JP2752117B2 - 車両走行位置表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、走行中の車両の位置を地図上に重ねて表示
する車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから
計算される計算位置を目標検定点と比較して表示するも
のに関する。

［従来の技術］ 従来より、車両に搭載されたセンサからの検出信号に
基づいて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の
位置を計算し、この計算位置に基づいて、表示された地
図上に車両の位置を表示するものが知られている。しか
し、走行距離検出手段や方位検出手段の検出値には若干
の誤差が含まれるので、これらの検出値を積算して得ら
れる車両の計算位置には誤差が生じる。

このような誤差を補正するために計算位置と地図上の
検定点とを比較する装置が知られており、例えば特開昭
58−113711号公報に開示されているようなものが提案さ
れている。この装置では、車両の現在位置を、記憶され
た道路地図と比較して、常に車両の走行軌跡が地図道路
上にあるように制御し、車両が右若しくは左に曲がった
場合には、地図から求められる道路の曲率と、方位検出
手段から求められる進行方位の変化による曲率との比較
により、交差点等での車両の走行方位を判定して、車両
の走行軌跡を表示している。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、こうした従来の装置では、前述した如く、
地図道路と検出される車両の進行方位とによって、地図
道路を選択して車両の位置と地図道路とを一致させて走
行軌跡を表示している。

しかし、交差点等で右左折した際に、外乱が生じて方
位検出手段からの検出信号に検出誤差が生じた場合に
は、また、交差点での分岐路の成す角度が非常に小さ
く、方位検出手段による検出では正確にその侵入路を選
択できない場合には、誤った道路を選択して、その誤っ
た道路上に車両の位置を表示してしまう場合があるとい
う問題があった。更に、方位検出手段に基づく誤った選
択のみならず、走行距離検出手段による距離誤差のため
に、進行道路の選択を誤る場合もあるという問題があっ
た。

そこで本発明は前記の課題を解決することを目的と
し、地図道路の選択を誤ることなく適正な車両の位置を
表示する車両走行位置表示装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するた
めの手段として次の構成を取った。即ち、第１図に例示
する如く、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段M1と、前
記車両の進行方位を検出する方位検出手段M2と、道路地
図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶し
た地図記憶手段M3と、前記走行距離と前記進行方位とに
基づいて計算した車両の計算位置に応じて前記地図情報
と共に表示する位置表示手段M4と、該計算位置を前記車
両が向かいつつある目標検定点に応じて位置補正する位
置補正手段M5とを有する車両走行位置表示装置におい
て、 前記地図記憶手段M3が、前記地図情報として少なくと
も検定点に接続する他の検定点情報を記憶し、 通過した前記検定点に接続し前記計算位置の軌跡と前
記検定点間形状に基づく所定条件にある他の検定点を検
索する検索手段M6と、 該検索手段M6による他の検定点が複数有るときには、
該他の検定点のそれぞれに基づいて前記目標検定点を設
定する複数目標設定手段M7と、 前記複数の目標検定点に基づいて補正したそれぞれの
前記計算位置の内、前記地図道路上から離脱した位置に
ある前記計算位置の計算を停止する離脱手段M8と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構
成がそれである。

［作用］ 前記構成を有する車両走行位置表示装置は、走行距離
検出手段M1が車両の走行距離を検出し、方位検出手段M2
が車両の進行方位を検出し、地図記憶手段M3が道路地図
上に設定された複数の検定点と少なくとも検定点に接続
する他の検定点情報とを地図情報として記憶する。

そして、検索手段M6が、通過した前記検定点に接続し
計算位置の軌跡と前記検定点間形状に基づく所定条件に
ある他の検定点を検索し、複数目標設定手段M7が検索手
段M6による他の検定点が複数有るときには、該他の検定
点のそれぞれに基づいて前記目標検定点を設定し、離脱
手段M8が前記複数の目標検定点に基づいて補正したそれ
ぞれの前記計算位置の内、前記地図道路上から離脱した
位置にある前記計算位置の計算を停止する。また、位置
補正手段M5が計算位置を車両が向かいつつある目標検定
点に応じて位置補正し、位置表示手段M4が走行距離と進
行方位とに基づいて計算した車両の計算位置に応じて地
図情報と共に表示する。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第３図は本発明の一実施例である車両走行位置表示装
置の概略構成図である。車両には、車速センサ１と、方
位センサ２とが積載されており、車速センサ１は、車両
の走行速度を検出するものである。この走行速度を後述
する電子制御回路20により積分処理することによって、
車両の走行距離が求められる構成となっており、これら
により、走行距離検出手段M1構成している。方位検出手
段M2としての方位センサ２は、車両の走行方位を検出す
るものであり、本実施例では、地磁気を検出して方位を
得るものを用いている。但し、この方位センサ２として
は、ジャイロコンパスによるものや、左右操舵輪の回転
差などから得られる車両のステアリング角を累積して方
位を求めるものなどでもよい。

また、地図メモリ４を備えており、これはコンパクト
ディスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この
地図記憶手段M3としての地図メモリ４には、例えば東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特徴を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ２から得られる走行方位、車速センサ１から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の集合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。

検定点番号 検定点の絶対位置（緯度・経度）P_t 検定点が含まれる領域番号（但し、領域番号とは例え
ば日本全国をいくつかに分割した場合の区画番号） 検定点の両側の折れ線のなす角度（曲率θ） 検定点に接続されている他の検定点の数（i:1〜ｍ） 検定点に接続されている他の検定点の番号 検定点に接続されている他の検定点までの距離（di
s_i） 検定点に接続されている他の検定点への方位（α_ｉ） 尚、，，における他の検定点の番号、距離、方
位はの他の検定点の番号に対応した数（i:1〜ｍ）だ
けある。また、の検定点の絶対位置や検定点間距離
は、実測により、若しくは地図から測定される。

更に、コントロールスイッチ６が設けられており、こ
れは、運転者が初期値を入力したり、表示される地図を
選択したりするための各種スイッチで構成されている。

これらの車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ
４、コントロールスイッチ６は、各々電子制御回路20に
接続されている。この電子制御回路20は、周知のCPU2
2、制御用のプログラムやデータを予め格納するROM24、
読み書き可能なRAM26に、入出力回路28がコモンバス30
を介して相互に接続されて構成されている。CPU22は、
車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ４、コントロ
ールスイッチ６からの信号を入出力回路28を介して入力
し、これらの信号、ROM24、RAM26内のプログラムやデー
タ等に基づいてCPU22は、入出力回路28、CRTコントロー
ラ32を介してCRT34に駆動信号を出力する。

このCRTコントローラ32は、CRT34の表示を制御し、電
子制御回路20から転送される地図データを、CRT34の画
面に地図として再生すると共に、電子制御回路20から転
送される車両の計算位置を、現在表示中の地図上に表示
する構成のものである。

尚、電子制御回路20は、車両に搭載することなく、固
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。

前記電子制御回路20は、図示しない電源スイッチがオ
ンされると、ROM24に予め設定されたプログラムに従っ
て、CPU22が演算処理を実行開始する。

本実施例では、発進前に車両の乗員が、コントロール
スイッチ６を操作して、CRT34に表示される地図を選択
し、この地図上に自らの車両位置を初期位置P_bとして指
示する。あるいは、これ以外にも、前回の車両の運転停
止時の計算位置を不揮発性メモリに格納しておき、この
位置を初期位置P_bとして設定してもよい。

そして、車両が走行を開始すると、車速センサ１から
入力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方
位センサ２から得られる進行方位が検出される。車両が
ある距離走行して、検出された走行距離と走行方位とに
基づいて計算された現在の計算位置Ｖが、CRT34の地図
上に表示される。車両の走行に伴って、地図メモリ４に
予め記憶された検定点P_tを通過すると、計算位置Ｖの補
正制御処理が行われる。

次に、電子制御回路20で行われるこの補正制御処理に
ついて、第３図に示すフローチャートによって説明す
る。

まず、方位センサ２により検出される屈曲後の進行方
位と、屈曲前の進行方位との差及び所定値を比較して、
屈曲か否かを判定する（ステップ100）。屈曲とは、例
えば、交差点で、あるいは大きく曲がった道路で、車両
が左右折する様な場合をいう。本実施例では、例えば、
第７図に示すように、前前回の計算位置V_n-2と前回の計
算位置V_n-1とを結ぶ直線、及び前回の計算位置V_n-1と今
回の計算位置V_nとを結ぶ直線のなす角度である曲率θ
_n-1が、所定角度以上となったときに、屈曲したと判定
する。尚、ステアリング操作角度や操作速度等によって
屈曲を判定する構成のものでもよい。

ステップ100の処理により屈曲していないと判定され
ると、通過した検定点P_nと後述する追跡処理により設定
される目標検定点P_tとの間の距離dis_nを走行したか否か
を判定する（ステップ110）。第８図に示すように、本
実施例では、P₀P₁間、P₁P₂間、P₂P₃間、P₃P₄間、P₄P₅間
等の距離が、それぞれ検定点間距離dis_nに相当し、予め
地図メモリ４に記憶されている。距離dis_nを走行したと
判定すると、直進時検定円R₁の半径r₁が下記式によって
算出される（ステップ120）。

r₁＝K₁×dis_n＋e₀ ここで、K₁は予め実験等によって求められた、主に方
位センサ２の検出誤差による方位誤差係数であり、この
K₁×dis_nは、検定点間を走行した際の方位誤差項であ
る。dis_nは検定点P_n-1P_n間の距離である。また、e₀は地
図誤差等の設定誤差である。

続いて、前記ステップ120の距離で算出した半径r₁の
直進時検定円R₁内に計算位置Ｖがあるか否かを判定する
（ステップ130）。この計算位置Ｖは、前回通過した検
定点から、車速センサ１及び方位センサ２の検出値に基
づいて算出した位置であり、第８図では、例えば検定点
P₀から計算した位置である。

計算位置Ｖが直進時検定円R₁内にあるときには、検定
点P_nを通過したと判定して、計算位置Ｖに検定点P_nを引
き込む処理を行って計算位置Ｖを補正し（ステップ14
0）、例えば、計算位置Ｖと検定点P_nとの位置の差を求
め、この位置の差に応じた値を計算位置Ｖから減算して
計算位置Ｖを補正し、以後はこの補正された計算位置Ｖ
に基づいて計算が行われる。例えば、第８図に示す道路
上を走行している場合には、それぞれ検定点P₁,P₃,P₄に
おいて引き込み処理が実行される。次に、後述する追跡
処理を実行して（ステップ145）、以後はこの引き込み
処理した検定点P_nからの計算位置Ｖを算出する。

一方、前記ステップ130の処理で、計算位置Ｖが直進
時検定円R₁内にないと判定されたときには、離脱処理を
実行する（ステップ150）。この離脱処理では、後述す
る追跡処理において、複数の軌跡を追跡しているときに
は、その追跡中の計算位置Ｖが直進時検定円R₁内にない
ときには、その追跡を中止する。また、追跡中の軌跡が
１本の場合には、車両は地図に示された道路以外の場
所、例えば駐車場等を走行していると判定して、速度セ
ンサ１及び方位センサ２により検出される計算位置Ｖを
補正せずに、そのままの計算位置Ｖを表示する処理を実
行する。

一方、前記ステップ100の処理で、屈曲したと判定さ
れたときには、屈曲時検定円R₂の半径r₂を下記算出式に
より算出する（ステップ160）。

r₂＝K₁×dis_n＋K₂×Σdis＋e₁ ここで、K₁、dis_nは、前述した半径r₁の算出の際の値
と同じであり、K₂は予め実験等により求められた走行距
離の算出に基づく距離誤差係数であり、Σdisは前回屈
曲点からの走行距離、第８図に示す例では検定点P₂から
検定点P₅までの走行距離である。このK₂×Σdisは、前
回屈曲点からの距離誤差項である。e₁は方位誤差、距離
誤差等の設定誤差である。

次に、この屈曲したとき、例えば交差点、屈折点等で
右若しくは左に曲がったときの曲率最大点V_maxの算出を
行う（ステップ170）。本実施例では、例えば、第７図
に示すように、前前回の計算位置V_n-2と前回の計算位置
V_n-1とを結ぶ直線、及び前回の計算位置V_n-1と今回の計
算位置V_nとを結ぶ直線とのなす角度である曲率θ_n-1が
算出される。そして、この曲率が最大となる点が曲率最
大点V_maxとして算出される。

続いて、前記ステップ160の処理で算出した半径r₂の
屈曲時検定円R₂内に、前記曲率最大点V_maxがあるか否か
を判定する（ステップ180）。屈曲時検定円R₂内にある
と、検定点P_nを通過したと判定して、屈曲点の検定点P_n
を曲率最大点V_maxに引き込む処理を行い（ステップ19
0）、以後はこの補正された曲率最大点V_maxに基づいて
計算位置Ｖの計算が行われる。このように、屈曲点での
補正を行うことにより、積算された距離誤差が解消され
る。尚、第８図に示すような道路である場合に、屈曲時
検定円R₂内に複数の検定点P_nが存在する場合には、その
全ての検定点P_nを曲率最大点V_maxに引き込む処理を行
う。そして、以後はその全ての検定点P_nに基づいて計算
位置Ｖの計算を行い、走行軌跡の追跡を行う。次に、後
述する追跡処理を実行して（ステップ195）、以後はこ
の引き込み処理した検定点P_nからの計算位置Ｖを算出す
る。

一方、ステップ180の処理により、屈曲時検定円R₂内
に前記曲率最大点V_maxがないと判定されたときには、前
述した離脱処理を実行して、複数の軌跡を追跡している
ときには、屈曲時検定円R₂内に前記曲率最大点V_maxがな
いと、その検定点P_nからの追跡を中止する。また、追跡
中の軌跡が１本の場合には、車両は地図に示された道路
以外の場所、例えば駐車場等を走行していると判定し
て、速度センサ１及び方位センサ２により検出される計
算位置Ｖを補正しない処理を行う（ステップ150）。

前記ステップ145,150,195の処理を実行すると、若し
くは、ステップ110の処理で、まだ検定点間距離を走行
していないと判定されると、一旦本制御処理を終了す
る。

次に、前述したステップ145,195の追跡処理につい
て、第４図に示すフローチャートによって説明する。

まず、ステップ140,190の処理の実行で引き込んだ検
定点P_nに接続する他の検定点が、地図メモリ４に記憶さ
れた検定点データから検索される（ステップ210）。

次に、引き込んだ検定点P_nと、これに接続する他の検
定点との間の道路距離の内、最小道路距離l_minが地図メ
モリ４の検定点データから読み込まれる（ステップ22
0）。そして、車両が前記引き込んだ検定点P_nから最小
道路距離l_minの半分（l_min/2）を走行したか否かが判定
される（ステップ230）。最小道路距離l_minの半分を走
行していないときには、速度センサ１及び方位センサ２
による検出値から計算した計算位置ＶをCRT34に表示す
る（ステップ240）。

最小道路距離l_minの半分を走行したと判定されると、
前記引き込んだ検定点P_nと現在の計算位置Ｖとを結ぶ直
線の車両方位、及び前記引き込んだ検定点P_nとこれに接
続した他の検定点とを結んだ道路方位の差の絶対値が、
所定角度α（例えば30度）より小さいか否かを判定する
（ステップ250）。即ち、所定角度αより小さい道路が
存在するか否かを判定する。所定角度αより小さな道路
が存在する場合には、その道路数が１であるか否かを判
定する（ステップ260）。尚、本実施例では最小道路距
離l_minの半分を走行したときに方位を判定しているが、
最小道路距離l_minの半分に限らず、車両方位と道路方位
との比較を適正に行うことができる所定距離走行後であ
れば実施可能である。

道路数が１であるときには、その検定点P_nを目標検定
点P_tとする（ステップ270）。即ち、第９図に示すよう
な分岐路の成す角度が大きい道路である場合には、検定
点P₂₂を通過した後、最小道路距離l_min（この場合に
は、P₂₂P₂₃間距離）の半分を走行したときに、車両方位
P₂₂V及び検定点間の道路方位P₂₂P₂₃及びP₂₂P₂₄の差の絶
対値が、所定角度αより小さい道路P₂₂P₂₄の検定点P₂₄
を目標検定点P_tとして設定する。そして、前述した補正
制御処理の実行の際、ステップ110の処理において、直
前に通過した検定点P₂₂と目標検定点P_tとの間の距離を
走行したか否かが判定される。

一方、道路数が複数ある場合には、既に追跡していた
追跡数に新たな道路数を加えてその値から１を減算し、
新たな追跡数とする（ステップ280）。そして、この追
跡数だけの追跡道路に応じた検定点を全て目標検定点P_t
として設定する（ステップ290）。即ち、第10図に示す
ような分岐路の成す角度が小さい道路である場合には、
車両方位P₃₂Vと、検定点間の道路方位P₃₂P₃₃及びP₃₂P₃₄
との差の絶対値が小さく、共に所定角度αより小さいの
で、検定点P₃₂を通過した後、最小道路距離l_min（この
場合には、P₃₂P₃₄間距離）の半分を走行したときに、検
定点P₃₃及びP₃₄を共に目標検定点P_tとして設定する。

そして、この設定した目標検定点P_tの全てについて、
前述した補正制御処理により設定した全ての目標検定点
P_tについて繰り返し実行して、車両の走行軌跡を追跡
し、前記ステップ150の離脱処理が実行された際に、離
脱条件に合致した目標検定点P_tは消去してそれ以後の追
跡を止める。

一方、ステップ250の処理の実行で、所定角度αより
小さな道路が存在しないと判定されると、通過した検定
点P_nに接続している他の検定点が直線道路上であるか否
かを判定する（ステップ300）。接続する他の検定点が
直線道路上である場合には、前記ステップ150の処理と
同様に、離脱処理を実行する（ステップ130）。あるい
は、接続する他の検定点が直線道路上でない場合、即
ち、屈曲路等である場合には、距離誤差走行か否かを判
定する（ステップ320）。即ち、第11図に示すようなＴ
字路を走行して道路に突き当たって曲がった場合で、計
算位置Ｖの軌跡が検定点間距離よりも長い場合に、屈曲
が検出される前に（ステップ100）、検定点間距離を走
行後は（ステップ110）、検定点P₅₂の引き込み処理が実
行される（ステップ140）。その場合には、一旦、所定
角度αより小さな道路が存在しないと判定され（ステッ
プ250）、また、通過検定点P₅₂は直線道路ではないと判
定される（ステップ300）。このような場合には、すぐ
に離脱と判定するのではなく、距離誤差走行であると判
定して、ステップ230以下の処理を実行して、最小道路
距離l_minの半分を走行するまで、計算位置ＶをCRT34に
表示する（ステップ240）。最小道路距離l_minの半分を
走行後に、ステップ250以下の処理を実行して、屈曲時
の処理（ステップ100〜195）を実行する。最小道路距離
l_minの半分を走行後に、所定角度αより小さな道路が存
在しない場合に、離脱処理を実行する（ステップ31
0）。

前記ステップ270,290,310の処理を実行すると、一旦
本追跡処理を終了する。

前述した処理の実行により、追跡する目標検定点P_tが
複数存在することになり、離脱処理（ステップ150,31
0）の実行による消去だけでは、追跡する数が多くなる
場合がある。追跡数が多くなると補正制御処理、追跡処
理等の負担となるので、誤り率を用いて、追跡数を制限
することとしてもよい。この誤り率を用いた処理につい
て、第５図のフローチャートによって説明する。

まず、ステップ280の処理による追跡数が１より大き
いか否かを判定し（ステップ400）、追跡数が１より大
きい場合に、前記ステップ140,190の引き込み処理を実
施したか否かを判定する（ステップ410）。引き込み処
理を実行したときには、下記式により追跡している複数
の軌跡の各々について誤り率Re（Ｎ）を算出する（ステ
ップ420）。

Re（Ｎ）＝ΣΔd/Σｌ ここで、ΣΔｄは、第12図に示すように、積算距離Σ
ｌを走行している間に、各検定点での計算位置Ｖを補正
する際、計算位置Ｖと各検定点との差Δd_nの総和であ
る。Ｎは追跡している複数の軌跡に付された連続番号で
ある。

誤り率Re（Ｎ）を算出すると、この誤り率Re（Ｎ）
が、後述する最小誤り率Re_minに係数Ｋを乗算した値よ
り大きいか否かを判定する（ステップ430）。誤り率Re
（Ｎ）が、最小誤り率Re_minに係数Ｋを乗算した値より
大きいと、番号Ｎの追跡軌跡を追跡リストから削除する
（ステップ440）。そして、番号Ｎ及び追跡数をそれぞ
れインクリメントし（ステップ450）、削除した番号Ｎ
の追跡軌跡以降の追跡データを順次シフトして追跡リス
トの詰め替えを行う（ステップ460）。

一方、前記ステップ430の処理により、誤り率Re
（Ｎ）が、最小誤り率Re_minに係数Ｋを乗算した値以下
であると判定されると、誤り率Re（Ｎ）が、最小誤り率
Re_minより小さいか否かを判定する（ステップ470）。誤
り率Re（Ｎ）が最小誤り率Re_minより小さいと、最小誤
り率Re_minをこの誤り率Re（Ｎ）として、最小誤り率Re
_minを更新する（ステップ480）。

前記ステップ460,480の処理を終了すると、若しく
は、ステップ470の処理により、誤り率Re（Ｎ）が最小
誤り率Re_min以上であると判定されると、あるいは、ス
テップ410の処理により引き込み処理を実行していない
と判定されると、番号Ｎに１を加える（ステップ49
0）。続いて、番号Ｎが追跡数より大きいか否かを判定
し（ステップ500）、番号Ｎが追跡数より大きいときに
は、一旦全ての誤り率Re（Ｎ）の検定を終了したと判断
して、再び番号Ｎを１とする（ステップ510）。一方、
番号Ｎが追跡数以下であるときには、全ての誤り率Re
（Ｎ）の検定を終了していないと判定して、一旦本制御
処理を終了し、他の制御処理と共に、本制御処理を繰り
返し実行して、全ての番号Ｎの誤り率Re（Ｎ）の検定を
行う。

このように、追跡している全ての軌跡について、誤り
率Re（Ｎ）を算出し、誤り率Re（Ｎ）が所定値Ｋ×Re
_minより大きいときには、その番号Ｎの追跡軌跡の追跡
を止めて、追跡数を制限する。尚、本実施例では、所定
値Ｋ×Re_minより大きいときに追跡を中止しているが、
誤り率Re（Ｎ）が小さいものから順に所定数のみ追跡を
すこることとしても実施可能である。

こうして、前述した処理により求められた計算位置Ｖ
は、第６図に示す表示割込処理を実行して、車両の現在
の計算位置ＶをCRT34に表示する。

まず、車両の現在の誤り率Re（Ｎ）が最も小さい計算
位置Ｖに応じた、地図上の位置が算出される（ステップ
600）。次に、CRT34上に表示している地図を、スクロー
ルする必要があるか否かを判定する（ステップ610）。
必要があるときには、表示する地図の範囲を変更し（ス
テップ620）、CRT34上に地図を表示して（ステップ63
0）、この地図上に、前記追跡処理を行っている車両軌
跡の内、誤り率Re（Ｎ）が最も小さい計算位置Ｖに応じ
た車両の現在位置の軌跡が表示される（ステップ64
0）。この現在位置の表示の際に、複数の軌跡を追跡中
であるときには、位置マークの色を変えてもよい。ま
た、２〜３個程度であれば、誤り率Re（Ｎ）が小さい複
数の位置マークを同時に表示することとしてもよい。

尚、前記ステップ600〜640の処理の実行が位置表示手
段M4として働き、ステップ100〜190の処理の実行が位置
補正手段M5として働き、ステップ210〜230,250の処理の
実行が検索手段M6として働き、ステップ190,260〜290の
処理の実行が複数目標設定手段M7として働き、ステップ
150,310の処理の実行が離脱手段M8として働く。

前述した如く、本実施例の車両走行位置表示装置は、
屈曲時に（ステップ100）、屈曲時検定円R₂内にある全
ての検定点を引き込む処理（ステップ190）を行う。ま
た、最小道路距離l_minの半分を走行したと判定されると
（ステップ230）、車両方位及び道路方位の差の絶対値
が、所定角度αより小さいか否かを判定する（ステップ
250）。道路数が複数ある場合には、既に追跡していた
追跡数に新たな道路数を加えてその値から１を減算し
て、新たな追跡数とする（ステップ280）。即ち、通過
した検定点に接続する計算位置の軌跡と、交差点や分岐
路等などの検定点間形状に基づく所定条件にある検定点
からの追跡処理を行うために、この追跡数だけの追跡道
路に応じた目標検定点P_tを設定する（ステップ290）。
そして、この設定した目標検定点P_tの全てについて、前
述した補正制御処理を繰り返し実行して、車両の走行軌
跡を追跡し、誤り率の小さな車両の計算位置に応じて車
両の位置をCRT34に表示する（ステップ600〜640）。
尚、前記ステップ150の離脱処理が実行された際に、そ
の離脱処理に合致した目標検定点P_tは消去してそれ以後
の追跡を止める（ステップ150,310）。

従って、車両が走行している道路を選択しなければな
らないときには、走行距離や進行方位の検出結果に従っ
て一本の道路のみにその後の追跡を絞るのではなく、車
両が走行している可能性のある道路を全て追跡し、走行
距離や進行方位等の誤差による誤った道路の選択を防止
する。また、その後に車両の計算位置Ｖと道路形状が一
致しなくなったときに、若しくは誤り率を用いてその追
跡を止める。よって、走行距離の累積誤差のために、誤
った道路の選択を行うことがなく、また、進行方位の検
出に誤差があっても、誤った道路への侵入を選択するこ
とがない。

以上本発明はこの様な実施例に同等限定されるもので
はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々な
る態様で実施し得る。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明の車両走行位置表示装置
は、車両が走行している道路を選択しなければならない
ときには、車両が走行している可能性のある道路を全て
追跡し、走行距離や進行方位等の誤差による誤った道路
の選択を防止する。よって、走行距離の累積誤差のため
に、誤った道路の選択を行うことがなく、また、進行方
位の検出に誤差があっても、誤った道路への侵入を選択
することがないという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両走行位置表示装置の基本的構成を
例示するブロック図、第２図は本発明の一実施例として
の車両走行位置表示装置の概略構成図、第３図は本実施
例の電子制御回路において行われる補正制御処理の一例
を示すフローチャート、第４図は同じく追跡処理の一例
を示すフローチャート、第５図は同じく誤り率制御処理
の一例を示すフローチャート、第６図は同じく表示割込
処理の一例を示すフローチャート、第７図は本実施例の
屈曲時の曲率を説明する説明図、第８図は本実施例の車
両の作動の一例を示す説明図、第９図は本実施例の分岐
路走行時の作動の一例を示す説明図、第10図は本実施例
の角度の小さな分岐路走行時の作動の一例を示す説明
図、第11図は本実施例の屈曲路での作動の一例を示す説
明図、第12図は本実施例の誤り率算出の説明図である。 M1……走行距離検出手段 M2……方位検出手段、M3……地図記憶手段 M4……位置表示手段、M5……位置補正手段 M6……検索手段 M7……複数目標設定手段 M8……離脱手段 １……車速センサ、２……方位センサ ４……地図メモリ、20……電子制御回路 34……CRT

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 深谷 広保 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装株式会社内 (72)発明者 杉本 浩伸 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社 (56)参考文献 特開 昭61−180400（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−57982（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−127113（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−148115（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−196813（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−196814（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−41817（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−250817（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−277716（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−140615（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−71610（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の走行距離を検出する走行距離検出手
   段と、前記車両の進行方位を検出する方位検出手段と、
   道路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を
   記憶した地図記憶手段と、前記走行距離と前記進行方位
   とに基づいて計算した車両の計算位置に応じて前記地図
   情報と共に表示する位置表示手段と、該計算位置を前記
   車両が向かいつつある目標検定点に応じて位置補正する
   位置補正手段とを有する車両走行位置表示装置におい
   て、 前記地図記憶手段が、前記地図情報として少なくとも検
   定点に接続する他の検定点情報を記憶し、 通過した前記検定点に接続し前記計算位置の軌跡と前記
   検定点間形状に基づく所定条件にある他の検定点を検索
   する検索手段と、 該検索手段による他の検定点が複数有るときには、該他
   の検定点のそれぞれに基づいて前記目標検定点を設定す
   る複数目標設定手段と、 前記複数の目標検定点に基づいて補正したそれぞれの前
   記計算位置の内、前記地図道路上から離脱した位置にあ
   る前記計算位置の計算を停止する離脱手段と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置。