JPH0933642A - 車両周辺検知装置 - Google Patents
車両周辺検知装置Info
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- JPH0933642A JPH0933642A JP7184102A JP18410295A JPH0933642A JP H0933642 A JPH0933642 A JP H0933642A JP 7184102 A JP7184102 A JP 7184102A JP 18410295 A JP18410295 A JP 18410295A JP H0933642 A JPH0933642 A JP H0933642A
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- point
- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 曲線路を走行時にもリフレクタ等の静止物標
と車両等の移動物標との識別を精度よく行う。 【構成】 座標変換手段２により２次元座標上に配置し
た第１の検出点に対応した物標が静止物標であると仮定
して、予測位置算出手段１４により自車両の速度と自車
両の旋回に伴う角度変化と測距時間間隔とに基づいて次
回の測距時点における予測点を算出し、予測範囲設定手
段７で予測点を基準として予測範囲を設定し、静止物標
判定手段８で予測範囲内に第２の検出点が存在すれば第
２の検出点に対応した物標を静止物標と判定する。
と車両等の移動物標との識別を精度よく行う。 【構成】 座標変換手段２により２次元座標上に配置し
た第１の検出点に対応した物標が静止物標であると仮定
して、予測位置算出手段１４により自車両の速度と自車
両の旋回に伴う角度変化と測距時間間隔とに基づいて次
回の測距時点における予測点を算出し、予測範囲設定手
段７で予測点を基準として予測範囲を設定し、静止物標
判定手段８で予測範囲内に第２の検出点が存在すれば第
２の検出点に対応した物標を静止物標と判定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、障害物までの距離と方
向を測定した結果を使って、路側に設置されているリフ
レクタや看板等の静止物標と車両等の移動物標とを識別
する車両周辺検知装置に関するものである。
向を測定した結果を使って、路側に設置されているリフ
レクタや看板等の静止物標と車両等の移動物標とを識別
する車両周辺検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１２は例えば、特開平６−２２２１４
３号公報に記載された従来のスキャンレーザレーダによ
る先行車両認識方法を利用した車両周辺検知装置を示す
構成図である。図１２において、１は現在の物標までの
距離と方向を測定するスキャンレーザレーダからなる距
離測定手段、２は測定した極座標による距離と方向をＸ
Ｙ座標へ変換する座標変換手段、３は車速センサ、４は
車速センサ３のデータから自車両の速度を算出する車速
算出手段である。なお、３及び４で車速測定手段５を構
成している。６は次回の測距時点における静止物標の予
測位置を算出する予測位置算出手段、７は予測位置算出
手段６が算出した予測位置に基づいて予測範囲を設定す
る予測範囲設定手段、８は検知した物標が静止物標か移
動物標かを判定する静止物標判定手段である。
３号公報に記載された従来のスキャンレーザレーダによ
る先行車両認識方法を利用した車両周辺検知装置を示す
構成図である。図１２において、１は現在の物標までの
距離と方向を測定するスキャンレーザレーダからなる距
離測定手段、２は測定した極座標による距離と方向をＸ
Ｙ座標へ変換する座標変換手段、３は車速センサ、４は
車速センサ３のデータから自車両の速度を算出する車速
算出手段である。なお、３及び４で車速測定手段５を構
成している。６は次回の測距時点における静止物標の予
測位置を算出する予測位置算出手段、７は予測位置算出
手段６が算出した予測位置に基づいて予測範囲を設定す
る予測範囲設定手段、８は検知した物標が静止物標か移
動物標かを判定する静止物標判定手段である。
【０００３】次に動作について説明する。図１３は従来
の車両周辺検知装置の動作の流れを示すフローチャート
である。以下、図１２及び図１３に基づいて説明する。
装置が動作を開始すると、まずステップＳ1で処理に必
要なメモリ内容、フラグ、カウンタ等を初期化する。ス
テップＳ2では、距離測定手段１で計測した距離と方向
のデータを入力する。図１４は距離測定手段１の検知領
域と検知領域の分割方法を示す説明図である。距離測定
手段１は角度２０゜の検知領域を持ち、この検知領域を
４０等分した０．５度の角度領域に対して左端から右端
まで順次方向を変えてスキャンする。検知領域の左端の
角度領域を方向１として順次右端の角度領域を方向４０
とした各方向に対して、赤外レーザパルス光を発光して
から物標からの反射光を受光するまでに要した往復時間
から物体までの距離を測定する。スキャン周期を０．５
秒とすれば、距離測定手段１は０．５秒毎に４０方向に
対する物標までの距離を繰り返し出力する。
の車両周辺検知装置の動作の流れを示すフローチャート
である。以下、図１２及び図１３に基づいて説明する。
装置が動作を開始すると、まずステップＳ1で処理に必
要なメモリ内容、フラグ、カウンタ等を初期化する。ス
テップＳ2では、距離測定手段１で計測した距離と方向
のデータを入力する。図１４は距離測定手段１の検知領
域と検知領域の分割方法を示す説明図である。距離測定
手段１は角度２０゜の検知領域を持ち、この検知領域を
４０等分した０．５度の角度領域に対して左端から右端
まで順次方向を変えてスキャンする。検知領域の左端の
角度領域を方向１として順次右端の角度領域を方向４０
とした各方向に対して、赤外レーザパルス光を発光して
から物標からの反射光を受光するまでに要した往復時間
から物体までの距離を測定する。スキャン周期を０．５
秒とすれば、距離測定手段１は０．５秒毎に４０方向に
対する物標までの距離を繰り返し出力する。
【０００４】距離測定手段１の構成及び動作については
例えば、特開平６−２２２１４３号公報に次のように記
載されている。半導体レーザ等からなる投光器により前
方にレーザ光が投射され、フォトトランジスタ等の受光
素子からなる受光器により前方の先行車両等の対象物か
らの反射光が受光され、演算回路により、レーザ光を照
射してから反射光を受光するまでの時間及び光速に基づ
き自車から対象物までの距離が算出される。このとき、
スキャニング手段により投光器からのレーザ光が走査さ
れて水平方向に所定の角度で広がる測距範囲内に所定の
操作角度、例えば１゜ごとにレーザ光が照射され、この
測距範囲内に対象物が存在すればこの対象物からの反射
光が受光器により受光され、走査角度毎の距離が演算回
路により算出される。
例えば、特開平６−２２２１４３号公報に次のように記
載されている。半導体レーザ等からなる投光器により前
方にレーザ光が投射され、フォトトランジスタ等の受光
素子からなる受光器により前方の先行車両等の対象物か
らの反射光が受光され、演算回路により、レーザ光を照
射してから反射光を受光するまでの時間及び光速に基づ
き自車から対象物までの距離が算出される。このとき、
スキャニング手段により投光器からのレーザ光が走査さ
れて水平方向に所定の角度で広がる測距範囲内に所定の
操作角度、例えば１゜ごとにレーザ光が照射され、この
測距範囲内に対象物が存在すればこの対象物からの反射
光が受光器により受光され、走査角度毎の距離が演算回
路により算出される。
【０００５】図１４に示すように距離測定手段１で測定
したデータは、距離と方向の極座標で表されるデータで
ある。ステップＳ3では、座標変換手段２は極座標で表
された距離と方向のデータをＸＹ座標上の位置に変換す
る。検知領域中の任意の方向をｎ、方向ｎに対する物体
までの距離をＬ［ｍ］とすると、ＸＹ座標上の位置
（ｘ，ｙ）は、式（１）及び式（２）のように表され
る。 ｘ＝Ｌ×ｓｉｎ｛０．５゜×（ｎ−２０）−０．２５゜｝・・・・・（１） ｙ＝Ｌ×ｃｏｓ｛０．５゜×（ｎ−２０）−０．２５゜｝・・・・・（２） ステップＳ4では、車速算出手段４は車速センサ３が出
力する駆動軸の回転数に比例した車速パルスを入力す
る。ステップＳ5では、車速算出手段４は距離算出手段
１のスキャン周期０．５秒毎の車速パルスの数をカウン
トし、０．５秒当たりの車速パルス数から車速を算出す
る。ＪＩＳ規格によれば、駆動軸が６３７ｒｐｍの時に
時速６０ｋｍであるので、駆動軸の１回転当たりの車速
パルス数が８パルスとすれば、０．５秒当たりの車速パ
ルス数Ｐの場合における車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）は式（３）
により計算できる。 Ｖ＝６０×Ｐ×２／（６３７×８）・・・・・（３） ステップＳ6では、静止物標判定手段８は、予測範囲設
定手段７が設定した予測範囲と現在の測距時点における
検出点の位置を全検出点に渡って比較する。
したデータは、距離と方向の極座標で表されるデータで
ある。ステップＳ3では、座標変換手段２は極座標で表
された距離と方向のデータをＸＹ座標上の位置に変換す
る。検知領域中の任意の方向をｎ、方向ｎに対する物体
までの距離をＬ［ｍ］とすると、ＸＹ座標上の位置
（ｘ，ｙ）は、式（１）及び式（２）のように表され
る。 ｘ＝Ｌ×ｓｉｎ｛０．５゜×（ｎ−２０）−０．２５゜｝・・・・・（１） ｙ＝Ｌ×ｃｏｓ｛０．５゜×（ｎ−２０）−０．２５゜｝・・・・・（２） ステップＳ4では、車速算出手段４は車速センサ３が出
力する駆動軸の回転数に比例した車速パルスを入力す
る。ステップＳ5では、車速算出手段４は距離算出手段
１のスキャン周期０．５秒毎の車速パルスの数をカウン
トし、０．５秒当たりの車速パルス数から車速を算出す
る。ＪＩＳ規格によれば、駆動軸が６３７ｒｐｍの時に
時速６０ｋｍであるので、駆動軸の１回転当たりの車速
パルス数が８パルスとすれば、０．５秒当たりの車速パ
ルス数Ｐの場合における車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）は式（３）
により計算できる。 Ｖ＝６０×Ｐ×２／（６３７×８）・・・・・（３） ステップＳ6では、静止物標判定手段８は、予測範囲設
定手段７が設定した予測範囲と現在の測距時点における
検出点の位置を全検出点に渡って比較する。
【０００６】図１５は予測範囲設定手段７が設定した予
測範囲を示す説明図である。図１５において、９は予測
位置算出手段６が算出した予測位置、１０は予測範囲設
定手段７が予測位置に基づいて設定した予測範囲であ
る。静止物標判定手段８は予測範囲内に検出点が存在す
るか否かを調べ、予測範囲内に存在する検出点の場合は
ステップＳ7へ進む。ステップＳ7において、静止物標判
定手段８は分岐条件に該当する全ての検出点が予測と一
致するので静止物標と判定する。いずれの予測範囲にも
入らない検出点の場合はステップＳ8へ進む。ステップ
Ｓ8において、静止物標判定手段８は分岐条件に該当す
る全ての検出点が予測と一致しないので移動物標と判定
する。
測範囲を示す説明図である。図１５において、９は予測
位置算出手段６が算出した予測位置、１０は予測範囲設
定手段７が予測位置に基づいて設定した予測範囲であ
る。静止物標判定手段８は予測範囲内に検出点が存在す
るか否かを調べ、予測範囲内に存在する検出点の場合は
ステップＳ7へ進む。ステップＳ7において、静止物標判
定手段８は分岐条件に該当する全ての検出点が予測と一
致するので静止物標と判定する。いずれの予測範囲にも
入らない検出点の場合はステップＳ8へ進む。ステップ
Ｓ8において、静止物標判定手段８は分岐条件に該当す
る全ての検出点が予測と一致しないので移動物標と判定
する。
【０００７】ステップＳ9において、予測位置算出手段
６は現在の測距時点における検出点の位置と現在の自車
両の車速から次回の測距時点における検出点の予測位置
を算出する。現在の測距時点における検出点の位置を
（ｘ1，ｙ1）、次回の測距時点における検出点の予測位
置を（ｘ2，ｙ2）、現在の車速をＶ（ｋｍ／ｈ）、距離
測定手段１のスキャン周期を０．５秒とすると、自車両
が直進している場合、０．５秒の間に進む距離ΔＬ
（ｍ）は式（４）により計算できる。 ΔＬ＝Ｖ×１０００ｍ／３６００秒×０．５・・・・・（４） 従って、自車両が直進しているので、次回の測距時点に
おける予測位置はＸ軸方向には変化せず、Ｙ軸方向にΔ
Ｌだけ接近するため式（５）及び式（６）のようにな
る。 ｘ2＝ｘ1 ・・・・・（５） ｙ2＝ｙ1−ΔＬ・・・・・（６） ステップＳ10において、予測範囲設定手段７はステップ
Ｓ9で算出した予測位置（ｘ2，ｙ2）に基づいて予測範
囲を設定する。図１５に示すように予測位置（ｘ2，
ｙ2）を中心としてｘ方向とｙ方向に幅２ΔＷの正方形
の範囲を予測範囲とする。幅ΔＷは距離測定手段１の測
定距離のばらつき等の大きさに基づいて事前に決定して
おく。この処理を全ての検出点に対して行い、設定した
全予測範囲を記憶する。その後、ステップＳ2へ戻り同
様の処理手順を繰り返す。
６は現在の測距時点における検出点の位置と現在の自車
両の車速から次回の測距時点における検出点の予測位置
を算出する。現在の測距時点における検出点の位置を
（ｘ1，ｙ1）、次回の測距時点における検出点の予測位
置を（ｘ2，ｙ2）、現在の車速をＶ（ｋｍ／ｈ）、距離
測定手段１のスキャン周期を０．５秒とすると、自車両
が直進している場合、０．５秒の間に進む距離ΔＬ
（ｍ）は式（４）により計算できる。 ΔＬ＝Ｖ×１０００ｍ／３６００秒×０．５・・・・・（４） 従って、自車両が直進しているので、次回の測距時点に
おける予測位置はＸ軸方向には変化せず、Ｙ軸方向にΔ
Ｌだけ接近するため式（５）及び式（６）のようにな
る。 ｘ2＝ｘ1 ・・・・・（５） ｙ2＝ｙ1−ΔＬ・・・・・（６） ステップＳ10において、予測範囲設定手段７はステップ
Ｓ9で算出した予測位置（ｘ2，ｙ2）に基づいて予測範
囲を設定する。図１５に示すように予測位置（ｘ2，
ｙ2）を中心としてｘ方向とｙ方向に幅２ΔＷの正方形
の範囲を予測範囲とする。幅ΔＷは距離測定手段１の測
定距離のばらつき等の大きさに基づいて事前に決定して
おく。この処理を全ての検出点に対して行い、設定した
全予測範囲を記憶する。その後、ステップＳ2へ戻り同
様の処理手順を繰り返す。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両周辺検知装
置は以上のように、自車両が直進していることを前提に
して次回の測距時点における予測位置を算出し、この予
測位置と測定された検出点の位置とを比較することで静
止物標と移動物標とを識別するように構成していた。し
たがって、曲線路の走行時では直進を前提に算出した予
測位置よりも自車両の旋回に伴う角度変化に起因する角
度のずれが生じる。例えば、１００ｋｍ／ｈの速度で半
径３００ｍの曲線路を走行中にスキャン周期０．５秒間
に自車両の旋回に伴って生ずる角度変化Δθは、（３６
０゜／２π）×（１０００００ｍ／３６００秒）×０．
５秒／３００ｍより約２．６５度となる。この角度変化
により生ずる直進状態における予測位置と実際の位置の
ずれは、Ｘ軸方向で（１０００００ｍ／３６００秒）×
０．５秒×ｓｉｎ（２．６５゜）＝約０．６４ｍ、Ｙ軸
方向で（１０００００ｍ／３６００秒）×０．５秒×
｛１−ｃｏｓ（２．６５゜）｝＝約０．０１５ｍとな
る。従って、Ｙ軸方向の位置ずれは僅かであるが、Ｘ軸
方向の位置ずれは車幅の半分程度にも達する。このよう
に、実際の検出点の位置と予測位置が一致せず、路側の
リフレクタ等の静止物標と車両等の移動物標とを正しく
識別できないという問題点があった。
置は以上のように、自車両が直進していることを前提に
して次回の測距時点における予測位置を算出し、この予
測位置と測定された検出点の位置とを比較することで静
止物標と移動物標とを識別するように構成していた。し
たがって、曲線路の走行時では直進を前提に算出した予
測位置よりも自車両の旋回に伴う角度変化に起因する角
度のずれが生じる。例えば、１００ｋｍ／ｈの速度で半
径３００ｍの曲線路を走行中にスキャン周期０．５秒間
に自車両の旋回に伴って生ずる角度変化Δθは、（３６
０゜／２π）×（１０００００ｍ／３６００秒）×０．
５秒／３００ｍより約２．６５度となる。この角度変化
により生ずる直進状態における予測位置と実際の位置の
ずれは、Ｘ軸方向で（１０００００ｍ／３６００秒）×
０．５秒×ｓｉｎ（２．６５゜）＝約０．６４ｍ、Ｙ軸
方向で（１０００００ｍ／３６００秒）×０．５秒×
｛１−ｃｏｓ（２．６５゜）｝＝約０．０１５ｍとな
る。従って、Ｙ軸方向の位置ずれは僅かであるが、Ｘ軸
方向の位置ずれは車幅の半分程度にも達する。このよう
に、実際の検出点の位置と予測位置が一致せず、路側の
リフレクタ等の静止物標と車両等の移動物標とを正しく
識別できないという問題点があった。
【０００９】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、曲線路を走行時にも路側のリフ
レクタ等の静止物標と車両等の移動物標を正しく識別で
きる車両周辺検知装置を提供することを目的とする。
ためになされたもので、曲線路を走行時にも路側のリフ
レクタ等の静止物標と車両等の移動物標を正しく識別で
きる車両周辺検知装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
両周辺検知装置は、自車両を基点とした検知領域を所定
の角度で分割して分割検知領域を設定し、各分割検知領
域内で自車両の外部に存在する物標を検知して現在及び
次回の測距時点における物標までの距離を所定の測距時
間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現在の測距
時点における物標の位置を第１の検出点とし、次回の測
距時点における物標の位置を第２の検出点としてそれぞ
れ２次元座標上に配置する座標変換手段と、自車両の速
度を測定する速度測定手段と、自車両の旋回に伴う角度
変化を測定する角度変化測定手段と、２次元座標上に配
置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であると
仮定して、自車両の速度と角度変化と測距時間間隔とに
基づいて次回の測距時点における２次元座標上の予測点
を算出する予測位置算出手段と、予測点を基準とした予
測範囲を物標について設定する予測範囲設定手段と、第
２の検出点と予測範囲とを比較し、予測範囲内に存在す
る第２の検出点に対応した物標を静止物標と判定する静
止物標判定手段とを備えたものである。
両周辺検知装置は、自車両を基点とした検知領域を所定
の角度で分割して分割検知領域を設定し、各分割検知領
域内で自車両の外部に存在する物標を検知して現在及び
次回の測距時点における物標までの距離を所定の測距時
間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現在の測距
時点における物標の位置を第１の検出点とし、次回の測
距時点における物標の位置を第２の検出点としてそれぞ
れ２次元座標上に配置する座標変換手段と、自車両の速
度を測定する速度測定手段と、自車両の旋回に伴う角度
変化を測定する角度変化測定手段と、２次元座標上に配
置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であると
仮定して、自車両の速度と角度変化と測距時間間隔とに
基づいて次回の測距時点における２次元座標上の予測点
を算出する予測位置算出手段と、予測点を基準とした予
測範囲を物標について設定する予測範囲設定手段と、第
２の検出点と予測範囲とを比較し、予測範囲内に存在す
る第２の検出点に対応した物標を静止物標と判定する静
止物標判定手段とを備えたものである。
【００１１】請求項２の発明に係る車両周辺検知装置
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両の旋回に伴う角度変化を測定する
角度変化測定手段と、２次元座標上に配置した第１の検
出点に対応した物標が静止物標であると仮定して、自車
両の速度と角度変化と測距時間間隔とに基づいて次回の
測距時点における２次元座標上の予測点を算出する予測
位置算出手段と、第２の検出点を基準とした予測範囲を
物標について設定する予測範囲設定手段と、予測点と予
測範囲とを比較し、予測範囲内に存在する予測点に対応
した物標を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備
えたものである。
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両の旋回に伴う角度変化を測定する
角度変化測定手段と、２次元座標上に配置した第１の検
出点に対応した物標が静止物標であると仮定して、自車
両の速度と角度変化と測距時間間隔とに基づいて次回の
測距時点における２次元座標上の予測点を算出する予測
位置算出手段と、第２の検出点を基準とした予測範囲を
物標について設定する予測範囲設定手段と、予測点と予
測範囲とを比較し、予測範囲内に存在する予測点に対応
した物標を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備
えたものである。
【００１２】請求項３の発明に係る車両周辺検知装置
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、２次元座標上に配置した第１の検出点に対
応した物標が静止物標であると仮定して、自車両の速度
とハンドルの舵角と測距時間間隔とに基づいて次回の測
距時点における２次元座標上の予測点を算出する予測位
置算出手段と、予測点を基準とした予測範囲を物標につ
いて設定する予測範囲設定手段と、第２の検出点と予測
範囲とを比較し、予測範囲内に存在する第２の検出点に
対応した物標を静止物標と判定する静止物標判定手段と
を備えたものである。
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、２次元座標上に配置した第１の検出点に対
応した物標が静止物標であると仮定して、自車両の速度
とハンドルの舵角と測距時間間隔とに基づいて次回の測
距時点における２次元座標上の予測点を算出する予測位
置算出手段と、予測点を基準とした予測範囲を物標につ
いて設定する予測範囲設定手段と、第２の検出点と予測
範囲とを比較し、予測範囲内に存在する第２の検出点に
対応した物標を静止物標と判定する静止物標判定手段と
を備えたものである。
【００１３】請求項４の発明に係る車両周辺検知装置
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、２次元座標上に配置した第１の検出点に対
応した物標が静止物標であると仮定して、自車両の速度
とハンドルの舵角と測距時間間隔とに基づいて次回の測
距時点における２次元座標上の予測点を算出する予測位
置算出手段と、第２の検出点を基準とした予測範囲を物
標について設定する予測範囲設定手段と、予測点と予測
範囲とを比較し、予測範囲内に存在する予測点に対応し
た物標を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備え
たものである。
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、２次元座標上に配置した第１の検出点に対
応した物標が静止物標であると仮定して、自車両の速度
とハンドルの舵角と測距時間間隔とに基づいて次回の測
距時点における２次元座標上の予測点を算出する予測位
置算出手段と、第２の検出点を基準とした予測範囲を物
標について設定する予測範囲設定手段と、予測点と予測
範囲とを比較し、予測範囲内に存在する予測点に対応し
た物標を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備え
たものである。
【００１４】請求項５の発明に係る車両周辺検知装置
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、自車両の速度とハンドルの舵角に対応して
単位時間当たりに自車両の旋回に伴って生じる角度変化
を記憶した角度変化記憶手段と、２次元座標上に配置し
た第１の検出点に対応した物標が静止物標であると仮定
して、ハンドルの舵角に対応した角度変化と自車両の速
度と測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点における
２次元座標上の予測点を算出する予測位置算出手段と、
予測点を基準とした予測範囲を物標について設定する予
測範囲設定手段と、第２の検出点と予測範囲とを比較
し、予測範囲内に存在する第２の検出点に対応した物標
を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備えたもの
である。
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、自車両の速度とハンドルの舵角に対応して
単位時間当たりに自車両の旋回に伴って生じる角度変化
を記憶した角度変化記憶手段と、２次元座標上に配置し
た第１の検出点に対応した物標が静止物標であると仮定
して、ハンドルの舵角に対応した角度変化と自車両の速
度と測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点における
２次元座標上の予測点を算出する予測位置算出手段と、
予測点を基準とした予測範囲を物標について設定する予
測範囲設定手段と、第２の検出点と予測範囲とを比較
し、予測範囲内に存在する第２の検出点に対応した物標
を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備えたもの
である。
【００１５】請求項６の発明に係る車両周辺検知装置
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、自車両の速度とハンドルの舵角に対応して
単位時間当たりに自車両の旋回に伴って生じる角度変化
を記憶した角度変化記憶手段と、２次元座標上に配置し
た第１の検出点に対応した物標が静止物標であると仮定
して、ハンドルの舵角に対応した角度変化と自車両の速
度と測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点における
２次元座標上の予測点を算出する予測位置算出手段と、
第２の検出点を基準とした予測範囲を物標について設定
する予測範囲設定手段と、予測点と予測範囲とを比較
し、予測範囲内に存在する予測点に対応した物標を静止
物標と判定する静止物標判定手段とを備えたものであ
る。
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、自車両の速度とハンドルの舵角に対応して
単位時間当たりに自車両の旋回に伴って生じる角度変化
を記憶した角度変化記憶手段と、２次元座標上に配置し
た第１の検出点に対応した物標が静止物標であると仮定
して、ハンドルの舵角に対応した角度変化と自車両の速
度と測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点における
２次元座標上の予測点を算出する予測位置算出手段と、
第２の検出点を基準とした予測範囲を物標について設定
する予測範囲設定手段と、予測点と予測範囲とを比較
し、予測範囲内に存在する予測点に対応した物標を静止
物標と判定する静止物標判定手段とを備えたものであ
る。
【００１６】請求項７の発明に係る車両周辺検知装置
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、自車両の速度とハンドルの舵角に対応して
単位時間当たりに自車両の旋回に伴って生じる静止物標
の２次元座標上の位置変化量を記憶した位置変化量記憶
手段と、２次元座標上に配置した第１の検出点に対応し
た物標が静止物標であると仮定して、ハンドルの舵角に
対応した位置変化量と自車両の速度と測距時間間隔とに
基づいて次回の測距時点における２次元座標上の予測点
を算出する予測位置算出手段と、予測点を基準とした予
測範囲を物標について設定する予測範囲設定手段と、第
２の検出点と予測範囲とを比較し、予測範囲内に存在す
る第２の検出点に対応した物標を静止物標と判定する静
止物標判定手段とを備えたものである。
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、自車両の速度とハンドルの舵角に対応して
単位時間当たりに自車両の旋回に伴って生じる静止物標
の２次元座標上の位置変化量を記憶した位置変化量記憶
手段と、２次元座標上に配置した第１の検出点に対応し
た物標が静止物標であると仮定して、ハンドルの舵角に
対応した位置変化量と自車両の速度と測距時間間隔とに
基づいて次回の測距時点における２次元座標上の予測点
を算出する予測位置算出手段と、予測点を基準とした予
測範囲を物標について設定する予測範囲設定手段と、第
２の検出点と予測範囲とを比較し、予測範囲内に存在す
る第２の検出点に対応した物標を静止物標と判定する静
止物標判定手段とを備えたものである。
【００１７】請求項８の発明に係る車両周辺検知装置
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、自車両の速度とハンドルの舵角に対応して
単位時間当たりに自車両の旋回に伴って生じる静止物標
の２次元座標上の位置変化量を記憶した位置変化量記憶
手段と、２次元座標上に配置した第１の検出点に対応し
た物標が静止物標であると仮定して、ハンドルの舵角に
対応した位置変化量と自車両の速度と測距時間間隔とに
基づいて次回の測距時点における２次元座標上の予測点
を算出する予測位置算出手段と、第２の検出点を基準と
した予測範囲を物標について設定する予測範囲設定手段
と、予測点と予測範囲とを比較し、予測範囲内に存在す
る予測点に対応した物標を静止物標と判定する静止物標
判定手段とを備えたものである。
は、自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割し
て分割検知領域を設定し、各分割検知領域内で自車両の
外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点
における物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定す
る距離測定手段と、測定した現在の測距時点における物
標の位置を第１の検出点とし、次回の測距時点における
物標の位置を第２の検出点としてそれぞれ２次元座標上
に配置する座標変換手段と、自車両の速度を測定する速
度測定手段と、自車両のハンドルの舵角を測定する舵角
測定手段と、自車両の速度とハンドルの舵角に対応して
単位時間当たりに自車両の旋回に伴って生じる静止物標
の２次元座標上の位置変化量を記憶した位置変化量記憶
手段と、２次元座標上に配置した第１の検出点に対応し
た物標が静止物標であると仮定して、ハンドルの舵角に
対応した位置変化量と自車両の速度と測距時間間隔とに
基づいて次回の測距時点における２次元座標上の予測点
を算出する予測位置算出手段と、第２の検出点を基準と
した予測範囲を物標について設定する予測範囲設定手段
と、予測点と予測範囲とを比較し、予測範囲内に存在す
る予測点に対応した物標を静止物標と判定する静止物標
判定手段とを備えたものである。
【００１８】請求項９の発明に係る車両周辺検知装置
は、請求項１〜請求項８のいずれかに記載の車両周辺検
知装置において、静止物標判定手段は予測範囲内に存在
する現在の測距時点における物標を静止物標の候補と
し、所定の測定時間間隔後の次回の測距時点においても
静止物標の候補と判定されたときに物標を静止物標とす
るものである。
は、請求項１〜請求項８のいずれかに記載の車両周辺検
知装置において、静止物標判定手段は予測範囲内に存在
する現在の測距時点における物標を静止物標の候補と
し、所定の測定時間間隔後の次回の測距時点においても
静止物標の候補と判定されたときに物標を静止物標とす
るものである。
【００１９】
【作用】請求項１の発明においては、２次元座標上に配
置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であると
仮定して、自車両の速度と自車両の旋回に伴う角度変化
と測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点における予
測点を算出し、予測点を基準として設定した予測範囲内
に第２の検出点が存在すれば、第２の検出点に対応した
物標を静止物標と判定する。
置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であると
仮定して、自車両の速度と自車両の旋回に伴う角度変化
と測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点における予
測点を算出し、予測点を基準として設定した予測範囲内
に第２の検出点が存在すれば、第２の検出点に対応した
物標を静止物標と判定する。
【００２０】請求項２の発明においては、２次元座標上
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度と自車両の旋回に伴う角度
変化と測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点におけ
る予測点を算出し、第２の検出点を基準として設定した
予測範囲内に予測点が存在すれば、予測点に対応した物
標を静止物標と判定する。
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度と自車両の旋回に伴う角度
変化と測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点におけ
る予測点を算出し、第２の検出点を基準として設定した
予測範囲内に予測点が存在すれば、予測点に対応した物
標を静止物標と判定する。
【００２１】請求項３の発明においては、２次元座標上
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角と測距時
間間隔とに基づいて次回の測距時点における予測点を算
出し、予測点を基準として設定した予測範囲内に第２の
検出点が存在すれば、第２の検出点に対応した物標を静
止物標と判定する。
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角と測距時
間間隔とに基づいて次回の測距時点における予測点を算
出し、予測点を基準として設定した予測範囲内に第２の
検出点が存在すれば、第２の検出点に対応した物標を静
止物標と判定する。
【００２２】請求項４の発明においては、２次元座標上
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角と測距時
間間隔とに基づいて次回の測距時点における予測点を算
出し、第２の検出点を基準として設定した予測範囲内に
予測点が存在すれば、予測点に対応した物標を静止物標
と判定する。
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角と測距時
間間隔とに基づいて次回の測距時点における予測点を算
出し、第２の検出点を基準として設定した予測範囲内に
予測点が存在すれば、予測点に対応した物標を静止物標
と判定する。
【００２３】請求項５の発明においては、２次元座標上
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の車速とハンドルの舵角に対応し
た角度変化と自車両の速度と測距時間間隔とに基づいて
次回の測距時点における予測点を算出し、予測点を基準
として設定した予測範囲内に第２の検出点が存在すれ
ば、第２の検出点に対応した物標を静止物標と判定す
る。
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の車速とハンドルの舵角に対応し
た角度変化と自車両の速度と測距時間間隔とに基づいて
次回の測距時点における予測点を算出し、予測点を基準
として設定した予測範囲内に第２の検出点が存在すれ
ば、第２の検出点に対応した物標を静止物標と判定す
る。
【００２４】請求項６の発明においては、２次元座標上
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角に対応し
た角度変化と自車両の速度と測距時間間隔とに基づいて
次回の測距時点における予測点を算出し、第２の検出点
を基準として設定した予測範囲内に予測点が存在すれ
ば、予測点に対応した物標を静止物標と判定する。
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角に対応し
た角度変化と自車両の速度と測距時間間隔とに基づいて
次回の測距時点における予測点を算出し、第２の検出点
を基準として設定した予測範囲内に予測点が存在すれ
ば、予測点に対応した物標を静止物標と判定する。
【００２５】請求項７の発明においては、２次元座標上
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角に対応し
た位置変化と自車両の速度と測距時間間隔とに基づいて
次回の測距時点における予測点を算出し、予測点を基準
として設定した予測範囲内に第２の検出点が存在すれ
ば、第２の検出点に対応した物標を静止物標と判定す
る。
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角に対応し
た位置変化と自車両の速度と測距時間間隔とに基づいて
次回の測距時点における予測点を算出し、予測点を基準
として設定した予測範囲内に第２の検出点が存在すれ
ば、第２の検出点に対応した物標を静止物標と判定す
る。
【００２６】請求項８の発明においては、２次元座標上
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角に対応し
た位置変化と自車両の速度と測距時間間隔とに基づいて
次回の測距時点における予測点を算出し、第２の検出点
を基準として設定した予測範囲内に予測点が存在すれ
ば、予測点に対応した物標を静止物標と判定する。
に配置した第１の検出点に対応した物標が静止物標であ
ると仮定して、自車両の速度とハンドルの舵角に対応し
た位置変化と自車両の速度と測距時間間隔とに基づいて
次回の測距時点における予測点を算出し、第２の検出点
を基準として設定した予測範囲内に予測点が存在すれ
ば、予測点に対応した物標を静止物標と判定する。
【００２７】請求項９の発明においては、請求項１〜請
求項８のいずれかに記載の車両周辺検知装置において、
予測範囲内に存在する現在の測距時点における物標を静
止物標の候補とし、次回の測距時点においても静止物標
と静止物標判定手段が判定したときに静止物標とする。
求項８のいずれかに記載の車両周辺検知装置において、
予測範囲内に存在する現在の測距時点における物標を静
止物標の候補とし、次回の測距時点においても静止物標
と静止物標判定手段が判定したときに静止物標とする。
【００２８】
実施例１．図１は実施例１の発明による車両周辺検知装
置を示す構成図である。図１において、１〜５、７、８
は従来のものと同様である。１１は車両に積載した角速
度センサで、光ファイバジャイロ等が利用できる。１２
は角度変化算出手段で、角速度センサ１１の信号により
スキャン周期の間に自車両に生じる角度変化を算出す
る。なお、１１及び１２で角度変化測定手段１３を構成
している。１４は予測位置算出手段である。
置を示す構成図である。図１において、１〜５、７、８
は従来のものと同様である。１１は車両に積載した角速
度センサで、光ファイバジャイロ等が利用できる。１２
は角度変化算出手段で、角速度センサ１１の信号により
スキャン周期の間に自車両に生じる角度変化を算出す
る。なお、１１及び１２で角度変化測定手段１３を構成
している。１４は予測位置算出手段である。
【００２９】図２は実施例１による車両周辺検知装置の
動作の流れを示すフローチャートである。図１及び図２
において、ステップＳ1〜ステップＳ5は従来のもの（図
１３参照）と同様である。即ち、ステップＳ1では、処
理に必要なメモリ内容、フラグ、カウンタ等を初期化す
る。ステップＳ2では、距離測定手段１で計測した距離
と方向のデータを入力する。ステップＳ3では、極座標
で表された距離と方向のデータを座標変換手段２でＸＹ
座標上の位置に変換する。ステップＳ4では、車速セン
サ３が出力する駆動軸の回転数に比例した車速パルスを
入力する。ステップＳ5では、距離測定手段１のスキャ
ン周期、例えば０．５秒ごとの車速パルスの数をカウン
トし、０．５秒当たりの車速パルス数から車速を算出す
る。
動作の流れを示すフローチャートである。図１及び図２
において、ステップＳ1〜ステップＳ5は従来のもの（図
１３参照）と同様である。即ち、ステップＳ1では、処
理に必要なメモリ内容、フラグ、カウンタ等を初期化す
る。ステップＳ2では、距離測定手段１で計測した距離
と方向のデータを入力する。ステップＳ3では、極座標
で表された距離と方向のデータを座標変換手段２でＸＹ
座標上の位置に変換する。ステップＳ4では、車速セン
サ３が出力する駆動軸の回転数に比例した車速パルスを
入力する。ステップＳ5では、距離測定手段１のスキャ
ン周期、例えば０．５秒ごとの車速パルスの数をカウン
トし、０．５秒当たりの車速パルス数から車速を算出す
る。
【００３０】ステップＳ6では、角速度センサ１１から
の角速度データを角度変化算出手段１２へ入力する。ス
テップＳ7では、角度変化算出手段１２は現在の測距時
点から次回の測距時点までのスキャン周期０．５秒間の
旋回に伴って自車両がどの位の角度変化を生じるかを算
出する。角度変化Δθ（ｒａｄ）は、角速度ω（ｒａｄ
／ｓ）とスキャン周期とから式（７）により計算でき
る。 Δθ＝０．５・ω・・・・・（７） ステップＳ8では、静止物体判定手段８は検出点の位置
と前回の測距時点で予め予測範囲設定手段７が設定した
予測範囲を全検出点について比較する。
の角速度データを角度変化算出手段１２へ入力する。ス
テップＳ7では、角度変化算出手段１２は現在の測距時
点から次回の測距時点までのスキャン周期０．５秒間の
旋回に伴って自車両がどの位の角度変化を生じるかを算
出する。角度変化Δθ（ｒａｄ）は、角速度ω（ｒａｄ
／ｓ）とスキャン周期とから式（７）により計算でき
る。 Δθ＝０．５・ω・・・・・（７） ステップＳ8では、静止物体判定手段８は検出点の位置
と前回の測距時点で予め予測範囲設定手段７が設定した
予測範囲を全検出点について比較する。
【００３１】図３は検出点と予測範囲との位置関係を示
す説明図である。図１及び図３において、１５は扇形状
をした距離測定手段１の検知領域、１６ａ〜１６ｉは現
在の測距時点での検出点、１７ａ〜１７ｉは前回の測距
時点での検出点に基づいて算出した予測点、１８ａ〜１
８ｉは予測点１７ａ〜１７ｉに基づいて予測範囲設定手
段７が設定した予測範囲、１９ａ、１９ｂは路側のガー
ドレール、２０は検知領域１５の中心である。
す説明図である。図１及び図３において、１５は扇形状
をした距離測定手段１の検知領域、１６ａ〜１６ｉは現
在の測距時点での検出点、１７ａ〜１７ｉは前回の測距
時点での検出点に基づいて算出した予測点、１８ａ〜１
８ｉは予測点１７ａ〜１７ｉに基づいて予測範囲設定手
段７が設定した予測範囲、１９ａ、１９ｂは路側のガー
ドレール、２０は検知領域１５の中心である。
【００３２】路側のガードレール１９ａ、１９ｂ等に設
置されたリフレクタの場合、現在の測距時点での検出点
１６ａ〜１６ｇは予測範囲１８ａ〜１８ｇ内であるので
ステップＳ9へ進む。そして、検知領域１５の中心２０
付近に存在する車両等の移動物体の場合は、現在の測距
時点での検出点１６ｈ、１６ｉの位置が予測範囲１８
ｈ、１８ｉ外であるのでステップＳ10へ進む。ステップ
Ｓ9において、静止物標判定手段８は、９個の全検出点
１６ａ〜１６ｉのうち現在の測距時点で７個の検出点１
６ａ〜１６ｇについては予測範囲１８ａ〜１８ｇ内にあ
るので、静止物標と判定する。ステップＳ10において、
静止物体判定手段８は、９個の全検出点１６ａ〜１６ｉ
のうち現在の測距時点で２個の検出点１６ｈ、１６ｉに
ついては予測範囲１８ｈ、１８ｉ外にあるので、移動物
標と判定する。ステップＳ11において、予測位置算出手
段１４は、現在の測距時点における検出点１６ａ〜１６
ｉの位置、自車両の車速、自車両の角度変化、距離測定
手段１のスキャン周期を使って次回の測距時点における
予測位置を算出する。
置されたリフレクタの場合、現在の測距時点での検出点
１６ａ〜１６ｇは予測範囲１８ａ〜１８ｇ内であるので
ステップＳ9へ進む。そして、検知領域１５の中心２０
付近に存在する車両等の移動物体の場合は、現在の測距
時点での検出点１６ｈ、１６ｉの位置が予測範囲１８
ｈ、１８ｉ外であるのでステップＳ10へ進む。ステップ
Ｓ9において、静止物標判定手段８は、９個の全検出点
１６ａ〜１６ｉのうち現在の測距時点で７個の検出点１
６ａ〜１６ｇについては予測範囲１８ａ〜１８ｇ内にあ
るので、静止物標と判定する。ステップＳ10において、
静止物体判定手段８は、９個の全検出点１６ａ〜１６ｉ
のうち現在の測距時点で２個の検出点１６ｈ、１６ｉに
ついては予測範囲１８ｈ、１８ｉ外にあるので、移動物
標と判定する。ステップＳ11において、予測位置算出手
段１４は、現在の測距時点における検出点１６ａ〜１６
ｉの位置、自車両の車速、自車両の角度変化、距離測定
手段１のスキャン周期を使って次回の測距時点における
予測位置を算出する。
【００３３】予測位置を算出する方法について説明す
る。図４は旋回時の予測位置の算出方法を示す説明図で
ある。図４において、２１は現在の測距時点における検
出点、２２は直進状態での次回の測距時点における予測
点、２３は自車両の角度変化を考慮した次回の測距時点
における予測点である。直進状態での予測点２２を算出
する方法は、従来と同様に現在の測距時点における検出
点の位置、自車両の車速及び距離測定手段１のスキャン
周期を使って式（６）により行う。そして、直進状態で
の予測点２２を現在の検出点２１を中心として自車両の
角度変化Δθだけ回転させる。ステップＳ7で算出した
角度変化Δθで自車両が進行方向に対して右方向への旋
回を行った場合、距離測定手段１が観測する検出点は図
４に示すように直進状態での予測位置２２から左側に角
度Δθだけずれた予測点２３の位置となる。
る。図４は旋回時の予測位置の算出方法を示す説明図で
ある。図４において、２１は現在の測距時点における検
出点、２２は直進状態での次回の測距時点における予測
点、２３は自車両の角度変化を考慮した次回の測距時点
における予測点である。直進状態での予測点２２を算出
する方法は、従来と同様に現在の測距時点における検出
点の位置、自車両の車速及び距離測定手段１のスキャン
周期を使って式（６）により行う。そして、直進状態で
の予測点２２を現在の検出点２１を中心として自車両の
角度変化Δθだけ回転させる。ステップＳ7で算出した
角度変化Δθで自車両が進行方向に対して右方向への旋
回を行った場合、距離測定手段１が観測する検出点は図
４に示すように直進状態での予測位置２２から左側に角
度Δθだけずれた予測点２３の位置となる。
【００３４】現在の測距時点における検出点の位置を
（ｘ1，ｙ1）、角度変化を考慮した次回の測距時点にお
ける予測位置を（ｘ2，ｙ2）、スキャン周期の間に自車
両が進行する距離をΔＬ、スキャン周期の間における自
車両の角度変化をΔθとすると予測点（ｘ2，ｙ2）は式
（８）及び式（９）のように計算できる。 ｘ2＝ｘ1−ΔＬ・ｓｉｎ（Δθ）・・・・・（８） ｙ2＝ｙ1−ΔＬ・ｃｏｓ（Δθ）・・・・・（９） ステップＳ12では、予測範囲設定手段７は、ステップＳ
11で算出した自車両の角度変化を考慮した予測位置（ｘ
2，ｙ2）を中心として従来例と同様の予測範囲を設定す
る。この処理を全検出点に対し行い予測範囲を記憶し、
ステップＳ2へ戻る。以降、同一の処理を繰り返す。
（ｘ1，ｙ1）、角度変化を考慮した次回の測距時点にお
ける予測位置を（ｘ2，ｙ2）、スキャン周期の間に自車
両が進行する距離をΔＬ、スキャン周期の間における自
車両の角度変化をΔθとすると予測点（ｘ2，ｙ2）は式
（８）及び式（９）のように計算できる。 ｘ2＝ｘ1−ΔＬ・ｓｉｎ（Δθ）・・・・・（８） ｙ2＝ｙ1−ΔＬ・ｃｏｓ（Δθ）・・・・・（９） ステップＳ12では、予測範囲設定手段７は、ステップＳ
11で算出した自車両の角度変化を考慮した予測位置（ｘ
2，ｙ2）を中心として従来例と同様の予測範囲を設定す
る。この処理を全検出点に対し行い予測範囲を記憶し、
ステップＳ2へ戻る。以降、同一の処理を繰り返す。
【００３５】この実施例では角速度センサ１１のデータ
からスキャン周期の間に自車両に生じる角度変化を算出
し、直進状態での予測点２２を算出した角度変化分を回
転させることにより予測点２３を算出する。このため、
曲線路を走行時でも正確な予測点２３を算出でき、静止
物標と移動物標とを静止物標判定手段８で精度よく識別
できる。
からスキャン周期の間に自車両に生じる角度変化を算出
し、直進状態での予測点２２を算出した角度変化分を回
転させることにより予測点２３を算出する。このため、
曲線路を走行時でも正確な予測点２３を算出でき、静止
物標と移動物標とを静止物標判定手段８で精度よく識別
できる。
【００３６】なお、上記実施例では予測範囲１８ａ〜１
８ｉとして予測位置を中心とした正方形の予測範囲を用
いたが、縦横の比率が異なる長方形の予測範囲や、円形
の予測範囲を用いても良い。
８ｉとして予測位置を中心とした正方形の予測範囲を用
いたが、縦横の比率が異なる長方形の予測範囲や、円形
の予測範囲を用いても良い。
【００３７】実施例２．図５は実施例２による車両周辺
検知装置を示す構成図である。図５において、１〜５、
７、８は従来のものと同様である。２４はハンドルの舵
角を測定する舵角センサで、ハンドル軸に合わせて回転
するスリット板と発光素子と受光素子とを組み合わせた
フォトインタラプタ方式のものが広く自動車に利用され
ている。２５は舵角センサ２４の出力からハンドルの舵
角を算出する舵角算出手段である。なお、２４及び２５
で舵角測定手段２６を構成している。２７は角度変化テ
ーブルを記憶した角度変化記憶手段、２８は予測位置算
出手段である。
検知装置を示す構成図である。図５において、１〜５、
７、８は従来のものと同様である。２４はハンドルの舵
角を測定する舵角センサで、ハンドル軸に合わせて回転
するスリット板と発光素子と受光素子とを組み合わせた
フォトインタラプタ方式のものが広く自動車に利用され
ている。２５は舵角センサ２４の出力からハンドルの舵
角を算出する舵角算出手段である。なお、２４及び２５
で舵角測定手段２６を構成している。２７は角度変化テ
ーブルを記憶した角度変化記憶手段、２８は予測位置算
出手段である。
【００３８】次に動作について説明する。図６は実施例
２による車両周辺検知装置の動作の流れを示すフローチ
ャートである。図６において、ステップＳ1〜ステップ
Ｓ5までの動作は実施例１と同様である。ステップＳ6で
は、舵角算出手段２５は舵角センサ２４が出力する舵角
データを入力する。ステップＳ7では、舵角算出手段２
５は舵角センサ２４の信号からハンドルが中立位置から
左または右へ何度回転しているかを１度刻みで算出す
る。ステップＳ8〜ステップＳ10は実施例１のステップ
Ｓ8〜ステップＳ10と同様の動作である。ステップＳ11
では、予測位置算出手段２８は、現在の測距時点におけ
る検出点の位置、自車両の車速、ハンドルの舵角、距離
測定手段１のスキャン周期を使って次回の測距時点にお
ける検出点の予測点を算出する。
２による車両周辺検知装置の動作の流れを示すフローチ
ャートである。図６において、ステップＳ1〜ステップ
Ｓ5までの動作は実施例１と同様である。ステップＳ6で
は、舵角算出手段２５は舵角センサ２４が出力する舵角
データを入力する。ステップＳ7では、舵角算出手段２
５は舵角センサ２４の信号からハンドルが中立位置から
左または右へ何度回転しているかを１度刻みで算出す
る。ステップＳ8〜ステップＳ10は実施例１のステップ
Ｓ8〜ステップＳ10と同様の動作である。ステップＳ11
では、予測位置算出手段２８は、現在の測距時点におけ
る検出点の位置、自車両の車速、ハンドルの舵角、距離
測定手段１のスキャン周期を使って次回の測距時点にお
ける検出点の予測点を算出する。
【００３９】予測点を算出する方法について以下説明す
る。まず、予測位置算出手段２８は、従来例と同様の方
法により直進状態での次回の測距時点における予測点を
算出する。次に、自車両の車速とハンドルの舵角に対応
して次回の測距時点までに自車両に生じる角度変化を予
め角度変化記憶手段２７に記憶した角度変化テーブルを
使って角度変化を算出する。図７は車速と舵角に対する
角度変化の定性的特性を示す説明図である。図７におい
て、横軸は自車両の車速、縦軸はスキャン周期０．５秒
間当たりの自車両に生じる角度変化を示す。ハンドルの
舵角が３０度で一定の場合、車速が大きくなるほど０．
５秒間当たりの自車両に生じる角度変化は大きくなる。
また、車速が５０ｋｍ／ｈで一定の場合、ハンドルの舵
角が大きくなるほど１秒間当たりの自車両に生じる角度
変化は大きくなる。この特性は車両毎に異なるので、各
車両毎に車速と舵角を測定し、図７の特性を測定した結
果に基づいて角度変化テーブルを予め決定しておく。最
後に、実施例１と同様の方法により直進状態での予測位
置を算出した角度変化に応じて回転移動して予測点を算
出する。ステップＳ12では、実施例１と同様にステップ
Ｓ11で算出した予測点を中心として予測範囲設定手段７
で従来と同様の予測範囲を設定する。この処理を全検出
点に対して行って予測範囲を記憶し、ステップＳ2へ戻
る。以降、同一の処理を繰り返す。
る。まず、予測位置算出手段２８は、従来例と同様の方
法により直進状態での次回の測距時点における予測点を
算出する。次に、自車両の車速とハンドルの舵角に対応
して次回の測距時点までに自車両に生じる角度変化を予
め角度変化記憶手段２７に記憶した角度変化テーブルを
使って角度変化を算出する。図７は車速と舵角に対する
角度変化の定性的特性を示す説明図である。図７におい
て、横軸は自車両の車速、縦軸はスキャン周期０．５秒
間当たりの自車両に生じる角度変化を示す。ハンドルの
舵角が３０度で一定の場合、車速が大きくなるほど０．
５秒間当たりの自車両に生じる角度変化は大きくなる。
また、車速が５０ｋｍ／ｈで一定の場合、ハンドルの舵
角が大きくなるほど１秒間当たりの自車両に生じる角度
変化は大きくなる。この特性は車両毎に異なるので、各
車両毎に車速と舵角を測定し、図７の特性を測定した結
果に基づいて角度変化テーブルを予め決定しておく。最
後に、実施例１と同様の方法により直進状態での予測位
置を算出した角度変化に応じて回転移動して予測点を算
出する。ステップＳ12では、実施例１と同様にステップ
Ｓ11で算出した予測点を中心として予測範囲設定手段７
で従来と同様の予測範囲を設定する。この処理を全検出
点に対して行って予測範囲を記憶し、ステップＳ2へ戻
る。以降、同一の処理を繰り返す。
【００４０】この実施例では自車両の車速とハンドルの
舵角によってスキャン周期の間に自車両に生じる角度変
化を予め記憶した角度変化テーブルを使って角度変化を
算出し、直進状態での予測点を算出した角度変化分を回
転させることにより予測点を算出する。このため曲線路
を走行時でも正確な予測点を算出でき、静止物標と移動
物標とを静止物標判定手段８で精度よく識別できる車両
周辺検知装置が得られる。
舵角によってスキャン周期の間に自車両に生じる角度変
化を予め記憶した角度変化テーブルを使って角度変化を
算出し、直進状態での予測点を算出した角度変化分を回
転させることにより予測点を算出する。このため曲線路
を走行時でも正確な予測点を算出でき、静止物標と移動
物標とを静止物標判定手段８で精度よく識別できる車両
周辺検知装置が得られる。
【００４１】実施例３．図８は実施例３による車両周辺
検知装置の構成図である。図８において、１〜５、７、
８、２４〜２７は実施例１のものと同様である。２９は
位置変化量テーブルを記憶した記憶手段で、距離測定手
段１のスキャン周期が既知の場合に、自車両の速度とハ
ンドルの舵角に対応したＸ軸方向の変化量ΔＬ×ｓｉｎ
（Δθ）及びＹ軸方向の変化量ΔＬ×ｃｏｓ（Δθ）を
予め計算した位置変化量テーブルを記憶している。３０
は予測位置算出手段である。
検知装置の構成図である。図８において、１〜５、７、
８、２４〜２７は実施例１のものと同様である。２９は
位置変化量テーブルを記憶した記憶手段で、距離測定手
段１のスキャン周期が既知の場合に、自車両の速度とハ
ンドルの舵角に対応したＸ軸方向の変化量ΔＬ×ｓｉｎ
（Δθ）及びＹ軸方向の変化量ΔＬ×ｃｏｓ（Δθ）を
予め計算した位置変化量テーブルを記憶している。３０
は予測位置算出手段である。
【００４２】自車両の速度とスキャン周期が与えられて
いれば、スキャン周期の間に自車両が進む距離は実施例
１と同様の方法で一義的に決まる。また、自車両の速度
とハンドルの舵角が与えられていれば、実施例２に示す
角度変化テーブルによりスキャン周期の間に自車両に生
じる角度変化Δθもまた一義的に決まる。従って、現在
の測距時点における検出点の位置と次回の測距時点にお
ける予測点のＸ軸方向の変化量ΔＬ×sin(Δθ)及びＹ
軸方向の変化量ΔＬ×cos(Δθ)もまた一義的に決ま
る。予測位置算出手段３０は、速度測定手段５で算出し
た車速と、舵角測定手段２６で算出したハンドルの舵角
と、位置変化量記憶手段２９の位置変化量テーブルとに
より、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の変化量を算出する。そし
て、現在の測距時点における検出点の位置とＸ軸方向及
びＹ軸方向の変化量とから次回の測距時点における予測
点を算出する。予測範囲設定手段７は実施例２のステッ
プＳ12と同様に、予測点を中心として従来例と同様の予
測範囲を設定する。
いれば、スキャン周期の間に自車両が進む距離は実施例
１と同様の方法で一義的に決まる。また、自車両の速度
とハンドルの舵角が与えられていれば、実施例２に示す
角度変化テーブルによりスキャン周期の間に自車両に生
じる角度変化Δθもまた一義的に決まる。従って、現在
の測距時点における検出点の位置と次回の測距時点にお
ける予測点のＸ軸方向の変化量ΔＬ×sin(Δθ)及びＹ
軸方向の変化量ΔＬ×cos(Δθ)もまた一義的に決ま
る。予測位置算出手段３０は、速度測定手段５で算出し
た車速と、舵角測定手段２６で算出したハンドルの舵角
と、位置変化量記憶手段２９の位置変化量テーブルとに
より、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の変化量を算出する。そし
て、現在の測距時点における検出点の位置とＸ軸方向及
びＹ軸方向の変化量とから次回の測距時点における予測
点を算出する。予測範囲設定手段７は実施例２のステッ
プＳ12と同様に、予測点を中心として従来例と同様の予
測範囲を設定する。
【００４３】この実施例では自車両の車速とハンドルの
舵角によって決まる検出点の位置から予測点までの位置
変化量を予め記憶した位置変化量テーブルを使って位置
変化量を算出し、検出点の位置と位置変化量により予測
点を算出する。このため曲線路を走行時でも簡単な演算
により精度のよい予測点を算出でき、静止物標と移動物
標とを精度よく識別できる。
舵角によって決まる検出点の位置から予測点までの位置
変化量を予め記憶した位置変化量テーブルを使って位置
変化量を算出し、検出点の位置と位置変化量により予測
点を算出する。このため曲線路を走行時でも簡単な演算
により精度のよい予測点を算出でき、静止物標と移動物
標とを精度よく識別できる。
【００４４】実施例４．図９は実施例４による車両周辺
検知装置を示す構成図である。図１０及び図１１は図９
の車両周辺検知装置の動作の流れを示すフローチャート
である。図９〜図１１に基づいて静止物標判定方法につ
いて説明する。図９において、１〜５は従来のものと同
様であり、７、１１〜１４は実施例１のものと同様であ
る。３１は静止物標判定手段で、ステップＳ8〜ステッ
プＳ12により静止物標判定を行う。
検知装置を示す構成図である。図１０及び図１１は図９
の車両周辺検知装置の動作の流れを示すフローチャート
である。図９〜図１１に基づいて静止物標判定方法につ
いて説明する。図９において、１〜５は従来のものと同
様であり、７、１１〜１４は実施例１のものと同様であ
る。３１は静止物標判定手段で、ステップＳ8〜ステッ
プＳ12により静止物標判定を行う。
【００４５】図１０及び図１１において、ステップＳ1
〜ステップＳ7は実施例１と同様である。また、ステッ
プＳ13、Ｓ14は実施例１のＳ11、Ｓ12と同様である。静
止物標の判定が開始されると、ステップＳ8において、
静止物標判定手段３１は実施例１と同一の方法により、
現在の測距時点における検出点の位置と、前回の測距時
点で予め予測範囲設定手段７が設定した予測範囲を全検
出点に渡って比較する。予測範囲内の検出点の場合はス
テップＳ9へ進み、予測範囲外の検出点の場合はステッ
プＳ12へ進む。ステップＳ9において、静止物標判定手
段３１は該当検出点が予測範囲内であるので、予測範囲
の設定基準となった前回の検出点に設定されている静止
物標候補フラグを調べる。静止物標候補フラグが静止物
標候補であることを示す１の場合はステップＳ10へ進
み、静止物標候補フラグが静止物標候補でないことを示
す０の場合はステップＳ11へ進む。ステップＳ10におい
て、静止物標判定手段３１は現在の測距時点における検
出点が予測範囲内であり、予測範囲の設定基準となった
前回の測距時点における検出点も静止物標候補であり、
２回連続して予測範囲内に存在しているので、該当検出
点を静止物標と判定する。そして、静止物標判定手段３
１は次回の静止物標判定用に該当検出点の静止物標候補
フラグを静止物標候補であることを示す１に設定する。
〜ステップＳ7は実施例１と同様である。また、ステッ
プＳ13、Ｓ14は実施例１のＳ11、Ｓ12と同様である。静
止物標の判定が開始されると、ステップＳ8において、
静止物標判定手段３１は実施例１と同一の方法により、
現在の測距時点における検出点の位置と、前回の測距時
点で予め予測範囲設定手段７が設定した予測範囲を全検
出点に渡って比較する。予測範囲内の検出点の場合はス
テップＳ9へ進み、予測範囲外の検出点の場合はステッ
プＳ12へ進む。ステップＳ9において、静止物標判定手
段３１は該当検出点が予測範囲内であるので、予測範囲
の設定基準となった前回の検出点に設定されている静止
物標候補フラグを調べる。静止物標候補フラグが静止物
標候補であることを示す１の場合はステップＳ10へ進
み、静止物標候補フラグが静止物標候補でないことを示
す０の場合はステップＳ11へ進む。ステップＳ10におい
て、静止物標判定手段３１は現在の測距時点における検
出点が予測範囲内であり、予測範囲の設定基準となった
前回の測距時点における検出点も静止物標候補であり、
２回連続して予測範囲内に存在しているので、該当検出
点を静止物標と判定する。そして、静止物標判定手段３
１は次回の静止物標判定用に該当検出点の静止物標候補
フラグを静止物標候補であることを示す１に設定する。
【００４６】ステップＳ11において、静止物標判定手段
３１は現在の測距時点における検出点が予測範囲内であ
るが、予測範囲の設定基準となった前回の測距時点にお
ける検出点が静止物標候補ではなく、２回連続して予測
範囲内に存在している条件を満たしていないので、該当
検出点を静止物標候補と判定する。そして、静止物標判
定手段３１は次回の静止物標判定用に該当検出点の静止
物標候補フラグを静止物標候補であることを示す１に設
定する。ステップＳ12において、該当検出点が予測範囲
外であるので、静止物標判定手段３１は実施例１と同様
に移動物標と判定する。この際、静止物標判定手段３１
は次回の静止物標判定用に該当検出点の静止物標候補フ
ラグを静止物標候補でないことを示す０に設定する。
３１は現在の測距時点における検出点が予測範囲内であ
るが、予測範囲の設定基準となった前回の測距時点にお
ける検出点が静止物標候補ではなく、２回連続して予測
範囲内に存在している条件を満たしていないので、該当
検出点を静止物標候補と判定する。そして、静止物標判
定手段３１は次回の静止物標判定用に該当検出点の静止
物標候補フラグを静止物標候補であることを示す１に設
定する。ステップＳ12において、該当検出点が予測範囲
外であるので、静止物標判定手段３１は実施例１と同様
に移動物標と判定する。この際、静止物標判定手段３１
は次回の静止物標判定用に該当検出点の静止物標候補フ
ラグを静止物標候補でないことを示す０に設定する。
【００４７】実施例４ではスキャン周期の間に自車両に
生じる角度変化を考慮した予測範囲を設定し、２回の測
距時点に渡って連続して予測範囲内に検出点が存在する
場合に該当する検出点を静止物標と判定する。このため
曲線路を走行時でも静止物標と移動物標の識別結果に対
する信頼度が高い車両周辺検知装置が得られる。
生じる角度変化を考慮した予測範囲を設定し、２回の測
距時点に渡って連続して予測範囲内に検出点が存在する
場合に該当する検出点を静止物標と判定する。このため
曲線路を走行時でも静止物標と移動物標の識別結果に対
する信頼度が高い車両周辺検知装置が得られる。
【００４８】実施例５．なお、上記実施例４では実施例
１の静止物標判定手段８を静止物標判定手段３１を用い
たものを示したが、実施例２または実施例３の静止物標
判定手段８に代えて上記静止物標判定手段３１を用いて
も良い。
１の静止物標判定手段８を静止物標判定手段３１を用い
たものを示したが、実施例２または実施例３の静止物標
判定手段８に代えて上記静止物標判定手段３１を用いて
も良い。
【００４９】実施例６．また、上記実施例１〜５におい
て、次回の測距時点における２次元座標上の予測点を基
準として設定した予測範囲と、次回の測距時点における
物標の第２の検出点とを比較するものについて説明した
が、次回の測距時点における物標の第２の検出点を基準
として設定した予測範囲と、次回の測距時点における２
次元座標上の予測点とを比較し、予測範囲内に存在する
予測点に対応した物標を静止物標と判定するようにして
も同様の効果が期待できる。
て、次回の測距時点における２次元座標上の予測点を基
準として設定した予測範囲と、次回の測距時点における
物標の第２の検出点とを比較するものについて説明した
が、次回の測距時点における物標の第２の検出点を基準
として設定した予測範囲と、次回の測距時点における２
次元座標上の予測点とを比較し、予測範囲内に存在する
予測点に対応した物標を静止物標と判定するようにして
も同様の効果が期待できる。
【００５０】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、自車両の速度
と曲線路での自車両の旋回に伴う角度変化と測距時間間
隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線路を走行中
でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の識別の精度
が向上する。
と曲線路での自車両の旋回に伴う角度変化と測距時間間
隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線路を走行中
でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の識別の精度
が向上する。
【００５１】請求項２の発明によれば、自車両の速度と
曲線路での自車両の旋回に伴う角度変化と測距時間間隔
とを考慮して予測点を算出するので、曲線路を走行中で
も予測点を精度よく算出でき、静止物標の識別の精度が
向上する。
曲線路での自車両の旋回に伴う角度変化と測距時間間隔
とを考慮して予測点を算出するので、曲線路を走行中で
も予測点を精度よく算出でき、静止物標の識別の精度が
向上する。
【００５２】請求項３の発明によれば、自車両の速度と
ハンドルの舵角と測距時間間隔とを考慮して予測点を算
出するので、曲線路を走行中でも予測点を精度よく算出
でき、静止物標の識別の精度が向上する。
ハンドルの舵角と測距時間間隔とを考慮して予測点を算
出するので、曲線路を走行中でも予測点を精度よく算出
でき、静止物標の識別の精度が向上する。
【００５３】請求項４の発明によれば、自車両の速度と
ハンドルの舵角と測距時間間隔とを考慮して予測点を算
出するので、曲線路を走行中でも予測点を精度よく算出
でき、静止物標の識別の精度が向上する。
ハンドルの舵角と測距時間間隔とを考慮して予測点を算
出するので、曲線路を走行中でも予測点を精度よく算出
でき、静止物標の識別の精度が向上する。
【００５４】請求項５の発明によれば、ハンドルの舵角
及び自車両の車速に対応した角度変化と自車両の速度と
測距時間間隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線
路を走行中でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の
識別の精度が向上する。
及び自車両の車速に対応した角度変化と自車両の速度と
測距時間間隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線
路を走行中でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の
識別の精度が向上する。
【００５５】請求項６の発明によれば、ハンドルの舵角
及び自車両の車速に対応した角度変化と自車両の速度と
測距時間間隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線
路を走行中でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の
識別の精度が向上する。
及び自車両の車速に対応した角度変化と自車両の速度と
測距時間間隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線
路を走行中でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の
識別の精度が向上する。
【００５６】請求項７の発明によれば、ハンドルの舵角
及び自車両の車速に対応した位置変化と自車両の速度と
測距時間間隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線
路を走行中でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の
識別の精度が向上する。
及び自車両の車速に対応した位置変化と自車両の速度と
測距時間間隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線
路を走行中でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の
識別の精度が向上する。
【００５７】請求項８の発明によれば、ハンドルの舵角
及び自車両の車速に対応した位置変化と自車両の速度と
測距時間間隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線
路を走行中でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の
識別の精度が向上する。
及び自車両の車速に対応した位置変化と自車両の速度と
測距時間間隔とを考慮して予測点を算出するので、曲線
路を走行中でも予測点を精度よく算出でき、静止物標の
識別の精度が向上する。
【００５８】請求項９の発明によれば、請求項１〜請求
項８のいずれかに記載の車両周辺検知装置において、現
在の測距時点における物標を静止物標の候補とし、次回
の測距時点においても静止物標の候補と判定されたとき
に静止物標であるとするので、静止物標の識別に対する
信頼度が向上する。
項８のいずれかに記載の車両周辺検知装置において、現
在の測距時点における物標を静止物標の候補とし、次回
の測距時点においても静止物標の候補と判定されたとき
に静止物標であるとするので、静止物標の識別に対する
信頼度が向上する。
【図１】 実施例１の発明を示す構成図である。
【図２】 実施例１のフローチャートである。
【図３】 実施例１の検出点と予測範囲との位置関係を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図４】 実施例１の旋回時の予測位置の算出方法を示
す説明図である。
す説明図である。
【図５】 実施例２の発明を示す構成図である。
【図６】 実施例２のフローチャートである。
【図７】 車速と舵角に対する角度変化を示す説明図で
ある。
ある。
【図８】 実施例３の発明を示す構成図である。
【図９】 実施例４の発明を示す構成図である。
【図１０】 実施例４のフローチャートである。
【図１１】 実施例４のフローチャートである。
【図１２】 従来の車両周辺検知装置を示す構成図であ
る。
る。
【図１３】 従来の車両周辺検知装置の動作の流れを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１４】 距離測定手段の検知領域と検知領域の分割
方法を示す説明図である。
方法を示す説明図である。
【図１５】 従来の車両周辺検知装置の予測範囲設定手
段が設定した予測範囲を示す説明図である。
段が設定した予測範囲を示す説明図である。
１ 距離測定手段、２ 座標変換手段、５ 速度測定手
段、７ 予測範囲設定手段、８，３１ 静止物標判定手
段、１３ 角度変化測定手段、６，１４，２８，３０
予測位置算出手段、２７ 角度変化記憶手段、２９ 位
置変化量記憶手段。
段、７ 予測範囲設定手段、８，３１ 静止物標判定手
段、１３ 角度変化測定手段、６，１４，２８，３０
予測位置算出手段、２７ 角度変化記憶手段、２９ 位
置変化量記憶手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡村 茂一 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内
Claims (9)
- 【請求項１】 自車両を基点とした検知領域を所定の角
度で分割して分割検知領域を設定し、上記各分割検知領
域内で上記自車両の外部に存在する物標を検知して現在
及び次回の測距時点における上記物標までの距離を所定
の測距時間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現
在の測距時点における上記物標の位置を第１の検出点と
し、次回の測距時点における上記物標の位置を第２の検
出点としてそれぞれ２次元座標上に配置する座標変換手
段と、上記自車両の速度を測定する速度測定手段と、上
記自車両の旋回に伴う角度変化を測定する角度変化測定
手段と、上記２次元座標上に配置した上記第１の検出点
に対応した上記物標が静止物標であると仮定して、上記
自車両の速度と角度変化と上記測距時間間隔とに基づい
て次回の測距時点における上記２次元座標上の予測点を
算出する予測位置算出手段と、上記予測点を基準とした
予測範囲を上記物標について設定する予測範囲設定手段
と、上記第２の検出点と上記予測範囲とを比較し、上記
予測範囲内に存在する上記第２の検出点に対応した上記
物標を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備えた
車両周辺検知装置。 - 【請求項２】 自車両を基点とした検知領域を所定の角
度で分割して分割検知領域を設定し、上記各分割検知領
域内で上記自車両の外部に存在する物標を検知して現在
及び次回の測距時点における上記物標までの距離を所定
の測距時間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現
在の測距時点における上記物標の位置を第１の検出点と
し、次回の測距時点における上記物標の位置を第２の検
出点としてそれぞれ２次元座標上に配置する座標変換手
段と、上記自車両の速度を測定する速度測定手段と、上
記自車両の旋回に伴う角度変化を測定する角度変化測定
手段と、上記２次元座標上に配置した上記第１の検出点
に対応した上記物標が静止物標であると仮定して、上記
自車両の速度と角度変化と上記測距時間間隔とに基づい
て次回の測距時点における上記２次元座標上の予測点を
算出する予測位置算出手段と、上記第２の検出点を基準
とした予測範囲を上記物標について設定する予測範囲設
定手段と、上記予測点と上記予測範囲とを比較し、上記
予測範囲内に存在する上記予測点に対応した上記物標を
静止物標と判定する静止物標判定手段とを備えた車両周
辺検知装置。 - 【請求項３】 自車両を基点とした検知領域を所定の角
度で分割して分割検知領域を設定し、上記各分割検知領
域内で上記自車両の外部に存在する物標を検知して現在
及び次回の測距時点における上記物標までの距離を所定
の測距時間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現
在の測距時点における上記物標の位置を第１の検出点と
し、次回の測距時点における上記物標の位置を第２の検
出点としてそれぞれ２次元座標上に配置する座標変換手
段と、上記自車両の速度を測定する速度測定手段と、上
記自車両のハンドルの舵角を測定する舵角測定手段と、
上記２次元座標上に配置した上記第１の検出点に対応し
た上記物標が静止物標であると仮定して、上記自車両の
速度と上記ハンドルの舵角と上記測距時間間隔とに基づ
いて次回の測距時点における上記２次元座標上の予測点
を算出する予測位置算出手段と、上記予測点を基準とし
た予測範囲を上記物標について設定する予測範囲設定手
段と、上記第２の検出点と上記予測範囲とを比較し、上
記予測範囲内に存在する上記第２の検出点に対応した上
記物標を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備え
た車両周辺検知装置。 - 【請求項４】 自車両を基点とした検知領域を所定の角
度で分割して分割検知領域を設定し、上記各分割検知領
域内で上記自車両の外部に存在する物標を検知して現在
及び次回の測距時点における上記物標までの距離を所定
の測距時間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現
在の測距時点における上記物標の位置を第１の検出点と
し、次回の測距時点における上記物標の位置を第２の検
出点としてそれぞれ２次元座標上に配置する座標変換手
段と、上記自車両の速度を測定する速度測定手段と、上
記自車両のハンドルの舵角を測定する舵角測定手段と、
上記２次元座標上に配置した上記第１の検出点に対応し
た上記物標が静止物標であると仮定して、上記自車両の
速度と上記ハンドルの舵角と上記測距時間間隔とに基づ
いて次回の測距時点における上記２次元座標上の予測点
を算出する予測位置算出手段と、上記第２の検出点を基
準とした予測範囲を上記物標について設定する予測範囲
設定手段と、上記予測点と上記予測範囲とを比較し、上
記予測範囲内に存在する上記予測点に対応した上記物標
を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備えた車両
周辺検知装置。 - 【請求項５】 自車両を基点とした検知領域を所定の角
度で分割して分割検知領域を設定し、上記各分割検知領
域内で上記自車両の外部に存在する物標を検知して現在
及び次回の測距時点における上記物標までの距離を所定
の測距時間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現
在の測距時点における上記物標の位置を第１の検出点と
し、次回の測距時点における上記物標の位置を第２の検
出点としてそれぞれ２次元座標上に配置する座標変換手
段と、上記自車両の速度を測定する速度測定手段と、上
記自車両のハンドルの舵角を測定する舵角測定手段と、
上記自車両の速度とハンドルの舵角に対応して単位時間
当たりに上記自車両の旋回に伴って生じる角度変化を記
憶した角度変化記憶手段と、上記２次元座標上に配置し
た上記第１の検出点に対応した上記物標が静止物標であ
ると仮定して、上記ハンドルの舵角に対応した上記角度
変化と上記自車両の速度と上記測距時間間隔とに基づい
て次回の測距時点における上記２次元座標上の予測点を
算出する予測位置算出手段と、上記予測点を基準とした
予測範囲を上記物標について設定する予測範囲設定手段
と、上記第２の検出点と上記予測範囲とを比較し、上記
予測範囲内に存在する上記第２の検出点に対応した上記
物標を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備えた
車両周辺検知装置。 - 【請求項６】 自車両を基点とした検知領域を所定の角
度で分割して分割検知領域を設定し、上記各分割検知領
域内で上記自車両の外部に存在する物標を検知して現在
及び次回の測距時点における上記物標までの距離を所定
の測距時間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現
在の測距時点における上記物標の位置を第１の検出点と
し、次回の測距時点における上記物標の位置を第２の検
出点としてそれぞれ２次元座標上に配置する座標変換手
段と、上記自車両の速度を測定する速度測定手段と、上
記自車両のハンドルの舵角を測定する舵角測定手段と、
上記自車両の速度とハンドルの舵角に対応して単位時間
当たりに上記自車両の旋回に伴って生じる角度変化を記
憶した角度変化記憶手段と、上記２次元座標上に配置し
た上記第１の検出点に対応した上記物標が静止物標であ
ると仮定して、上記ハンドルの舵角に対応した上記角度
変化と上記自車両の速度と上記測距時間間隔とに基づい
て次回の測距時点における上記２次元座標上の予測点を
算出する予測位置算出手段と、上記第２の検出点を基準
とした予測範囲を上記物標について設定する予測範囲設
定手段と、上記予測点と上記予測範囲とを比較し、上記
予測範囲内に存在する上記予測点に対応した上記物標を
静止物標と判定する静止物標判定手段とを備えた車両周
辺検知装置。 - 【請求項７】 自車両を基点とした検知領域を所定の角
度で分割して分割検知領域を設定し、上記各分割検知領
域内で上記自車両の外部に存在する物標を検知して現在
及び次回の測距時点における上記物標までの距離を所定
の測距時間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現
在の測距時点における上記物標の位置を第１の検出点と
し、次回の測距時点における上記物標の位置を第２の検
出点としてそれぞれ２次元座標上に配置する座標変換手
段と、上記自車両の速度を測定する速度測定手段と、上
記自車両のハンドルの舵角を測定する舵角測定手段と、
上記自車両の速度とハンドルの舵角に対応して単位時間
当たりに上記自車両の旋回に伴って生じる静止物標の上
記２次元座標上の位置変化量を記憶した位置変化量記憶
手段と、上記２次元座標上に配置した上記第１の検出点
に対応した上記物標が静止物標であると仮定して、上記
ハンドルの舵角に対応した上記位置変化量と上記自車両
の速度と上記測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点
における上記２次元座標上の予測点を算出する予測位置
算出手段と、上記予測点を基準とした予測範囲を上記物
標について設定する予測範囲設定手段と、上記第２の検
出点と上記予測範囲とを比較し、上記予測範囲内に存在
する上記第２の検出点に対応した上記物標を静止物標と
判定する静止物標判定手段とを備えた車両周辺検知装
置。 - 【請求項８】 自車両を基点とした検知領域を所定の角
度で分割して分割検知領域を設定し、上記各分割検知領
域内で上記自車両の外部に存在する物標を検知して現在
及び次回の測距時点における上記物標までの距離を所定
の測距時間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現
在の測距時点における上記物標の位置を第１の検出点と
し、次回の測距時点における上記物標の位置を第２の検
出点としてそれぞれ２次元座標上に配置する座標変換手
段と、上記自車両の速度を測定する速度測定手段と、上
記自車両のハンドルの舵角を測定する舵角測定手段と、
上記自車両の速度とハンドルの舵角に対応して単位時間
当たりに上記自車両の旋回に伴って生じる静止物標の上
記２次元座標上の位置変化量を記憶した位置変化量記憶
手段と、上記２次元座標上に配置した上記第１の検出点
に対応した上記物標が静止物標であると仮定して、上記
ハンドルの舵角に対応した上記位置変化量と上記自車両
の速度と上記測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点
における上記２次元座標上の予測点を算出する予測位置
算出手段と、上記第２の検出点を基準とした予測範囲を
上記物標について設定する予測範囲設定手段と、上記予
測点と上記予測範囲とを比較し、上記予測範囲内に存在
する上記予測点に対応した上記物標を静止物標と判定す
る静止物標判定手段とを備えた車両周辺検知装置。 - 【請求項９】 請求項１〜請求項８のいずれかに記載の
車両周辺検知装置において、静止物標判定手段は予測範
囲内に存在する現在の測距時点における物標を静止物標
の候補とし、所定の測定時間間隔後の次回の測距時点に
おいても静止物標の候補と判定されたときに上記物標を
静止物標とすることを特徴とする車両周辺検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18410295A JP3209392B2 (ja) | 1995-07-20 | 1995-07-20 | 車両周辺検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18410295A JP3209392B2 (ja) | 1995-07-20 | 1995-07-20 | 車両周辺検知装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0933642A true JPH0933642A (ja) | 1997-02-07 |
| JP3209392B2 JP3209392B2 (ja) | 2001-09-17 |
Family
ID=16147437
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18410295A Expired - Fee Related JP3209392B2 (ja) | 1995-07-20 | 1995-07-20 | 車両周辺検知装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3209392B2 (ja) |
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-
1995
- 1995-07-20 JP JP18410295A patent/JP3209392B2/ja not_active Expired - Fee Related
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