JP2772988B2 - 電動車輌のモータ制御装置 - Google Patents
電動車輌のモータ制御装置Info
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- JP2772988B2 JP2772988B2 JP2018553A JP1855390A JP2772988B2 JP 2772988 B2 JP2772988 B2 JP 2772988B2 JP 2018553 A JP2018553 A JP 2018553A JP 1855390 A JP1855390 A JP 1855390A JP 2772988 B2 JP2772988 B2 JP 2772988B2
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電動車輌のモータ制御装置に係り、とく
に、機械式ブレーキを備えた電動車椅子等に好適な電動
車輌のモータ制御装置に関する。
に、機械式ブレーキを備えた電動車椅子等に好適な電動
車輌のモータ制御装置に関する。
〔背景技術〕 第５図には、従来のモータ制御回路系の等価回路が示
されている。従来、モータ50の回転数制御は、図示しな
いアクセル信号処理回路からのアクセル信号に基づき算
出された目標回転数と回転センサからのモータ回転数と
に基づき、両者の差，モータ回転数の変化率等に応じて
モータ駆動チョッパ51のデューティαＴと発電制動チョ
ッパ52のデューティαＧとを増減変更することによりな
されている。この第５図から明らかなように、モータ駆
動チョッパ51と発電制動チョッパ52とが同時にオン（O
N）すると、ショートしてしまうため、一方のチョッパ
を（駆動）制御している時には、他方のチョッパは休止
（デューティが零である）していなければならない。ま
た、機械式ブレーキ53は、ブレーキスイッチ54を「ON」
・「OFF（オフ）」することにより、「OFF」・「ON」は
制御されるようになっている（第４図参照）。
されている。従来、モータ50の回転数制御は、図示しな
いアクセル信号処理回路からのアクセル信号に基づき算
出された目標回転数と回転センサからのモータ回転数と
に基づき、両者の差，モータ回転数の変化率等に応じて
モータ駆動チョッパ51のデューティαＴと発電制動チョ
ッパ52のデューティαＧとを増減変更することによりな
されている。この第５図から明らかなように、モータ駆
動チョッパ51と発電制動チョッパ52とが同時にオン（O
N）すると、ショートしてしまうため、一方のチョッパ
を（駆動）制御している時には、他方のチョッパは休止
（デューティが零である）していなければならない。ま
た、機械式ブレーキ53は、ブレーキスイッチ54を「ON」
・「OFF（オフ）」することにより、「OFF」・「ON」は
制御されるようになっている（第４図参照）。
従来、停止状態から発進する際には、モータ駆動チョ
ッパ51（デューティαＴ）が動作するモータ駆動領域か
ら始まっていた。この従来の発進時の特性を第４図
（１），（２）に示す。この内、同図（１）は、平坦路
における発進時の状態を示すものであり、同図（２）は
降坂時における発進時の状態を示すものである。
ッパ51（デューティαＴ）が動作するモータ駆動領域か
ら始まっていた。この従来の発進時の特性を第４図
（１），（２）に示す。この内、同図（１）は、平坦路
における発進時の状態を示すものであり、同図（２）は
降坂時における発進時の状態を示すものである。
しかしながら、上記従来例においては、第４図（２）
から明らかなように、降坂時の発進初期において、モー
タ回転数が大きくオーバーシュートしてしまうため、障
害の重い身体障害者等が多く使用する電動車椅子等にあ
っては、大変危険であった。とくに、上り坂の途中で停
止した場合等後進状態で降坂発進することは特に危険で
あった。
から明らかなように、降坂時の発進初期において、モー
タ回転数が大きくオーバーシュートしてしまうため、障
害の重い身体障害者等が多く使用する電動車椅子等にあ
っては、大変危険であった。とくに、上り坂の途中で停
止した場合等後進状態で降坂発進することは特に危険で
あった。
かかる場合、発電制動チョッパ52（デューティαＧ）
が動作する発電制動領域から発進すれば第４図（４）に
示すように上記の問題点を解消できると考えられるが、
この場合には走行の大部分を占める平坦路において同図
（３）に示すように発進の遅れが発生してしまうという
不都合を有している。
が動作する発電制動領域から発進すれば第４図（４）に
示すように上記の問題点を解消できると考えられるが、
この場合には走行の大部分を占める平坦路において同図
（３）に示すように発進の遅れが発生してしまうという
不都合を有している。
本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善
し、降坂発進時の危険性を低減させることができるとと
もに、平坦路における発進遅れを回避し得る電動車輌の
モータ制御装置を提供することにある。
し、降坂発進時の危険性を低減させることができるとと
もに、平坦路における発進遅れを回避し得る電動車輌の
モータ制御装置を提供することにある。
本発明は、アクセル信号処理回路から出力されるアク
セル信号と駆動モータの回転数を検出する回転センサの
出力信号とに基づき制御信号を出力する制御部と、この
制御信号に応じて駆動用のモータを駆動するモータ駆動
回路と、制御部によりオン・オフ制御される機械式ブレ
ーキとを備えている。この内、モータ駆動回路が、制御
部により択一的に駆動されるモータ駆動チョッパと発電
制動チョッパとを含んで構成されている。そして、制御
部が、停止に際し逆進が発生した場合に機械式ブレーキ
をオンせしめる第１の制動機能と、モータ回転が零とな
った場合に機械式ブレーキをオンせしめる第２の制動機
能と、停止指令信号受信後一定時間経過した場合に機械
式ブレーキをオンせしめる第３の制動機能とを有してい
る。更に、この制御部が、停止時に第１ないし第３の制
動機能の何れが機能したかを記憶する停止状態記憶機能
と、再発進時に記憶された停止状態と再発進までの前後
進の有無により降坂発進を判別する降坂発進判断機能
と、降坂発進と判断した場合には発電制動チョッパを選
択駆動する発電制動チョッパ選択機能とを備えていると
いう構成を採っている。これによって、前述した目的を
達成しようとするものである。
セル信号と駆動モータの回転数を検出する回転センサの
出力信号とに基づき制御信号を出力する制御部と、この
制御信号に応じて駆動用のモータを駆動するモータ駆動
回路と、制御部によりオン・オフ制御される機械式ブレ
ーキとを備えている。この内、モータ駆動回路が、制御
部により択一的に駆動されるモータ駆動チョッパと発電
制動チョッパとを含んで構成されている。そして、制御
部が、停止に際し逆進が発生した場合に機械式ブレーキ
をオンせしめる第１の制動機能と、モータ回転が零とな
った場合に機械式ブレーキをオンせしめる第２の制動機
能と、停止指令信号受信後一定時間経過した場合に機械
式ブレーキをオンせしめる第３の制動機能とを有してい
る。更に、この制御部が、停止時に第１ないし第３の制
動機能の何れが機能したかを記憶する停止状態記憶機能
と、再発進時に記憶された停止状態と再発進までの前後
進の有無により降坂発進を判別する降坂発進判断機能
と、降坂発進と判断した場合には発電制動チョッパを選
択駆動する発電制動チョッパ選択機能とを備えていると
いう構成を採っている。これによって、前述した目的を
達成しようとするものである。
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第４図に基づ
いて説明する。
いて説明する。
ここで、前述した従来例と同等の構成部分については
同一の符号を用いるものとする。
同一の符号を用いるものとする。
電動車輌においては、実際には、右車輪用モータ，左
車輪用モータに対応して各回路が左右一対設けられてい
るが、本実施例においては一方についてのみ説明する。
車輪用モータに対応して各回路が左右一対設けられてい
るが、本実施例においては一方についてのみ説明する。
この第１図に示す実施例は、図示しないアクセルレバ
ーの操作量に対応して電圧信号をアクセル信号として出
力するアクセル信号処理回路１と、駆動用のモータ50の
回転数を検出し該モータ回転数に対応する電圧信号を回
転数信号として出力する回転センサ11と、これら両者か
ら出力されるアクセル信号と回転数信号とに基づき制御
信号を出力する制御部２と、この制御信号に応じて駆動
用のモータ50を駆動するモータ駆動回路３と、制御部２
により後述するようにして「ON」・「OFF」制御される
機械式ブレーキ53とを備えている。
ーの操作量に対応して電圧信号をアクセル信号として出
力するアクセル信号処理回路１と、駆動用のモータ50の
回転数を検出し該モータ回転数に対応する電圧信号を回
転数信号として出力する回転センサ11と、これら両者か
ら出力されるアクセル信号と回転数信号とに基づき制御
信号を出力する制御部２と、この制御信号に応じて駆動
用のモータ50を駆動するモータ駆動回路３と、制御部２
により後述するようにして「ON」・「OFF」制御される
機械式ブレーキ53とを備えている。
前記モータ駆動回路３は、制御部２により択一的に駆
動されるモータ駆動チョッパ51と発電制動チョッパ52と
を含んで構成されている。
動されるモータ駆動チョッパ51と発電制動チョッパ52と
を含んで構成されている。
更に、制御部２には、アクセル信号処理回路１と図示
しない他方のアクセル信号処理回路とから出力されるア
クセル信号に基づき、所定の基準に従い停止指令がなさ
れたと判断し停止指令信号を出力する中立検出回路４が
併設されている。
しない他方のアクセル信号処理回路とから出力されるア
クセル信号に基づき、所定の基準に従い停止指令がなさ
れたと判断し停止指令信号を出力する中立検出回路４が
併設されている。
制御部２と機械式ブレーキ53との間には、当該制御部
２に「ON」・「OFF」制御され、機械式ブレーキ53を「O
FF」・「ON」せしめるブレーキスイッチ54が介装されて
いる。
２に「ON」・「OFF」制御され、機械式ブレーキ53を「O
FF」・「ON」せしめるブレーキスイッチ54が介装されて
いる。
この実施例におけるモータ制御系の等価回路は前述し
た従来例と同一である。
た従来例と同一である。
そして、モータ回転数の制御は、制御部２がアクセル
信号から目標回転数を演算し、この目標回転数と回転セ
ンサ11からのモータ回転数とに基づき、両者の差，モー
タ回転数の変化率等に応じてモータ駆動チョッパ51のデ
ューティαＴと発電制動チョッパ52のデューティαＧと
を増減変更することによりなされている。
信号から目標回転数を演算し、この目標回転数と回転セ
ンサ11からのモータ回転数とに基づき、両者の差，モー
タ回転数の変化率等に応じてモータ駆動チョッパ51のデ
ューティαＴと発電制動チョッパ52のデューティαＧと
を増減変更することによりなされている。
ここで、第２図のフローチャートに基づき制御部２の
機械式ブレーキ制御動作について説明する。
機械式ブレーキ制御動作について説明する。
まず、制御部２の図示しないCPUでは、第１図におけ
るＡ点の電位によりブレーキスイッチ54が「ON」状態で
あるか否か，即ち，機械式ブレーキ53が「OFF」状態で
あるか否かを判断する（ステップS101）。そして、機械
式ブレーキ53が「OFF」状態でない，即ち機械式ブレー
キ53が「ON」状態である場合には、アクセル信号処理回
路１の出力により走行指令が行われているか否かを判断
する（S107）。ここで、走行指令が行われていない場合
には、停止指令状態であると判断してステップS101に戻
る。一方、走行指令が行われている場合には、ブレーキ
スイッチ54を「ON」して機械式ブレーキ53を「OFF」す
る（S108）。これにより車輌の走行が可能となる。
るＡ点の電位によりブレーキスイッチ54が「ON」状態で
あるか否か，即ち，機械式ブレーキ53が「OFF」状態で
あるか否かを判断する（ステップS101）。そして、機械
式ブレーキ53が「OFF」状態でない，即ち機械式ブレー
キ53が「ON」状態である場合には、アクセル信号処理回
路１の出力により走行指令が行われているか否かを判断
する（S107）。ここで、走行指令が行われていない場合
には、停止指令状態であると判断してステップS101に戻
る。一方、走行指令が行われている場合には、ブレーキ
スイッチ54を「ON」して機械式ブレーキ53を「OFF」す
る（S108）。これにより車輌の走行が可能となる。
一方、ステップS101で機械式ブレーキ53が「OFF」状
態である場合には、中立検出回路４の出力信号により停
止指令が行われた否かを判断する（S102）。そして、停
止指令が行われていない場合には、走行指令状態である
と判断してステップS101に戻る。これにより車輌の走行
状態が続けられる。この一方、停止指令が行われた場合
には、回転センサ11の出力により逆進（モータの逆転）
が発生したか否かを判断する（S103）。そして、逆進が
発生した場合にはブレーキスイッチ54を「OFF」して機
械式ブレーキ53を「ON」する（S106）〔第１の制動機
能〕。これにより、登坂走行時での停車が行われる。
態である場合には、中立検出回路４の出力信号により停
止指令が行われた否かを判断する（S102）。そして、停
止指令が行われていない場合には、走行指令状態である
と判断してステップS101に戻る。これにより車輌の走行
状態が続けられる。この一方、停止指令が行われた場合
には、回転センサ11の出力により逆進（モータの逆転）
が発生したか否かを判断する（S103）。そして、逆進が
発生した場合にはブレーキスイッチ54を「OFF」して機
械式ブレーキ53を「ON」する（S106）〔第１の制動機
能〕。これにより、登坂走行時での停車が行われる。
この一方、逆進が発生していない場合には、モータ50
の回転数が零（０）であるか否かを判断する（S104）。
そしてモータ50の回転数が０である場合には、機械式ブ
レーキ53を「ON」する（S106）〔第２図の制動機能〕。
これにより、平坦路走行時での停車が行われる。
の回転数が零（０）であるか否かを判断する（S104）。
そしてモータ50の回転数が０である場合には、機械式ブ
レーキ53を「ON」する（S106）〔第２図の制動機能〕。
これにより、平坦路走行時での停車が行われる。
一方、モータ回転数が０でない場合には、ステップS1
02で停止指令が行われてから一定時間tS経過したか否か
を判断する（S105）。そして、一定時間tS経過していな
い場合には、ステップS101に戻り、上記の動作を繰り返
す。この一方、一定時間tS経過している場合には、機械
式ブレーキ53を「ON」する（S106）。〔第３の制動機
能〕。これにより、降坂走行時での停車が行われる。
02で停止指令が行われてから一定時間tS経過したか否か
を判断する（S105）。そして、一定時間tS経過していな
い場合には、ステップS101に戻り、上記の動作を繰り返
す。この一方、一定時間tS経過している場合には、機械
式ブレーキ53を「ON」する（S106）。〔第３の制動機
能〕。これにより、降坂走行時での停車が行われる。
ここで、上述の如く登坂走行時に「モータ回転数０」
の判断で機械式ブレーキ53を「ON」できないのは、微小
モータ回転数の検出に時間が掛かり、その前に逆進が発
生してしまう為である。この一方、降坂走行時に「モー
タ回転数０」の判断で機械式ブレーキ53を「ON」できな
いのは、重力により車輌が停止せず、モータ回転数が０
にならないからである。このため、一定時間tS経過後に
強制的に停車させるようにしたのである。
の判断で機械式ブレーキ53を「ON」できないのは、微小
モータ回転数の検出に時間が掛かり、その前に逆進が発
生してしまう為である。この一方、降坂走行時に「モー
タ回転数０」の判断で機械式ブレーキ53を「ON」できな
いのは、重力により車輌が停止せず、モータ回転数が０
にならないからである。このため、一定時間tS経過後に
強制的に停車させるようにしたのである。
本実施例では、上述の第１ないし第３の制動機能の何
れが機能して停車したかは、制御部２のメモリに記憶さ
れるようになっている（停止状態記憶機能）。
れが機能して停車したかは、制御部２のメモリに記憶さ
れるようになっている（停止状態記憶機能）。
次に、本発明の特徴である発進時の制御部２の制御動
作について、第３図のフローチャートに基づいて説明す
る。
作について、第３図のフローチャートに基づいて説明す
る。
上述した如くして、走行指令により機械式ブレーキ53
が「OFF」されると、車輌が発進するが、発進と同時
に、制御部２のCPUでは、回転センサ11の出力により再
発進までの間にモータ50の回転方向が逆転したか否か，
即ち，前後進の切替えがあったか否かを検出する（ステ
ップS201）。そして、切替えがない場合には、上述の如
くメモリに記憶された停止状態が第３の制動機能による
停止状態であるか否か，即ち，停止指令後tS経過により
機械式ブレーキ53「ON」であったか否かを判断する（S2
02）。そして、第３の制動機能による停止状態でない場
合には、モータ駆動チョッパ駆動用の制御信号をモータ
駆動回路３に出力しモータ駆動チョッパ51（デューティ
αＴ）を選択駆動する（S204）。これにより、モータ駆
動領域から発進が行われる。この一方、第３の制動機能
による停止状態である場合には、降坂発進であると判別
し（降坂発進判断機能）、発電制動チョッパ駆動用の制
御信号をモータ駆動回路３に出力し発電制動チョッパ52
（デューティαＧ）を選択駆動する（S205）〔発電制動
チョッパ選択機能〕。これにより、発電制動領域から発
進が行われる。
が「OFF」されると、車輌が発進するが、発進と同時
に、制御部２のCPUでは、回転センサ11の出力により再
発進までの間にモータ50の回転方向が逆転したか否か，
即ち，前後進の切替えがあったか否かを検出する（ステ
ップS201）。そして、切替えがない場合には、上述の如
くメモリに記憶された停止状態が第３の制動機能による
停止状態であるか否か，即ち，停止指令後tS経過により
機械式ブレーキ53「ON」であったか否かを判断する（S2
02）。そして、第３の制動機能による停止状態でない場
合には、モータ駆動チョッパ駆動用の制御信号をモータ
駆動回路３に出力しモータ駆動チョッパ51（デューティ
αＴ）を選択駆動する（S204）。これにより、モータ駆
動領域から発進が行われる。この一方、第３の制動機能
による停止状態である場合には、降坂発進であると判別
し（降坂発進判断機能）、発電制動チョッパ駆動用の制
御信号をモータ駆動回路３に出力し発電制動チョッパ52
（デューティαＧ）を選択駆動する（S205）〔発電制動
チョッパ選択機能〕。これにより、発電制動領域から発
進が行われる。
一方、前記ステップS201で前後進の切替えがあった場
合には、メモリに記憶された停止状態が第１の制動機能
による停止状態であるか否か，即ち，逆進により機械式
ブレーキ53「ON」であったか否かを判断する（S203）。
そして、第１の制動機能による停止状態でない場合に
は、モータ駆動チョッパ駆動用の制御信号をモータ駆動
回路３に出力しモータ駆動チョッパ51を選択駆動する
（S204）。この場合、モータ駆動領域から発進が行われ
る。この一方、第１の制動機能による停止状態である場
合には、降坂発進であると判別し（降坂発進判断機
能）、発電制動チョッパ駆動用の制御信号をモータ駆動
回路３に出力し発電制動チョッパ52を選択駆動する（S2
05）〔発電制御チョッパ選択機能〕。この場合、発電制
動領域から発進が行われる。
合には、メモリに記憶された停止状態が第１の制動機能
による停止状態であるか否か，即ち，逆進により機械式
ブレーキ53「ON」であったか否かを判断する（S203）。
そして、第１の制動機能による停止状態でない場合に
は、モータ駆動チョッパ駆動用の制御信号をモータ駆動
回路３に出力しモータ駆動チョッパ51を選択駆動する
（S204）。この場合、モータ駆動領域から発進が行われ
る。この一方、第１の制動機能による停止状態である場
合には、降坂発進であると判別し（降坂発進判断機
能）、発電制動チョッパ駆動用の制御信号をモータ駆動
回路３に出力し発電制動チョッパ52を選択駆動する（S2
05）〔発電制御チョッパ選択機能〕。この場合、発電制
動領域から発進が行われる。
本実施例における発進時のタイミングチャートが第４
図（１），及び（４）に示されている。この内、同図
（１）が平坦路における発進状態を示し、同図（４）が
降坂走行時における発進状態を示す。
図（１），及び（４）に示されている。この内、同図
（１）が平坦路における発進状態を示し、同図（４）が
降坂走行時における発進状態を示す。
以上説明した本実施例によると、第４図（４）からも
明らかなように、降坂時には発電制動チョッパ52（デュ
ーティαＧ）が駆動される発電制動領域から発進がおこ
なわれるので、降坂発進初期のモータ回転数のオーバー
シュートが無く、発進直後の急加速を効果的に抑制でき
るので、これにより降坂発進時の危険性を低減させるこ
とができ、一方第４図（１）からも明らかなように平坦
路における発進時には従来と同様にモータ駆動チョッパ
51（デューティαＴ）が駆動されるモータ駆動領域から
発進がおこなわれるので平坦路における発進遅れをも回
避することができる。
明らかなように、降坂時には発電制動チョッパ52（デュ
ーティαＧ）が駆動される発電制動領域から発進がおこ
なわれるので、降坂発進初期のモータ回転数のオーバー
シュートが無く、発進直後の急加速を効果的に抑制でき
るので、これにより降坂発進時の危険性を低減させるこ
とができ、一方第４図（１）からも明らかなように平坦
路における発進時には従来と同様にモータ駆動チョッパ
51（デューティαＴ）が駆動されるモータ駆動領域から
発進がおこなわれるので平坦路における発進遅れをも回
避することができる。
なお、実施にあたっては、制御部２をマイコン等で構
成し、当該制御部２のメモリとしてEEPROMやバッテリバ
ックアップされたCMOS-RAMを使用し、このメモリに上記
停止状態データを保存するようにすれば、かなりの条件
下で本発明は適用可能である。
成し、当該制御部２のメモリとしてEEPROMやバッテリバ
ックアップされたCMOS-RAMを使用し、このメモリに上記
停止状態データを保存するようにすれば、かなりの条件
下で本発明は適用可能である。
本発明は、以上のように構成され機能するので、これ
によると、制御部の停止状態記憶機能と、降坂発進判断
機能と、発電制動チョッパ選択機能とにより、降坂発進
時には発電制動領域から発進を行うことができるので、
降坂発進初期のモータ回転数のオーバーシュートによる
発進直後の急加速を効果的に抑制することができ、これ
により降坂発進時の危険性を効果的に低減させることが
でき、しかも平坦路における発進時には従来通りモータ
駆動領域から発進を行うことができるので平坦路におけ
る発進の遅れが生じるのを回避できるという従来にない
優れた電動車輌のモータ制御装置を提供することができ
る。
によると、制御部の停止状態記憶機能と、降坂発進判断
機能と、発電制動チョッパ選択機能とにより、降坂発進
時には発電制動領域から発進を行うことができるので、
降坂発進初期のモータ回転数のオーバーシュートによる
発進直後の急加速を効果的に抑制することができ、これ
により降坂発進時の危険性を効果的に低減させることが
でき、しかも平坦路における発進時には従来通りモータ
駆動領域から発進を行うことができるので平坦路におけ
る発進の遅れが生じるのを回避できるという従来にない
優れた電動車輌のモータ制御装置を提供することができ
る。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は第１図の実施例における制御部の機械式ブレーキ
の制御プログラムを示すフローチャート、第３図は第１
図の実施例における制御部の発進時の制御プログラムを
示すフローチャート、第４図は発進時におけるタイミン
グチャートであり、この内同図（１）は平坦路において
モータ駆動領域から発進した場合を示し、同図（２）は
降坂発進時においてモータ駆動領域から発進した場合を
示し、同図（３）は平坦路にて発電制動領域から発進し
た場合を示し、同図（４）は降坂発進時において発電制
動領域から発進した場合を示すものであり、第５図は従
来におけるモータ制御系の等価回路である。 １……アクセル信号処理回路、２……制御部、３……モ
ータ駆動回路、４……中立検出回路、11……回転セン
サ、50……モータ、51……モータ駆動チョッパ、52……
発電制動チョッパ、53……機械式ブレーキ。
２図は第１図の実施例における制御部の機械式ブレーキ
の制御プログラムを示すフローチャート、第３図は第１
図の実施例における制御部の発進時の制御プログラムを
示すフローチャート、第４図は発進時におけるタイミン
グチャートであり、この内同図（１）は平坦路において
モータ駆動領域から発進した場合を示し、同図（２）は
降坂発進時においてモータ駆動領域から発進した場合を
示し、同図（３）は平坦路にて発電制動領域から発進し
た場合を示し、同図（４）は降坂発進時において発電制
動領域から発進した場合を示すものであり、第５図は従
来におけるモータ制御系の等価回路である。 １……アクセル信号処理回路、２……制御部、３……モ
ータ駆動回路、４……中立検出回路、11……回転セン
サ、50……モータ、51……モータ駆動チョッパ、52……
発電制動チョッパ、53……機械式ブレーキ。
Claims (1)
- 【請求項１】アクセル信号処理回路から出力されるアク
セル信号と駆動モータの回転数を検出する回転センサの
出力信号とに基づき制御信号を出力する制御部と、この
制御信号に応じて駆動用のモータを駆動するモータ駆動
回路と、前記制御部によりオン・オフ制御される機械式
ブレーキとを備え、 前記モータ駆動回路が、前記制御部により択一的に駆動
されるモータ駆動チョッパと発電制動チョッパとを含ん
で構成され、 前記制御部が、停止に際し逆進が発生した場合に前記機
械式ブレーキをオンせしめる第１の制動機能と、モータ
回転が零となった場合に前記機械式ブレーキをオンせし
める第２の制動機能と、停止指令信号受信後一定時間経
過した場合に前記機械式ブレーキをオンせしめる第３の
制動機能とを有する電動車輌のモータ制御装置におい
て、 前記制御部が、停止時に前記第１ないし第３の制動機能
の何れが機能したかを記憶する停止状態記憶機能と、再
発進時に前記記憶された停止状態と再発進までの前後進
の有無により降坂発進を判別する降坂発進判断機能と、
降坂発進と判断した場合には発電制動チョッパと選択駆
動する発電制動チョッパ選択機能とを備えていることを
特徴とした電動車輌のモータ制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018553A JP2772988B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 電動車輌のモータ制御装置 |
| DE69013323T DE69013323T2 (de) | 1990-01-29 | 1990-12-03 | Motorregelvorrichtung für ein elektrisches Motorfahrzeug. |
| EP90123093A EP0439723B1 (en) | 1990-01-29 | 1990-12-03 | Motor control apparatus of electric motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018553A JP2772988B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 電動車輌のモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03226206A JPH03226206A (ja) | 1991-10-07 |
| JP2772988B2 true JP2772988B2 (ja) | 1998-07-09 |
Family
ID=11974821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018553A Expired - Fee Related JP2772988B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 電動車輌のモータ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
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Family Cites Families (3)
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-
1990
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- 1990-12-03 EP EP90123093A patent/EP0439723B1/en not_active Expired - Lifetime
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|---|---|
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| DE69013323T2 (de) | 1995-03-09 |
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| JPH03226206A (ja) | 1991-10-07 |
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