JP2007254078A

JP2007254078A - 物品積み付け装置

Info

Publication number: JP2007254078A
Application number: JP2006078975A
Authority: JP
Inventors: Masanori Tsujimoto; 方則辻本; Kohei Maegashi; 公平前樫
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2006-03-22
Filing date: 2006-03-22
Publication date: 2007-10-04

Abstract

【課題】構成の簡素化を図りながら、物品を物品収納体に積み付けることができる物品積み付け装置を提供する点にある。
【解決手段】サイズ又は重量が異なる複数種の物品１を物品積み付け箇所Ａに搬送する搬送手段２と、搬送手段２にて物品積み付け箇所Ａに搬送されてきた物品１を把持して物品収納体３に積み付ける物品移載手段４と、物品移載手段４の作動を制御する積み付け制御手段５とが設けられ、物品１に装備された情報記憶タグ１３に記憶された物品１のサイズ又は重量を示す物品情報を読み取る読み取り手段１４が設けられ、積み付け制御手段５が、読み取り手段１４にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品１を積み付けるべく、物品移載手段４の作動を制御するように構成されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、サイズ又は重量が異なる複数種の物品を物品積み付け箇所に搬送する搬送手段と、前記搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送されてきた物品を把持して物品収納体に積み付ける物品移載手段と、前記物品移載手段の作動を制御する積み付け制御手段とが設けられた物品積み付け装置に関する。

上記のような物品積み付け装置は、例えば、自動倉庫から搬出される複数種の物品を搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送し、その搬送されてくる物品を物品移載手段にて物品収納体に積み付けるものである。

従来の物品積み付け装置では、物品収納体に対してどの種類の物品をどのような順序でどの位置に積み付けるかを定めた積み付け予定パターンが設定され、搬送手段が、積み付け予定パターンにて定めた種類の物品を定めた順序にて物品積み付け箇所に搬送し、積み付け制御手段が、積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品を積み付けるべく、物品移載手段の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品積み付け装置では、搬送手段が、積み付け予定パターンにて定めた種類の物品を定めた順序にて物品積み付け箇所に搬送しているので、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品を順番に物品移載手段にて物品収納体に積み付けることにより、積み付け予定パターンにて物品を積み付けることができることになる。

特開２００４−３０７１１１号公報

しかしながら、従来の物品積み付け装置では、搬送手段が積み付け予定パターンにて定めた種類の物品を定めた順序にて物品積み付け箇所に搬送するので、搬送手段にて搬送する物品の種類及び物品の順序を調整するための構成が必要となり、構成の複雑化を招く虞がある。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、物品を物品収納体に積み付けることができる物品積み付け装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品積み付け装置の第１特徴構成は、サイズ又は重量が異なる複数種の物品を物品積み付け箇所に搬送する搬送手段と、前記搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送されてきた物品を把持して物品収納体に積み付ける物品移載手段と、前記物品移載手段の作動を制御する積み付け制御手段とが設けられた物品積み付け装置において、
前記物品に装備された情報記憶タグに記憶された物品のサイズ又は重量を示す物品情報を読み取る読み取り手段が設けられ、前記積み付け制御手段が、前記読み取り手段にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、前記積み付け予定パターンにて物品を積み付けるべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている点にある。

前記読み取り手段が情報記憶タグに記憶された物品情報を読み取ることにより、搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送されてくる物品の物品情報を取得することができることになる。そして、積み付け制御手段が、読み取り手段にて読み取られた物品情報からその物品がどの種類の物品であるかを認識することができるので、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品を積み付けるべく、物品移載手段の作動を制御して、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品を積み付け予定パターンにて物品収納体に積み付けることができることになる。
このように、搬送手段にて搬送する物品の種類及び物品の順序を調整するための構成を設けなくても、物品に装備される情報記憶タグを利用して、積み付け制御手段が、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品の物品情報を取得して、積み付け予定パターンにて物品積み付け箇所に搬送されてくる物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
したがって、構成の簡素化を図りながら、物品を物品収納体に積み付けることができる物品積み付け装置を提供できるに至った。

本発明にかかる物品積み付け装置の第２特徴構成は、前記積み付け制御手段が、次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品が搬送されたときには、その異なる種類の物品を仮置き部に移載するように構成されている点にある。

前記搬送手段にて搬送する物品の種類及び物品の順序を調整するための構成を設けないことにより、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品は、積み付け予定パターンにて次に積み付ける予定の種類の物品とは限らず、次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品が搬送されることがある。このような場合には、積み付け制御手段が次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品を仮置き部に移載することになる。
したがって、次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品を仮置き部に移載しながら、積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることができることになる。

本発明にかかる物品積み付け装置の第３特徴構成は、前記積み付け予定パターンが、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定されている点にある。

前記積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることにより、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を物品収納体に段積みすることができることになる。したがって、物品収納体に対して複数の物品を効率よく積み付けることができることになる。

本発明にかかる物品積み付け装置の第４特徴構成は、前記積み付け予定パターンが、物品の種類ごとに、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定され、前記物品移載手段が、並置された複数の物品収納体の夫々に対して並行して物品を積み付け可能に構成され、前記積み付け制御手段が、一つの種類の物品を複数の物品収納体の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品が搬送されてきた場合には、別の物品収納体をその別の種類の物品を積み付ける物品収納体として割り当てる形態で物品の積み付けを行うべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている点にある。

前記積み付け制御手段は、前記読み取り手段にて読み取られた物品情報に基づいて、その一つの種類の物品を複数の物品収納体の一つに割り当てる形態で物品の積み付けを行うべく、物品移載手段の作動を制御することにより、物品の種類ごとに、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定された積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
そして、積み付け制御手段が、一つの種類の物品を複数の物品収納体の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品が搬送されてきた場合には、別の物品収納体をその別の種類の物品を積み付ける物品収納体として割り当てる形態で物品の積み付けを行うべく、物品移載手段の作動を制御するので、複数の物品収納体の夫々について積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
また、物品移載手段が、並置された複数の物品収納体の夫々に対して並行して物品を積み付け可能に構成されているので、複数の物品収納体に対する物品の積み付けを並行して行うことができることになる。したがって、複数の物品収納体に対して効率よく物品を積み付けることができることになる。

本発明にかかる物品積み付け装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品積み付け装置は、図１〜３に示すように、サイズが異なる複数種の物品１を物品積み付け箇所Ａに搬送する搬送手段としての搬送装置２と、搬送装置２にて物品積み付け箇所Ａに搬送されてきた物品１を把持して物品収納体としてのカゴ車３に積み付ける物品移載手段としての物品移載ロボット４と、物品移載ロボット４の作動を制御する積み付け制御手段としての積み付け制御装置５とが設けられている。

前記搬送装置２は、自動倉庫６から搬出される物品１を物品積み付け箇所Ａに搬送するように、複数のコンベヤを組み合わせて構成されている。前記自動倉庫６は、一対の物品収納棚７、及び、その一対の物品収納棚７に収納されている物品１の搬出及び物品収納棚７への物品１の収納を行うスタッカークレーン８を備えている。
前記物品１は、サイズの異なる三種類の物品からなり、サイズの大きいものから、第一物品１ａ、第二物品１ｂ、第三物品１ｃとしている。また、各物品１には、情報記憶タグとしてのＲＦＩＤタグ１３が装備されており、このＲＦＩＤタグ１３には、アイテム、ロット、製造年月日、サイズ、形状、重量などの物品の固有情報が記憶されている。
そして、自動倉庫６として、第一物品１ａを物品収納棚７に収納可能で第一物品１ａを搬送装置２に搬出する第一自動倉庫６ａと、第二物品１ｂを物品収納棚７に収納可能で第二物品１ｂを搬送装置２に搬出する第二自動倉庫６ｂと、第三物品１ｃを物品収納棚７に収納可能で第三物品１ｃを搬送装置２に搬出する第三自動倉庫６ｃとが設けられている。

前記カゴ車３は、キャスターを有する台車９とこの台車９の正面を開放して左右側面と背面の三側方に立設された枠体１０とから構成されている。そして、カゴ車３のカゴ車配置予定箇所Ｂへの配置、及び、物品１が積み付けられたカゴ車３の搬送は、例えば作業者により行われる。

前記物品移載ロボット４は、基台４ａに旋回自在に装備されて揺動自在なアーム部４ｂ、そのアーム部４ｂの先端部に装備されたハンド部４ｃ、及び、そのハンド部４ｃの先端部に装備されて物品１を把持自在な把持部４ｄを備えている。前記ハンド部４ｃには、ＣＣＤカメラ及びストロボを備えた撮像装置１１が設けられている。
そして、物品移載ロボット４は、搬送装置３の搬送方向終端部である物品積み付け箇所Ａに位置する物品１を二つのカゴ車配置予定箇所Ｂの夫々に並置された二つのカゴ車３に対して並行して物品１を積み付け可能に構成されている。また、物品移載ロボット４は、二つのカゴ車３の間に配置された仮置き部１２に対して物品１を移載可能に構成されている。
このように、物品移載ロボット４は、搬送装置３の搬送方向の終端部である物品積み付け箇所Ａ、カゴ車配置予定箇所Ｂに並置された二つのカゴ車３、及び、仮置き部１２が移載可能範囲に入るように配置されている。

前記搬送装置３において搬送方向終端部よりも上流側箇所には、各物品１に装備されたＲＦＩＤタグ１３に記憶された物品のサイズを示す物品情報を非接触無線通信により読み取る読み取り手段としてのリーダ装置１４が設けられている。
前記積み付け制御装置５は、リーダ装置１４にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット４の作動を制御するように構成されている。そして、積み付け制御装置５は、物品移載ロボット４を作動させるに当り、撮像装置１１の撮像情報に基づいて、物品積み付け箇所Ａにおける物品１の位置情報及びカゴ車３に積み付ける物品１の位置情報を管理するように構成されている。

前記積み付け予定パターンは、サイズの異なる物品１の種類ごとに、各段において物品１を設定パターンにて複数個並べる状態で物品１を段積みするパターンとして設定されている。説明すると、第一物品１ａについての第一物品用積み付け予定パターンは、図４（イ）に示すように、カゴ車３の積み付け予定面に対して四つの第一物品１ａを並べる第一物品用設定パターンにて段積みするパターンとして設定されている。第二物品１ｂについての第二物品用積み付け予定パターンは、図４（ロ）に示すように、カゴ車３の積み付け予定面に対して六つの第二物品１ｂを並べる第二物品用設定パターンにて段積みするパターンとして設定されている。第三物品１ｃについての第三物品用積み付け予定パターンは、図４（ハ）に示すように、カゴ車３の積み付け予定面に対して八つの第三物品１ｃを並べる第三物品用設定パターンにて段積みするパターンとして設定されている。ちなみに、第一物品用設定パターン、第二物品用設定パターン、及び、第三物品用設定パターンでは、例えば、図中上方側において左側から右側に順番に積み付けたのち、図中下方側において左側から右側に順番に積み付けるように、物品１を積み付ける順序についても設定している。

前記積み付け制御装置５は、リーダ装置１４にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、一つの種類の物品１を二つのカゴ車３の一つに割り当てる形態で、積み付け予定パターンにて物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット４の作動を制御するように構成されている。
そして、積み付け制御装置５は、一つの種類の物品１を二つのカゴ車３の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品１が搬送されてきた場合には、別のカゴ車３をその別の種類の物品１を積み付けるカゴ車３として割り当てる形態で物品１の積み付けを行うべく、物品移載ロボット４の作動を制御するように構成されている。
また、積み付け制御装置５は、次に積み付ける予定の種類の物品１とは異なる種類の物品１が搬送されたときには、その異なる種類の物品１を仮置き部１２に移載すべく、物品移載ロボット４の作動を制御するように構成されている。

この物品積み付け装置の動作について説明する。
まず、物品積み付け箇所Ａに搬送されてくる物品１に装備されたＲＦＩＤタグ１３に記憶された物品情報をリーダ装置１８にて読み取る。そして、積み付け制御装置５は、リーダ装置１４にて読み取られた物品情報に基づいて、物品積み付け箇所Ａに搬送されてきた物品１が第一物品１ａ、第二物品１ｂ、第三物品１ｃのいずれの種類であるかを判別する。そして、積み付け制御装置５は、その種類の物品１を積み付けるカゴ車３を二つのカゴ車３の一方に割り当てるカゴ車３の割り当てを行い、その割り当てたカゴ車３に対して積み付け予定パターンにてその物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット４を作動させる積み付け処理を行う。

次に物品積み込み箇所Ａに搬送されてくる物品１に装備されたＲＦＩＤタグ１３に記憶された物品情報をリーダ装置１８にて読み取ると、積み付け制御装置５は、リーダ装置１４にて読み取られた物品情報に基づいて、物品積み付け箇所Ａに搬送されてきた物品１が第一物品１ａ、第二物品１ｂ、第三物品１ｃのいずれの種類であるかを判別して、先に積み付けた物品１と同じ種類の物品１であるか否かを判別する。そして、積み付け制御装置５は、先に積み付けた物品１と同じ種類の物品１であると、既に割り当てているカゴ車３に対して積み付け予定パターンにてその種類の物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット４を作動させる積み付け処理を行う。また、積み付け制御装置５は、先に積み付けた物品１と別の種類の物品１であると、既に割り当てているカゴ車３とは別のカゴ車３をその別の種類の物品１を積み付けるカゴ車３として割り当てるカゴ車３の割り当てを行い、そのあらたに割り当てたカゴ車３に対して積み付け予定パターンにてその物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット４を作動させる積み付け処理を行う。
このようにして、二台のカゴ車３の夫々が、三種類の物品１のうちの一つの種類の物品１を積み付けるカゴ車３として割り当てられ、一つのカゴ車３に対しては同じ種類の物品１が積み付け予定パターンにて積み付けられることになる。ちなみに、図１及び図２では、図中左側に位置するカゴ車３を第一物品１ａを積み付けるカゴ車３として割り当て、図中右側に位置するカゴ車３を第三物品１ｃを積み付けるカゴ車３として割り当てている。

そして、二台のカゴ車３ともが積み付ける物品１の種類が割り当てられた状態で、次に物品積み込み箇所Ａに搬送されてくる物品１に装備されたＲＦＩＤタグ１３に記憶された物品情報をリーダ装置１８にて読み取ると、積み付け制御装置５は、リーダ装置１４にて読み取られた物品情報に基づいて、物品積み付け箇所Ａに搬送されてきた物品１が第一物品１ａ、第二物品１ｂ、第三物品１ｃのいずれの種類であるかを判別して、次に積み付ける予定の種類の物品１であるか否かを判別する。このとき、積み付け制御装置５は、その物品１の種類が二台のカゴ車３の夫々に積み付ける物品１の種類として割り当てた二種類の物品１のいずれかであると、次に積み付ける予定の種類の物品１であると判別し、且つ、その物品１の種類が二台のカゴ車３の夫々に積み付ける物品１の種類として割り当てた二種類の物品１のいずれでもないと、次に積み付ける予定の種類の物品１とは異なる種類の物品１であると判別する。
そして、積み付け制御装置５は、次に積み付ける予定の種類の物品１であると判別すると、その種類の物品１を積み付けるカゴ車３として割り当てたカゴ車３に対して積み付け予定パターンにてその物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット４を作動させる積み付け処理を行う。また、積み付け制御装置５は、次に積み付ける予定の種類の物品１とは異なる種類の物品１であると判別すると、その異なる種類の物品１を仮置き部１２に移載すべく、物品移載ロボット４を作動させる仮置き処理を行う。図１及び図２では、図中左側に位置するカゴ車３を第一物品１ａを積み付けるカゴ車３として割り当て、図中右側に位置するカゴ車３を第三物品１ｃを積み付けるカゴ車３として割り当てているので、物品積み付け箇所Ａに第二物品１ｂが搬送されてくると、その第二物品１ｂが仮置き部１２に移載されることになる。

前記積み付け制御装置５は、カゴ車３に対する積み付け予定パターンによる物品１の積み付けを完了すると、図外の報知装置を作動させて作業者に報知し、作業者が物品１が積み付けられたカゴ車３を搬送することになる。そして、積み付け制御装置５は、あらたにカゴ車配置予定箇所Ｂにカゴ車３が配置された場合に、仮置き部１２に移載した物品１があると、その仮置き部１２に移載した種類の物品１を積み付けるカゴ車３としてそのあらたに配置されたカゴ車３を割り当て、置き部１２に移載した種類の物品１を積み付け予定パターンにて積み付けるべく、物品移載ロボット４の作動を制御する。

この物品積み付け装置の動作について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
まず、物品積み付け箇所Ａに搬送されてくる物品１に装備されたＲＦＩＤタグ１３に記憶された物品情報をリーダ装置１８にて読み取る（ステップ１）。
そして、積み付け制御装置５は、その読み取った物品情報に基づいて、次に積み付ける予定の種類の物品１であるか否かを判別する（ステップ２）。このとき、二つのカゴ車３の一方又は両方について積み付ける物品１の種類が割り当てられていない場合には、次に積み付ける予定の種類の物品１であると判別する。また、二つのカゴ車３の両方について積み付ける物品１の種類が割り当てられている場合には、二台のカゴ車３の夫々に積み付ける物品１の種類として割り当てた二種類の物品１のいずれかであると、次に積み付ける予定の種類の物品１であると判別し、且つ、その物品１の種類が二台のカゴ車３の夫々に積み付ける物品１の種類として割り当てた二種類の物品１のいずれでもないと、次に積み付ける予定の種類の物品１とは異なる種類の物品１であると判別する。

前記積み付け制御装置５は、次に積み付ける予定の種類の物品１であると判別すると、その種類の物品１を積み付けるカゴ車３として割り当てたカゴ車３に対して、積み付け予定パターンにて物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット４を作動させる積み付け処理を行う（ステップ２，３）。
また、積み付け制御装置５は、次に積み付ける予定の種類の物品１とは異なる種類の物品１であると判別すると、その物品１を仮置き部１２に移載すべく、物品移載ロボット４を作動させる仮置き処理を行う（ステップ４）。

ちなみに、仮置き部１２に移載された物品１については、あらたにカゴ車配置予定箇所Ｂにカゴ車３が配置されると、そのあらたに配置されたカゴ車３を仮置き部１２に移載された種類の物品１を積み付けるカゴ車３として割り当て、仮置き部１２に移載した種類の物品１を積み付け予定パターンにて積み付けるべく、物品移載ロボット４の作動を制御する。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、積み付け予定パターンを、物品１の種類ごとに、各段において物品１を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定し、積み付け制御装置５が、リーダ装置１４にて読み取られた物品情報、及び、積み付け予定パターンに基づいて、一つの種類の物品１を二つのカゴ車３の一つに割り当てる形態で、積み付け予定パターンにて物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット４の作動を制御するようにしているが、積み付け予定パターンをどのようなパターンと設定して、どのような形態で積み付け予定パターンにて物品１を積み付けるかは適宜変更が可能である。

例えば、積み付け予定パターンを、各段において異なる種類の物品１を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定する。そして、積み付け制御装置５が、リーダ装置１４にて読み取られた物品情報、及び、積み付け予定パターンに基づいて、その種類の物品１を積み付ける積み付け位置を積み付け予定パターンの設定パターンから選択してその選択した積み付け位置に物品１を積み付ける形態で、積み付け予定パターンにて物品１を積み付けるべく、物品移載ロボット４の作動を制御することができる。

（２）上記実施形態では、積み付け予定パターンを、サイズの異なる物品１の種類ごとに、各段において物品１を設定パターンにて複数個並べる状態で物品１を段積みするパターンとして設定しているが、積み付け予定パターンをどのようなパターンとして設定するかは適宜変更が可能である。
例えば、単に、各段において物品１を設定パターンにて複数個並べる状態で物品１を段積みするパターンとして積み付け予定パターンを設定することもできる。
また、図６に示すように、各段においてサイズの異なる物品１を設定パターンにて複数個並べる状態で物品１を段積みするパターンとして設定することにより、一つのカゴ車３に対して第一物品１ａと第三物品１ｃとを混載する状態で段積みすることができることになる。
さらに、各段において物品１を設定パターンにて複数個並べる状態で物品１を段積みし且つ物品１の重量が重いほど下段に積み付けるパターンとして積み付け予定パターンを設定することもできる。

（３）上記実施形態では、カゴ車配置予定箇所Ｂを二つ設け、物品移載ロボット４が、二つのカゴ車配置予定箇所Ｂの夫々に並置された二つのカゴ車３に対して並行して物品１を積み付け可能に構成しているが、カゴ車配置予定箇所Ｂの数は適宜変更することが可能である。
例えば、カゴ車配置予定箇所Ｂを一つ設け、物品移載ロボット４が、カゴ車配置予定箇所Ｂに配置されるカゴ車３に対して物品１を積み付けるように構成することもできる。
また、カゴ車配置予定箇所Ｂを三つ設け、物品移載ロボット４が、三つのカゴ車配置予定箇所Ｂの夫々に並置された三つのカゴ車３に対して並行して物品１を積み付け可能に構成することもできる。この場合、三種類の物品１を三つのカゴ車３の夫々に積み付けることができることから、仮置き部１２を設けなくても実施することができることになる。

（４）上記実施形態では、物品１の種類をサイズの異なる三種類としたが、二種類又は四種類以上とすることも可能であり、物品１の種類数を何種類とするかは適宜変更が可能である。
また、物品１の種類をサイズによって種類分けしているが、物品１の重量によって物品１の種類を種類分けすることも可能である。

（５）上記実施形態では、搬送装置２が自動倉庫６から搬出される物品１を物品積み付け箇所Ａに搬送するように構成されているが、搬送装置２は、カゴ車３に積み付ける積み付け対象の物品を物品積み付け箇所Ａに搬送するものであればよく、積み付け対象の物品としては、自動倉庫６から搬出される物品に限るものではない。
また、搬送装置２が自動倉庫６から搬出される物品１を物品積み付け箇所Ａに搬送する場合において、上記実施形態では、一つの種類を収納自在な自動倉庫６を三つ設けているが、どのような種類の物品を収納自在であるか及び自動倉庫の設置数については適宜変更が可能である。

（６）上記実施形態において、積み付け制御装置５が、搬送装置２にて物品積み付け箇所Ａに搬送されてくる単位時間当りの物品数が多い種類の物品１ほど優先するように設定された優先順位情報に基づいて、一つの種類の物品１をカゴ車３の一つに割り当てることもできる。
この場合、どの種類の物品１をいくつ出荷するかを定めた出荷計画情報に基づいて、自動倉庫６から物品１が搬出されるので、積み付け制御装置５が出荷計画情報に基づいて優先順位情報を作成して管理することができる。また、積み付け制御装置５が、搬送装置２にて搬送される各物品１に装備のＲＦＩＤタグ１３に記憶されている物品情報を読み取る情報読み取り手段の読み取り情報に基づいて、単位時間当りに通過する物品１の種類ごとの物品数を求めて、その物品数に基づいて優先順位情報を作成して管理することもできる。

（７）上記実施形態では、物品移載手段として、物品移載ロボット４を例示したが、この物品移載ロボット４に限られるものではなく、その他各種の物品移載装置を適応することも可能である。

（８）上記実施形態では、物品収納体として、カゴ車３を例示したが、このカゴ車３に限られるものではなく、例えばパレットなど物品１を積み付け可能なものであれば適応可能である。

物品積み付け装置の概略平面図物品積み付け装置の要部の斜視図物品積み付け装置の制御ブロック図積み付け予定パターンを示す図物品積み付け装置の動作を示すフローチャート別実施形態における積み付け予定パターンを示す図

符号の説明

１物品
２搬送手段
３物品収納体
４物品移載手段
５積み付け制御手段
１３情報記憶タグ
１４読み取り手段
Ａ物品積み付け箇所

Claims

サイズ又は重量が異なる複数種の物品を物品積み付け箇所に搬送する搬送手段と、前記搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送されてきた物品を把持して物品収納体に積み付ける物品移載手段と、前記物品移載手段の作動を制御する積み付け制御手段とが設けられた物品積み付け装置であって、
前記物品に装備された情報記憶タグに記憶された物品のサイズ又は重量を示す物品情報を読み取る読み取り手段が設けられ、
前記積み付け制御手段が、前記読み取り手段にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、前記積み付け予定パターンにて物品を積み付けるべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている物品積み付け装置。
前記積み付け制御手段が、次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品が搬送されたときには、その異なる種類の物品を仮置き部に移載するように構成されている請求項１に記載の物品積み付け装置。
前記積み付け予定パターンが、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定されている請求項１又は２に記載の物品積み付け装置。
前記積み付け予定パターンが、物品の種類ごとに、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定され、
前記物品移載手段が、並置された複数の物品収納体の夫々に対して並行して物品を積み付け可能に構成され、
前記積み付け制御手段が、一つの種類の物品を複数の物品収納体の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品が搬送されてきた場合には、別の物品収納体をその別の種類の物品を積み付ける物品収納体として割り当てる形態で物品の積み付けを行うべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２に記載の物品積み付け装置。