JP2752113B2

JP2752113B2 - 車両走行位置表示装置

Info

Publication number: JP2752113B2
Application number: JP63300061A
Authority: JP
Inventors: 元三池田; 潔鶴見; 広保深谷; 浩伸杉本
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 1988-11-28
Filing date: 1988-11-28
Publication date: 1998-05-18
Anticipated expiration: 2013-05-18
Also published as: JPH02145912A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、走行中の車両の位置を地図上に重ねて表示
する車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから
計算される計算位置を補正して表示するものに関する。

［従来の技術］従来より、車両に搭載されたセンサからの検出信号に
基づいて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の
位置を計算し、この計算位置に基づいて、表示された地
図上に車両の位置を表示するものが知られている。しか
し、走行距離検出手段や方位検出手段の検出値には若干
の誤差が含まれるので、これらの検出値を積算して得ら
れる車両の計算位置には誤差が生じる。この誤差を補正
するために計算位置と記憶された地図上の検定点とを比
較している。また、地図記憶手段に記憶された地図情報
も必ずしも完全ではなく、脇道、新しく建設されたばか
りの道路、駐車場や工場等の私有地内の道路などでは地
図情報として記憶されていない場合もある。

そこで、記憶された地図道路上を走行した場合と、こ
の地図道路から離脱して走行した場合とを区別し、車両
の走行位置を地図上に表示するものとして、例えば特開
昭58−162809号公報に開示さているようなものが提案さ
れている。この装置では、主に幹線道路を記憶させた地
図記憶手段から制御回路が地図情報を読みだし表示手段
にこれを表示し、制御回路に対して異なる二つの計算表
示モードを指示するスイッチを設けている。このスイッ
チで第１のモードを選んだときには、表示手段に表示さ
れた道路から現在位置マークが離脱しないように現在位
置及び走行軌跡の計算を補正してこれらの表示を行って
いる。第２のモードを選んだときには、表示手段に表示
された道路とは無関係に、走行距離検出手段と方位検出
手段との信号だけに基づいて現在位置及び走行軌跡の計
算を行いこれらを表示させている。

［発明が解決しようとする課題］ところで、こうした従来の装置では、運転者が前記ス
イッチを操作することによって、記憶された地図道路上
を走行中の第１のモードで表示を行うのか、あるいは記
憶された地図道路から離脱して走行中の第２のモードで
表示を行うのかを切り換えている。

しかし、運転者が記憶された地図道路上を走行するの
か、記憶された地図道路から離脱して走行するのかを判
断してスイッチを走行中に操作しなければならず、煩わ
しいという問題があった。また、離脱走行後にスイッチ
を操作して記憶された道路地図上に復帰したことを指示
する場合に、戻ってきた位置の指示が誤っていたりする
と、その後の走行位置の表示に大きな誤差が生じてしま
う場合があるという問題があった。

そこで本発明は前記の課題を解決することを目的と
し、記憶された地図道路外を走行する場合でも、記憶さ
れた地図道路からの離脱・復帰を判定して、車両の走行
位置を適正に表示する車両走行位置表示装置を提供する
ことにある。

［課題を解決するための手段］かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するた
めの手段として次の構成を取った。即ち、第１図に例示
する如く、車両の走行距離を検出する走行距離検出手段M1と、前
記車両の進行方位を検出する方位検出手段M2と、道路地
図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶し
た地図記憶手段M3と、前記走行距離と前記進行方位とに
基づいて計算した車両の計算位置が前記地図記憶手段M3
に記憶された地図道路上か離脱かを判定する位置判定手
段M4と、前記地図道路上のときには前記計算位置及び前
記検定点を比較して前記計算位置を補正して表示する補
正表示手段M5と、前記離脱時には前記計算位置をそのま
ま表示する離脱時表示手段M6とを有する車両走行位置表
示装置において、前記位置判定手段M4により離脱していると判定された
後、前記計算位置の軌跡が離脱後の総走行距離に応じた
検定円内にある前記検定点を記憶し、該記憶した複数の
検定点間の方位と前記進行方向及び前記検定点と前記計
算位置との距離に基づいて前記地図道路に沿った軌跡で
あるか否かを判定し、前記地図道路に沿っていると判定
したときには、その地図道路に基づいて前記補正表示手
段M5による表示に復帰する復帰判定手段M7を備えたこと
を特徴とする車両走行位置表示装置の構成がそれであ
る。

［作用］前記構成を有する車両走行位置表示装置は、走行距離
検出手段M1が車両の走行距離を検出し、方位検出手段M2
が車両の進行方位を検出し、地図記憶手段M3が道路地図
上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶す
る。

そして、位置判定手段M4が、前記走行距離と前記進行
方位とに基づいて計算した車両の計算位置が前記地図記
憶手段M3に記憶された地図道路上か離脱かを判定し、補
正表示手段M5が、前記地図道路上のときには前記計算位
置及び前記検定点を比較して前記計算位置を補正して表
示する。また、離脱時表示手段M6が、前記離脱時には前
記計算位置をそのまま表示する。更に、復帰判定手段M7
が、位置判定手段M4により離脱していると判定された
後、前記計算位置の軌跡が離脱後の総走行距離に応じた
検定円内にある前記検定点を記憶し、該記憶した複数の
検定点間の方位と前記進行方位及び前記検定点と前記計
算位置との距離に基づいて前記地図道路に沿った軌跡で
あるか否かを判定し、前記地図道路に沿っていると判定
したときには、その地図道路に基づいて補正表示手段M5
による表示に復帰して、補正表示手段M5が、再び計算位
置を補正して表示する。

［実施例］以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第２図は本発明の一実施例である車両走行位置表示装
置の概略構成図である。車両には、車速センサ１と、方
位センサ２とが積載されており、車速センサ１は、車両
の走行速度を検出するものである。この走行速度を後述
する電子制御回路20により積分処理することによって、
車両の走行距離が求められる構成となっており、これら
により、走行距離検出手段M1を構成している。方位検出
手段M2としての方位センサ２は、車両の走行方位を検出
するものであり、本実施例では、地磁気を検出して方位
を得るものを用いている。但し、この方位センサ２とし
ては、ジャイロコンパスによるものや、左右操舵輪の回
転差などから得られる車両のステアリング角を累積して
方位を求めるものなどでもよい。

また、地図メモリ４を備えており、これはコンパクト
ディスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この
地図記憶手段M3としての地図メモリ４には、例えば東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特徴を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ２から得られる走行方位、車速センサ１から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の場合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。

検定点番号検定点の絶対位置（緯度・経度）Pt 検定点が含まれる領域番号（但し、領域番号とは例え
ば日本全国をいくつかに分割した場合の区画番号）検定点の両側の折れ線のなす角度（曲率θ）検定点に接続されている他の検定点の数（i:1〜ｍ）検定点に接続されている他の検定点の番号検定点に接続されている他の検定点までの距離（di
s_i）検定点に接続されている他の検定点への方位（α₁）尚、，，における他の検定点の番号、距離、方
位はの他の検定点の番号に対応した数（i:1〜ｍ）だ
けある。

更に、コントロールスイッチ６が設けられており、こ
れは、運転者が初期値を入力したり、表示される地図を
選択したりするための各種スイッチで構成されている。

これらの車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ
４、コントロールスイッチ６は、各々電子制御回路20に
接続されている。この電子制御回路20は、周知のCPU2
2、制御用のプログラムやデータを予め格納するROM24、
読み書き可能なRAM26に、入出力回路28がコモンバス30
を介して相互に接続されて構成されている。CPU22は、
車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ４、コントロ
ールスイッチ６からの信号を入出力回路28を介して入力
し、これらの信号、ROM24、RAM26内のプログラムやデー
タ等に基づいてCPU22は、入出力回路28、CRTコントロー
ラ32を介してCRT34に駆動信号を出力する。

このCRTコントローラ32は、CRT34の表示を制御し、電
子制御回路20から転送される地図データを、CRT34の画
面に地図として再生すると共に、電子制御回路20から転
送される車両の計算位置を、現在表示中の地図上に表示
する構成のものである。

尚、電子制御回路20は、車両に搭載することなく、固
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。

前記電子制御回路20は、図示しない電源スイッチがオ
ンされると、ROM24に予め設定されたプログラムに従っ
て、CPU22が演算処理を実行開始する。

本実施例では、発進前に車両の乗員が、コントロール
スイッチん６を操作して、CRT34に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を初期位置P_bとして
指示する。あるいは、これ以外にも、前回の車両の運転
停止時の計算位置を不揮発性メモリに格納しておき、こ
の位置を初期位置P_bとして設定してもよい。

そして、車両が走行を開始すると、車速センサ１から
入力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方
位センサ２から得られる進行方位が検出される。車両が
ある距離走行して、検出された走行距離と走行方位とに
基づいて計算された現在の計算位置Ｖが、後述する処理
の実行によってCRT34の地図上に表示される。車両の走
行に伴って、地図メモリ４に予め記憶された検定点P_tを
通過すると、計算位置Ｖの補正制御処理が行われる。

次に、電子制御回路20で行われるこの補正制御処理に
ついて、第３図に示すフローチャートによって説明す
る。

まず、後述する処理の実行でクリアされる復帰フラグ
Ｆが１であるか否かを判定する（ステップ100）。この
復帰フラグＦは、初期化処理によって１にセットされて
いるので、次に、方位センサ２により検出される屈曲後
の進行方位と、屈曲前の進行方位との差及び所定値とを
比較して、屈曲か否かを判定する（ステップ105）。屈
曲とは、例えば、交差点で、あるいは大きく曲がった道
路で、車両が左右折する様な場合をいう。本実施例で
は、例えば、第６図に示すように、前前回の計算位置V
_n-2と今回の計算位置V_n-1とを結ぶ直線、及び前回の計
算位置V_n-1と今回の計算位置V_nとを結ぶ直線とのなす角
度である曲率θ_n-1が、所定角度以上となったときに、
屈曲したと判定する。尚、ステアリング操作角度や操作
速度等によって屈曲を判定する構成のものでもよい。

ステップ105の処理により屈曲していないと判定され
ると、検定点P_n-1，P_n間の距離dis_nを走行したか否かを
判定する（ステップ110）。第７図に示すように、本実
施例では、P₀P₁間、P₁P₂間、P₂P₃間等の距離がそれぞれ
検定点間距離dis_nに相当し、予め地図メモリ４に記憶さ
れている。距離dis_nを走行したと判定すると、直進時検
定円R₁の半径r₁が下記式によって算出される（ステップ
115）。

r₁＝K₁×dis_n＋e₀ ここで、K₁は予め実験等によって求められた、主に方
位センサ２の検出誤差による方位誤差係数であり、この
K₁×disは、検定点間を走行した際の方位誤差項であ
る。dis_nは検定点P_n-1P_n間の距離である。また、e₀は地
図誤差、初期位置の設定誤差を含む初期値である。

続いて、前記ステップ115の処理で算出した半径r₁の
直進時検定円R₁内に計算位置Ｖがあるか否かを判定する
（ステップ120）。この計算位置Ｖは、前回通過した検
定点から、車速センサ１及び方位センサ２の検出値に基
づいて算出した位置である。

計算位置Ｖが直進時検定円R₁内にあるときには、車両
の進行方位に記憶された地図道路があるか否かを判定す
る（ステップ125）。これは、予め記憶された地図情報
に、通過した検定点P_tに接続する車両進行方位の検定点
P_tがあるか否かによって判定する。計算位置Ｖが直進時
検定円R₁内にあり、かつ車両の進行方位に記憶された地
図道路があるときには、検定点P_tを通過したと判定し
て、計算位置Ｖに検定点P_tを引き込む処理を行って計算
位置Ｖを補正する（ステップ130）。例えば、計算位置
Ｖと検定点P_tとの位置の差を求め、この位置の差に応じ
た値を計算位置Ｖから減算して計算位置Ｖを補正し、以
後はこの補正された計算位置Ｖに基づいて計算が行われ
る。

一方、前記ステップ120,125の処理により、計算位置
Ｖが直進時検定円R₁内にない、若しくは進行方位に記憶
された地図道路がないと判定されたときには、車両は記
憶された地図に示された道路以外の場所、例えば、脇
道、新たに建設された道路、駐車場や工場等の私有地内
の道路等を走行していると判定して、車速センサ１及び
方位センサ２により検出される計算位置Ｖを補正せず
に、そのままの計算位置Ｖを表示する離脱処理を実行す
る（ステップ135）。そして、離脱処理を実行中である
ときには、０にセットされる復帰プラグＦをクリアする
（ステップ140）。

一方、前記ステップ105の処理で、屈曲したと判定さ
れたときには、屈曲時検定円R₂の半径r₂を下記算出式に
より算出する（ステップ190）。

r₂＝K₁×dis＋K₂×Σdis＋e₀ ここで、K₁、dis、e₀は、前述した半径r₁の算出の際
の値と同じであり、K₂は予め実験等により求められた走
行距離の算出に基づく距離誤差係数であり、Σdisは前
回屈曲点からの走行距離、第７図に示す例では検定点P₂
から検定点P₅までの走行距離である。このK₂×Σdis
は、前回屈曲点からの距離誤差項である。

次に、この交差点、屈折点での曲率最大点V_maxが、半
径r₂の屈曲時検定円R₂内にあるか否かを判定する（ステ
ップ150）。曲率最大点V_maxは、本実施例では、例え
ば、第６図に示すように、前前回の計算位置V_n-2と前回
の計算位置V_n-1とを結ぶ直線、及び前回の計算位置V_n-1
と今回の計算位置V_nとを結ぶ直線とのなす角度である曲
率θ_n-1が算出される。そして、この曲率が最大となる
点が曲率最大点V_maxとして求められる。半径r₂の屈曲時
検定円R₂内に前記曲率最大点V_maxがあると、検定点P_tを
通過したと判定する。

次に、車両が屈曲した進行方位に、記憶された地図道
路があるか否かを判定する（ステップ155）。これは、
予め記憶された地図情報に、通過した検定点P_tに接続す
る屈曲後の車両進行方位の検定点P_tがあるか否かによっ
て判定する。半径r₂の屈曲時検定円R₂内に前記曲率最大
点V_maxがあり、かつ屈曲後の車両進行方位に記憶された
地図道路があるときには、検定点P_tを曲率最大点V_maxに
引き込む処理を行い（ステップ160）、以後はこの補正
された曲率最大点V_maxに基づいて計算位置Ｖの計算が行
われる。

一方、ステップ150,155の処理により、屈曲時検定円R
₂内に曲率最大点V_maxがないと判定されたとき、若しく
は屈曲後の車両進行方位に記憶された地図道路がない場
合には、車両は記憶された地図に示された道路以外の場
所を走行していると判定して、車速センサ１及び方位セ
ンサ２により検出される計算位置Ｖを補正しない離脱処
理を実行する（ステップ135）。そして、復帰フラグＦ
をクリアする（ステップ140）。

こうして、車両が記憶された地図道路以外の場所を走
行して、離脱処理が実行されているときには、復帰フラ
グＦはクリアされており、本制御処理を繰り返し実行し
て、前記ステップ100の処理の実行により、復帰フラグ
Ｆが０であると判定されると、復帰判定処理を実行する
（ステップ200）。

次に、この復帰判定処理について、第４図のフローチ
ャートによって説明する。

まず、復帰時検定円R₃の半径r₃を下記式によって算出
する。

r₃＝K₃×Σｄ＋r₀ 但し、r₃≦r_max（所定値）として、検定円半径が大き
くなりすぎるのを防ぐ。

ここで、K₃は予め実験等によって求められた係数であ
り、Σｄは前記ステップ135の処理が開始された離脱の
総走行距離であり、r₀は離脱したと判定されたときの前
記直進時若しくは屈曲時検定円半径r₁若しくはr₂であ
る。

次に、離脱処理実行中における、走行距離と進行方位
とから算出される現在の計算位置Ｖを中心とする半径r₃
の復帰時検定円R₃内に、地図メモリ４に記憶された検定
点P_tが存在するか否かを判定する（ステップ215）。検
定点P_tが存在するときには、検定点P_tが登録済みである
か否かを判定する（ステップ220）。始めは、検定点P_t
がまだ登録されていないので、復帰時検定円R₃内にある
検定点P_tをRAM26に登録する（ステップ225）。

そして、この復帰時検定円R₃内に登録した以外の他の
検定点P_tが、まだ存在するか否かを判定する（ステップ
230）。他の検定点P_tが存在する場合には、前記ステッ
プ220以下の処理を実行する。また、復帰時検定円R₃内
に検定点P_tが一個しかない場合、例えば、第８図に示す
ように、一個の検定点P₁₁しかない場合には、この検定
点P₁₁を登録して（ステップ225）、本復帰判定処理を一
旦抜けて、他の制御処理と共に本復帰判定処理を繰り返
し実行する。

本復帰判定処理を繰り返し実行して、若しくは、前記
ステップ230の処理により他の検定点P_tが存在すると判
定されると、ステップ220の処理を再び実行する。ステ
ップ225の処理で既に検定点P_tが登録済みであるので、
検定点P_tは登録済みであると判定されて、検定点P_tに最
接近したか否かを判定する（ステップ235）。この最接
近は、現在の計算位置Ｖと前記登録した検定点P_tとの距
離Δd_nを車両の走行に従って算出し、距離Δd_nが最小に
なったときに最接近したと判定される。最接近したと判
定されるまでは、前記ステップ230以下の処理を実行
し、それまでの車両の走行に従って、その都度、復帰時
検定円R₃内にある検定点P_tを登録する（ステップ220,22
5）。そして、ステップ235の処理により、最接近したと
判定されると、評価値ｆを下記算出式によって算出する
（ステップ240）。

ｆ＝（C₁×ΣΔθ＋C₂×ΣΔｄ）／Σｌここで、C₁，C₂は予め実験等によって求められた係数
であり、Σθは最接近点間から求められる進行方位と検
定点間から求められる進行方位との差の絶対値である。
例えば、第８図の場合に、Δθ₁₁は、最接近点V₁₁及びV
₁₂の座標値から算出される車両の進行方位と、検定点P
₁₁及びP₁₂の座標値から算出される地図道路の方位との
差の絶対値である。また、ΣΔθは離脱処理中のこのΔ
θの積算値である。更に、Δｄは最接近点と検定点間の
距離であり、第８図で示すΔd₁₁，Δd₁₂，Δd₁₃であ
る。ΣΔｄは、このΔｄの離脱処理中の積算値である。
Σｌは各検定点間の距離の積算値である。

次に、評価値ｆを算出すると、復帰条件を満足してい
るか否かを判定する（ステップ245）。復帰条件として
は、本実施例では、Δθが所定値θ_th（例えば30度）未
満で、Σｌが所定値l_th（この値は、地図縮尺によって
決定すればよい。本実施例ではΣｌが検定点間距離３点
間に相当する距離となるように決定している。）を超え
ているときに、前記評価値ｆが所定値f_th未満となり、
その検定点に接続した車両進行方位の検定点があるとき
である。即ち、評価値ｆが小さいほど、計算位置Ｖの軌
跡が記憶された地図道路にほぼ平行で地図道路に沿った
軌跡であることを示す。よって、評価値ｆが小さいとき
には、車両は記憶されたその地図道路上を走行している
と判断する。

この復帰条件を満足しているときには、計算位置Ｖに
検定点P_tを引き込む処理を行って計算位置Ｖを補正する
（ステップ250）。例えば、計算位置Ｖと検定点P_tとの
位置の差を求め、この位置の差に応じた値を計算位置Ｖ
から減算して計算位置Ｖを補正し、以後はこの補正され
た計算位置Ｖに基づいて計算が行われる。次に、復帰判
定処理が終了したと判定して、復帰フラグＦに１をセッ
トする）ステップ255）。

第８図に示す場合では、検定点P₁₃に最接近した計算
位置V₁₃（最接近点）のときに、計算位置Ｖの軌跡が地
図道路に沿った軌跡であり、前記復帰条件を満足してい
ると判定されて、検定点P₁₃を計算位置V₁₃に引き込む処
理を行って、計算位置Ｖの補正をする。

一方、ステップ245の処理により、復帰条件を満足し
ていないと判定されたときには、ステップ230以下の処
理を繰り返し実行する。

本復帰判定処理の実行により、記憶された地図道路に
戻って走行していると判定されると、復帰フラグＦに１
がセットされ、繰り返し実行される前記補正制御処理の
ステップ100の処理で、復帰フラグＦが１であると判定
されて、ステップ105以下の処理で、検定点P_tに基づい
て計算位置Ｖを補正する処理が実行される。

こうして、補正制御処理により補正された計算位置Ｖ
は、若しくは、離脱処理実行中には走行距離及び進行方
位に基づいた計算位置Ｖは、第５図に示す表示割込処理
を実行して、CRT34に表示される。

まず、車両の現在の計算位置Ｖに応じた、地図上の位
置が算出される（ステップ300）。次に、CRT34上に表示
している地図を、スクロールする必要あるか否かを判定
する（ステップ310）。必要があるときには、表示する
地図の範囲を変更し（ステップ320）、CRT34上に地図を
表示して（ステップ330）、この地図上に車両の現在位
置が表示される（ステップ340）。この時に、補正され
た計算位置ＶをCRT34に表示する表示マークと、離脱処
理実行中の計算位置ＶをCRT34に表示する表示マークと
をその色を変えて表示することにより、運転者に車両が
記憶された道路上を走行中なのか、離脱して走行中なの
かを知らせることができる。

尚、前記ステップ105〜125,145〜155の処理の実行が
位置判定手段M4として働き、ステップ130,160,300〜340
の処理が補正表示手段M5として働き、ステップ135,300
〜340の処理の実行が離脱時表示手段M6として働き、ス
テップ210〜255の処理の実行は復帰判定手段M7として働
く。

前記第８図の実施例では、ステップ225の処理で登録
された検定点P_tは一個であったが、格子状の道路等で、
登録された検定点が複数であり、ステップ245の処理に
よる復帰条件を満足する復帰候補道路が複数存在する場
合には、評価値ｆが最小の道路を選択してもよい。ま
た、復帰条件を満足する複数の道路について、その後複
数追跡を行って、その後に条件を満足する道路に復帰す
ることとしてもよい。

また、衛星航行システム（GPS）やサインポスト（電
波燈台）等によって車両の絶対位置が与えられた場合
に、計算位置をこの絶対位置に基づいて補正する場合
に、この絶対位置にも誤差が含まれているので、前記復
帰判定処理により復帰条件を満足しているかの判定を行
って、この絶対位置の補正を判定してもよい。また、運
転者が、コントロールスイッチ６から強制的に車両の現
在位置を入力して、計算位置を補正した場合や、記憶さ
れた地図道路外から出発した場合や、地図縮尺の異なる
道路地図に切り換えた場合などでも、前記復帰判定処理
により復帰条件を満足しているかの判定を行ってから、
計算位置の補正を行うこととすることにより、適正な位
置表示を行うことができる。

前述した如く本実施例の車両走行位置表示装置は、計
算位置Ｖが記憶された地図道路上か離脱かを判定し（ス
テップ105〜125,145〜155）、地図道路上のときには、
計算位置Ｖを検定点P_tに基づいて補正して表示する（ス
テップ130,160,300〜340）。また、離脱時には、計算位
置Ｖをそのまま表示する（135,300〜340）。更に、離脱
処理実行中に、計算位置Ｖの軌跡が記憶された地図道路
に沿った軌跡であると評価値ｆ等によって判定されたと
きには、車両は地図道路上に復帰して走行していると判
断し（ステップ210〜255）、再び計算位置Ｖを検定点P_t
に基づいて補正して表示する（ステップ130,160,300〜3
40）。

従って、地図道路上を離脱して走行しても、運転者が
それを判断してスイッチ等を操作することなく、予め記
憶された地図情報に基づいて、検定円外にでたり、接続
する道路等がなかったりするときには、地図道路上から
離脱を判定する。また、離脱した後、計算位置の軌跡が
地図道路に沿った軌跡であると、地図道路上に復帰して
きたと判定し、運転者がそれを判断してスイッチ等を操
作することなく、計算位置Ｖを補正して表示する。よっ
て、地図道路上の走行である場合と、離脱した走行であ
る場合であるとの判断を、運転者がしなくてもよく、装
置の操作が簡単である。また、地図道路上に復帰してき
たときに、運転者がその位置を指示しなくても、復帰を
判断して計算位置Ｖを補正して表示するので、CRT34上
に表示される車両の位置が適正に表示される。

以上本発明はこの様な実施例に何等限定されるもので
はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々な
る態様で実施し得る。

［発明の効果］以上詳述したように本発明の車両走行位置表示装置
は、道路上の走行か離脱した走行かの判定を、運転者が
して、スイッチ等を操作するあ必要がなく、予め記憶さ
れた地図情報に基づいて、地図道路上からの離脱を判定
するので、装置の操作が簡単である。また、離脱した
後、計算位置の軌跡が地図道路に沿った軌跡であると、
地図道路上に復帰してきたと判定し、運転者がそれを判
断してスイッチ等を操作し復帰位置の入力等を行う必要
がなく、離脱後の走行距離が長くなって、走行距離、進
行方位の誤差が大きくなっても、検出した複数の検定点
と車両の計算位置とを方位及び距離とにより比較して、
計算位置が地図道路に沿った軌跡であるか否かを判断す
るので、平行した複数の地図道路がある場合でも、正確
に戻った地図道路を判断でき、再び計算位置を補正して
表示するので、表示される車両の位置が適正に表示され
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両走行位置表示装置の基本的構成を
例示するブロック図、第２図は本発明の一実施例として
の車両走行位置表示装置の概略構成図、第３図は本実施
例の電子制御回路において行われる補正制御処理の一例
を示すフローチャート、第４図は同じく復帰判定処理の
一例を示すフローチャート、第５図は同じく表示割込処
理の一例を示すフローチャート、第６図は本実施例の屈
曲時の作動を説明する説明図、第７図は本実施例の計算
位置補正時の作動の一例を示す説明図、第８図は本実施
例の離脱後の復帰判定時の作動の一例を示す説明図であ
る。 M1…走行距離検出手段 M2…方位検出手段 M3…地図記憶手段 M4…位置判定手段 M5…補正表示手段 M6…離脱時表示手段 M7…復帰判定手段１…車速センサ２…方位センサ４…地図メモリ 20…電子制御回路 34…CRT

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者深谷広保愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地日本電装株式会社内 (72)発明者杉本浩伸愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (56)参考文献特開昭60−45285（ＪＰ，Ａ) 特開平２−17407（ＪＰ，Ａ) 特開平２−38919（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−216100（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−234499（ＪＰ，Ａ) 特開平１−250817（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−115004（ＪＰ，Ａ) 実開昭62−115618（ＪＰ，Ｕ) 実開昭63−142719（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行距離を検出する走行距離検出手
段と、前記車両の進行方位を検出する方位検出手段と、
道路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を
記憶した地図記憶手段と、前記走行距離と前記進行方位
とに基づいて計算した車両の計算位置が前記地図記憶手
段に記憶された地図道路上か離脱かを判定する位置判定
手段と、前記地図道路上のときには前記計算位置及び前
記検定点を比較して前記計算位置を補正して表示する補
正表示手段と、前記離脱時には前記計算位置をそのまま
表示する離脱時表示手段とを有する車両走行位置表示装
置において、前記位置判定手段により離脱していると判定された後、
前記計算位置の軌跡が離脱後の総走行距離に応じた検定
円内にある前記検定点を記憶し、該記憶した複数の検定
点間の方位と前記進行方位及び前記検定点と前記計算位
置との距離に基づいて前記地図道路に沿った軌跡である
か否かを判定し、前記地図道路に沿っていると判定した
ときには、その地図道路に基づいて前記補正表示手段に
よる表示に復帰する復帰判定手段を備えたことを特徴と
する車両走行位置表示装置。