JP2782320B2 - 電動駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば建物の出入口を
自動開閉する自動扉、車両のパワーウィンドウ装置、電
動サンルーフ及びパワーアンテナ装置等に用いて好適な
電動駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、パワーウィンドウ装置は、窓ガラ
スをアップ・ダウンさせる電動駆動機構部とこの電動駆
動機構部のモータを駆動する電動駆動装置とから構成さ
れている。この種の電動駆動装置には窓ガラスを閉じる
際に異物を挟み込むと、これを検出して自動的に停止す
る機能を有しているものがある。また、電動駆動装置に
よる窓ガラスの位置検出は、エンコーダ等のモータの機
械運動に連動して変化する電気信号を発生する信号発生
器やモータより発生するブラシノイズによって得てい
る。この場合、窓ガラスの位置の起点（基準位置）は通
常全開位置にしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の電動駆動装置にあっては、エンコーダ等のモ
ータの機械運動に連動して変化する電気信号を発生する
信号発生器やモータより発生するブラシノイズによって
窓ガラスの位置情報を得ているが、窓ガラスのアップ操
作中に挟み込みを検知して例えば窓ガラスの中間位置等
でアップ・ダウンを繰り返した場合に、起点からの位置
情報に誤差が生じ、正確な位置を検出できなくなるとい
う問題点があった。

【０００４】そこで本発明は、窓ガラスの位置情報をパ
ルスカウントにより行っている場合に、窓ガラスのアッ
プ操作中に挟み込みを検知してアップ・ダウンを連続し
て繰り返す現象が生じても位置情報誤差を補正すること
ができる電動駆動装置を提供することを目的としてい
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明による電動駆動装置は、移動部を駆動する電動
駆動手段と、前記電動駆動手段の機械運動に連動して変
化する電気信号を発生する信号発生手段と、前記信号発
生手段の出力により前記移動部の位置を検出する位置検
出手段と、前記移動部の移動を開始させるための指令を
出力する移動開始指令出力手段と、前記電動駆動手段に
加わる負荷を検出する負荷検出手段と、前記電動駆動手
段に加わる負荷と所定値とを比較し、該負荷が該所定値
を超えたときに過負荷検出する過負荷検出手段とを備え
た電動駆動装置において、前記負荷検出手段による過負
荷検出の回数を計数し、所定の計数値になったときにリ
セット信号を出力する挟み込み計数手段と、前記移動部
の移動開始位置又は移動停止位置以外の位置で前記過負
荷検出手段により過負荷が検出されたときに前記移動部
を移動開始位置側へ所定距離だけ戻すように前記電動駆
動手段を制御し、また、前記移動開始指令出力手段によ
り移動開始指定されている状態で、かつ前記移動部が移
動開始位置又は移動停止位置以外の位置にあって前記挟
み込み計数手段よりリセット信号が出力されたときに前
記移動部を移動開始位置まで戻すように前記電動駆動手
段を制御する正逆転制御手段とを設けたことを特徴とす
る。

【０００６】

【作用】本発明では、移動部の移動操作中に複数回連続
して過負荷検出を行ったときに、移動部を移動開始位置
に戻して位置情報をリセットする。したがって、移動開
始位置と移動停止位置との間で連続して複数回往復運動
を行った場合に生ずる位置の累積誤差を無くすことがで
き、正確な位置検出を行うことができる。具体的にパワ
ーウィンドウ装置の電動駆動装置においては、窓ガラス
のアップ操作中に複数回連続して挟み込みを検知してア
ップ・ダウンを連続して繰り返す現象が生じたときに、
窓ガラスを全開させて位置情報をリセットする。

【０００７】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
１は本発明に係る電動駆動装置の一実施例を適用したパ
ワーウィンドウ装置の構成を示すブロック図である。こ
の図において、１はサイドドアの窓ガラス、２は窓ガラ
ス１をアップ・ダウンさせる電動駆動機構部であり、モ
ータ（ＤＣモータ）３Ａと、ウィンドウ・レギュレータ
３Ｂとから構成されている。ウィンドウ・レギュレータ
３Ｂはモータ３Ａの回転運動を直線運動に変換し、その
力で窓ガラス１をアップ・ダウンさせる。４はサーミス
タ等の温度センサ、５は人間が窓ガラス１を手動または
自動でアップ・ダウンさせたいときに操作するスイッチ
であり、通常はドアの内側に配置されている。

【０００８】６は正回転リレー、７は逆回転リレーであ
る。ここで、正回転リレー６の接点と逆回転リレー７の
接点とが図示のような状態に設定された場合、すなわ
ち、正回転リレー６の共通接点ｃが固定接点ａに投入さ
れ、逆回転リレー７の共通接点ｃが固定接点ｂに投入さ
れた場合にはモータ３Ａは正回転する。また、接点状態
が図示とは逆の場合、すなわち、正回転リレー６の共通
接点ｃが固定接点ｂに投入され、逆回転リレー７の共通
接点ｃが固定接点ａに投入された場合にはモータ３Ａは
逆回転する。８は正回転ドライバであり、正回転リレー
６を駆動する。９は逆回転ドライバであり、逆回転リレ
ー７を駆動する。１０は出力回路であり、ＣＰＵ１１と
正回転ドライバ８および逆回転ドライバ９との間の信号
の授受を行う。ＣＰＵ１１は装置各部を制御すると共に
各種演算を行う。この場合、装置各部の制御の中には温
度補正のための制御も含まれる。

【０００９】１２はＲＯＭであり、ＣＰＵ１１を制御す
るためのプログラムが書き込まれている。１３はＲＡＭ
であり、ワークエリアおよびデータ保存用として使用さ
れる。また、このＲＡＭ１３には予め基準となる負荷比
較値が書き込まれている。１４はバックアップ用のＲＡ
Ｍ、１５はタイマである。タイマ１５はモータ起動直後
からの経過時間の計測等に使用される。このタイマ１５
によりＣＰＵ１１はモータ３Ａの駆動開始直後の過渡期
間には過負荷検出を行わない。１６は各種データを入力
するための入力回路であり、この入力回路１６を介して
各種データがＣＰＵ１１に取り込まれる。ＣＰＵ１１、
ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、バックアップＲＡＭ１４およ
びタイマ１５と、出力回路１０および入力回路１６はバ
スライン１７を介して接続される。

【００１０】 １８は温度検出回路であり、サーミスタ
等の温度センサ４を構成要素の一つとするブリッジ接続
された抵抗および増幅器等から構成される。１９はバッ
テリＢＡＴの電圧を検出するバッテリ検出回路である。
２０はモータ電流検出回路であり、抵抗Ｒｓに流れるモ
ータ電流によってこの抵抗Ｒｓの両端に発生する電圧を
検出することでモータ電流を検出する。２１は微分回路
であり、モータ電流検出回路２０の出力を微分し出力す
る。２２はＡ／Ｄ変換器であり、温度検出回路１８、バ
ッテリ電圧検出回路１９および微分回路２１の各出力を
デジタル変換し、入力回路１６に供給する。２３は電流
リップル検出回路であり、抵抗Ｒｓの両端電圧を入力
し、この電圧から電流リップルを検出し、入力回路１６
に供給する。２４はイグニッションスイッチであり、バ
ッテリＢＡＴに直列に介挿されている。操作スイッチ５
の出力は入力回路１６に供給される。

【００１１】 上記正回転リレー６、逆回転リレー７、
正回転ドライバ８、逆回転ドライバ９、出力回路１０、
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、バックアップＲ
ＡＭ１４、タイマ１５、入力回路１６、バスライン１
７、温度検出回路１８、バッテリ電圧検出回路１９、モ
ータ電流検出回路２０、微分回路２１、Ａ／Ｄ変換器２
２、抵抗Ｒｓおよび電流リップル検出回路２３は電子制
御装置（ＥＣＵ）を構成する。

【００１２】図２はこの実施例のパワーウィンドウ装置
を構成する電子制御装置のコンピュータの各種機能をブ
ロック的に、他の入出力機器、各種回路を示すブロック
図と共に描いたものである。この図において、２５はモ
ータ駆動部であり、正逆転制御部２６より供給される正
逆転指令、停止指令に基づいてモータ３Ａを正転、逆転
および停止させる。モータ駆動部２５としては、例えば
４個のスイッチング素子を含むＨブリッジ駆動法に従う
ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）パルスを用いたチョ
ッパ動作によってモータ３Ａを駆動制御する。

【００１３】正逆転制御部２６は、操作スイッチ５の出
力（アップ信号、ダウン信号）に基づいてモータ３Ａを
正転または逆転させる正逆転指令を生成し、上記モータ
駆動部２５に供給する。この場合、操作スイッチ５より
アップ信号が出力されると、正転指令を生成し、ダウン
信号が出力されると逆転指令を生成する。また、正逆転
制御部２６は窓ガラス１のアップ中に過負荷検出がされ
ると、モータ３Ａを停止させるとともに、その直後から
窓ガラス１が数センチ下がるまで逆転させる指令を生成
し、モータ駆動部２５に供給する。

【００１４】 ２７はモータ負荷検出部であり、モータ
３Ａに流れる電流を検出し、出力する。詳しくは内蔵す
る抵抗（図１に示す抵抗Ｒｓ）にモータ電流を流し、こ
れにより発生する抵抗Ｒｓの両端間電圧をデジタル変換
して出力する。デジタル変換にはＡ／Ｄ変換器（図示
略）等が用いられる。モータ負荷検出部２７の出力はモ
ータ負荷比較部２８に供給される。モータ負荷比較部２
８は、窓ガラス１のアップ中にモータ負荷検出部２７で
検出されたモータ負荷値と、後述する比較値学習部２９
のメモリに書き込まれた負荷比較値とを比較し、その差
分値を出力する。出力された差分値は遅延処理部３０と
過負荷検出部３１に供給される。モータ負荷比較部２８
は、モータ３Ａがアップ動作中か否かを正逆転制御部２
６の出力に基づいて判断する。

【００１５】３２は電流リップル検出部であり、モータ
３Ａが回転した際に同モータ３Ａのブラシ（図示略）よ
り発生するノイズやリップルを検出して微分し、そして
コンパレータ（比較器）で比較してパルスに波形整形す
る。そして、リップルパルスの数および周期を計測し、
その結果を出力する。このリップルパルスの数および周
期の計測は割り込み処理にて行われる。３３は位置検出
部であり、電流リップル検出部３２より出力されるリッ
プルパルスを計数し、モータ３Ａの回転に対する窓ガラ
ス１の位置を検出する。この場合、窓ガラス１の全開位
置を位置情報の起点（基準）としている。位置検出部３
３で検出された窓ガラス１の位置に対応する計数値は、
窓ガラス１の位置を示すアドレスデータとして比較値学
習部２９に供給され、窓ガラス１の位置に対応した負荷
比較値が読み出される。

【００１６】位置検出部３３はリップルパルスを計数す
るに際し、同パルスの割れや欠けを波形整形した後に計
数する。位置検出部３３における波形整形の方法として
は、窓ガラス１の移動中におけるモータ電流Ｉｍおよび
モータ電圧Ｖｍと、モータ３Ａの抵抗（予め計測してお
く）と、トルク定数とからモータ速度を演算により推定
し、実際のリップルパルスの周期がその値に対して半分
以下であれば、”割れ”と判断し、その値より大きけれ
ば、その値で割った数だけ”欠け”と判断し、計数値に
加える。なお、リップルパルスによる位置検出の他、エ
ンコーダ等の位置検出器を使用しても勿論構わない。

【００１７】比較値学習部２９は、経年変化等の負荷変
化対策のための負荷比較値を学習し、その結果を出力す
るものである。比較値学習部２９には窓ガラス１の位置
に対応した負荷比較値を書き込むためのメモリ（図１に
示すＲＡＭ１３）が設けられており、窓ガラス１の各位
置に対応して負荷比較値が書き込まれる。例えば、窓ガ
ラス１が全閉の状態から全開の状態までを１００段階に
分けたとすれば、１００個の負荷比較値が各段階に対応
して書き込まれることになる。

【００１８】比較値学習部２９は、窓ガラス１をアップ
させたときのモータ負荷検出部２７より出力されるモー
タ負荷値と、その時にメモリ（図１に示すＲＡＭ１３）
より読み出した負荷比較値との差分値を遅延処理部３０
より読み込み、そして、この差分値に重み付けを行った
後、現時点においてメモリに書き込まれている負荷比較
値に加えて新たな負荷比較値を作成し、同メモリに書き
込む。この場合、上記差分値に対する重み付けは通常１
／２にする。

【００１９】比較値学習部２９は負荷比較値の学習と共
に温度情報の学習も行う。また、比較値学習部２９の上
記メモリには負荷比較値の格納領域が二つに分れて設定
されており、一方の領域には通常モードの負荷比較値が
格納され、他方の領域には急変モードの負荷比較値が格
納される。また、比較値学習部２９は負荷比較値の更新
の際に使用する重み付け係数を温度情報に基づいて補正
する。このように、比較値学習部２９は窓ガラス１をア
ップせる毎に温度情報を考慮して負荷比較値を更新す
る。なお、負荷比較値の初期値は工場出荷前の調整過程
で比較値学習部２９のメモリに書き込まれる。比較値学
習部２９は窓ガラス１を移動させる毎に現時点でメモリ
に書き込まれている負荷比較値を読み出し、モータ負荷
比較部２８に供給する。

【００２０】遅延処理部３０は、モータ負荷比較部２８
より出力される差分値を窓ガラス１の位置に対応させて
一時的に記憶し、遅延させて比較値学習部２９に与え
る。このように差分値を一時的に記憶することで、異物
の挟み込みから実際に過負荷を検出するまでの間の誤っ
た差分値に基づく学習を比較値学習部２９にさせなくて
済む。すなわち、過負荷を検出した場合は、挟み込んで
から検出するまでの間に記憶した誤った差分値を捨てる
ことができる。

【００２１】ここで、差分値を一時的に記憶させる理由
をさらに説明する。挟み込んでから実際に過負荷検出す
るまでの遅れ時間を無視してすぐに学習させると、異常
な差分値を学習させてしまうことになる。最悪の場合に
は、一度挟み込みを行ったその直後に再び挟み込みを行
うと、近似的にその部分では２倍近い挟み込み力まで達
しなければ過負荷検出が行なわれない。なお、過負荷検
出の遅れを小さくするには過負荷検出の閾値を小さくす
れば良いが、これを小さくすると多少のノイズやモータ
３Ａの負荷の変動でも誤動作してしまうので、これらの
現象が起こらないように閾値の値を小さくすることは難
しい。

【００２２】過負荷検出部３１は、モータ負荷比較部２
８より出力される差分値と予め設定された閾値（例えば
２Ａ）との比較を行い、その差分値が閾値以上で、かつ
現在の窓ガラス１の位置が閉め切り位置でないときに過
負荷を検出し、その結果を出力する。ただし、モータ３
Ａの駆動直後のある期間はモータ３Ａの過渡現象により
誤検出することがあるので、この期間中は過負荷の検出
を行わない。３４は挟み込み計数部であり、過負荷検出
された回数を計数するとともに過負荷検出部３１の過負
荷検出結果をそのまま正逆転制御部２６に与える。ま
た、挟み込み計数部３４は操作スイッチ５がアップ側に
設定された状態で挟み込み検知（過負荷検出）を連続し
て例えば１０回（以下１０回とする）計数すると、その
結果を示す信号を正逆転制御部２６に与える。

【００２３】正逆転制御部２６は、挟み込み計数部３４
より過負荷検出が連続して１０回行われたことを示す旨
の信号を受けると、窓ガラス１を全開にする指令をモー
タ駆動部２５に供給して窓ガラス１の位置情報をリセッ
トさせる。これにより、窓ガラス１がその中間位置等で
アップ・ダウンを連続して繰り返した場合に生ずる位置
情報の誤差を無くすことができる。なお、上述したよう
に正逆転制御部２６は挟み込み計数部３４を介して過負
荷検出部３１より過負荷を示す旨の信号を受け取ると、
モータ３Ａを停止させる指令をモータ駆動部２５に供給
し、次いで窓ガラス１が数センチ下がるまでモータ３Ａ
を反転させる制御信号をモータ駆動部２５に供給する。

【００２４】 ここで、図３は挟み込みを連続して検知
した場合の処理過程を示す概略図であり、この図に示す
ように、操作スイッチ５をアップ側へ押した状態で、
挟み込みを検知すると、窓ガラス１が数１０ｍｍダ
ウンする。この〜の過程が連続して１０回行われる
と、窓ガラス１を全開にして位置情報をリセットす
る。

【００２５】 図２に戻り、３６は温度検出部であり、
温度センサ４の出力をＡ／Ｄによりデジタル変換して出
力する。３７はモード判定部であり、温度検出部３６で
検出された温度データに基づいて通常のモードか急変モ
ードかを判断する。この場合、現在学習する際の温度と
前回学習したときの温度との差分値が所定値以上になっ
たときや、所定条件時での負荷比較値と窓ガラス１の動
作時におけるモータ負荷値との差分値が所定値以上にな
ったときにモータ負荷が急変したものと判断する。

【００２６】３８は温度補正部であり、モード判定部３
７における判定結果に基づいて比較値学習部２９に対し
て負荷比較値の格納領域を通常モードと急変モードとで
異なるように制御する。また同様にモード判定部３７に
おける判定結果に基づいて比較値学習部２９に対して負
荷比較値の更新の際に使用する重み付け係数の補正を行
わせる。また同様にモード判定部３７における判定結果
に基づいて過負荷検出部３１に対して閾値の補正を行わ
せる。なお、これらの処置は単独でも良いし、組み合わ
せても良い。

【００２７】上記窓ガラス１は移動部に対応する。ま
た、上記モータ３Ａは電動駆動手段および信号発生手段
に対応する。また、上記電流リップル検出部３２と位置
検出部３３は位置検出手段１００を構成する。操作スイ
ッチ５は移動開始指令出力手段に対応する。上記モータ
負荷検出部２７は負荷検出手段に対応する。また、上記
モータ負荷比較部２８と過負荷検出部３１は過負荷検出
手段１１０を構成する。また、上記挟み込み計数部３４
は挟み込み計数手段に対応する。また、上記正逆転制御
部２６は正逆転制御手段に対応する。

【００２８】次に動作について説明する。メイン処理 図４はこの実施例のメイン処理を示すフローチャートで
ある。電源の投入後、まず、ステップＳ１０でＲＡＭ１
３、バックアップＲＡＭ１４およびタイマ１５等の初期
化を行う。次いで、ステップＳ１１で操作スイッチ５の
出力の取り込みを行い、その出力にしたがってモータ３
Ａの駆動を開始する。この場合、アップ操作が行われた
ものとし、窓ガラス１をアップする方向にモータ３Ａが
動作を開始するものとする。

【００２９】 ＣＰＵ１１は操作スイッチ５の出力の取
り込みを行った後、モータ３Ａの駆動を開始するために
正回転ドライバ８および逆回転ドライバ９を動作させ、
モータ３Ａを正回転させる方向に回路を切り替える。次
いで、ステップＳ１２でＣＰＵ１１は温度情報を入力
し、記憶する。次いで、ステップＳ１３でモータ電圧Ｖ
ｍおよびモータ電流Ｉｍの取り込みを開始する。そして
ステップＳ１４でリップルパルスをカウントする。この
リップルパルス数は窓ガラス１の位置に対応する。次い
で、ステップＳ１５でリップルパルス数に基づいて窓ガ
ラス１が閉め切り位置か否かの判定を行なう。この判定
において、閉め切り位置であると判断するとステップＳ
１１に戻り、閉め切り位置でないと判断すると、ステッ
プＳ１６で窓ガラス１の位置を求める演算を行なう。

【００３０】次いで、ステップＳ１７でモータ駆動時間
のカウントを開始する。すなわち、モータ３Ａの駆動開
始時からの時間をカウントする。そして、ステップＳ１
８で過渡期間か否かの判定を行ない、の判定において過
渡期間であると判断するとステップＳ１２に戻り、過渡
期間でないと判断するとステップＳ１９に進む。なお、
過渡期間ではリップルパルスのカウントは行なうが、挟
み込み検出は行なわない。ステップＳ１９に進むと、モ
ード判定を行う。すなわち、温度検出回路１８で検出さ
れた温度に基づいて通常のモードか急変モードかを判定
する。

【００３１】次いで、ステップＳ２０で温度が急変した
か否かの判定を行い、急変したと判断すると、ステップ
Ｓ２１で温度補正処理を行う。これに対して温度が急変
しないと判断すると、ステップＳ２２でモータ負荷の比
較を行なう。すなわち、予めＲＡＭ（比較値学習部２９
のメモリに対応する）１３に記憶されている負荷比較値
を読み出し、この負荷比較値と現時点でのモータ負荷値
とを比較し、その差分値を求める。この差分値を求めた
後、ステップＳ２３で過負荷検出処理を行う。すなわ
ち、ステップＳ２２で得られた差分値が予め設定した閾
値以上で、かつ窓ガラス１が閉め切り状態ではないかを
検出する。次いで、ステップＳ２３の検出結果からステ
ップＳ２４で挟み込みか否かの判定を行なう。すなわ
ち、差分値が予め設定した閾値以上で、かつ窓ガラス１
が閉め切り状態でないことが検出された場合に挟み込み
と判断する。

【００３２】挟み込みでないと判断すると、ステップＳ
２５で比較学習処理を開始する。すなわち、窓ガラス１
をアップさせたときのモータ負荷値とメモリに記憶され
た負荷比較値との差分値（前回分）を読み込み、この差
分値に所定の重み（通常は１／２）付けを行う。そし
て、現時点でＲＡＭ１３に記憶している負荷比較値に加
えて新たな負荷比較値を作成し、ＲＡＭ１３に書き込
む。また、負荷比較値の学習と同時に温度データの学習
も行う。上記ステップＳ２４で挟み込みと判断すると、
ステップＳ２６で挟み込み回数を判定する。すなわち、
挟み込みが連続して１０回起ったか否かの判定を行う。
この判定において、挟み込みが連続して１０回起ったと
判断するとステップＳ２７で直ちにモータ３Ａを逆転さ
せ、窓ガラス１を全開にする。そして、窓ガラス１の全
開後、位置情報をリセットし、ステップＳ１１に戻る。
これに対して挟み込みが連続して１０回起こっていない
と判断すると、ステップＳ２８でモータ正逆転制御を行
なう。すなわち、窓ガラス１の上昇中に過負荷が検出さ
れた場合には、このステップＳ２８で直ちにモータ３Ａ
の駆動を停止し、その直後から正回転ドライバ８および
逆回転ドライバ９を動作させ、窓ガラス１が数センチ下
がるまでモータ３Ａを逆転させる。この処理の終了後、
ステップＳ１１に戻る。

【００３３】割り込み処理 図５は割り込み処理を示すフローチャートである。この
図において、ステップＳ４０でリップルパルスの数およ
び周期をそれぞれ計数し、次いでステップＳ４２で計数
したリップルパルスをメモリに書き込む。この割り込み
処理は所定周期毎に実行される。

【００３４】温度補正処理 図６は温度補正処理を示すフローチャートである。ま
ず、ステップＳ５０で、前回の負荷比較値の学習におけ
る温度との現在の温度との比較を行う。次いで、ステッ
プＳ５２でチェック位置でのモータ負荷値の比較結果の
合計を算出する。次いで、ステップＳ５４で温度絶対値
の分析を行なう。そして、ステップＳ５６でモードの判
定を行なう。すなわち、上記ステップＳ５０〜５４にお
ける情報に基づいて前回学習したときの温度に対して現
在学習する際の温度が急変しているか否かの判定を行
う。そして、ステップＳ５８で通常モードか急変モード
かの判定を行い、通常モードであると判断すると、ステ
ップＳ６０でモータ負荷格納領域Ｎｏ．１（通常用）を
指定する。次いで、ステップＳ６２でモータ負荷比較領
域Ｎｏ．１（通常用）を指定する。格納領域を指定した
後、ステップＳ６４で過負荷検出の閾値を通常の値に設
定する。そして、ステップＳ６６で急変モードの回数を
クリアした後、メイン処理に戻る。

【００３５】一方、ステップＳ５８の判定において急変
モードと判断した場合、ステップＳ６８でモータ負荷格
納領域Ｎｏ．２（急変用）を指定する。次いで、ステッ
プＳ７０で急変モードが１回目であるか否かの判定を行
い、１回目でなければステップＳ７２に進み、モータ負
荷比較領域Ｎｏ．１（通常用）を指定する。そして、ス
テップＳ７４で過負荷検出の閾値を補正する。すなわ
ち、温度の変化量に応じて閾値を補正する。この補正し
た閾値を急変値という。閾値を補正した後、ステップＳ
７６で急変値を設定する。次いで、ステップＳ７８で急
変モードの回数をクリアした後、メイン処理に戻る。上
記ステップＳ７０で急変モードが１回目であると、ステ
ップＳ８０へ進み、モータ負荷比較領域Ｎｏ．２（急変
用）を指定する。次いで、ステップＳ８２で通常時の閾
値を設定し、その後、メイン処理に戻る。

【００３６】なお、上記実施例では、モータ３Ａより発
生する電流リップルに基づいて位置検出を行うようにし
たが、その他、エンコーダ等の位置検出器を使用して位
置検出を行うようにしても良い。また、上記実施例で
は、連続挟み込み回数を”１０”としたが、この数に限
定されるものではない。また、上記実施例では、モータ
３Ａに流れる電流よりモータ負荷を検出するようにした
が、モータ速度によりモータ負荷を検出するようにして
もよい。また、上記実施例では、パワーウィンドウ装置
に適用した場合であったが、その他、電動サンルーフ、
パワーアンテナ装置および住宅やマンションの窓開閉装
置等に適用できることは言うまでもない。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、移動部（実施例では窓
ガラス１）の移動操作中に複数回連続して過負荷検出を
行ったときに、移動部を移動開始位置（実施例では全開
位置）に戻して位置情報をリセットするようにしたの
で、移動開始位置と移動停止位置との間で連続して複数
回往復運動を行った場合（実施例では挟み込み検出を行
った場合）に生ずる位置の累積誤差を無くすことがで
き、正確な位置検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る電動駆動装置を適用し
たパワーステリング装置のブロック図である。

【図２】同実施例の電動駆動装置を適用したパワーステ
リング装置を構成する電子制御装置のコンピュータの各
種機能をブロック的に、他の入出力機器、各種回路を示
すブロック図と共に描いた図である。

【図３】同実施例の電動駆動装置の特徴を説明するため
の図である。

【図４】同実施例の電動駆動装置のメイン処理のフロー
チャートである。

【図５】同実施例の電動駆動装置の割り込み処理のフロ
ーチャートである。

【図６】同実施例の電動駆動装置の温度補正処理のフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ 窓ガラス（移動部） ３Ａ モータ（電動駆動手段、信号発生手段） ５ 操作スイッチ（移動開始指令出力手段） ２６ 正逆転制御部（正逆転制御手段） ２７ モータ負荷検出部（負荷検出手段） ２８ モータ負荷比較部 ３１ 過負荷検出部 ３２ 電流リップル検出部 ３３ 位置検出部 ３４ 挟み込み計数部（挟み込み計数手段） １００ 位置検出手段 １１０ 過負荷検出手段

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動部を駆動する電動駆動手段と、 前記電動駆動手段の機械運動に連動して変化する電気信
   号を発生する信号発生手段と、前記 信号発生手段の出力により前記移動部の位置を検出
   する位置検出手段と、 前記移動部の移動を開始させるための指令を出力する移
   動開始指令出力手段と、 前記電動駆動手段に加わる負荷を検出する負荷検出手段
   と、 前記電動駆動手段に加わる負荷と所定値とを比較し、該
   負荷が該所定値を超えたときに過負荷検出する過負荷検
   出手段と、 を備えた電動駆動装置において、 前記負荷検出手段による過負荷検出の回数を計数し、所
   定の計数値になったときにリセット信号を出力する挟み
   込み計数手段と、 前記移動部の移動開始位置又は移動停止位置以外の位置
   で前記過負荷検出手段により過負荷が検出されたときに
   前記移動部を移動開始位置側へ所定距離だけ戻すように
   前記電動駆動手段を制御し、また、前記移動開始指令出
   力手段により移動開始指定されている状態で、かつ前記
   移動部が移動開始位置又は移動停止位置以外の位置にあ
   って前記挟み込み計数手段よりリセット信号が出力され
   たときに前記移動部を移動開始位置まで戻すように前記
   電動駆動手段を制御する正逆転制御手段と、 を設けたことを特徴とする電動駆動装置。