＸ軸ラ
ック35には前記Ｘ軸ピニオン33が噛合されている。

上記構成により、Ｘ軸モータ31を駆動させると、Ｘ軸
ピニオン33が回転する。Ｘ軸ピニオン33はＸ軸ラック35
に噛合されているから、Ｘ軸ピニオン33が回転すると、
Ｘ軸ラック35を介してＸ軸移動体29が前記Ｘ軸直線ガイ
ド27に案内されてＸ軸方向へ移動されることになる。

前記Ｘ軸移動体29の第３図において右側には上下方向
（以下、Ｚ軸方向という。）へ延伸したＺ軸ガイド37が
一体的に設けられている。このＺ軸ガイド37の上部には
伸縮自在なレーザビームガイド39の一端が装着されてお
り、レーザビームガイド39の他端が前記レーザ発振器本
体23の左側面に取付けられている。前記Ｚ軸ガイド37の
上部にはＸ軸ベンドミラー41が内蔵されている。

前記Ｚ軸ガイド37にはＺ軸方向へ延伸し、かつＺ軸方
向へ移動自在なＺ軸コラム43が装着されている。また、
Ｚ軸ガイド37の下部側面にはＺ軸モータ（サーボモー
タ）45が設けられており、このＺ軸モータ45の出力軸に
はＺ軸ピニオン47が取付けられている。

一方、前記Ｚ軸コラム43にはＺ軸方向へ延伸したＺ軸
ラック49が設けられており、このＺ軸ラック49には前記
Ｚ軸ピニオン47が噛合されている。

上記構成により、Ｚ軸モータ45を駆動させると、Ｚ軸
ピニオン47が回転される。このＺ軸ピニオン47にはＺ軸
ラック49が噛合されているから、Ｚ軸ピニオン47が回転
すると、Ｚ軸ラック49を介してＺ軸コラム43がＺ軸方向
へ移動されることになる。

前記Ｚ軸コラム43の下端にはＹ軸ガイド51の一端が取
付けられており、しかもＹ軸ガイド51の下端面にはＺ軸
ベンドミラー53が設けられている。前記Ｙ軸ガイド51の
他端側上部にはＹ軸モータ（サーボモータ）55が設けら
れている。このＹ軸モータ55の出力軸にはＹ軸ピニオン
57が取付けられている。

前記Ｙ軸ガイド51には第３図において左右方向（以
下、Ｙ軸方向という。）へ延伸したＹ軸移動体59がＹ軸
方向へ移動自在に設けられており、このＹ軸移動体57の
上部にはＹ軸方向へ延伸したＹ軸ラック61が設けられて
いる。このＹ軸ラック59には前記Ｙ軸ピニオン57が噛合
されている。

上記構成により、Ｙ軸モータ55を駆動させると、Ｙ軸
ピニオン57が回転される。このＹ軸ピニオン57にはＹ軸
ラック61が噛合されているから、Ｙ軸ピニオン57が回転
すると、Ｙ軸ラック61を介してＹ軸移動体59がＹ軸方向
へ移動されることになる。

前記Ｙ軸移動体59の第３図において左端にはＡ軸回転
体63の下端が装着されており、しかもＡ軸回転体63の下
端にはＹ軸ベンドミラー65が設けられている。Ａ軸回転
体63の下部にはモータベース67が設けられており、この
モータベース67にはＡ軸モータ（サーボモータ）69が設
けられている。このＡ軸モータ69の出力軸にはＡ軸ピニ
オン71が取付けられており、このＡ軸ピニオン71にはＡ
軸ギヤ73が噛合されている。

上記構成により、Ａ軸モータ69を駆動させると、Ａ軸
ピニオン71が回転される。Ａ軸ピニオン71にはＡ軸ギヤ
73が噛合されているから、Ａ軸ピニオン71が回転する
と、Ａ軸ギヤ73を介してＡ軸回転体63が矢印で示したご
とくＡ軸方向へ回転されることになる。

前記Ａ軸回転体63内には第６図に示されているように
Ａ軸固定体75が設けられており、Ａ軸固定体75の軸心に
Ｚ軸方向へ延伸した中空円筒体77が設けられている。こ
の中空円筒体77の上部にはＢ軸回転体79が設けられてい
る。

Ａ軸回転体63の第５図において左側上部にはＢ軸モー
タ（サーボモータ）81が設けられており、このＢ軸モー
タ81の出力軸にはＢ軸ピニオン83が取付けられている。
一方、前記Ｂ軸回転体79にはＢ軸ギヤ85が設けられてい
る。このＢ軸ギヤ85には前記Ｂ軸ピニオン83が噛合され
ている。また、Ｂ軸回転体79の上部には第６図に示され
ているようにＡ軸ベンドミラー87が設けられている。

上記構成により、Ｂ軸モータ81を駆動させると、Ｂ軸
ピニオン83が回転される。Ｂ軸ピニオン83にはＢ軸ギヤ
85が噛合されているから、Ｂ軸ピニオン83が回転する
と、Ｂ軸ギヤ85を介してＢ軸回転体79が第３図に矢印で
示したごとくＢ軸方向に回転されることになる。

前記Ｂ軸回転体79には第５図および第６図に示されて
いるように、Ｃ軸移動体89が設けられており、Ｃ軸移動
体89の上部にはノズルホルダ91を介してノズル93が装着
されている。前記Ｃ軸移動体89にはＢ軸ベンドミラー95
が内蔵されている。また、前記ノズルホルダ91には集光
レンズ97が内蔵されている。

前記Ｃ軸移動体89の下部にはＣ軸モータ（サーボモー
タ）99が設けられており、Ｃ軸モータ99の出力軸にはＣ
軸ピニオン101が取付けられている。一方、前記Ｂ軸回
転体79の下部にはＺ軸方向へ延伸したＣ軸ラック103が
設けられており、このＣ軸ラック103には前記Ｃ軸ピニ
オン101が噛合されている。前記Ｃ軸移動体89には第５
図に示されているようにＣ軸直線ガイド105が設けられ
ている。

上記構成により、Ｃ軸モータ99を駆動させると、Ｃ軸
ピニオン101が回転する。Ｃ軸ピニオン101には前記Ｃ軸
ラック103が噛合されているから、Ｃ軸ピニオン101が回
転すると、Ｃ軸ラック103を介してＣ軸移動体89がＣ軸
直線ガイド105に案内されて第３図に示した矢印のごと
くＣ軸方向へ移動されることになる。

前記ノズルホルダ91の下部には、例えば静電容量型の
ギャップセンサ107が一体的に取付けられている。した
がって、前記Ｃ軸移動体89がＣ軸方向へ移動されること
により、ギャップセンサ107もＣ軸方向へ移動されるこ
とになる。

前記Ｃ軸モータ99にはＣ軸モータ本体109が取付けら
れていると共にＣ軸ポテンションメータ111が取付けら
れていて、前記ギャップセンサ107でギャップを検出し
た際のギャップ量がＣ軸ポテンションメータ111で検出
されることになる。なお、さらに具体的な詳細はすでに
公知であるため説明を省略する。

前記Ｃ軸モータ99の側面には第５図および第７図に示
されているように、ほぼＵ字形状のブラケット113を介
して詳細を後述するワークの突合せ面間のクリアランス
を検出するため、クリアランス検出手段としてのCCDカ
メラ115が取付けられている。なお、CCDカメラ115でワ
ークの突合せ面のクリアランスを検出する際は図示省略
してあるが、CCDカメラ115の近傍に光源体が設けられて
いる。

上記構成により、Ｃ軸移動体89の先端に取付けられた
ノズル93はＸ軸,Y軸およびＺ軸方向に移動されると共
に、Ａ軸およびＢ軸方向へ回転され、さらにＣ軸方向へ
移動されることとなる。

また、レーザビーム発振器23で発振されたレーザビー
ムLBは、Ｘ軸ベンドミラー41,Z軸ベンドミラー53,Y軸ベ
ンドミラー65,A軸ベンドミラー87およびＢ軸ベンドミラ
ー95で順次反射されて集光レンズ97で集光される。この
集光レンズ97で集光されたレーザビームLBはノズル93か
らワークの突合せ面に照射されて熱溶融によるレーザ溶
接が行なわれることになる。

第８図に示すように、上記折曲げ溶接複合装置を制御
する制御装置は、プレスブレーキ３及びレーザ加工機５
をそれぞれ制御するNC装置117,119をシリアル通信回線1
21で結合することにより構成されている。

プレスブレーキのNC装置117は入力装置としてのマニ
ュアルデータインプット装置（MDi装置）より入力され
た折曲条件、即ちワークの材質，板厚，形状，溶接の有
無に基いて折曲げ位置やアクチュエータを駆動するため
の信号を設定する折曲信号設定部123と、プログラマブ
ルコントローラ125と、エンコータEbの帰還信号を得つ
つ下部エプロン９のＤ軸制御装置M_Dを駆動するＤ軸駆動
部127と、回線121と接続される通信部129を備えて構成
されている。

一方、レーザ加工機のNC装置119は、X,Y,Z,A,B各軸の
サーボモータ31,55,45,69,81をそれぞれ制御するサーボ
制御部131と、ギャップセンサ107よりの入力信号に基い
てＣ軸モータ99をワークに追従制御すると共に、CCDカ
メラ115の撮像信号を画像処理装置133を介して取り込
み、適宜プログラマブルコントローラ135と連動しつつ
信号処理するサンサ信号処理部137と、前記回線121と接
続される通信部139を備えて構成されている。

本例のNC装置117は、通常の折曲げ加工では折曲位置
設定部123に設定された最終曲げ位置での制御を行う
が、フィードバック制御モードではレーザ加工機のNC装
置119より出力された停止指令信号に基いて微速曲げ動
作中の下部エプロン９をその場停止させる機能を有す
る。

前記サーボ制御部131は、回線121を介してMDi装置よ
り入力された溶接条件を入力し、前記ノズル93の先端を
溶接部の近傍、例えば10mm離れた空間位置、すなわち後
はＣ軸駆動により溶接開始できる待期位置を適宜座標交
換式を用いて求め、各モータへ駆動量を分配する。又、
溶接開始後は、ノズル93の先端を溶接部の溶接線に沿っ
て移動させるよう、各モータへ所定の移動量を分配す
る。

プログラマブルコントローラ125,135は、図示しない
リミットスイッチなどを含めて各センサ類よりの信号を
入力し、図示しないソレノイド類を含めて各アクチュエ
ータを適確作動させるよう一連のシーケンス処理を司ど
る。

特に、プログラマブルコントローラ135は、フィード
バック制御モード下では、CCDカメラ115の撮像信号に基
いて検出したクリアランスＣが予め定めたクリアランス
C₀となったとき、プレスブレーキのNC装置117のプログ
ラマブルコントローラ125へ、下部エプロン９の停止指
令信号を出力する。

第９図及び第10図により一般的な折曲げ溶接作業につ
いて示すと、第９図に示すように、前記プレスブレーキ
のNC装置117は、ステップ901で入力された折曲条件に基
いてダイ15の位置決め位置を設定する。

すなわち、ここでは、ダイ15の形状、ワークの曲げ
角、ワークの板厚に応じ、ワークＷを所定角に曲げ加工
すべくダイ15の移動位置を定める。

次いでのステップ902では、設定された位置へダイ15
を移動させるべく、下部エプロン９を上昇させる。この
場合の下部エプロン９の上昇速度は、始めは速く、途中
ではゆっくりと、そして最後は微速とされる。又、最終
位置は、設定された位置D₀よりスプリングバック量に応
じただけの量αが追加された位置とされるものである。

ステップ903で所定の位置D₀＋αへの移動が終了する
と、ステップ904ではスプリングバックによる歪をとる
ため、逆にエプロン９をステップ905でＤ＝D₀が判別さ
れるまで下降させる。

以上により、一応の曲げ加工が終了するので、ステッ
プ906では、レーザ加工機のNC装置119へ、曲げ終了の信
号を出力する。

なお、本例は曲げ加工に次いで溶接する場合の例を示
しているが、溶接されない場合には、ステップ904で下
部エプロン９を下降端まで下降させ、これで一工程の曲
げ加工を終了する。

ステップ907では、ステップ908でレーザ加工機よりの
信号が入力されるまでワークＷをパンチ17及びダイ15間
で挾んだままで待期する。

第10図は、第９図の折曲げ加工に次いで実行されるレ
ーザ加工機のNC装置119の処理フローチャートである。

ステップ1001では、ノズル93ギャップセンサ107を備
えて成る加工ヘッドを予め設定された待期位置へ位置決
めする。

待期位置とは、例えば第11図に示す箱曲げの隅部の溶
接において、溶接部Wsの曲げ動作に伴って縮小されるク
リアランスＣの最大幅付近の位置で、後はＣ軸のみの駆
動によりノズル93を前進させれば溶接開始できる位置で
ある。

そこで、ステップ1002では、第９図のステップ906に
示した折曲げ終了信号の入力を待ち、この信号が入力す
ればステップ1003へ移行する。

ステップ1003では、ギャップセンサ107を作用させて
Ｃ軸を駆動し、ノズル93の先端がワークＷに対し例えば
2mmとなるまで加工ヘッドのワークＷに接近させる。

そこで、ステップ1004ではCCDカメラ115によりクリア
ランスＣ、すなわち溶接部Wsにおいて折曲動作に応じて
次第に縮小することとなる隙間の量Ｃを検出し、ステッ
プ1005でこの量Ｃが予め設定された値C₀以下となってい
るか否かを判定する。

予め設定されるクリアランス量C₀は、一般には、入力
された板厚ｔの15％、すなわち0.15tとされる。

ステップ1005でＣ＞C₀のときは、まだ曲げが足りない
ことに鑑みてステップ1006へ移行してプレスブレーキの
NC装置117へ不可NG信号を出力し、ステップ1001で待期
位置へ戻る。

ステップ1005でＣ≦C₀が判別された場合には、第11図
においてクリアランスＣが溶接に適し、かつ曲げ角も丁
度良いことが意味されるので、ステップ1007の溶接工程
へ移行する。

ステップ1007の溶接工程では、第11図においてノズル
93の先端よりレーザビームを出力し、ノズル93を溶接部
Wsの溶接線に沿って移動させるよう５軸X,Y,Z,A,Bを適
宜の座標変換式によって駆動する。溶接終了後は、加工
ヘッドを所定の位置へ移動させ、次の折曲工程へ移行す
るべくプレスブレーキのNC装置117へ溶接終了信号を出
力する。

一方、ステップ1006の不可信号NGを入力したプレスブ
レーキのNC装置117は、第９図のステップ908でこれを識
別し、ステップ909で追加の処理を実行する。

ここでの追加の処理は、クリアランスＣが設定値C₀よ
り大で曲げが不足していることに鑑みて、追加の曲げを
実行すべく、ステップ903に示す位置決め位置を若干量
βだけ増すものである。この量βは、例えば0.05mmの如
く一定値とし、もし不足であれば、再度この量βを追加
するようにしてもよい。又、より効率的な作業を実行す
べく、第10図のステップ1006で不可信号NGに加えて、検
出されたクリアランスの量Ｃを送信させ、この量Ｃに基
いて追加の量βを定めてもよい。この場合、溶接部Wsの
底部より検出部までの距離をl₁、クリアランスを形成す
る角をΔθとすればl₁・tanΔθ＝Ｃであるので、 Δθ＝tan^-1（C/l₁）を考慮して、クリアランスＣが設定値C₀以下となるよう
一気に追加の曲げを実行する。

次に第13図によりフィードバック制御モードでの折曲
げ処理について示す。

フィードバック制御モードは、第11図に示すように、
フィードバック制御可能のクリアランスＣが発生する曲
げ加工において適宜作動されるものである。

ステップ1301では、第９図のステップ901で設定した
と同様に、曲げ条件に応じ、仮の折曲位置D₀を設定す
る。

次いでステップ1302では下部エプロン９を上記の位置
D₀へ向けて上昇させ、ステップ1303で仮の位置D₀−D₁近
傍に到達したことを判別して、ステップ1304で微速とす
る。

そこで、ステップ1305で前記CCDカメラ115によって第
12図に示すクリアランスＣを検出位置Ｓにて撮像開始
し、ステップ1306でＣ＝C₀となったら、プログラマブル
コントローラ135,125を介して下部エプロン９の停止指
令信号を出力する。

プレスブレーキ３のNC装置117は、この信号に基いて
下部エプロン９を停止し、これにて単位の折曲加工を終
了することができる。

以上により、本実施例によれば、折曲げ溶接複合装置
に折曲加工のフィードバック制御モードを実施可能とし
たので、折曲げ加工及び溶接加工並びに切断加工を適宜
に行うことができる。

特に、折曲げ加工においてフィードバック制御モード
を追加したので、高精度の折曲げ加工が可能となり、高
度の複合加工が可能となる。

又、本例での折曲げ溶接複合装置では、CCDカメラ115
を溶接装置の加工ヘッドと共に空間移動させるので、CC
Dカメラ専用の移動装置を設ける必要がない。

本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適
宜の設計的変更を行うことにより、この他適宜の態様で
実施し得るものである。

［発明の効果］以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本発明は、上部金型を支持した上部エプロンと下
部金型を支持した下部エプロンとを上下に対向して設け
ると共に上下エプロンの一方を上下動可能に設けると共
に、上下動するエプロンの制御を行う制御装置を備えて
なる折曲げ加工装置において、前記上下の金型間におい
てワークの折曲げ加工を行うときに次第に縮小するクリ
アランス部分を視覚的に検出する視覚センサと、前記エ
プロンの上下動により上下の金型によって前記ワークの
折曲げ加工を行っている時に前記視覚センサによって検
出した前記クリアランスが次第に縮小されて予め設定し
た設定値になったとき、前記エプロンの上下動を停止す
べく停止指令信号を前記制御装置へ出力する停止指令信
号出力手段と、を備えている構成である。

上記構成より明らかなように、本発明においては、上
下の金型間においてワークの折曲げ加工を行うときに次
第に小さくなるクリアランス部分を視覚的に検出する視
覚センサと、エプロンの上下動により上下の金型によっ
てワークの折曲げ加工を行っているときに前記視覚セン
サによって検出した前記クリアランスが予め設定した設
定値になったときにエプロンの上下動を停止すべく停止
指令信号を制御装置へ出力する停止指令信号出力手段を
備えているから、実施例において説明したように、例え
ばワークの溶接すべき部分のクリアランスが視覚センサ
によって検出され、その検出値が設定値になると、ワー
クの折曲げ加工が停止されるものであるから、ワークの
溶接すべき部分の溶接を後工程で正確に行うことができ
るものである。

また、本発明によれば、クリアランス部分を例えばCC
Dカメラよりなる視覚センサによって撮像し検出するの
で、例えば表示装置へクリアランス部分を表示すること
が容易であり、目視確認を行うことが可能になるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る折曲げ溶接複合装置の一実施例
を示す正面図、第２図は第１図におけるII矢視図、第３
図は第１図におけるIII−III線矢視の拡大詳細図、第４
図は第３図におけるIV矢視図、第５図は第３図における
Ｖ矢視部の拡大図、第６図は第５図におけるVI矢視の一
部断面図、第７図は第５図におけるVII矢視図、第８図
は制御装置のブロック図、第９図は通常モード下での折
曲げ処理のフローチャート、第10図は溶接処理のフロー
チャート、第11図はクリアランスの説明図、第12図は第
11図の拡大正面図として示すクリアランスの詳細説明
図、第13図はフィードバック制御モードでの折曲処理の
フローチャートである。１……折曲げ溶接複合装置３……プレスブレーキ５……レーザ加工機９……下部金型（ダイ） 19……上部金型（パンチ） 107……ギャップセンサ 115……CCDカメラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭62−227528（ＪＰ，Ａ) 特開平１−210124（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B21D 5/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】上部金型を支持した上部エプロンと下部金
型を支持した下部エプロンとを上下に対向して設けると
共に上下エプロンの一方を上下動可能に設けると共に、
上下動するエプロンの制御を行う制御装置を備えてなる
折曲げ加工装置において、前記上下の金型間においてワ
ークの折曲げ加工を行うときに次第に縮小するクリアラ
ンス部分を視覚的に検出する視覚センサと、前記エプロ
ンの上下動により上下の金型によって前記ワークの折曲
げ加工を行っている時に前記視覚センサによって検出し
た前記クリアランスが次第に縮小されて予め設定した設
定値になったとき、前記エプロンの上下動を停止すべく
停止指令信号を前記制御装置へ出力する停止指令信号出
力手段と、を備えていることを特徴とする折曲げ加工装
置。