JP2772678B2 - 移動体の移動ガイディングシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、移動体の移動ガイディングシステムに関
し、さらに特定的には、移動体が移動すべき経路の路側
に対する移動体の相対的な位置関係を求めて移動体の移
動案内に供するシステムに関する。

［従来の技術］ 従来、移動体（自動車，無人搬送車等）から超音波を
発射し、ガードレールや壁等からの反射波を検知し、発
射時刻と受波時刻との時間差から移動体と当該ガードレ
ールや壁等との距離を計測することにより、移動体の自
動誘導を行なうようなシステムが提案されている。

しかし、上記のような超音波を用いた自動誘導システ
ムでは、移動体が高速走行するときに、反射波を移動体
で正確に受波することが困難である。なぜならば、移動
体の走行速度が上昇するにつれて、受波位置が発射位置
から遠ざかり、遂には移動体から外れてしまい検知不可
能となるからである。

そこで、上記のような欠点を解消すべく、本願出願人
は、特開昭61−217787号公報において、およびIEEE PLA
N,1988 Proc.P47〜53“A VEHICLE POSITION AND HEADIN
G MEASUREMENT SYSTEM USING CORNER CUBE AND LASER B
EAM"by T.TSUMURA et al.において、光ビームを利用し
た移動体の位置測定システムを提案した。かかるシステ
ムでは、移動体の走行コースの両側に沿って複数の光反
射手段が適宜の間隔で設けられる。この光反射手段は、
たとえばコーナキューブであり、反射光の入射角度にか
かわらず、入射角度と反射出射角度とが等しくなるよう
な光学的性質を有している。すなわち、入射光を元来た
方向へ反射するのである。一方、移動体には、左右方向
へそれぞれ２本の光ビームを所定の角度で発射するビー
ム発射器が設けられている。この光ビームが上記光反射
手段に当たると、その反射光はビーム発射器に戻り、検
知される。移動体では、各ビーム発射器の受光時間差や
角度情報に基づいて、移動体の現在位置を演算する。こ
のような本出願人提案の移動体の位置測定システムで
は、光ビームを利用しているので、移動体の走行速度に
よって受光位置がずれることはない。そのため、反射波
の受波が容易であり、確実に位置の測定が行なえる。ま
た、指向性の鋭い光ビームを使用すれば、高精度が望め
る。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような本出願人提案の位置測定システムでは、
移動体の絶対位置を高精度に求めることができるが、そ
のためには高価な演算装置が必要となる。しかし、移動
体をコースに沿って自動誘導するためには、コースと平
行であるかあるいはずれているか、また、平行でなけれ
ば左右いずれの方向にずれているかを求めて、これらの
ずれをなくすように移動体を操舵すればよい。すなわ
ち、移動体の絶対位置がわからなくとも、十分に自動誘
導が可能である。

そこで、この発明は、本出願人が先に提案した位置測
定システムよりもさらに原理，構成が単純で、かつ安価
な移動体の移動ガイディングシステムを提供することを
目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る移動体の移動ガイディングシステムで
は、移動体が移動すべき経路の路側に任意の間隔を有し
て複数の光反射手段が配置されている。この光反射手段
は入射光をその入射角度にかかわらず入射角度と同一の
出射角度で反射する光学的性質を有している。また、移
動体には、路側に向けて光ビームを出射する光出射手段
が搭載され、各光出射手段は少なくとも２本の光ビーム
が交差するようにその出射角度が選ばれている。さらに
移動体には、複数の光出射手段のそれぞれに関連して設
けられ対応の光出射手段から出射されて光反射手段に反
射された光ビームを検知するための複数の光検知器と、
複数の光検知器の受光順序を判別する順序判別手段と、
複数の光検知器の相互の受光間隔に対応する移動体の走
行距離を計測する走行距離計測手段と、順序判別手段の
判別結果および走行距離計測手段の計測結果に基づいて
路側に対する前記移動体の相対的な位置関係を求める手
段とが搭載されている。

この発明に係る他の移動体の移動ガイディングシステ
ムでは、移動体が移動すべき経路の路側に任意の間隔を
有して案内棒が配設されている。移動体には、路側に向
けて突出するように複数本の触覚棒が設けられている。
各触覚棒は少なくとも２本が交差するようにその突出角
度が選ばれている。さらに移動体には、複数の触覚棒の
それぞれに関連して設けられ対応の触覚棒が案内棒に接
触したことを検知する複数の接触検知手段と、複数の接
触検知手段の検知順序を判別する順序判別手段と、複数
の接触検知手段の相互の検知間隔に対応する移動体の走
行距離を計測する走行距離計測手段と、順序判別手段の
判別結果および走行距離計測手段の計測結果に基づいて
路側に対する移動体の相対的な位置関係を求める手段と
が搭載されている。

［作用］ この発明においては、各光出射手段から出射されて光
反射手段に反射された光を各光検知器で検知し、これら
光検知器の検知順序と各光検知器の相互の受光間隔に対
応する移動体の走行距離とから路側に対する移動体の相
対的な位置関係を求めるようにしている。

また、この発明の他の移動体の移動ガイディングシス
テムにおいては、移動体から路側に向けて突出した複数
本の触覚棒が路側に設けられた案内棒に接触する順序
と、各接触検知手段の相互の検知間隔に対応する移動体
の走行距離とから、路側に対する移動体の相対的な位置
関係を求めるようにしている。すなわち、上記第１の発
明が光ビームを用いて移動体の相対位置を求めるのに対
し、この第２の発明においては機械的に移動体の相対位
置を求めるようにしている。

［実施例］ 第１図は、この発明による移動体の移動ガイディング
システムの一実施例の全体構成を示す図である。図にお
いて、移動体１の走行コースである道路２の一方の路側
（第１図では左側の路側）には、光反射手段の一例のコ
ーナキューブCCが任意の間隔で配置されている。周知の
ごとく、コーナキューブCCは、互いに直交する３つの光
反射面を備えており、入射光の入射角度にかかわらず、
反射光を当該入射角度と同一の出射角度で出射する光学
的性質を有している。すなわち、反射光は入射光の経路
を逆にたどり、元来た方向へと戻る。一方、移動体１に
は、２組の投受光器3aおよび3bが設けられている。これ
ら投受光器3aおよび3bは、それぞれ、扇状ビーム（以
下、ファンビームと称す）ａおよびｂをコーナキューブ
CCが設けられた路側に向けて発射する。ここで、ファン
ビームａおよびｂはいずれかの点Ｐにおいて交差するこ
とが必須条件となり、この必須条件を満たす限りファン
ビームａおよびｂの出射角度は任意であってよい。

投受光器3aおよび3bは、それぞれ第２図に示されるよ
うな投受光ユニットを備えている。各投受光ユニット30
は、Ｌ字状のハウジング30の内部に、光源の一例のレー
ザダイオード31と、シリンドリカルレンズ32と、受光素
子の一例のフォトダイオード33とが図示のような位置関
係で配置されている。なお、光源としては、指向性の鋭
い光ビームを出射するものであればよく、レーザダイオ
ード31に代えて、たとえば発光ダイオードや固体レーザ
光源を用いてもよい。レーザダイオード31から出射され
た直線状の出射光は、シリンドリカルレンズ32によって
２次元方向に拡げられ、所定の拡がり角を有するファン
ビームａまたはｂとなって外部へ出射される。このファ
ンビームａまたはｂがいずれかのコーナキューブCCに当
たると、点線で示す反射光ａ′またはｂ′となって当該
投受光ユニット30に戻ってくる。フォトダイオード33
は、この反射光ａ′またはｂ′を検知する。なお、反射
光ａ′またはｂ′は、ファンビームとなって戻ってくる
ので、ダイオード33は、レーザダイオード31の光軸から
少しずれて配置されていても、反射光ａ′またはｂ′を
検知できる。

第３図は、移動体１に搭載される相対位置検出装置の
構成を示すブロック図である。図において、第１図に示
す投受光器3aおよび3bからの受光出力は順次判別回路４
に与えられるとともに、走行距離計５に与えられる。順
序判別回路４は投受光器3aおよび3bのいずれか先に反射
光を受光したかを判別し、その判別結果を処理回路６に
与える。走行距離計５は、投受光器3a（または3b）が反
射光を受光してから投受光器3b（または3a）が反射光を
受光するまでの間に移動体１が走行した距離を計測する
ためのものであって、その計測結果は処理回路６に与え
られる。なお、走行距離計５に代えて、タイマと速度計
を設けて、時間×速度＝走行距離の演算結果を処理回路
６に与えるようにしてもよい。また、短時間における移
動体１の走行速度が一定と仮定するならば、タイマだけ
を設け、その計時結果を処理回路６に与えるようにして
もよい。すなわち、この場合速度一定であるから、タイ
マの計時結果は走行距離に対応する情報となる、処理回
路６は、たとえばネットワーク回路やマイクロコンピュ
ータ等によって構成され、順序判別回路４の判別出力と
走行距離計５の計測結果とに基づいて、コーナキューブ
CCが設けられた道路２の路側に対する移動体１の相対位
置を検出する。処理回路６の検出結果は、利用装置７に
与えられる、利用装置７としては、移動体１の操舵装置
や表示装置等が挙げられよう。

次に、第４図および第５図に示す上記実施例の幾何学
的モデル図を参照して上記実施例の動作を説明する。

まず、第４図を参照して、或る１つのコーナキューブ
CC1に着目して動作説明を行なう。今、ファンビームａ
およびｂの交点Ｐの移動体１との距離をｄとする。そし
て、移動体１と道路２の路側との距離がｄよりも大きい
場合、すなわち路側がＩの位置にある場合、コーナキュ
ーブCC1に対して、投受光器3aおよび3bは、3b,3aの順番
でコーナキューブCC1からの反射光を受光する。一方、
道路２の路側と移動体１との距離が距離ｄよりも小さい
場合、すなわち路側がIIの位置にある場合、投受光器3a
および3bは、3a,3bの順番でコーナキューブCC1からの反
射光を受光する。さらに、移動体１と道路２の路側との
距離が距離ｄと一致する場合は、投受光器3aおよび3bは
同時にコーナキューブCC1からの反射光を受光する。し
たがって、処理回路６は順序判別回路４の判別結果に基
づいて、移動体１と道路２の路側との距離が距離ｄより
も大きいか小さいか、あるいは一致するかを検出するこ
とができる。

次に、第５図を参照して、連続する２個のコーナキュ
ーブCC1およびCC2に着目した場合の動作を説明する。こ
の場合、順序判別回路４の判別結果に加えて、走行距離
計５の計測結果も移動体１の相対位置検出に意味を持っ
てくる。今、道路２の路側がＩの位置にあるとする。こ
のとき、コーナキューブCC1に対し、投受光器3bが反射
光を受光してから投受光器3aが反射光を受光するまでの
間に移動体１が走行した距離をL1（b,a）とする。ま
た、コーナキューブCC2に対し、投受光器3bが反射光を
受光してから投受光器3aが反射光を受光するまでの間に
移動体１が走行した距離をL2（b,a）とする。これらの
走行距離は、走行距離計５によって計測される。ここ
で、 L2（b,a）＞L1（b,a） であれば、移動体１はさらに路側から遠ざかりつつある
ことがわかる。逆に、 L2（b,a）＜L1（b,a） であれば、移動体１は路側に近づきつつあることがか
る。さらに、 L2（b,a）＝L1（b,a） であれば、移動体１は路側と平行に走行していることが
わかる。

上記と同様のことが、道路２の路側がIIの位置にある
ときについても言える。すなわち、コーナキューブCC1
に対し投受光器3aが反射光を受光してから投受光器3bが
反射光を受光するまでの間に移動体１が走行した距離を
L1（a,b）とし、コーナキューブCC2に対し投受光器3aが
反射光を受光してから投受光器3bが反射光を受光するま
での間に移動体１が走行した距離をL2（a,b）とする
と、 L2（a,b）＞L1（a,b） の場合は、移動体１は路側から遠ざかりつつある。ま
た、 L2（a,b）＜L1（a,b） の場合は、移動体１は路側に近づきつつある。さらに、 L2（a,b）＝L1（a,b） の場合は、移動体１は路側と平行に走行していることが
わかる。

以上の説明から明らかなごとく、処理回路16は、順序
判別回路４の判別結果と走行距離計５の計測結果とに基
づいて、道路２に対する移動体１の相対位置を検出する
ことができる。

第６図は、この発明の他の実施例を示す図である。図
において、移動体１には、２組の投受光器3acおよび3bd
が設けられる。投受光器3acは２つのファンビームａお
よびｃを道路２の路側に向けて出射する。投受光器3bd
は２つのファンビームｂおよびｄを道路２の路側に向け
て出射する。したがって、投受光器3acおよび3bdは、第
２図に示すような投受光ユニット30をそれぞれ２個ずつ
備えている。ここで、ファンビームa,b,cおよびｄは、
その出射角度が任意の角度に選ばれてよい。但し、ファ
ンビームａおよびｂが点P1において交差し、ファンビー
ムｃおよびｄが点P2において交差することが条件とされ
る。

なお、移動体１に搭載される相対位置検出装置は、第
３図に示すものとほぼ同様の構成であってよい。

上記のような構成において、任意の或る１つのコーナ
キューブについて着目すれば、第４図に示す実施例の場
合と同様に、投受光器3acおよび3bdの受光順序を判別す
ることにより、移動体１と路側との距離関係が検出でき
る。たとえば、ファンビームａおよびｂについて考える
と、同一のコーナキューブからの反射光を投受光器3bd
および3acの順番で受光した場合は、移動体１と路側と
の距離が移動体１と交点P1との距離よりも遠い状態にあ
る。すなわち、路側がＩの位置にある状態である。逆
に、同一のコーナキューブからの反射光を投受光器3ac
および3bdの順番で受光した場合は、移動体１と路側と
の距離が移動体１と交点P1との間の距離よりも近い状態
にある。すなわち、路側がIIの位置にある状態である。
ファンビームｃおよびｄについても、上記と同様のこと
が言える。したがって、順序判別回路４が各投受光器3a
cおよび3bdの受光順序を判別することにより、処理回路
６は、移動体１と路側との距離関係を検出し得る。

次に、連続する任意の２個のコーナキューブCC1およ
びCC2に着目した場合は、第４図に示す実施例の場合と
同様に、移動体１が路側から遠ざかりつつあるか、路側
に近づきつつあるか、路側と平行に走行しているかが検
出できる。今、たとえば路側がＩの位置にある場合を考
える。この場合、距離L1（d,c）とL2（b,a）とが走行距
離計５によって計測される。距離L1（d,c）は、コーナ
キューブCC1からの反射光を投受光器3bdが受光してから
3acが受光するまでの間に移動体１が走行した距離であ
る。距離L2（b,a）は、コーナキューブCC2からの反射光
を投受光器3bdが受光してから3acが受光するまでの間に
移動体１が走行した距離である。処理回路６は、走行距
離計５によって計測された走行距離L1（d,c）とL2（b,
a）とを比較することにより、移動体１と路側との相対
的位置関係を検出する。すなわち、L2（b,a）＞L1（d,
c）の場合は移動体１が路側から遠ざかりつつあると検
出し、L2（b,a）＜L1（d,c）の場合は移動体１が路側に
近づきつつあると検出し、L2（b,a）＝L1（d,c）の場合
は移動体１が路側と平行に走行していると検出する。

一方、路側がIIの位置にある場合も、上記と同様の考
え方で処理回路６は移動体１と路側との相対的位置関係
を検出する。すなわち、L2（a,b）＞L1（c,d）の場合は
移動体１が路側から遠ざかりつつあると検出し、L2（a,
b）＜L1（c,d）の場合は移動体１が路側に近づきつつあ
ると検出し、L2（a,b）＝L1（c,d）場合は移動体１が路
側と平行に走行していると検出する。なお、距離L1（c,
d）は、コーナキューブCC1からの反射光を投受光器3ac
が受光してから3bdが受光するまでの間に移動体１が走
行した距離であり、距離L2（a,b）はコーナキューブCC2
からの反射光を投受光器3acが受光してから3bdが受光す
るまでの間に移動体１が走行した距離である。これらの
走行距離L1（c,d）およびL2（a,b）も、走行距離計５に
よって計測される。

上記第６図に示す実施例のように、４本のファンビー
ムａ〜ｄを用いて移動体１の相対的位置関係を検出した
場合は、第４図および第５図に示す実施例のように２本
のファンビームａおよびｂを用いた場合に比べてより高
精度な相対的位置関係の検出が行なえる。なぜならば、
第４図および第５図に示す実施例においてファンビーム
ａおよびｂがコーナキューブCC1に当たってから次のコ
ーナキューブCC2に当たるまでの間の時間よりも、第６
図に示す実施例においてファンビームｃおよびｄがコー
ナキューブCC1に当たってからファンビームａおよびｂ
が次のコーナキューブCC2に当たるまでの間の時間の方
がより短くて済むからである。すなわち、移動体１と路
側との相対的位置関係を検出するために必要なすべての
データが揃うまでの間に移動体１が蛇行やスライドする
と、検出結果に誤差が生じるが、第６図に示す実施例で
は当該すべてのデータが揃うまでの時間が第４図および
第５図に示す実施例に比べて短くて済むので、そのよう
な誤差が小さくて済み、その点において第６図に示す実
施例の方が第４図および第５図に示す実施例に比べて有
利である。なお、第６図に示す実施例において、高精度
の検出を望まないならば、コーナキューブの設置間隔を
拡げることができ、その結果コーナキューブの設置個数
を第４図および第５図に示す実施例に比べて少なくする
ことができる。たとえば、第６図に示す実施例において
検出精度を第４図および第５図に示す実施例と同等にす
るのであれば、コーナキューブの設置個数は約半分にで
きる。

第７図は、この発明のさらに他の実施例を示す図であ
る。図において、移動体１には２組の投受光器3aおよび
3bdが設けられている。投受光器3aは、ファンビームａ
を路側に向けて出射する。投受光器3bdはファンビーム
ｂおよびｄを路側に向けて出射する。したがって、投受
光器3aは第２図に示す投受光ユニット30を１つだけ含
み、投受光器3bdは第２図に示す投受光ユニット30を２
組含む。ここで、ファンビームａおよびｄは違いにほぼ
平行になるようにそれぞれの出射角度が選ばれる。ファ
ンビームｂは、点Ｐにおいてファンビームａと交差する
ようにその出射角度が選ばれる。これらの条件を満足す
る限り、ファンビームa,bおよびｄの出射角度は任意の
角度に選ばれてよい。

なお、この第７図に示す実施例においても、移動体１
に搭載される相対的位置関係検出位置は第３図に示すも
のとほぼ同様のものを用いることができる、 次に、第７図に示す実施例の動作を説明する。まず、
走行距離計５は、距離L1（a,b）,L1（b,d）,L2（a,b）
およびL2（b,d）を計測する。ここで、距離L1（a,b）
は、ファンビームa,bに関し、コーナキューブCC1からの
反射光を投受光器3aが受光してから3bdが受光するまで
の間に移動体１が走行した距離である。また、距離L1
（b,d）は、ファンビームｂに関しコーナキューブCC1か
らの反射光を投受光器3bdが受光してからファンビーム
ｄに関してコーナキューブCC1からの反射光を投受光器3
bdが受光するまでの間に移動体１が走行した距離であ
る。また、距離L2（a,b）は、ファンビームa,bに関し、
コーナキューブCC2からの反射光を投受光器3aが受光し
てから3bdが受光するまでの間に移動体１が走行した距
離である、また、距離L2（b,d）は、ファンビームｂに
関しコーナキューブCC2からの反射光を投受光器3bdが受
光してからファンビームｄに関しコーナキューブCC2か
らの反射光を投受光器3bdが受光するまでの間に移動体
１が走行した距離である。処理回路６は、走行距離計５
によって計測された上記各距離を比較することにより、
移動体１と路側との相対的位置関係を検出する。すなわ
ち、処理回路６は、L1（a,b）＞L1（b,d）ならば、移動
体１と路側との距離がd/2よりも近いことを検出する。
ここで、ｄは、移動体１と交点Ｐの間の距離である。ま
た、L1（a,b）＜L1（b,d）ならば、移動体１と路側との
間の距離がd/2よりも遠いことを検出する。また、L1
（a,b）＝L1（b,d）ならば、移動体１と路側との間の距
離はd/2であることを検出する。

次に、処理回路６は、距離L1（a,b）とL2（a,b）とを
比較し、移動体１が路側に近づきつつあるか、路側から
離れつつあるか、路側と平行に走行しているかを検出す
る。すなわち、L1（a,b）＞L2（a,b）ならば移動体１が
路側に近づきつつあることを検出する。また、L1（a,
b）＜L2（a,b）ならば、移動体１が路側から離れつつあ
ることを検出する。また、L1（a,b）＝L2（a,b）なら
ば、移動体１は路側と平行に走行していることを検出す
る。

第８図は、この発明のさらに他の実施例を示す図であ
る。図において、道路の路側には、任意の間隔で複数の
案内棒８が上方に向けて立設されている。一方、移動体
１には、触覚棒9aおよび9bが設けられており、これら触
覚棒9aおよび9bは路側に向かって延びている。これら触
覚棒9aおよび9bはその検出角度が任意の角度であってよ
いが、点Ｐにおいて交差することが条件とされる。触覚
棒9aおよび9bは、好ましくはフレキシブルな材料が用い
られる。また、移動体１には、触覚棒9aおよび9bに関連
して、接触検知器10aおよび10bが設けられている。な
お、移動体１には、第３図に示されるような相対位置検
出装置とほぼ同様の構成の相対位置検出装置が搭載され
ている。

上記のような構成において、移動体１が路側に沿って
進行すると、触覚棒9aまたは9bが案内棒８に当接し、そ
のことが接触検知器10aまたは10bによって検知される。
ここで、触覚棒9aおよび9bは、第４図および第５図に示
す実施例におけるファンビームａおよびｂと同様の機能
を果たす。したがって、移動体１に搭載された相対位置
検出装置は、接触検知器10aおよび10bの検知出力に基づ
いて、路側に対する移動体１の相対的位置関係を求める
ことができる。

すなわち、第８図の実施例は、第４図および第５図に
示す実施例と原理的には同じであり、第４図および第５
図が光学式であるのに対し、第８図の実施例が機械式で
ある点だけが異なっている。

なお、第８図の実施例では、接触棒が２本の場合につ
いて示したが、第６図または第７図に示す実施例のよう
に、４本または３本の接触棒を設けるようにしてもよ
い。

第８図に示す実施例のように機械式のものでは、たと
えば濃霧によって視界が遮られていても移動体１のガイ
ディングが行なえるという利点がある。

［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、何ら複雑な演算を
行なうことなく極めて簡単な原理によって路側に対する
移動体の相対的な位置関係を求めることができるので、
構成が簡単でかつ安価な移動体の移動ガイディングシス
テムを得ることができる。

【図面の簡単な説明】 第１図は、この発明の一実施例の全体構成を示す図であ
る。 第２図は、この発明の一実施例で用いられる投受光ユニ
ットの構成を示す破断図である。 第３図はこの発明の一実施例において移動体に搭載され
る相対位置検出装置の構成を示すブロック図である。 第４図および第５図はこの発明の一実施例の原理および
動作を説明するための幾何学的模式図である。 第６図はこの発明の他の実施例を示す図である。 第７図はこの発明のさらに他の実施例を示す図である。 第８図はこの発明のさらに他の実施例を示す図である。 図において、１は移動体、２は道路、CC,CC1,CC2はコー
ナキューブ、3a,3b,3ac,3bdは投受光器、４は順序判別
回路、５は走行距離計、６は処理回路、７は利用装置、
ａ〜ｄはファンビーム、８は案内棒、9aおよび9bは触覚
棒、10aおよび10bは接触検知器を示す。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−76008（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−109107（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−201281（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−302617（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−52710（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−173520（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−125607（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−167814（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−101213（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−217787（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−111423（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−16267（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−12370（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−217715（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−253417（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−84609（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G01C 15/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体が移動すべき経路の路側には、任意
   の間隔を有して複数の光反射手段が配置されており、こ
   の光反射手段は入射光をその入射角度にかかかわらず入
   射角度と同一の出射角度で反射する光学的性質を有して
   おり、 前記移動体には、 前記路側に向けて光ビームを出射する複数の光出射手段
   が搭載され、各光出射手段は少なくとも２本の光ビーム
   が交差するようにその出射角度が選ばれており、さらに 前記複数の光出射手段のそれぞれに関連して設けられ、
   対応の光出射手段から出射されて前記光反射手段に反射
   された光ビームを検知するための複数の光検知器と、 前記複数の光検知器の受光順序を判別する順序判別手段
   と、 前記複数の光検知器の相互の受光間隔に対応する前記移
   動体の走行距離を計測する走行距離計測手段と、 前記順序判別手段の判別結果および前記走行距離計測手
   段の計測結果に基づいて、前記路側に対する前記移動体
   の相対的な位置関係を求める手段とが搭載されている、
   移動体の移動ガイディングシステム。
2. 【請求項２】移動体が移動すべき経路の路側には、任意
   の間隔を有して案内棒が配設されており、 前記移動体には、 前記路側に向けて突出するように複数本の触覚棒が設け
   られており、各触覚棒は少なくとも２本交差するように
   その突出角度が選ばれており、さらに 前記複数の触覚棒のそれぞれに関連して設けられ、対応
   の触覚棒が前記案内棒に接触したことを検知する複数の
   接触検知手段と、 前記複数の接触検知手段の検知順序を判別する順序判別
   手段と、 前記複数の接触検知手段の相互の検知間隔に対応する前
   記移動体の走行距離を計測する走行距離計測手段と、 前記順序判別手段の判別結果および前記走行距離計測手
   段の計測結果に基づいて、前記路側に対する前記移動体
   の相対的な位置関係を求める手段とが搭載されている、
   移動体の移動ガイディングシステム。