JP2002018525A - ダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突き当て装置及び突き当て操作方法並びに記録媒体 - Google Patents
ダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突き当て装置及び突き当て操作方法並びに記録媒体Info
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- JP2002018525A JP2002018525A JP2000206887A JP2000206887A JP2002018525A JP 2002018525 A JP2002018525 A JP 2002018525A JP 2000206887 A JP2000206887 A JP 2000206887A JP 2000206887 A JP2000206887 A JP 2000206887A JP 2002018525 A JP2002018525 A JP 2002018525A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 途中工程から運転開始や、別のワークの加工
を開始しようとする場合等の、何れの場合でもバックゲ
ージとダイの干渉を回避できるバックゲージ突き当て装
置及び突き当て操作方法並びに記録媒体の提供。 【解決手段】 ＮＣ装置１を有するプレスブレーキＰ／
Ｂ等において、バックゲージ本体２を左右方向に移動自
在に支承するストレッチ３と、該ストレッチ３をボール
ネジ４を有する駆動機構によりストレッチ３に固設され
たナット部５を介して前後に移動自在に螺合し、下部テ
ーブルＴＬの左右端部に、後方に向かって伸延突設して
対を成し、且つ前記駆動機構を支持する支持体６と、更
にバックゲージ本体２を上下に移動可能とする駆動部と
を備え、バックゲージ本体２を装置本体の上方奥の安全
軸動作基準点に入出自在とすると共に、曲げ加工時の突
き当て位置決め自在とすることを特徴とする。
を開始しようとする場合等の、何れの場合でもバックゲ
ージとダイの干渉を回避できるバックゲージ突き当て装
置及び突き当て操作方法並びに記録媒体の提供。 【解決手段】 ＮＣ装置１を有するプレスブレーキＰ／
Ｂ等において、バックゲージ本体２を左右方向に移動自
在に支承するストレッチ３と、該ストレッチ３をボール
ネジ４を有する駆動機構によりストレッチ３に固設され
たナット部５を介して前後に移動自在に螺合し、下部テ
ーブルＴＬの左右端部に、後方に向かって伸延突設して
対を成し、且つ前記駆動機構を支持する支持体６と、更
にバックゲージ本体２を上下に移動可能とする駆動部と
を備え、バックゲージ本体２を装置本体の上方奥の安全
軸動作基準点に入出自在とすると共に、曲げ加工時の突
き当て位置決め自在とすることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ＮＣ装置を有す
るプレスブレーキ等の曲げ加工機におけるダイとの非干
渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突き当
て装置に関する。
るプレスブレーキ等の曲げ加工機におけるダイとの非干
渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突き当
て装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＮＣ装置を有するプレスブレーキ等の曲
げ加工機において、ワークのフランジ寸法精度を出す
為、バックゲージ突き当てにワークを当接して曲げ等の
加工を行うが、フランジ寸法が短い場合、バックゲージ
がダイと干渉し、曲げ加工操作が所定通り実施できない
状況が発生する場合がある。
げ加工機において、ワークのフランジ寸法精度を出す
為、バックゲージ突き当てにワークを当接して曲げ等の
加工を行うが、フランジ寸法が短い場合、バックゲージ
がダイと干渉し、曲げ加工操作が所定通り実施できない
状況が発生する場合がある。
【０００３】或る特定の機種では、加工データを読み取
り、バックゲージがダイと干渉する虞がある場合、当該
工程に至る前に干渉する事態を回避して前記バックゲー
ジが後退し、干渉しない高さ位置を決定後、前記バック
ゲージの位置決め動作を行う機能を備えている。
り、バックゲージがダイと干渉する虞がある場合、当該
工程に至る前に干渉する事態を回避して前記バックゲー
ジが後退し、干渉しない高さ位置を決定後、前記バック
ゲージの位置決め動作を行う機能を備えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】然しながら上術の従来
例では、通常の工程進行状態、即ち、バックゲージの現
在位置及び次に移動する位置を認識している場合は有効
であるが、例えば、途中工程から運転を開始する場合
や、別のワークの加工を開始しようとした場合には、通
常の運転時には発生しないようなバックゲージとダイの
干渉が誘起されることがある。
例では、通常の工程進行状態、即ち、バックゲージの現
在位置及び次に移動する位置を認識している場合は有効
であるが、例えば、途中工程から運転を開始する場合
や、別のワークの加工を開始しようとした場合には、通
常の運転時には発生しないようなバックゲージとダイの
干渉が誘起されることがある。
【０００５】この発明は、上述の事情に鑑みて成された
もので、途中工程から運転を開始する場合や、別のワー
クの加工を開始しようとする場合等の、何れの場合でも
バックゲージとダイの干渉を回避できるダイとの非干渉
安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突き当て
装置及び突き当て操作方法並びに記録媒体を提供するこ
とを目的とする。
もので、途中工程から運転を開始する場合や、別のワー
クの加工を開始しようとする場合等の、何れの場合でも
バックゲージとダイの干渉を回避できるダイとの非干渉
安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突き当て
装置及び突き当て操作方法並びに記録媒体を提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、下記構成を
備えることにより上記課題を解決できるものである。
備えることにより上記課題を解決できるものである。
【０００７】（１）ＮＣ装置を有するプレスブレーキ等
の曲げ加工機において、バックゲージ本体を左右方向に
移動自在に支承するストレッチと、該ストレッチをボー
ルネジを有する駆動機構により前記ストレッチに固設さ
れたナット部を介して前後方向に移動自在に螺合し、下
部テーブルの左右端部に、後方に向かって伸延突設して
対を成し、且つ前記駆動機構を支持する支持体と、更に
バックゲージ本体を上下に移動可能とする駆動部とを備
え、前記バックゲージ本体を加工機本体の上方奥の安全
軸動作基準点を有する安全領域に入出自在とすると共
に、曲げ加工時の突き当て位置決め自在とすることを特
徴とするダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能
なバックゲージ突き当て装置。
の曲げ加工機において、バックゲージ本体を左右方向に
移動自在に支承するストレッチと、該ストレッチをボー
ルネジを有する駆動機構により前記ストレッチに固設さ
れたナット部を介して前後方向に移動自在に螺合し、下
部テーブルの左右端部に、後方に向かって伸延突設して
対を成し、且つ前記駆動機構を支持する支持体と、更に
バックゲージ本体を上下に移動可能とする駆動部とを備
え、前記バックゲージ本体を加工機本体の上方奥の安全
軸動作基準点を有する安全領域に入出自在とすると共
に、曲げ加工時の突き当て位置決め自在とすることを特
徴とするダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能
なバックゲージ突き当て装置。
【０００８】（２）ＮＣ装置を有するプレスブレーキ等
の曲げ加工におけるバックゲージ突き当て操作方法にお
いて、加工操作のスタート指令発生と同時に、突き当て
位置検出手段がバックゲージ突き当ての現在位置を検出
するステップと、このバックゲージ突き当ての現在位置
と、予め設定された前記バックゲージ突き当ての安全軸
動作基準点との位置関係を比較するステップとを有し、
前記バックゲージ突き当ての現在位置がダイ側に近寄っ
ている場合は、前記バック ゲージ突き当ては一旦、安
全軸動作基準点まで移動、退避し、その後で所定位置へ
位置決めするステップとを含むことを特徴とするダイと
の非干渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ
突き当て操作方法。
の曲げ加工におけるバックゲージ突き当て操作方法にお
いて、加工操作のスタート指令発生と同時に、突き当て
位置検出手段がバックゲージ突き当ての現在位置を検出
するステップと、このバックゲージ突き当ての現在位置
と、予め設定された前記バックゲージ突き当ての安全軸
動作基準点との位置関係を比較するステップとを有し、
前記バックゲージ突き当ての現在位置がダイ側に近寄っ
ている場合は、前記バック ゲージ突き当ては一旦、安
全軸動作基準点まで移動、退避し、その後で所定位置へ
位置決めするステップとを含むことを特徴とするダイと
の非干渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ
突き当て操作方法。
【０００９】（３）前項（２）に記載のバックゲージ突
き当て操作方法を実現する為のプログラムを格納したこ
とを特徴とする記録媒体。
き当て操作方法を実現する為のプログラムを格納したこ
とを特徴とする記録媒体。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下にこの発明の一実施の形態を
説明する。
説明する。
【００１１】図１（ａ）は、曲げ加工機の例としてのプ
レスブレーキに設けられたバックゲージ突き当て装置の
構成を示す斜視図、（ｂ）は、バックゲージ突き当てと
安全軸動作基準点の位置関係を示す説明図、図２は、本
発明に係るバックゲージの動作を示すフローチャート
（加工の途中から運転を開始するケースの例）、図３
は、バックゲージの動作を示すフローチャート（通常運
転のケースの例）である。
レスブレーキに設けられたバックゲージ突き当て装置の
構成を示す斜視図、（ｂ）は、バックゲージ突き当てと
安全軸動作基準点の位置関係を示す説明図、図２は、本
発明に係るバックゲージの動作を示すフローチャート
（加工の途中から運転を開始するケースの例）、図３
は、バックゲージの動作を示すフローチャート（通常運
転のケースの例）である。
【００１２】図面を参照して以下に説明する。
【００１３】図１を基に曲げ加工機の例としてのプレス
ブレーキのバックゲージ突き当て装置について、その構
成の概要を説明すると、１は、ＮＣ装置であり、プレス
ブレーキ全体の制御を司る。２はバックゲージ本体であ
り、該バックゲージ本体２が、プレスブレーキ（以下Ｐ
／Ｂと記す）後方部に設けられ、下部テーブルＴＬの左
右端部に、後方に伸延・突設して対を成す支持体６、６
を備え、この支持体６、６に、モータ７、７により駆動
されるボールネジ４、４と、このボールネジ４、４と平
行にリニアモーションガイド８、８を備えている。前記
モータ７、７によりボールネジ４、４と螺合するナット
部５、５を前後（Ｌ軸）方向に移動させることにより左
右（Ｙ軸）長手方向に伸びたストレッチ３が前後（Ｌ軸
上）に位置決め自在となっている。このストレッチ３上
に一対の突き当て２ａ、２ａが設けられ、マイクロモー
タ（図示略）により上下方向（Ｚ軸）にも移動自在、即
ち、昇降自在に構成されている。
ブレーキのバックゲージ突き当て装置について、その構
成の概要を説明すると、１は、ＮＣ装置であり、プレス
ブレーキ全体の制御を司る。２はバックゲージ本体であ
り、該バックゲージ本体２が、プレスブレーキ（以下Ｐ
／Ｂと記す）後方部に設けられ、下部テーブルＴＬの左
右端部に、後方に伸延・突設して対を成す支持体６、６
を備え、この支持体６、６に、モータ７、７により駆動
されるボールネジ４、４と、このボールネジ４、４と平
行にリニアモーションガイド８、８を備えている。前記
モータ７、７によりボールネジ４、４と螺合するナット
部５、５を前後（Ｌ軸）方向に移動させることにより左
右（Ｙ軸）長手方向に伸びたストレッチ３が前後（Ｌ軸
上）に位置決め自在となっている。このストレッチ３上
に一対の突き当て２ａ、２ａが設けられ、マイクロモー
タ（図示略）により上下方向（Ｚ軸）にも移動自在、即
ち、昇降自在に構成されている。
【００１４】一般的に、突き当て２ａを前後方向に移動
する軸をＬ軸、このＬ軸駆動手段がモータ７であり、突
き当て２ａを上下に移動する軸をＺ軸、突き当て２ａを
左右に移動する軸をＹ軸とし、このＹ軸移動は、ラック
・ピニオン式である。
する軸をＬ軸、このＬ軸駆動手段がモータ７であり、突
き当て２ａを上下に移動する軸をＺ軸、突き当て２ａを
左右に移動する軸をＹ軸とし、このＹ軸移動は、ラック
・ピニオン式である。
【００１５】また、前述のＬ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の夫々の位
置検出手段は、夫々の駆動モータのエンコーダで形成さ
れており、突き当ての位置管理が可能となっている。
置検出手段は、夫々の駆動モータのエンコーダで形成さ
れており、突き当ての位置管理が可能となっている。
【００１６】尚、Ｌ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の夫々の駆動モータ
は、シリンダー方式としても良く、この場合は、例え
ば、上・中・下三段等の多段階位置決め自在な構成とす
ることも出来る。
は、シリンダー方式としても良く、この場合は、例え
ば、上・中・下三段等の多段階位置決め自在な構成とす
ることも出来る。
【００１７】また、図１（ｂ）に示すように、ダイとの
非干渉安全領域にある安全軸動作基準点は、プレスブレ
ーキＰ／Ｂ本体の奥上方に位置し、必要に応じて突き当
て２ａは一旦この安全軸動作基準点まで移動・退避し、
その後でダイの高さＨ１よりも高さの高い干渉しない位
置Ｈ２を確認し、〜の順に移動して突き当て位置決
めが行われるように構成されている。
非干渉安全領域にある安全軸動作基準点は、プレスブレ
ーキＰ／Ｂ本体の奥上方に位置し、必要に応じて突き当
て２ａは一旦この安全軸動作基準点まで移動・退避し、
その後でダイの高さＨ１よりも高さの高い干渉しない位
置Ｈ２を確認し、〜の順に移動して突き当て位置決
めが行われるように構成されている。
【００１８】上述の構成及び図面を参照して作用を説明
する。
する。
【００１９】加工の途中から運転を開始するケースの例
について、図２の本発明に係るバックゲージの動作を示
すフローチャートを参照して説明する。
について、図２の本発明に係るバックゲージの動作を示
すフローチャートを参照して説明する。
【００２０】ステップＳ１で、運転ＳＷをＯＮし、ステ
ップＳ２で同時にバックゲージ突き当て２ａの現在位置
をエンコーダにて形成される位置検出手段で検出し、ス
テップＳ３でバックゲージ突き当て２ａの現在位置が安
全軸動作基準点よりダイ側に寄っているかを判別し、Ｙ
ＥＳとなって内側に位置する場合は、次のステップＳ４
で、前記バックゲージ突き当て２ａは、安全軸動作基準
点まで移動・退避し、その後で、ダイの高さ寸法を確認
し、その値を考慮して、バックゲージ突き当て２ａの目
標移動高さ、横位置等を決定し、曲げ加工の為の所定位
置へ前進移動し、突き当て位置決めが行われ（ステップ
Ｓ５）、ステップＳ６へ進み、曲げ加工が実施され、加
工が完了して所定の操作工程が終了する。
ップＳ２で同時にバックゲージ突き当て２ａの現在位置
をエンコーダにて形成される位置検出手段で検出し、ス
テップＳ３でバックゲージ突き当て２ａの現在位置が安
全軸動作基準点よりダイ側に寄っているかを判別し、Ｙ
ＥＳとなって内側に位置する場合は、次のステップＳ４
で、前記バックゲージ突き当て２ａは、安全軸動作基準
点まで移動・退避し、その後で、ダイの高さ寸法を確認
し、その値を考慮して、バックゲージ突き当て２ａの目
標移動高さ、横位置等を決定し、曲げ加工の為の所定位
置へ前進移動し、突き当て位置決めが行われ（ステップ
Ｓ５）、ステップＳ６へ進み、曲げ加工が実施され、加
工が完了して所定の操作工程が終了する。
【００２１】次に、図３のフローチャートを参照して通
常運転のケースの例としてのバックゲージの動作を説明
する。
常運転のケースの例としてのバックゲージの動作を説明
する。
【００２２】ステップＳ１０１で、作業者は、材料の
条件（ワーク材質、板厚、曲げ長さ、等の条件）と、
金型条件（パンチ先端Ｒ、パンチ高さ、ダイ幅、ダイ高
さ、ダイ奥行き寸法等の条件）をＮＣ装置に入力し、ま
たは、ＮＣ装置の画面上から所望の条件を選択し、曲げ
加工プログラムを作成する。
条件（ワーク材質、板厚、曲げ長さ、等の条件）と、
金型条件（パンチ先端Ｒ、パンチ高さ、ダイ幅、ダイ高
さ、ダイ奥行き寸法等の条件）をＮＣ装置に入力し、ま
たは、ＮＣ装置の画面上から所望の条件を選択し、曲げ
加工プログラムを作成する。
【００２３】尚、この時点で、安全軸動作基準点の値
（例えば、距離寸法等の値）を設定し、入力しても良
い。
（例えば、距離寸法等の値）を設定し、入力しても良
い。
【００２４】ステップＳ１０２で、作業者は、操作盤上
のボタン／またはフットペダル等のＳＷをＯＮし、運転
スタートとなる。
のボタン／またはフットペダル等のＳＷをＯＮし、運転
スタートとなる。
【００２５】加工プログラムを最初からスタートする時
は、バックゲージ（Ｂ／Ｇ）突き当て２ａは原点位置か
らのスタートとなり、其の侭移動を開始し、この場合
は、金型寸法が、予め分っているので、ダイと干渉しな
い所定位置へ移動位置決めされる。次いでステップＳ１
０５で曲げ加工が実施され、加工が終了して、エンドと
なる。
は、バックゲージ（Ｂ／Ｇ）突き当て２ａは原点位置か
らのスタートとなり、其の侭移動を開始し、この場合
は、金型寸法が、予め分っているので、ダイと干渉しな
い所定位置へ移動位置決めされる。次いでステップＳ１
０５で曲げ加工が実施され、加工が終了して、エンドと
なる。
【００２６】
【発明の効果】この発明によれば、途中工程から運転を
開始する場合や、別のワークの加工を開始しようとする
場合等の、何れの場合でもバックゲージとダイの干渉を
回避してダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能
とし、トラブルを未然に防止することが出来るという効
果を呈する。
開始する場合や、別のワークの加工を開始しようとする
場合等の、何れの場合でもバックゲージとダイの干渉を
回避してダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能
とし、トラブルを未然に防止することが出来るという効
果を呈する。
【図１】 （ａ）は、曲げ加工機の例としてのプレスブ
レーキに設けられたバックゲージ突き当て装置の構成を
示す斜視図、（ｂ）は、バックゲージ突き当てと安全軸
動作基準点の位置関係を示す説明図
レーキに設けられたバックゲージ突き当て装置の構成を
示す斜視図、（ｂ）は、バックゲージ突き当てと安全軸
動作基準点の位置関係を示す説明図
【図２】 本発明に係るバックゲージの動作を示すフロ
ーチャート（加工の途中から運転を開始するケースの
例）
ーチャート（加工の途中から運転を開始するケースの
例）
【図３】 バックゲージの動作を示すフローチャート
（通常運転のケースの例）
（通常運転のケースの例）
１ ＮＣ装置 ２ バックゲージ（Ｂ／Ｇ）本体 ２ａ 突き当て ３ ストレッチ ４ ボールネジ ５ ナット部 ６ 支持体 ７ モータ ８ リニアモーションガイド Ｐ／Ｂ プレスブレーキ
Claims (3)
- 【請求項１】 ＮＣ装置を有するプレスブレーキ等の曲
げ加工機において、バックゲージ本体を左右方向に移動
自在に支承するストレッチと、該ストレッチをボールネ
ジを有する駆動機構により前記ストレッチに固設された
ナット部を介して前後方向に移動自在に螺合し、下部テ
ーブルの左右端部に、後方に向かって伸延突設して対を
成し、且つ前記駆動機構を支持する支持体と、更にバッ
クゲージ本体を上下に移動可能とする駆動部とを備え、
前記バックゲージ本体を加工機本体の上方奥の安全軸動
作基準点を有する安全領域に入出自在とすると共に、曲
げ加工時の突き当て位置決め自在とすることを特徴とす
るダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能なバッ
クゲージ突き当て装置。 - 【請求項２】 ＮＣ装置を有するプレスブレーキ等の曲
げ加工におけるバックゲージ突き当て操作方法におい
て、加工操作のスタート指令発生と同時に、突き当て位
置検出手段がバックゲージ突き当ての現在位置を検出す
るステップと、このバックゲージ突き当ての現在位置
と、予め設定された前記バックゲージ突き当ての安全軸
動作基準点との位置関係を比較するステップとを有し、
前記バックゲージ突き当ての現在位置がダイ側に近寄っ
ている場合は、前記バックゲージ突き当ては一旦、安全
軸動作基準点まで移動、退避し、その後で所定位置へ位
置決めするステップとを含むことを特徴とするダイとの
非干渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突
き当て操作方法。 - 【請求項３】 請求項２に記載のバックゲージ突き当て
操作方法を実現する為のプログラムを格納したことを特
徴とする記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000206887A JP2002018525A (ja) | 2000-07-07 | 2000-07-07 | ダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突き当て装置及び突き当て操作方法並びに記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000206887A JP2002018525A (ja) | 2000-07-07 | 2000-07-07 | ダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突き当て装置及び突き当て操作方法並びに記録媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002018525A true JP2002018525A (ja) | 2002-01-22 |
Family
ID=18703741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000206887A Withdrawn JP2002018525A (ja) | 2000-07-07 | 2000-07-07 | ダイとの非干渉安全領域へ移動・退避操作可能なバックゲージ突き当て装置及び突き当て操作方法並びに記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002018525A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102183488B1 (ko) * | 2019-05-29 | 2020-11-26 | (주)엠에스엠 | 백게이지 위치를 가변하는 밴딩머신 |
| JP2021020239A (ja) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 株式会社アマダ | プレスブレーキのバックゲージ装置及びプレスブレーキ |
| JP2021041436A (ja) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | 株式会社アマダ | バックゲージの突き当て部材位置決め装置およびバックゲージの突き当て部材位置決め方法 |
| WO2024080138A1 (ja) * | 2022-10-13 | 2024-04-18 | 株式会社アマダ | 突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の動作制御装置 |
-
2000
- 2000-07-07 JP JP2000206887A patent/JP2002018525A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102183488B1 (ko) * | 2019-05-29 | 2020-11-26 | (주)엠에스엠 | 백게이지 위치를 가변하는 밴딩머신 |
| JP2021020239A (ja) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 株式会社アマダ | プレスブレーキのバックゲージ装置及びプレスブレーキ |
| JP7324642B2 (ja) | 2019-07-29 | 2023-08-10 | 株式会社アマダ | プレスブレーキのバックゲージ装置及びプレスブレーキ |
| JP2021041436A (ja) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | 株式会社アマダ | バックゲージの突き当て部材位置決め装置およびバックゲージの突き当て部材位置決め方法 |
| JP7257298B2 (ja) | 2019-09-12 | 2023-04-13 | 株式会社アマダ | バックゲージの突き当て部材位置決め装置およびバックゲージの突き当て部材位置決め方法 |
| WO2024080138A1 (ja) * | 2022-10-13 | 2024-04-18 | 株式会社アマダ | 突き当て機構の動作制御方法、突き当て機構の動作制御プログラム及び突き当て機構の動作制御装置 |
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