JP2007254078A - 物品積み付け装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】構成の簡素化を図りながら、物品を物品収納体に積み付けることができる物品積み付け装置を提供する点にある。
【解決手段】サイズ又は重量が異なる複数種の物品1を物品積み付け箇所Aに搬送する搬送手段2と、搬送手段2にて物品積み付け箇所Aに搬送されてきた物品1を把持して物品収納体3に積み付ける物品移載手段4と、物品移載手段4の作動を制御する積み付け制御手段5とが設けられ、物品1に装備された情報記憶タグ13に記憶された物品1のサイズ又は重量を示す物品情報を読み取る読み取り手段14が設けられ、積み付け制御手段5が、読み取り手段14にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるべく、物品移載手段4の作動を制御するように構成されている。
【選択図】図1
【解決手段】サイズ又は重量が異なる複数種の物品1を物品積み付け箇所Aに搬送する搬送手段2と、搬送手段2にて物品積み付け箇所Aに搬送されてきた物品1を把持して物品収納体3に積み付ける物品移載手段4と、物品移載手段4の作動を制御する積み付け制御手段5とが設けられ、物品1に装備された情報記憶タグ13に記憶された物品1のサイズ又は重量を示す物品情報を読み取る読み取り手段14が設けられ、積み付け制御手段5が、読み取り手段14にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるべく、物品移載手段4の作動を制御するように構成されている。
【選択図】図1
Description
本発明は、サイズ又は重量が異なる複数種の物品を物品積み付け箇所に搬送する搬送手段と、前記搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送されてきた物品を把持して物品収納体に積み付ける物品移載手段と、前記物品移載手段の作動を制御する積み付け制御手段とが設けられた物品積み付け装置に関する。
上記のような物品積み付け装置は、例えば、自動倉庫から搬出される複数種の物品を搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送し、その搬送されてくる物品を物品移載手段にて物品収納体に積み付けるものである。
従来の物品積み付け装置では、物品収納体に対してどの種類の物品をどのような順序でどの位置に積み付けるかを定めた積み付け予定パターンが設定され、搬送手段が、積み付け予定パターンにて定めた種類の物品を定めた順序にて物品積み付け箇所に搬送し、積み付け制御手段が、積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品を積み付けるべく、物品移載手段の作動を制御するように構成されている(例えば、特許文献1参照。)。
この従来の物品積み付け装置では、搬送手段が、積み付け予定パターンにて定めた種類の物品を定めた順序にて物品積み付け箇所に搬送しているので、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品を順番に物品移載手段にて物品収納体に積み付けることにより、積み付け予定パターンにて物品を積み付けることができることになる。
この従来の物品積み付け装置では、搬送手段が、積み付け予定パターンにて定めた種類の物品を定めた順序にて物品積み付け箇所に搬送しているので、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品を順番に物品移載手段にて物品収納体に積み付けることにより、積み付け予定パターンにて物品を積み付けることができることになる。
しかしながら、従来の物品積み付け装置では、搬送手段が積み付け予定パターンにて定めた種類の物品を定めた順序にて物品積み付け箇所に搬送するので、搬送手段にて搬送する物品の種類及び物品の順序を調整するための構成が必要となり、構成の複雑化を招く虞がある。
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、物品を物品収納体に積み付けることができる物品積み付け装置を提供する点にある。
この目的を達成するために、本発明にかかる物品積み付け装置の第1特徴構成は、サイズ又は重量が異なる複数種の物品を物品積み付け箇所に搬送する搬送手段と、前記搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送されてきた物品を把持して物品収納体に積み付ける物品移載手段と、前記物品移載手段の作動を制御する積み付け制御手段とが設けられた物品積み付け装置において、
前記物品に装備された情報記憶タグに記憶された物品のサイズ又は重量を示す物品情報を読み取る読み取り手段が設けられ、前記積み付け制御手段が、前記読み取り手段にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、前記積み付け予定パターンにて物品を積み付けるべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている点にある。
前記物品に装備された情報記憶タグに記憶された物品のサイズ又は重量を示す物品情報を読み取る読み取り手段が設けられ、前記積み付け制御手段が、前記読み取り手段にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、前記積み付け予定パターンにて物品を積み付けるべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている点にある。
前記読み取り手段が情報記憶タグに記憶された物品情報を読み取ることにより、搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送されてくる物品の物品情報を取得することができることになる。そして、積み付け制御手段が、読み取り手段にて読み取られた物品情報からその物品がどの種類の物品であるかを認識することができるので、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品を積み付けるべく、物品移載手段の作動を制御して、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品を積み付け予定パターンにて物品収納体に積み付けることができることになる。
このように、搬送手段にて搬送する物品の種類及び物品の順序を調整するための構成を設けなくても、物品に装備される情報記憶タグを利用して、積み付け制御手段が、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品の物品情報を取得して、積み付け予定パターンにて物品積み付け箇所に搬送されてくる物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
したがって、構成の簡素化を図りながら、物品を物品収納体に積み付けることができる物品積み付け装置を提供できるに至った。
このように、搬送手段にて搬送する物品の種類及び物品の順序を調整するための構成を設けなくても、物品に装備される情報記憶タグを利用して、積み付け制御手段が、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品の物品情報を取得して、積み付け予定パターンにて物品積み付け箇所に搬送されてくる物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
したがって、構成の簡素化を図りながら、物品を物品収納体に積み付けることができる物品積み付け装置を提供できるに至った。
本発明にかかる物品積み付け装置の第2特徴構成は、前記積み付け制御手段が、次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品が搬送されたときには、その異なる種類の物品を仮置き部に移載するように構成されている点にある。
前記搬送手段にて搬送する物品の種類及び物品の順序を調整するための構成を設けないことにより、物品積み付け箇所に搬送されてくる物品は、積み付け予定パターンにて次に積み付ける予定の種類の物品とは限らず、次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品が搬送されることがある。このような場合には、積み付け制御手段が次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品を仮置き部に移載することになる。
したがって、次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品を仮置き部に移載しながら、積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
したがって、次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品を仮置き部に移載しながら、積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
本発明にかかる物品積み付け装置の第3特徴構成は、前記積み付け予定パターンが、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定されている点にある。
前記積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることにより、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を物品収納体に段積みすることができることになる。したがって、物品収納体に対して複数の物品を効率よく積み付けることができることになる。
本発明にかかる物品積み付け装置の第4特徴構成は、前記積み付け予定パターンが、物品の種類ごとに、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定され、前記物品移載手段が、並置された複数の物品収納体の夫々に対して並行して物品を積み付け可能に構成され、前記積み付け制御手段が、一つの種類の物品を複数の物品収納体の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品が搬送されてきた場合には、別の物品収納体をその別の種類の物品を積み付ける物品収納体として割り当てる形態で物品の積み付けを行うべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている点にある。
前記積み付け制御手段は、前記読み取り手段にて読み取られた物品情報に基づいて、その一つの種類の物品を複数の物品収納体の一つに割り当てる形態で物品の積み付けを行うべく、物品移載手段の作動を制御することにより、物品の種類ごとに、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定された積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
そして、積み付け制御手段が、一つの種類の物品を複数の物品収納体の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品が搬送されてきた場合には、別の物品収納体をその別の種類の物品を積み付ける物品収納体として割り当てる形態で物品の積み付けを行うべく、物品移載手段の作動を制御するので、複数の物品収納体の夫々について積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
また、物品移載手段が、並置された複数の物品収納体の夫々に対して並行して物品を積み付け可能に構成されているので、複数の物品収納体に対する物品の積み付けを並行して行うことができることになる。したがって、複数の物品収納体に対して効率よく物品を積み付けることができることになる。
そして、積み付け制御手段が、一つの種類の物品を複数の物品収納体の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品が搬送されてきた場合には、別の物品収納体をその別の種類の物品を積み付ける物品収納体として割り当てる形態で物品の積み付けを行うべく、物品移載手段の作動を制御するので、複数の物品収納体の夫々について積み付け予定パターンにて物品を物品収納体に積み付けることができることになる。
また、物品移載手段が、並置された複数の物品収納体の夫々に対して並行して物品を積み付け可能に構成されているので、複数の物品収納体に対する物品の積み付けを並行して行うことができることになる。したがって、複数の物品収納体に対して効率よく物品を積み付けることができることになる。
本発明にかかる物品積み付け装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品積み付け装置は、図1〜3に示すように、サイズが異なる複数種の物品1を物品積み付け箇所Aに搬送する搬送手段としての搬送装置2と、搬送装置2にて物品積み付け箇所Aに搬送されてきた物品1を把持して物品収納体としてのカゴ車3に積み付ける物品移載手段としての物品移載ロボット4と、物品移載ロボット4の作動を制御する積み付け制御手段としての積み付け制御装置5とが設けられている。
この物品積み付け装置は、図1〜3に示すように、サイズが異なる複数種の物品1を物品積み付け箇所Aに搬送する搬送手段としての搬送装置2と、搬送装置2にて物品積み付け箇所Aに搬送されてきた物品1を把持して物品収納体としてのカゴ車3に積み付ける物品移載手段としての物品移載ロボット4と、物品移載ロボット4の作動を制御する積み付け制御手段としての積み付け制御装置5とが設けられている。
前記搬送装置2は、自動倉庫6から搬出される物品1を物品積み付け箇所Aに搬送するように、複数のコンベヤを組み合わせて構成されている。前記自動倉庫6は、一対の物品収納棚7、及び、その一対の物品収納棚7に収納されている物品1の搬出及び物品収納棚7への物品1の収納を行うスタッカークレーン8を備えている。
前記物品1は、サイズの異なる三種類の物品からなり、サイズの大きいものから、第一物品1a、第二物品1b、第三物品1cとしている。また、各物品1には、情報記憶タグとしてのRFIDタグ13が装備されており、このRFIDタグ13には、アイテム、ロット、製造年月日、サイズ、形状、重量などの物品の固有情報が記憶されている。
そして、自動倉庫6として、第一物品1aを物品収納棚7に収納可能で第一物品1aを搬送装置2に搬出する第一自動倉庫6aと、第二物品1bを物品収納棚7に収納可能で第二物品1bを搬送装置2に搬出する第二自動倉庫6bと、第三物品1cを物品収納棚7に収納可能で第三物品1cを搬送装置2に搬出する第三自動倉庫6cとが設けられている。
前記物品1は、サイズの異なる三種類の物品からなり、サイズの大きいものから、第一物品1a、第二物品1b、第三物品1cとしている。また、各物品1には、情報記憶タグとしてのRFIDタグ13が装備されており、このRFIDタグ13には、アイテム、ロット、製造年月日、サイズ、形状、重量などの物品の固有情報が記憶されている。
そして、自動倉庫6として、第一物品1aを物品収納棚7に収納可能で第一物品1aを搬送装置2に搬出する第一自動倉庫6aと、第二物品1bを物品収納棚7に収納可能で第二物品1bを搬送装置2に搬出する第二自動倉庫6bと、第三物品1cを物品収納棚7に収納可能で第三物品1cを搬送装置2に搬出する第三自動倉庫6cとが設けられている。
前記カゴ車3は、キャスターを有する台車9とこの台車9の正面を開放して左右側面と背面の三側方に立設された枠体10とから構成されている。そして、カゴ車3のカゴ車配置予定箇所Bへの配置、及び、物品1が積み付けられたカゴ車3の搬送は、例えば作業者により行われる。
前記物品移載ロボット4は、基台4aに旋回自在に装備されて揺動自在なアーム部4b、そのアーム部4bの先端部に装備されたハンド部4c、及び、そのハンド部4cの先端部に装備されて物品1を把持自在な把持部4dを備えている。前記ハンド部4cには、CCDカメラ及びストロボを備えた撮像装置11が設けられている。
そして、物品移載ロボット4は、搬送装置3の搬送方向終端部である物品積み付け箇所Aに位置する物品1を二つのカゴ車配置予定箇所Bの夫々に並置された二つのカゴ車3に対して並行して物品1を積み付け可能に構成されている。また、物品移載ロボット4は、二つのカゴ車3の間に配置された仮置き部12に対して物品1を移載可能に構成されている。
このように、物品移載ロボット4は、搬送装置3の搬送方向の終端部である物品積み付け箇所A、カゴ車配置予定箇所Bに並置された二つのカゴ車3、及び、仮置き部12が移載可能範囲に入るように配置されている。
そして、物品移載ロボット4は、搬送装置3の搬送方向終端部である物品積み付け箇所Aに位置する物品1を二つのカゴ車配置予定箇所Bの夫々に並置された二つのカゴ車3に対して並行して物品1を積み付け可能に構成されている。また、物品移載ロボット4は、二つのカゴ車3の間に配置された仮置き部12に対して物品1を移載可能に構成されている。
このように、物品移載ロボット4は、搬送装置3の搬送方向の終端部である物品積み付け箇所A、カゴ車配置予定箇所Bに並置された二つのカゴ車3、及び、仮置き部12が移載可能範囲に入るように配置されている。
前記搬送装置3において搬送方向終端部よりも上流側箇所には、各物品1に装備されたRFIDタグ13に記憶された物品のサイズを示す物品情報を非接触無線通信により読み取る読み取り手段としてのリーダ装置14が設けられている。
前記積み付け制御装置5は、リーダ装置14にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4の作動を制御するように構成されている。そして、積み付け制御装置5は、物品移載ロボット4を作動させるに当り、撮像装置11の撮像情報に基づいて、物品積み付け箇所Aにおける物品1の位置情報及びカゴ車3に積み付ける物品1の位置情報を管理するように構成されている。
前記積み付け制御装置5は、リーダ装置14にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4の作動を制御するように構成されている。そして、積み付け制御装置5は、物品移載ロボット4を作動させるに当り、撮像装置11の撮像情報に基づいて、物品積み付け箇所Aにおける物品1の位置情報及びカゴ車3に積み付ける物品1の位置情報を管理するように構成されている。
前記積み付け予定パターンは、サイズの異なる物品1の種類ごとに、各段において物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品1を段積みするパターンとして設定されている。説明すると、第一物品1aについての第一物品用積み付け予定パターンは、図4(イ)に示すように、カゴ車3の積み付け予定面に対して四つの第一物品1aを並べる第一物品用設定パターンにて段積みするパターンとして設定されている。第二物品1bについての第二物品用積み付け予定パターンは、図4(ロ)に示すように、カゴ車3の積み付け予定面に対して六つの第二物品1bを並べる第二物品用設定パターンにて段積みするパターンとして設定されている。第三物品1cについての第三物品用積み付け予定パターンは、図4(ハ)に示すように、カゴ車3の積み付け予定面に対して八つの第三物品1cを並べる第三物品用設定パターンにて段積みするパターンとして設定されている。ちなみに、第一物品用設定パターン、第二物品用設定パターン、及び、第三物品用設定パターンでは、例えば、図中上方側において左側から右側に順番に積み付けたのち、図中下方側において左側から右側に順番に積み付けるように、物品1を積み付ける順序についても設定している。
前記積み付け制御装置5は、リーダ装置14にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、一つの種類の物品1を二つのカゴ車3の一つに割り当てる形態で、積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4の作動を制御するように構成されている。
そして、積み付け制御装置5は、一つの種類の物品1を二つのカゴ車3の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品1が搬送されてきた場合には、別のカゴ車3をその別の種類の物品1を積み付けるカゴ車3として割り当てる形態で物品1の積み付けを行うべく、物品移載ロボット4の作動を制御するように構成されている。
また、積み付け制御装置5は、次に積み付ける予定の種類の物品1とは異なる種類の物品1が搬送されたときには、その異なる種類の物品1を仮置き部12に移載すべく、物品移載ロボット4の作動を制御するように構成されている。
そして、積み付け制御装置5は、一つの種類の物品1を二つのカゴ車3の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品1が搬送されてきた場合には、別のカゴ車3をその別の種類の物品1を積み付けるカゴ車3として割り当てる形態で物品1の積み付けを行うべく、物品移載ロボット4の作動を制御するように構成されている。
また、積み付け制御装置5は、次に積み付ける予定の種類の物品1とは異なる種類の物品1が搬送されたときには、その異なる種類の物品1を仮置き部12に移載すべく、物品移載ロボット4の作動を制御するように構成されている。
この物品積み付け装置の動作について説明する。
まず、物品積み付け箇所Aに搬送されてくる物品1に装備されたRFIDタグ13に記憶された物品情報をリーダ装置18にて読み取る。そして、積み付け制御装置5は、リーダ装置14にて読み取られた物品情報に基づいて、物品積み付け箇所Aに搬送されてきた物品1が第一物品1a、第二物品1b、第三物品1cのいずれの種類であるかを判別する。そして、積み付け制御装置5は、その種類の物品1を積み付けるカゴ車3を二つのカゴ車3の一方に割り当てるカゴ車3の割り当てを行い、その割り当てたカゴ車3に対して積み付け予定パターンにてその物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4を作動させる積み付け処理を行う。
まず、物品積み付け箇所Aに搬送されてくる物品1に装備されたRFIDタグ13に記憶された物品情報をリーダ装置18にて読み取る。そして、積み付け制御装置5は、リーダ装置14にて読み取られた物品情報に基づいて、物品積み付け箇所Aに搬送されてきた物品1が第一物品1a、第二物品1b、第三物品1cのいずれの種類であるかを判別する。そして、積み付け制御装置5は、その種類の物品1を積み付けるカゴ車3を二つのカゴ車3の一方に割り当てるカゴ車3の割り当てを行い、その割り当てたカゴ車3に対して積み付け予定パターンにてその物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4を作動させる積み付け処理を行う。
次に物品積み込み箇所Aに搬送されてくる物品1に装備されたRFIDタグ13に記憶された物品情報をリーダ装置18にて読み取ると、積み付け制御装置5は、リーダ装置14にて読み取られた物品情報に基づいて、物品積み付け箇所Aに搬送されてきた物品1が第一物品1a、第二物品1b、第三物品1cのいずれの種類であるかを判別して、先に積み付けた物品1と同じ種類の物品1であるか否かを判別する。そして、積み付け制御装置5は、先に積み付けた物品1と同じ種類の物品1であると、既に割り当てているカゴ車3に対して積み付け予定パターンにてその種類の物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4を作動させる積み付け処理を行う。また、積み付け制御装置5は、先に積み付けた物品1と別の種類の物品1であると、既に割り当てているカゴ車3とは別のカゴ車3をその別の種類の物品1を積み付けるカゴ車3として割り当てるカゴ車3の割り当てを行い、そのあらたに割り当てたカゴ車3に対して積み付け予定パターンにてその物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4を作動させる積み付け処理を行う。
このようにして、二台のカゴ車3の夫々が、三種類の物品1のうちの一つの種類の物品1を積み付けるカゴ車3として割り当てられ、一つのカゴ車3に対しては同じ種類の物品1が積み付け予定パターンにて積み付けられることになる。ちなみに、図1及び図2では、図中左側に位置するカゴ車3を第一物品1aを積み付けるカゴ車3として割り当て、図中右側に位置するカゴ車3を第三物品1cを積み付けるカゴ車3として割り当てている。
このようにして、二台のカゴ車3の夫々が、三種類の物品1のうちの一つの種類の物品1を積み付けるカゴ車3として割り当てられ、一つのカゴ車3に対しては同じ種類の物品1が積み付け予定パターンにて積み付けられることになる。ちなみに、図1及び図2では、図中左側に位置するカゴ車3を第一物品1aを積み付けるカゴ車3として割り当て、図中右側に位置するカゴ車3を第三物品1cを積み付けるカゴ車3として割り当てている。
そして、二台のカゴ車3ともが積み付ける物品1の種類が割り当てられた状態で、次に物品積み込み箇所Aに搬送されてくる物品1に装備されたRFIDタグ13に記憶された物品情報をリーダ装置18にて読み取ると、積み付け制御装置5は、リーダ装置14にて読み取られた物品情報に基づいて、物品積み付け箇所Aに搬送されてきた物品1が第一物品1a、第二物品1b、第三物品1cのいずれの種類であるかを判別して、次に積み付ける予定の種類の物品1であるか否かを判別する。このとき、積み付け制御装置5は、その物品1の種類が二台のカゴ車3の夫々に積み付ける物品1の種類として割り当てた二種類の物品1のいずれかであると、次に積み付ける予定の種類の物品1であると判別し、且つ、その物品1の種類が二台のカゴ車3の夫々に積み付ける物品1の種類として割り当てた二種類の物品1のいずれでもないと、次に積み付ける予定の種類の物品1とは異なる種類の物品1であると判別する。
そして、積み付け制御装置5は、次に積み付ける予定の種類の物品1であると判別すると、その種類の物品1を積み付けるカゴ車3として割り当てたカゴ車3に対して積み付け予定パターンにてその物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4を作動させる積み付け処理を行う。また、積み付け制御装置5は、次に積み付ける予定の種類の物品1とは異なる種類の物品1であると判別すると、その異なる種類の物品1を仮置き部12に移載すべく、物品移載ロボット4を作動させる仮置き処理を行う。図1及び図2では、図中左側に位置するカゴ車3を第一物品1aを積み付けるカゴ車3として割り当て、図中右側に位置するカゴ車3を第三物品1cを積み付けるカゴ車3として割り当てているので、物品積み付け箇所Aに第二物品1bが搬送されてくると、その第二物品1bが仮置き部12に移載されることになる。
そして、積み付け制御装置5は、次に積み付ける予定の種類の物品1であると判別すると、その種類の物品1を積み付けるカゴ車3として割り当てたカゴ車3に対して積み付け予定パターンにてその物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4を作動させる積み付け処理を行う。また、積み付け制御装置5は、次に積み付ける予定の種類の物品1とは異なる種類の物品1であると判別すると、その異なる種類の物品1を仮置き部12に移載すべく、物品移載ロボット4を作動させる仮置き処理を行う。図1及び図2では、図中左側に位置するカゴ車3を第一物品1aを積み付けるカゴ車3として割り当て、図中右側に位置するカゴ車3を第三物品1cを積み付けるカゴ車3として割り当てているので、物品積み付け箇所Aに第二物品1bが搬送されてくると、その第二物品1bが仮置き部12に移載されることになる。
前記積み付け制御装置5は、カゴ車3に対する積み付け予定パターンによる物品1の積み付けを完了すると、図外の報知装置を作動させて作業者に報知し、作業者が物品1が積み付けられたカゴ車3を搬送することになる。そして、積み付け制御装置5は、あらたにカゴ車配置予定箇所Bにカゴ車3が配置された場合に、仮置き部12に移載した物品1があると、その仮置き部12に移載した種類の物品1を積み付けるカゴ車3としてそのあらたに配置されたカゴ車3を割り当て、置き部12に移載した種類の物品1を積み付け予定パターンにて積み付けるべく、物品移載ロボット4の作動を制御する。
この物品積み付け装置の動作について、図5のフローチャートに基づいて説明する。
まず、物品積み付け箇所Aに搬送されてくる物品1に装備されたRFIDタグ13に記憶された物品情報をリーダ装置18にて読み取る(ステップ1)。
そして、積み付け制御装置5は、その読み取った物品情報に基づいて、次に積み付ける予定の種類の物品1であるか否かを判別する(ステップ2)。このとき、二つのカゴ車3の一方又は両方について積み付ける物品1の種類が割り当てられていない場合には、次に積み付ける予定の種類の物品1であると判別する。また、二つのカゴ車3の両方について積み付ける物品1の種類が割り当てられている場合には、二台のカゴ車3の夫々に積み付ける物品1の種類として割り当てた二種類の物品1のいずれかであると、次に積み付ける予定の種類の物品1であると判別し、且つ、その物品1の種類が二台のカゴ車3の夫々に積み付ける物品1の種類として割り当てた二種類の物品1のいずれでもないと、次に積み付ける予定の種類の物品1とは異なる種類の物品1であると判別する。
まず、物品積み付け箇所Aに搬送されてくる物品1に装備されたRFIDタグ13に記憶された物品情報をリーダ装置18にて読み取る(ステップ1)。
そして、積み付け制御装置5は、その読み取った物品情報に基づいて、次に積み付ける予定の種類の物品1であるか否かを判別する(ステップ2)。このとき、二つのカゴ車3の一方又は両方について積み付ける物品1の種類が割り当てられていない場合には、次に積み付ける予定の種類の物品1であると判別する。また、二つのカゴ車3の両方について積み付ける物品1の種類が割り当てられている場合には、二台のカゴ車3の夫々に積み付ける物品1の種類として割り当てた二種類の物品1のいずれかであると、次に積み付ける予定の種類の物品1であると判別し、且つ、その物品1の種類が二台のカゴ車3の夫々に積み付ける物品1の種類として割り当てた二種類の物品1のいずれでもないと、次に積み付ける予定の種類の物品1とは異なる種類の物品1であると判別する。
前記積み付け制御装置5は、次に積み付ける予定の種類の物品1であると判別すると、その種類の物品1を積み付けるカゴ車3として割り当てたカゴ車3に対して、積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4を作動させる積み付け処理を行う(ステップ2,3)。
また、積み付け制御装置5は、次に積み付ける予定の種類の物品1とは異なる種類の物品1であると判別すると、その物品1を仮置き部12に移載すべく、物品移載ロボット4を作動させる仮置き処理を行う(ステップ4)。
また、積み付け制御装置5は、次に積み付ける予定の種類の物品1とは異なる種類の物品1であると判別すると、その物品1を仮置き部12に移載すべく、物品移載ロボット4を作動させる仮置き処理を行う(ステップ4)。
ちなみに、仮置き部12に移載された物品1については、あらたにカゴ車配置予定箇所Bにカゴ車3が配置されると、そのあらたに配置されたカゴ車3を仮置き部12に移載された種類の物品1を積み付けるカゴ車3として割り当て、仮置き部12に移載した種類の物品1を積み付け予定パターンにて積み付けるべく、物品移載ロボット4の作動を制御する。
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、積み付け予定パターンを、物品1の種類ごとに、各段において物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定し、積み付け制御装置5が、リーダ装置14にて読み取られた物品情報、及び、積み付け予定パターンに基づいて、一つの種類の物品1を二つのカゴ車3の一つに割り当てる形態で、積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4の作動を制御するようにしているが、積み付け予定パターンをどのようなパターンと設定して、どのような形態で積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるかは適宜変更が可能である。
(1)上記実施形態では、積み付け予定パターンを、物品1の種類ごとに、各段において物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定し、積み付け制御装置5が、リーダ装置14にて読み取られた物品情報、及び、積み付け予定パターンに基づいて、一つの種類の物品1を二つのカゴ車3の一つに割り当てる形態で、積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4の作動を制御するようにしているが、積み付け予定パターンをどのようなパターンと設定して、どのような形態で積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるかは適宜変更が可能である。
例えば、積み付け予定パターンを、各段において異なる種類の物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定する。そして、積み付け制御装置5が、リーダ装置14にて読み取られた物品情報、及び、積み付け予定パターンに基づいて、その種類の物品1を積み付ける積み付け位置を積み付け予定パターンの設定パターンから選択してその選択した積み付け位置に物品1を積み付ける形態で、積み付け予定パターンにて物品1を積み付けるべく、物品移載ロボット4の作動を制御することができる。
(2)上記実施形態では、積み付け予定パターンを、サイズの異なる物品1の種類ごとに、各段において物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品1を段積みするパターンとして設定しているが、積み付け予定パターンをどのようなパターンとして設定するかは適宜変更が可能である。
例えば、単に、各段において物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品1を段積みするパターンとして積み付け予定パターンを設定することもできる。
また、図6に示すように、各段においてサイズの異なる物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品1を段積みするパターンとして設定することにより、一つのカゴ車3に対して第一物品1aと第三物品1cとを混載する状態で段積みすることができることになる。
さらに、各段において物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品1を段積みし且つ物品1の重量が重いほど下段に積み付けるパターンとして積み付け予定パターンを設定することもできる。
例えば、単に、各段において物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品1を段積みするパターンとして積み付け予定パターンを設定することもできる。
また、図6に示すように、各段においてサイズの異なる物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品1を段積みするパターンとして設定することにより、一つのカゴ車3に対して第一物品1aと第三物品1cとを混載する状態で段積みすることができることになる。
さらに、各段において物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品1を段積みし且つ物品1の重量が重いほど下段に積み付けるパターンとして積み付け予定パターンを設定することもできる。
(3)上記実施形態では、カゴ車配置予定箇所Bを二つ設け、物品移載ロボット4が、二つのカゴ車配置予定箇所Bの夫々に並置された二つのカゴ車3に対して並行して物品1を積み付け可能に構成しているが、カゴ車配置予定箇所Bの数は適宜変更することが可能である。
例えば、カゴ車配置予定箇所Bを一つ設け、物品移載ロボット4が、カゴ車配置予定箇所Bに配置されるカゴ車3に対して物品1を積み付けるように構成することもできる。
また、カゴ車配置予定箇所Bを三つ設け、物品移載ロボット4が、三つのカゴ車配置予定箇所Bの夫々に並置された三つのカゴ車3に対して並行して物品1を積み付け可能に構成することもできる。この場合、三種類の物品1を三つのカゴ車3の夫々に積み付けることができることから、仮置き部12を設けなくても実施することができることになる。
例えば、カゴ車配置予定箇所Bを一つ設け、物品移載ロボット4が、カゴ車配置予定箇所Bに配置されるカゴ車3に対して物品1を積み付けるように構成することもできる。
また、カゴ車配置予定箇所Bを三つ設け、物品移載ロボット4が、三つのカゴ車配置予定箇所Bの夫々に並置された三つのカゴ車3に対して並行して物品1を積み付け可能に構成することもできる。この場合、三種類の物品1を三つのカゴ車3の夫々に積み付けることができることから、仮置き部12を設けなくても実施することができることになる。
(4)上記実施形態では、物品1の種類をサイズの異なる三種類としたが、二種類又は四種類以上とすることも可能であり、物品1の種類数を何種類とするかは適宜変更が可能である。
また、物品1の種類をサイズによって種類分けしているが、物品1の重量によって物品1の種類を種類分けすることも可能である。
また、物品1の種類をサイズによって種類分けしているが、物品1の重量によって物品1の種類を種類分けすることも可能である。
(5)上記実施形態では、搬送装置2が自動倉庫6から搬出される物品1を物品積み付け箇所Aに搬送するように構成されているが、搬送装置2は、カゴ車3に積み付ける積み付け対象の物品を物品積み付け箇所Aに搬送するものであればよく、積み付け対象の物品としては、自動倉庫6から搬出される物品に限るものではない。
また、搬送装置2が自動倉庫6から搬出される物品1を物品積み付け箇所Aに搬送する場合において、上記実施形態では、一つの種類を収納自在な自動倉庫6を三つ設けているが、どのような種類の物品を収納自在であるか及び自動倉庫の設置数については適宜変更が可能である。
また、搬送装置2が自動倉庫6から搬出される物品1を物品積み付け箇所Aに搬送する場合において、上記実施形態では、一つの種類を収納自在な自動倉庫6を三つ設けているが、どのような種類の物品を収納自在であるか及び自動倉庫の設置数については適宜変更が可能である。
(6)上記実施形態において、積み付け制御装置5が、搬送装置2にて物品積み付け箇所Aに搬送されてくる単位時間当りの物品数が多い種類の物品1ほど優先するように設定された優先順位情報に基づいて、一つの種類の物品1をカゴ車3の一つに割り当てることもできる。
この場合、どの種類の物品1をいくつ出荷するかを定めた出荷計画情報に基づいて、自動倉庫6から物品1が搬出されるので、積み付け制御装置5が出荷計画情報に基づいて優先順位情報を作成して管理することができる。また、積み付け制御装置5が、搬送装置2にて搬送される各物品1に装備のRFIDタグ13に記憶されている物品情報を読み取る情報読み取り手段の読み取り情報に基づいて、単位時間当りに通過する物品1の種類ごとの物品数を求めて、その物品数に基づいて優先順位情報を作成して管理することもできる。
この場合、どの種類の物品1をいくつ出荷するかを定めた出荷計画情報に基づいて、自動倉庫6から物品1が搬出されるので、積み付け制御装置5が出荷計画情報に基づいて優先順位情報を作成して管理することができる。また、積み付け制御装置5が、搬送装置2にて搬送される各物品1に装備のRFIDタグ13に記憶されている物品情報を読み取る情報読み取り手段の読み取り情報に基づいて、単位時間当りに通過する物品1の種類ごとの物品数を求めて、その物品数に基づいて優先順位情報を作成して管理することもできる。
(7)上記実施形態では、物品移載手段として、物品移載ロボット4を例示したが、この物品移載ロボット4に限られるものではなく、その他各種の物品移載装置を適応することも可能である。
(8)上記実施形態では、物品収納体として、カゴ車3を例示したが、このカゴ車3に限られるものではなく、例えばパレットなど物品1を積み付け可能なものであれば適応可能である。
1 物品
2 搬送手段
3 物品収納体
4 物品移載手段
5 積み付け制御手段
13 情報記憶タグ
14 読み取り手段
A 物品積み付け箇所
2 搬送手段
3 物品収納体
4 物品移載手段
5 積み付け制御手段
13 情報記憶タグ
14 読み取り手段
A 物品積み付け箇所
Claims (4)
- サイズ又は重量が異なる複数種の物品を物品積み付け箇所に搬送する搬送手段と、前記搬送手段にて物品積み付け箇所に搬送されてきた物品を把持して物品収納体に積み付ける物品移載手段と、前記物品移載手段の作動を制御する積み付け制御手段とが設けられた物品積み付け装置であって、
前記物品に装備された情報記憶タグに記憶された物品のサイズ又は重量を示す物品情報を読み取る読み取り手段が設けられ、
前記積み付け制御手段が、前記読み取り手段にて読み取られた物品情報、及び、予め設定された積み付け予定パターンに基づいて、前記積み付け予定パターンにて物品を積み付けるべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている物品積み付け装置。 - 前記積み付け制御手段が、次に積み付ける予定の種類の物品とは異なる種類の物品が搬送されたときには、その異なる種類の物品を仮置き部に移載するように構成されている請求項1に記載の物品積み付け装置。
- 前記積み付け予定パターンが、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定されている請求項1又は2に記載の物品積み付け装置。
- 前記積み付け予定パターンが、物品の種類ごとに、各段において物品を設定パターンにて複数個並べる状態で物品を段積みするパターンとして設定され、
前記物品移載手段が、並置された複数の物品収納体の夫々に対して並行して物品を積み付け可能に構成され、
前記積み付け制御手段が、一つの種類の物品を複数の物品収納体の一つに割り当てて積み付けを行っているときに別の種類の物品が搬送されてきた場合には、別の物品収納体をその別の種類の物品を積み付ける物品収納体として割り当てる形態で物品の積み付けを行うべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている請求項1又は2に記載の物品積み付け装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006078975A JP2007254078A (ja) | 2006-03-22 | 2006-03-22 | 物品積み付け装置 |
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