JP2765362B2 - 荷積み装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はパレット上に製品を複
数段積み付ける装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は例えば特開昭６１−３３４２６号
公報に示された積付け装置（積付ロボット）によって積
み付けられた製品を輸送する従来のトラックの積込み状
態説明図である。図において、(1)はトラック、(2)はト
ラック(1)の荷台上に搭載されたパレット、(3)はパレッ
ト(2)の上に積み付けられた製品である。

【０００３】すなわち、製品(3)は積付け装置によりパ
レット(2)の上に複数段積み付けられる。このとき、１
枚のパレット(2)に形状及び大きさの異なる複数種類の
製品を積み付ける場合には、各段の製品(3)はパレット
(2)からはみ出さないように、かつ中央寄りに積み付け
るのが一般的である。これらをトラック(1)で輸送する
場合、図８に示すように隣接するパレット(2)は互いに
接触して積み込まれる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積み装置では、パレット(2)上に、このパレット(2)から
はみ出さないように製品を積み付けているため、これを
トラック(1)の荷台に積み込んだ場合、パレット(2)相互
は接しているが、積み付けられた製品相互にはすき間が
生じている。このため、輸送中、トラック(1)の加速又
は減速時にパレット(2)上の製品(3)が横移動し、ときに
は荷くずれを起こし、製品(3)を破損するという問題点
がある。また、目的地に到着したとき、一つずつ人手に
よって荷降ろしをする必要があり、荷降ろしに多くの人
手を要し、かつ長時間を費やさなければならないという
問題点がある。

【０００５】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、輸送中の製品の破損を未然に防止でき、
荷降ろしも短時間に完了できるようにした荷積み装置を
提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係る荷積み装置は各段の製品はその一つが相手段の製品
の複数個と接触するように積み付けるとともに、各段の
製品の最外側線をパレットの外形以上に設定し、かつ各
段の最外側面を同一面にして積み付けるとともに、端数
分が最上段のすべての製品に接すると判断されると、最
上段を他段と同様に積み付け、端数分をその上に中央寄
りに積み付けるようにしたものである。

【０００７】また、第２の発明に係る荷積み装置は、第
１発明のものにおいて、端数分の積付け条件を満足しな
いと、最上段の製品を中央寄りに積み付けるとともに、
端数分をその上に中央寄りに積み付けるようにしたもの
である。

【０００８】

【作用】この発明の第１の発明においては、各段の製品
の一つは相手段の製品の複数個と接触し、各段の最外側
線をパレットの外形以上とし、かつ各段の最外側面を同
一面とするとともに、最上段を他段と同様に積み付け、
端数分はその上に中央寄りに積み付けるようにしたた
め、これらをトラック等に互いに密着して積み込んだ場
合、パレット上の製品に発生する慣性力は、隣接するパ
レット上の製品の慣性力で受け止められる。また、端数
分の製品は位置が安定する。

【０００９】また、第２の発明においては、最上段の製
品及び端数分の製品を共に中央寄りに積み付けるように
したため、上記受止め慣性力はいっそう大きくなる。ま
た、最上段及び端数分の製品は位置が安定する。

【００１０】

【実施例】図１〜図７はこの発明の一実施例を示す図
で、図１は製品積付け説明図、図２は全体構成図、図３
は製品系統のブロック線図、図４は製品積付け動作フロ
ーチャート、図５及び図６は製品積付け説明図、図７は
トラック積込み状態説明図であり、従来装置と同様の部
分は同一符号で示す。

【００１１】図２において、(11)は空パレット(2)に積
み付ける製品(3)の種類及び個数を指示する出荷情報、
(12)は積付制御装置、(13)は積付指令装置、(14)は積付
製品供給指令装置、(15)は積付パレット供給指令装置、
(16)は積付製品搬送コンベア制御装置、(17)は積付パレ
ット搬送コンベア制御装置、(18)はロボット制御装置、
(19)は制御装置(16)により制御され、パレット(2)上に
積まれた単品種の製品(3)を供給する製品供給コンベ
ア、(20)は制御装置(17)により制御され空のパレット
(2)を供給するパレット搬送コンベア、(21)は積付装置
を構成する積付ロボット、(22)は積付ロボット(21)のサ
ービス範囲である。

【００１２】図３において、(23)はＣＰＵ(23A)、ＲＯ
Ｍ(23B)及びＲＡＭ(23C)からなるコンピュータ、(24)は
上記各装置(13)〜(15)(23)が接続され出荷情報(11)が入
力され信号を授受する入出力ポートである。

【００１３】次に、この実施例の動作を図１及び図４〜
図６を参照して説明する。ステップ(31)で上位制御装置
（図示しない）に出荷情報(11)が入力されると、ステッ
プ(32)で上位制御装置はあらかじめ決められた条件に従
って、製品(3)の積付順位、個数及び積付けパターンを
決定する。

【００１４】積付製品供給指令装置(14)は上記積付け順
位に従って制御装置(16)を制御し、積付製品搬送コンベ
ア(19)を駆動して、単品種の製品(3)を積み込んだパレ
ット(2)を積付ロボット(21)のサービス範囲(22)内に搬
送する。一方、積付パレット供給指令装置(15)は制御装
置(17)を制御し、積付パレット搬送コンベア(20)を駆動
して、製品(3)積付け用の空のパレット(2)を積付ロボッ
ト(21)のサービス範囲(22)内に搬送する。

【００１５】積付指令装置(13)は制御装置(18)を制御
し、積付ロボット(21)を駆動する。積付ロボット(21)は
サービス範囲(22)に搬送された製品(3)を順次空のパレ
ット(2)に積み付ける。ここでは、図１に示すように、
製品(3)を第１段〜第４段(A3)〜(D3)の４段に積み付け
るものとし、各段はすべて同一形状及び同一寸法の製品
(3)を積む（以下面積みという）ものとする。

【００１６】ステップ(33)で最上段以外、すなわち第１
段〜第３段(A3)〜(C3)の積付けを行ない、その最外側線
(3x)がパレット(2)の外形線から出張り（一致していて
もよい）、かつ各段の製品(3)の最外側面が同一面にな
るように積み付ける。図１(A)では製品(3)の最外側線(3
x)は第２段(B3)の全製品(3)を接触させて積み付けたも
ので決定されている。第１段(A3)及び第３段(C3)の製品
(3)の最外側面は、第２段(B3)の製品(3)の最外側面と同
一面になるように、各製品(3)間にすき間を作って積み
付けられている。

【００１７】ステップ(34)で最上段以外の段の面積みが
完了したかを判断し、完了すればステップ(35)へ進む。
ステップ(35)では１段を同一形状及び同一寸法の製品
(3)で形成できない少数の製品(3)の積み（以下端数積み
という）があるかを判断する。端数積みがなければステ
ップ(36)で最上段（第４段(D3)）を面積みする。すなわ
ち、各製品(3)を接触させ、かつ最外側面が他段(A3)〜
(C3)の最外側面よりも内側に来て、かつ中央寄りに積み
付ける。これを図１(A)に示す。ステップ(37)で第４段
(D3)の面積みが完了したかを判断し、完了すれば処理は
終了する。

【００１８】ステップ(35)で端数積みがあると判断され
ると、ステップ(38)へ進み、第４段(D3)の面積みを他段
(A3)〜(C3)の面積みと同様に最外側面が同一面になるよ
うに積み付け、端数積み製品(3)を第５段(E3)に中央寄
りにして積み付けたとき、端数積み製品(3)の下面がす
べての第４段(D3)の製品(3)の上面に接するかを判断す
る。

【００１９】ステップ(38)の条件を満足すれば、ステッ
プ(39)へ進み、第４段(D3)の面積みを他段の面積みと同
様に、最外側面が同一面になるように積み付け、第５段
(E3)の端数積みを中央寄りに積み付ける。これを図５
(A)に示す。ステップ(40)で第４段(D3)の積付けが完了
したかを判断し、完了すれば処理は終了する。ステップ
(38)の条件を満足しなければステップ(41)へ進み、第４
段(D3)の面積みを中央寄りに、第５段(E3)の端数積みも
中央寄りに積み付ける。これを図６(A)に示す。ステッ
プ(42)で積付け完了したかを判断し、完了すれば処理は
終了する。ここで、ステップ(33)は第１積付け手段を、
ステップ(38)は端数積み判断手段を、ステップ(39)は第
２積付け手段を、ステップ(41)は第３積付け手段を構成
している。

【００２０】このようにして積み付けられた製品(3)群
を図１(B)、図５(B)及び図６(B)に示す。なお、上記か
ら分かるように、各段とも上段の製品(3)が下段の製品
(3)と同一寸法かつ同一配置となるいわゆる棒積み状態
にならないように積み付けられる。

【００２１】このようにして積み付けられた製品(3)群
は、図７に示すように、トラック(1)の荷台に、隣接す
るパレット(2)上の製品(3)が接する（パレット(2)同士
は接していない）ように積み込んで輸送される。このと
き、下段の製品(3)は上段の製品(3)の重量を受け、パレ
ット(2)と製品(3)の間及び上段・下段の製品(3)間で摩
擦力が発生しており、特定パレット(2)上の製品(3)は、
隣りのパレット(2)上の特定の複数製品(3)と接触してい
る。

【００２２】そのため、トラック(1)の加減速度により
特定製品(3)に発生する慣性力は、隣接するパレット(2)
上の複数製品(3)の慣性力で受け止められ、移動が防止
される。特に、第２段(B3)の全製品(3)が接している段
は、上記移動に対する阻止力は大きい。

【００２３】図１はすべての段(A3)〜(D3)が面積みで、
しかも第２段(B3)がすき間なく積まれる例を示したが、
この第２段(B3)が第１段(A3)及び第３段(C3)のように、
製品(3)間にすき間がある状態で積み付けられる場合に
も充分有用である。また、第２段(B3)のようにすき間な
く積み付けられる段は、図１のように製品(3)間にすき
間のある段(A3)(C3)の中間部に配置することが、上段・
下段の製品(3)間の摩擦力が利用できて望ましてものと
なるが、他の段に設けてもよいことは明白である。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１の発
明では、各段の製品はその一つが相手段の製品の複数個
と接触するように積み付けるとともに、各段の製品の最
外側線をパレットの外形以上に設定し、かつ各段の最外
側面を同一面にして積み付けるとともに、最上段を他段
と同様に積み付け、端数分はその上に中央寄りに積み付
けるようにしたので、これらをトラック等に互いに密着
して積み込んだ場合、パレット上の製品の発生する慣性
力は、隣接するパレット上の製品の慣性で受け止めら
れ、また、端数分の製品は位置が安定し、製品の移動を
防止して破損を未然に防止でき、かつ目的地での荷降ろ
しがパレットごと短時間でできる効果がある。

【００２５】また、第２の発明では、最上段の製品及び
端数分の製品を共に中央寄りに積み付けるようにしたの
で、上記受止め慣性力はいっそう大きくなり、また最上
段及び端数分の製品は位置が安定し、製品移動に対して
充分な防止力が期待できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示す製品積付け説明図
で、(A)は分解斜視図、(B)は積付完了斜視図。

【図２】この発明の一実施例を示す全体構成図。

【図３】この発明の一実施例を示す制御系統のブロック
線図。

【図４】図３による製品積付け動作フローチャート。

【図５】図４による製品積付け説明図で、(A)は要部分
解斜視図、(B)は積付完了斜視図。

【図６】図４による製品積付け説明図で、(A)は要部分
解斜視図、(B)は積付完了斜視図。

【図７】この発明の実施例による製品群のトラック積付
み状態説明図。

【図８】従来の積付製品群のトラック積付み状態説明
図。

【符号の説明】 ２ パレット ３ 製品 ３ｘ 積付製品の最外側線 ２１ 積付装置（積付ロボット） Ａ３〜Ｅ３ 製品積付段

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 57/00 - 61/00 B25J 13/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット上に複数個の製品を積み付け、
   その上に次の複数個の製品を積み付け、これを複数段繰
   り返す装置において、上記各段の製品はその一つが相手
   段の製品の複数個と接触するように積み付けるととも
   に、上記各段の製品の最外側線を上記パレットの外形以
   上に設定し、かつ上記各段の製品の最外側面を同一面に
   して上記製品を最上段の下の段まで積み付ける第１積付
   け手段と、１段を同一形状及び同一寸法の製品で形成で
   きない端数積み製品があり、上記最上段の製品を上記第
   １積付け手段により積み付け、更に上記端数積み製品を
   上記最上段の製品の上面に積み付けると仮定したとき、
   その下面が上記最上段のすべての製品の上面に接するか
   を判断する端数積み判断手段と、この端数積み判断手段
   による上記積付け条件を満足すると、上記最上段の製品
   を他段と同様に積み付けるとともに、上記端数積み製品
   を上記最上段の製品の上面に中央寄りに積み付ける第２
   積付け手段とを備えたことを特徴とする荷積み装置。
2. 【請求項２】 第２積付け手段を、端数積み判断手段に
   よる積付け条件を満足しないと、最上段の製品を中央寄
   りに積み付けるとともに、上記端数積み製品を上記最上
   段の製品の上面に中央寄りに積み付ける第３積付け手段
   に置換したことを特徴する請求項１記載の荷積み装置。