JPH02145912A - 車両走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、走行中の車両の位置を地図上に重ねて表示す
る車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから計
算される計算位置を補正して表示するものに関する。

［従来の技術］ 従来より、車両に搭載されたセンサからの検出信号に基
づいて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の位
置を計算し、この計算位置に基づいて、表示された地図
上に車両の位置を表示するものが知られている。しかし
、走行距離検出手段や方位検出手段の検出値には若干の
誤差が含まれるので、これらの検出傾を積算して得られ
る車両の計算位置には誤差が生じる。この誤差を補正す
るために計算位置と記憶された地図上の検定点とを比較
している。また、地図記憶手段に記憶された地図情報も
必ずしも完全ではなく、脇道、新しく建設されたばかり
の道路、駐車場や工場等の私有地内の道路などでは地図
情報として記憶されていない場合もある。

そこで、記憶された地図道路上を走行した場合と、この
地図道路から離脱して走行した場合とを区別し、車両の
走行位置を地図上に表示するものとして、例えば特開昭
５８−１６２８０９号公報に開示されているようなもの
が提案されている。

この装置では、主に幹線道路を記憶させた地図記憶手段
から制御回路が地図情報を読みだし表示手段にこれを表
示し、制御回路に対して異なる二つの計算表示モードを
指示するスイッチを設けている。このスイッチで第１の
モードを選んだときには、表示手段に表示された道路か
ら現在位置マークが逸脱しないように現在位置及び走行
軌跡の計算を補正してこれらの表示を行っている。第２
のモードを選んだときには、表示手段に表示された道路
とは無関係に、走行距離検出手段と方位検出手段との信
号だけに基づいて現在位置及び走行軌跡の計算を行いこ
れらを表示させている。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、こうした従来の装置では、運転者が前記スイ
ッチを操作することによって、記憶された地図道路上を
走行中の第１のモードで表示を行うのか、あるいは記憶
された地図道路から離脱して走行中の第２のモードで表
示を行うのかを切り換えている。

しかし、運転者が記憶された地図道路上を走行するのか
、記・憶された地図道路から離脱して走行するのかを判
断してスイッチを走行中に操作しなければならず、煩わ
しいという間顕があった。また、離脱走行後にスイ・ソ
チを操作して記憶された道路地図上に復帰したことを指
示する場合に、戻ってきた位置の指示が誤っていたりす
ると、その後の走行位置の表示に大きな誤差が生じてし
まう場合があるという問題があった。

そこで本発明は前記の課題を解決することを目的とし、
記憶された地図道路外を走行する場合でも、記憶された
地図道路からの離脱・復帰を判定して、車両の走行位置
を適正に表示する車両走行位置表示装置を提供すること
にある。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取った。即ち、第１図に例示す
る如く、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段Ｍ１と、前
記車両の進行方位を検出する方位検出手段Ｍ２と、道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
した地図記憶手段Ｍ３と、前記走行距離と前記進行方位
とに基づいて計算した車両の計算位置が前記地図記憶手
段Ｍ３に記憶された地図道路上か離脱かを判定する位置
判定手段Ｍ４と、前記地図道路上のときには前記計算位
置及び前記検定点を比較して前記計算位置を補正して表
示する補正表示手段Ｍ５と、前記離脱時には前記計算位
置をそのまま表示する離脱時表示手段Ｍ６とを有する車
両走行位置表示装置において、前記位置判定手段Ｍ４に
より離脱していると判定された後、前記計算位置の軌跡
が前記記憶された地図道路に沿った軌跡であると判定し
たときここは、前記補正表示手段Ｍ５による表示に復帰
する復帰判定手段Ｍ７と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成
がそれである。

［作用コ 前記構成を有する車両走行位置表示装置は、走行距離検
出手段Ｍ１が車両の走行距離を検出し、方位検出手段Ｍ
２が車両の進行方位を検出し、地図記憶手段Ｍ３が道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
する。

そして、位置判定手段Ｍ４が、前記走行距離と前記進行
方位とに基づいて計算した車両の計算位置が前記地図記
憶手段Ｍ３に記憶された地図道路上か離脱かを判定し、
補正表示手段Ｍ５が、前記地図道路上のときには前記計
算位置及び前記検定点を比較して前記計算位置を補正し
て表示する。

また、離脱時表示手段Ｍ６が、前記離脱時には前記計算
位置をそのまま表示する。更に、復帰判定手段Ｍ７が、
位置判定手段Ｍ４により離脱していると判定された後、
前記計算位置の軌跡が前記記憶された地図道路に沿った
軌跡であると判定したときには、補正表示手段Ｍ５によ
る表示に復帰して、補正表示手段Ｍ５が、再び計算位置
を補正して表示する。

［実施例コ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例である車両走行位置表示装置
の概略構成図である。車両には、車速センサ１と、方位
センサ２とが積載されており、車速センサ１は、車両の
走行速度を検出するものである。この走行速度を後述す
る電子制御回路２０により積分処理することによって、
車両の走行距離が求められる構成となっており、これら
により、走行距離検出手段Ｍｌを構成している。方位検
出手段Ｍ２としての方位センサ２は、車両の走行方位を
検出するものであり、本実施例では、地磁気を検出して
方位を得るものを用いている。回し、この方位センサ２
としては、ジャイロコンパスによるものや、左右操舵輪
の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積
して方位を求めるものなどでもよい。

また、地図メモリ４を備えており、これはコンパクトデ
ィスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この地
図記憶手段Ｍ３としての地図メモリ４には、例えば東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特撮を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ２から得られる走行方位、車速センサ１から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の集合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。

■検定点番号 ■検定点の絶対位置（緯度・経度）　Ｐｔ■検定点が含
まれる領域番号（但し、領域番号とは例えは日本全国を
いくつかに分割した場合の区画番号） ■検定点の両側の折れ線のなす角度（曲率θ）■検定点
に接続されている他の検定点の数（ｉ：１〜ｍ） ■検定点に接続されている他の検定点の番号■検定点に
接続されている他の検定点までの距離（ｄｉｓ：） ■検定点に接続されている他の検定点への方位（α、） 尚、■、■、■における他の検定点の番号、距離、方位
は■の他の検定点の番号に対応した数（１：　１〜ｍ）
だけある。

更に、コントロールスイッチ６が設けられており、これ
は、運転者が初期（直を人力したり、表示される地図を
選択したりするための各種スイッチで構成されている。

これらの車速センサ１、方位センサ２１．地図メモリ４
、コントロールスイッチ６は、各々電子制御回路２０に
接続されている。この電子制御回路２０は、周知のＣＰ
Ｕ２２、制ｉ卸用のプログラムやデータを予め格納する
ＲＯＭ２４、読み書き可能なＲＡＭ２６に、入出力回路
２８がコモンバス３０を介して相互に接続されて構成さ
れている。

ＣＰＵ２２は、車速センサ１、方位センサ２、地図メモ
リ４、コントロールスイッチ６からの信号を入出力回路
２８を介して人力し、これらの信号、ＲＯＭ２４、ＲＡ
ｉＶＩ２６内のプログラムやデータ等に基づいてＣＰＵ
２２は、入出力回路２８、ＣＲＴコントローラ３２を介
してＣＲＴ３４に駆動信号を出力する。

このＣＲＴコントローラ３２は、ＣＲＴ３４の表示を制
ｉ卸し、電子制御回路２０から転送される地図データを
、ＣＲＴ３４の画面に地図として再生すると共に、電子
制御回路２０から転送される車両の計算位置を、現在表
示中の地図上に表示する構成のものである。

尚、電子制御回路２０は、車両に搭載することなく、固
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。

前記電子制御回路２０は、図示しない電源スィッチがオ
ンされると、ＲＯＭ２４に予め設定されたプログラムに
従って、ＣＰＵ２２が演算処理を実行開始する。

本実施例では、発進前に車両の乗員が、コントロールス
イッチ６を操作して、ＣＲＴ３４に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を初回位置Ｐｂとし
て指示する。あるいは、これ以外にも、前回の車両の運
転停止時の計算位置を不揮発性メ壬りに格納しておき、
この位置を初回位置Ｐｂとして設定してもよい。

そして、車両が走行を開始すると、車速センサ１から人
力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方位
センサ２から得られる進行方位が検出される。車両があ
る距離走行して、検出された走行距離と走行方位とに基
づいて計算された現在の計算位置Ｖが、後述する処理の
実行によって、ＣＲＴ３４の地図上に表示される。車両
の走行に伴って、地図メモリ４に予め記憶された検定点
Ｐｔを通過すると、計算位置Ｖの補正制御処理が行われ
る。

次に、電子制御回路２０で行われるこの補正制御処理に
ついて、第３図に示すフローチャートによって説明する
。

まず、後述する処理の実行でクリアされる復帰フラグＦ
が１であるか否かを判定する（ステップ１００）。この
復帰フラグＦは、期間化処理によって１にセットされて
いるので、次に、方位センサ２により検出される屈曲後
の進行方位と、屈曲前の進行方位との差及び所定値とを
比較して、屈曲か否かを判定する（ステップ１０５）。

屈曲とは、例えは、交差点で、あるいは大きく曲がった
道路で、車両が左右折する様な場合をいう。本実施例で
は、例えば、第６図に示すように、前前回の計算位置Ｖ
　ｎ　−２と前回の計算位置Ｖ。−１とを結ぶ直線、及
び前回の計算位置Ｖ。−１と今回の計算位置Ｖ。とを結
ぶ直線とのなす角度である曲率θ、−１が、所定角度以
上となったときに、屈曲したと判定する。尚、ステアリ
ング操作角度や操作速度等によって屈曲を判定する構成
のものでもよい。

ステップ１０５の処理により屈曲していないと判定され
ると、検定点ｐｎ−１．ｐｎ間の距離ｄｉＳｎを走行し
たか否かを判定する（ステップ１１０）。第７図に示す
ように、本実施例では、Ｐ３２１間、ＰＩ　Ｆ２間、Ｆ
２　Ｆ３間等の距離がそれぞれ検定点間距離ｄｌｓｎに
相当し、予め地図メモリ４に記憶されている。距離ｄ　
Ｌ　Ｓｎを走行したと判定すると、直進時検定円Ｒ１の
半径ｒ１が下記式によって算出される（ステップ１１５
）。

ｒ＋　＝に＋　Ｘｄ　ｉ　Ｓｎ　＋ｅ［Ｉここで、Ｋ１
は予め実験等によって求められた、主に方位センサ２の
検出誤差による方位誤差係数であり、このに＋Ｘｄｉｓ
は、検定点間を走行した際の方位誤差項である。ｄｔｓ
ｎは検定点Ｐ、−＋Ｐｎ間の距離である。また、ｅｔａ
は地図誤差、初期装置の設定誤差を含む期間埴である。

続いて、前記ステップ１１５の処理で算出した半径ｒ１
の直進時検定円Ｒ１内に計Ｎ位置Ｖがあるか否かを判定
する（ステップ１２０）。この計算位置Ｖは、前回通過
した検定点から、車速センサｌ及び方位センサ２の検出
順に基づいて算出した位置である。

計算位置Ｖが直進時検定円Ｒ１内にあるときには、車両
の進行方位に記憶された地図道路があるか否かを判定す
る（ステ・ンブ１２５）。これは、予め記憶された地図
情報に、通過した検定点Ｐ１に接続する車両進行方位の
検定点Ｐｔがあるか否かによって判定する。計算位置Ｖ
が直進時検定円Ｒ１内にあり、かつ車両の進行方位に記
憶された地図道路があるときには、検定点Ｐｔを通過し
たと判定して、計算位置Ｖに検定点Ｐｉを引き込む処理
を行って計算位置Ｖを補正する（ステップ１３０）。例
えは、計算位置■と検定点Ｐｔ　との位置の差を求め、
この位置の差に応した値を計算位置■から減算して計算
位置Ｖを補正し、以後はこの補正された計算位置■に基
づいて計算が行われる。

一方、前記ステップ１２０．１２５の処理により、計算
位置Ｖが直進時検定円Ｒ１内にない、若しくは進行方位
に記憶された地図道路がないと判定されたときには、車
両は記憶された地図に示された道路以外の場所、例えば
、脇道、新たに建設された道路、駐車場や工場等の私有
地内の道路等を走行していると判定して、速度センサｌ
及び方位センサ２により検出される計算位置Ｖを補正せ
ずに、そのままの計算位置Ｖを表示する離脱処理を実行
する（ステップ１３５）。そして、離脱処理を実行中で
あるときには、０にセットされる復帰フラグＦをクリア
する（ステップ１４０）。

一方、前記ステップ１０５の処理で、屈曲したと判定さ
れたときには、屈曲時検定円Ｒ２の半径ｒ２を下記算出
式により算出する（ステップ１９０）。

ｒ２＝Ｋｔ　Ｘｄ　ｊ　Ｓ＋に２　ＸΣｄｉｓ＋ｅ。

ここで、Ｋ　＋、ｄｉｓ、ｅｃ＋は、前述した半径ｒ１
の算出の際の直と同じであり、Ｋ２は予め実験等により
求められた走行距離の算出に基づく距離誤差係数であり
、Σｄｉｓは前回屈曲点からの走行距離、第７図に示す
例では検定点Ｐ２から検定点Ｐ５までの走行距離である
。このに２ＸΣｄｉｓは、前回屈曲点からの距離誤差項
である。

次に、この交差点、屈折点での曲率最大点Ｖ、、、ａ３
が、半径ｒ２の屈曲時検定円Ｒ２内にあるか否かを判定
する（ステップ１５ｏ）。曲率最大点Ｖ□工は、本実施
例では、例えば、第６図に示すように、前前回の計算位
置Ｖ。−２と前回の計算位置Ｖ　ｎ　−）　とを結ぶ直
線、及び前回の計算位置Ｖ　ｎ　−＋と今回の計算位置
ｖ０とを結ぶ直線とのなす角度である曲率θ。−１が算
出される。そして、この曲率が最大となる点が曲率最大
点Ｖ□３ｘとして求められる。半径ｒ２の屈曲時検定円
Ｒ２内に前記曲率最大点Ｖｍａｘがあると、検定点Ｐｔ
を通過したと判定する。

次に、車両が屈曲した進行方位に、記憶された地図道路
があるか否かを判定する（ステップ１５５）。これは、
予め記憶された地図情報に、通過した検定点Ｐ、に接続
する屈曲後の車両進行方位の検定点Ｐｉがあるか否かに
よって判定する。半径ｒ２の屈曲時検定円Ｒ２内に前記
曲率最大点Ｖ、、工があり、かつ屈曲後の車両進行方位
に記憶された地図道路があるときには、検定点Ｐｔを曲
率最大点Ｖ、、ａ工に引き込む処理を行い（ステップ１
６０）、以後はこの補正された曲率最大点Ｖ　ｍａ工に
基づいて計算位置Ｖの計算が行われる。

一方、ステップ１５０，１５５の処理により、屈曲時検
定円Ｒ２内に曲率最大点Ｖ　ｍ　ａ　ｘがないと判定さ
れたとき、若しくは屈曲後の車両進行方位に記憶された
地図道路がない場合には、車両は記憶された地図に示さ
れた道路以外の場所を走行していると判定して、速度セ
ンサ１及び方位センサ２により検出される計算位置Ｖを
補正しない離脱処理を実行する（ステップ１３５）。そ
して、復帰フラグＦをクリアする（ステップ１４ｏ）。

こうして、車両が記憶された地図道路以外の場所を走行
して、離脱処理が実行されているときには、復帰フラグ
Ｆはクリアされており、本制御処理を繰り返し実行して
、前記ステップ１００の処理の実行により、復帰フラグ
Ｆが０であると判定されると、復帰判定処理を実行する
（ステップ２００）。

次に、この復帰判定処理について、第４図のフローチャ
ートによって説明する。

まず、復帰時検定円Ｒ３の半径ｒ３を下記式によって算
出する。

ｒａ　＝に３　ＸΣｄ＋「３ 但し、ｒ３≦ｒｇｎａｗ　　（所定値）として、検定円
半径が大きくなりすぎるのを防ぐ。

ここで、Ｋ　３は予め実験等によって求められた係数で
あり、Ｘｄは前記ステップ１３５の処理が開始された離
脱後の総走行距離であり、ｒＧは離脱したと判定された
ときの前記直進時若しくは屈曲時検定円半径ｒ１若しく
はｒａである。

次に、離脱処理実行中における、走行距離と進行方位と
から算出される現在の計算位置Ｖを中心とする半径ｒ３
の復帰時検定点Ｒ３内に、地図メモリ４に記憶された検
定点Ｐｉが存在するか否かを判定する（ステップ２１５
）。検定点Ｐｔが存在するときには、検定点Ｐｔが登録
済みであるか否かを判定する（ステップ２２０）。始め
は、検定点Ｐ、がまだ登録されていないので、復帰時検
定点Ｒ３内にある検定点ＰｔをＲＡＭ２６に登録する（
ステップ２２５）。

そして、この復帰時検定点Ｒ３内に登録した以外の他の
検定点Ｐｔが、まだ存在するか否かを判定する（ステッ
プ２３０）。他の検定点Ｐｔが存在する場合には、前記
ステップ２２０以下の処理を実行する。また、復帰時検
定点Ｒ３内に検定点Ｐｔが一個しかない場合、例えは、
第８図に示すように、−個の検定点Ｐ１１しかない場合
には、この検定点Ｐ＋＋を登録して（ステップ２２５）
、本復帰判定処理を一旦抜けて、他の制御処理と共に本
復帰判定処理を繰り返し実行する。

本復帰判定処理を繰り返し実行して、若しくは、前記ス
テップ２３０の処理により他の検定点Ｐｔが存在すると
判定されると、ステップ２２０の処理を再び実行する。

ステップ２２５の処理で既に検定点Ｐｔが登録済みであ
るので、検定点Ｐｔは登録済みであると判定されて、検
定点Ｐｔに最接近したか否かを判定する（ステップ２３
５）。この最接近は、現在の計算位置Ｖと前記登録した
検定点Ｐｉ　との距離Δｄ、を車両の走行に従って算出
し、距離△ｄ、が最小になったときに最接近したと判定
される。　最接近したと判定されるまでは、前記ステッ
プ２３０以下の処理を実行し、それまでの車両の走行に
従って、その都度、復帰時検定点Ｒ３内にある検定点Ｐ
ｔを登録する（ステップ２２０，２２５）。そして、ス
テップ２３５の処理により、最接近したと判定されると
、評価１直ｆを下記算出式によって算出する（ステップ
２４０）。

ｆ＝（Ｃ，＋ＸΣ△θ＋Ｃ２ＸΣ△ｄ）／ΣＱここで、
Ｃ１，Ｃ２は予め実験等によって求められた係数であり
、八〇は最接近点間から求められる進行方位と検定点間
から求められる進行方位との差の絶対値である。例えは
、第８図の場合に、△θ１１は、最接近点Ｖｌ＋及びＶ
Ｉ２の座標値から算出される車両の進行方位と、検定点
Ｐ＋＋及びＰ＋２の座標値から算出される地図道路の方
位との差の絶対値である。また、ΣΔθは離脱処理中の
この△θの積算値である。更に、△ｄは最接近点と検定
点間の距離であり、第８図で示す△ｄ１１．△ｄ１２、
△ｄ＋３である。Σ△ｄは、この△ｄの離脱処理中の積
算値である。ΣＱは各検定点間の距離の積算値である。

次に、評価値ｆを算出すると、復帰条件を満足している
か否かを判定する（ステップ２４５）。

復帰条件としては、本実施例では、△θが所定値８ｔｈ
（例えは３０度）未満で、ΣＱが所定値Ｑｔｈ（この値
は、地図縮尺によって決定すれはよい。

本実施例ではΣＱが検定点間距離３点間に相当する距離
となるように決定している。）を超えているときに、前
記評価値ｆが所定値ｆｉｈ未満となり、その検定点に接
続した車両進行方位の検定点があるときである。即ち、
評価（ｆｆｌ　ｆが小さいほど、計算位置■の軌跡が記
憶された地図道路にほぼ平行で地図道路に沿った軌跡で
あることを示す。よって、評価値ｆが小さいときには、
車両は記憶されたその地図道路上を走行していると判断
する。

この復帰条件を満足しているときには、計算位置Ｖに検
定点Ｐｔを引き込む処理を行って計算位置■を補正する
（ステップ２５０）。例えは、計算位置Ｖと検定点Ｐｔ
　との位置の差を求め、この位置の差に応じた値を計算
位置Ｖから減算して計算位置Ｖを補正し、以後はこの補
正された計算位置Ｖに基づいて計算が行われる。次に、
復帰判定処理が終了したと判定して、復帰フラグＦに１
をセヮトする（ステップ２５５）。

第８図に示す場合では、検定点ＰＩ３に最接近した計算
位置ｖ１３（最接近点）のときに、計算位置Ｖの軌跡が
地図道路に沿ったｌｌＬ跡であり、前記復帰条件を満足
していると判定されて、検定点Ｐ１３を計算位置ＶＩ３
に引き込む処理を行って、計算位置Ｖの補正をする。

一方、ステップ２４５の処理により、復帰条件を満足し
ていないと判定されたときには、ステップ２３０以下の
処理を繰り返し実行する。

本復帰判定処理に実行により、記憶された地図道路に戻
って走行していると判定されると、復帰フラグＦに１が
セットされ、繰り返し実行される前記補正制御処理のス
テップ１００の処理で、復帰フラグＦが１であると判定
されて、ステップ１０５以下の処理で、検定点Ｐｔに基
づいて計算位置Ｖを補正する処理が実行される。

こうして、補正制御処理により補正された計算位置Ｖは
、若しくは、離脱処理実行中には走行距離及び進行方位
に基づいた計算位置Ｖは、第５図に示す表示割込処理を
実行して、ＣＲＴ３４に表示される。

まず、車両の現在の計算位置Ｖに応じた、地図上の位置
が算出される（ステップ３００）。次に、ＣＲＴ３４上
に表示している地図を、スクロールする必要があるか否
かを判定する（ステップ３１０）。必要があるときには
、表示する地図の範囲を変更しくステップ３２０）、Ｃ
ＲＴ３４上に地図を表示して（ステップ３３０）、この
地図上に車両の現在位置が表示される（ステップ３４０
）。

この時に、補正された計算位置ＶをＣＲＴ３４に表示す
る表示マークと、離脱処理実行中の計算位置ＶをＣＲＴ
３４に表示する表示マークとをその色を変えて表示する
ことにより、運転者に車両が記憶された道路上を走行中
なのか、離脱して走行中なのかを知らせることができる
。

尚、前記ステップ１０５〜１２５，１４５〜１５５の処
理の実行が位置判定手段Ｍ４として働き、ステップ１３
０，１６０．３００〜３４０の処理が補正表示手段Ｍ５
として働き、ステップ１３５゜３００〜３４０の処理の
実行が離脱時表示手段Ｍ６として働き、ステップ２１０
〜２５５の処理の実行が復帰判定手段Ｍ７として働く。

前記第８図の実施例では、ステ・ンブ２２５の処理で登
録された検定点Ｐ、は一個であったが、格子状の道路等
で、登録された検定点が複数あり、ステップ２４５の処
理による復帰条件を満足する復帰候補道路が複数存在す
る場合には、評価値ｆが晶小の道路を選択してもよい。

また、復帰条件を満足する複数の道路について、その後
複数追跡を行って、その後に条件を満足する道路に復帰
することとしてもよい。

また、衛星航行システム（ＧＰＳ）やサインボスト（電
波燈台）等によって車両の絶対位置が与えられた場合に
、計算位置をこの絶対位置に基づいて補正する場合に、
この絶対位置にも誤差が含まれているので、前記復帰判
定処理により復帰条件を満足しているかの判定を行って
、この絶対位置の補正を判定してもよい。また、運転者
が、コントロールスイッチ６から強制的に車両の現在位
置を入力して、計算位置を補正した場合や、記憶された
地図道路外から出発した場合や、地図縮尺の異なる道路
地図に切り１９えた場合などでも、前記復帰判定処理に
より復帰条件を満足しているかの判定を行ってから、計
算位置の補正を行うこととすることにより、適正な位置
表示を行うことができる。

前述した如く本実施例の車両走行位置表示装置は、計算
位置■が記憶された地図道路上か離脱かを判定しくステ
ップ１０５〜１２５．１４５〜１５５）、地図道路上の
ときには、計算位置Ｖを検定点Ｐ、に基づいて補正して
表示する（ステップ１３０．１６０．３００〜３４０）
。また、離脱時には、計算位置Ｖをそのまま表示する（
　１３５゜３００〜３４０）。更に、離脱処理実行中に
、計算位置Ｖの軌跡が記憶された地図道路に沿った軌跡
であると評価値ｆ等によって判定されたときには、車両
は地図道路上に復帰して走行していると判断しくステッ
プ２１０〜２５５）、再び計算位置Ｖを検定点Ｐｔに基
づいて補正して表示する（ステップ１３０，１６０．３
００〜３４０）。

従って、地図道路上を離脱して走行しても、運転者がそ
れを判断してスイ・ンチ等を操作することなく、予め記
憶された地図情報に基づいて、検定円外にでたり、接続
する道路等がなかったりするときには、地図道路上から
の離脱を判定する。また、離脱した後、計算位置の軌跡
が地図道路に沿った軌跡であると、地図道路上に復帰し
てきたと判定し、運転者がそれを判断してスイッチ等を
操作することなく、計算位置Ｖを補正して表示する。

よって、地図道路上の走行である場合と、離脱した走行
である場合であるとの判断を、運転者がしなくてもよく
、装置の操作が簡単である。また、地図道路上に復帰し
てきたときに、運転者がその位置中指示しなくても、復
帰を判断して計算位置Ｖを補正して表示するので、ＣＲ
Ｔ３４上に表示される車両の位置が適正に表示される。

以上本発明はこの様な実施例に同等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。

［発明の効果コ 以上詳述したように本発明の車両走行位置表示装置は、
道路上の走行か離脱した走行かの判定を、運転者がして
、スイッチ等を操作する必要がなく、予め記憶された地
図情報に基づいて、地図道路上からの離脱を判定するの
で、装置の操作が簡単である。また、離脱した後、計算
位置の軌跡が地図道路に沿った軌跡であると、地図道路
上に復帰してきたと判定し、運転者がそれを判断してス
イッチ等を操作し復帰位置の人力等を行う必要がなく、
しかも再び計算位置を補正して表示するので、表示され
る車両の位置が適正に表示されるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両走行位置表示装置の基本的構成を
例示するブロック図、第２図は本発明の一実施例として
の車両走行位置表示装置の概略構成図、第３図は本実施
例の電子制御回路において行われる補正制御処理の一例
を示すフローチャート、第４図は同じく復帰判定処理の
一例を示すフローチャート、第５図は同じく表示割込処
理の一例を示すフローチャート、第６図は本実施例の屈
曲時の作動を説明する説明図、第７図は本実施例の計罪
位置補正時の作動の一例を示す説明図、第８図は本実施
例の離脱後の復帰判定時の作動の一例を示す説明図であ
る。 Ｍｌ・・・走行距離検出手段 Ｍ２・・・方位検出手段 Ｍ３・・・地図記憶手段 Ｍｌ・・・位置判定手段 Ｍ５・・・補正表示手段 Ｍ６・・・離脱時表示手段 Ｍｌ・・・復帰判定手段 １・・・車速センサ ２・・・方位センサ ４・・・地図メモリ ２０・・・電子制御回路 ３４・・・ＣＲＴ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記
   車両の進行方位を検出する方位検出手段と、道路地図上
   に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶した地
   図記憶手段と、前記走行距離と前記進行方位とに基づい
   て計算した車両の計算位置が前記地図記憶手段に記憶さ
   れた地図道路上か離脱かを判定する位置判定手段と、前
   記地図道路上のときには前記計算位置及び前記検定点を
   比較して前記計算位置を補正して表示する補正表示手段
   と、前記離脱時には前記計算位置をそのまま表示する離
   脱時表示手段とを有する車両走行位置表示装置において
   、 前記位置判定手段により離脱していると判定された後、
   前記計算位置の軌跡が前記記憶された地図道路に沿った
   軌跡であると判定したときには、前記補正表示手段によ
   る表示に復帰する復帰判定手段と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置。