JPH02145912A - 車両走行位置表示装置 - Google Patents
車両走行位置表示装置Info
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- JPH02145912A JPH02145912A JP30006188A JP30006188A JPH02145912A JP H02145912 A JPH02145912 A JP H02145912A JP 30006188 A JP30006188 A JP 30006188A JP 30006188 A JP30006188 A JP 30006188A JP H02145912 A JPH02145912 A JP H02145912A
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- 101001125878 Autographa californica nuclear polyhedrosis virus Per os infectivity factor 2 Proteins 0.000 description 1
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Landscapes
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野コ
本発明は、走行中の車両の位置を地図上に重ねて表示す
る車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから計
算される計算位置を補正して表示するものに関する。
る車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから計
算される計算位置を補正して表示するものに関する。
[従来の技術]
従来より、車両に搭載されたセンサからの検出信号に基
づいて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の位
置を計算し、この計算位置に基づいて、表示された地図
上に車両の位置を表示するものが知られている。しかし
、走行距離検出手段や方位検出手段の検出値には若干の
誤差が含まれるので、これらの検出傾を積算して得られ
る車両の計算位置には誤差が生じる。この誤差を補正す
るために計算位置と記憶された地図上の検定点とを比較
している。また、地図記憶手段に記憶された地図情報も
必ずしも完全ではなく、脇道、新しく建設されたばかり
の道路、駐車場や工場等の私有地内の道路などでは地図
情報として記憶されていない場合もある。
づいて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の位
置を計算し、この計算位置に基づいて、表示された地図
上に車両の位置を表示するものが知られている。しかし
、走行距離検出手段や方位検出手段の検出値には若干の
誤差が含まれるので、これらの検出傾を積算して得られ
る車両の計算位置には誤差が生じる。この誤差を補正す
るために計算位置と記憶された地図上の検定点とを比較
している。また、地図記憶手段に記憶された地図情報も
必ずしも完全ではなく、脇道、新しく建設されたばかり
の道路、駐車場や工場等の私有地内の道路などでは地図
情報として記憶されていない場合もある。
そこで、記憶された地図道路上を走行した場合と、この
地図道路から離脱して走行した場合とを区別し、車両の
走行位置を地図上に表示するものとして、例えば特開昭
58−162809号公報に開示されているようなもの
が提案されている。
地図道路から離脱して走行した場合とを区別し、車両の
走行位置を地図上に表示するものとして、例えば特開昭
58−162809号公報に開示されているようなもの
が提案されている。
この装置では、主に幹線道路を記憶させた地図記憶手段
から制御回路が地図情報を読みだし表示手段にこれを表
示し、制御回路に対して異なる二つの計算表示モードを
指示するスイッチを設けている。このスイッチで第1の
モードを選んだときには、表示手段に表示された道路か
ら現在位置マークが逸脱しないように現在位置及び走行
軌跡の計算を補正してこれらの表示を行っている。第2
のモードを選んだときには、表示手段に表示された道路
とは無関係に、走行距離検出手段と方位検出手段との信
号だけに基づいて現在位置及び走行軌跡の計算を行いこ
れらを表示させている。
から制御回路が地図情報を読みだし表示手段にこれを表
示し、制御回路に対して異なる二つの計算表示モードを
指示するスイッチを設けている。このスイッチで第1の
モードを選んだときには、表示手段に表示された道路か
ら現在位置マークが逸脱しないように現在位置及び走行
軌跡の計算を補正してこれらの表示を行っている。第2
のモードを選んだときには、表示手段に表示された道路
とは無関係に、走行距離検出手段と方位検出手段との信
号だけに基づいて現在位置及び走行軌跡の計算を行いこ
れらを表示させている。
[発明が解決しようとする課題]
ところで、こうした従来の装置では、運転者が前記スイ
ッチを操作することによって、記憶された地図道路上を
走行中の第1のモードで表示を行うのか、あるいは記憶
された地図道路から離脱して走行中の第2のモードで表
示を行うのかを切り換えている。
ッチを操作することによって、記憶された地図道路上を
走行中の第1のモードで表示を行うのか、あるいは記憶
された地図道路から離脱して走行中の第2のモードで表
示を行うのかを切り換えている。
しかし、運転者が記憶された地図道路上を走行するのか
、記・憶された地図道路から離脱して走行するのかを判
断してスイッチを走行中に操作しなければならず、煩わ
しいという間顕があった。また、離脱走行後にスイ・ソ
チを操作して記憶された道路地図上に復帰したことを指
示する場合に、戻ってきた位置の指示が誤っていたりす
ると、その後の走行位置の表示に大きな誤差が生じてし
まう場合があるという問題があった。
、記・憶された地図道路から離脱して走行するのかを判
断してスイッチを走行中に操作しなければならず、煩わ
しいという間顕があった。また、離脱走行後にスイ・ソ
チを操作して記憶された道路地図上に復帰したことを指
示する場合に、戻ってきた位置の指示が誤っていたりす
ると、その後の走行位置の表示に大きな誤差が生じてし
まう場合があるという問題があった。
そこで本発明は前記の課題を解決することを目的とし、
記憶された地図道路外を走行する場合でも、記憶された
地図道路からの離脱・復帰を判定して、車両の走行位置
を適正に表示する車両走行位置表示装置を提供すること
にある。
記憶された地図道路外を走行する場合でも、記憶された
地図道路からの離脱・復帰を判定して、車両の走行位置
を適正に表示する車両走行位置表示装置を提供すること
にある。
[課題を解決するための手段]
かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取った。即ち、第1図に例示す
る如く、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段M1と、前
記車両の進行方位を検出する方位検出手段M2と、道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
した地図記憶手段M3と、前記走行距離と前記進行方位
とに基づいて計算した車両の計算位置が前記地図記憶手
段M3に記憶された地図道路上か離脱かを判定する位置
判定手段M4と、前記地図道路上のときには前記計算位
置及び前記検定点を比較して前記計算位置を補正して表
示する補正表示手段M5と、前記離脱時には前記計算位
置をそのまま表示する離脱時表示手段M6とを有する車
両走行位置表示装置において、前記位置判定手段M4に
より離脱していると判定された後、前記計算位置の軌跡
が前記記憶された地図道路に沿った軌跡であると判定し
たときここは、前記補正表示手段M5による表示に復帰
する復帰判定手段M7と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成
がそれである。
の手段として次の構成を取った。即ち、第1図に例示す
る如く、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段M1と、前
記車両の進行方位を検出する方位検出手段M2と、道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
した地図記憶手段M3と、前記走行距離と前記進行方位
とに基づいて計算した車両の計算位置が前記地図記憶手
段M3に記憶された地図道路上か離脱かを判定する位置
判定手段M4と、前記地図道路上のときには前記計算位
置及び前記検定点を比較して前記計算位置を補正して表
示する補正表示手段M5と、前記離脱時には前記計算位
置をそのまま表示する離脱時表示手段M6とを有する車
両走行位置表示装置において、前記位置判定手段M4に
より離脱していると判定された後、前記計算位置の軌跡
が前記記憶された地図道路に沿った軌跡であると判定し
たときここは、前記補正表示手段M5による表示に復帰
する復帰判定手段M7と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成
がそれである。
[作用コ
前記構成を有する車両走行位置表示装置は、走行距離検
出手段M1が車両の走行距離を検出し、方位検出手段M
2が車両の進行方位を検出し、地図記憶手段M3が道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
する。
出手段M1が車両の走行距離を検出し、方位検出手段M
2が車両の進行方位を検出し、地図記憶手段M3が道路
地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶
する。
そして、位置判定手段M4が、前記走行距離と前記進行
方位とに基づいて計算した車両の計算位置が前記地図記
憶手段M3に記憶された地図道路上か離脱かを判定し、
補正表示手段M5が、前記地図道路上のときには前記計
算位置及び前記検定点を比較して前記計算位置を補正し
て表示する。
方位とに基づいて計算した車両の計算位置が前記地図記
憶手段M3に記憶された地図道路上か離脱かを判定し、
補正表示手段M5が、前記地図道路上のときには前記計
算位置及び前記検定点を比較して前記計算位置を補正し
て表示する。
また、離脱時表示手段M6が、前記離脱時には前記計算
位置をそのまま表示する。更に、復帰判定手段M7が、
位置判定手段M4により離脱していると判定された後、
前記計算位置の軌跡が前記記憶された地図道路に沿った
軌跡であると判定したときには、補正表示手段M5によ
る表示に復帰して、補正表示手段M5が、再び計算位置
を補正して表示する。
位置をそのまま表示する。更に、復帰判定手段M7が、
位置判定手段M4により離脱していると判定された後、
前記計算位置の軌跡が前記記憶された地図道路に沿った
軌跡であると判定したときには、補正表示手段M5によ
る表示に復帰して、補正表示手段M5が、再び計算位置
を補正して表示する。
[実施例コ
以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
第2図は本発明の一実施例である車両走行位置表示装置
の概略構成図である。車両には、車速センサ1と、方位
センサ2とが積載されており、車速センサ1は、車両の
走行速度を検出するものである。この走行速度を後述す
る電子制御回路20により積分処理することによって、
車両の走行距離が求められる構成となっており、これら
により、走行距離検出手段Mlを構成している。方位検
出手段M2としての方位センサ2は、車両の走行方位を
検出するものであり、本実施例では、地磁気を検出して
方位を得るものを用いている。回し、この方位センサ2
としては、ジャイロコンパスによるものや、左右操舵輪
の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積
して方位を求めるものなどでもよい。
の概略構成図である。車両には、車速センサ1と、方位
センサ2とが積載されており、車速センサ1は、車両の
走行速度を検出するものである。この走行速度を後述す
る電子制御回路20により積分処理することによって、
車両の走行距離が求められる構成となっており、これら
により、走行距離検出手段Mlを構成している。方位検
出手段M2としての方位センサ2は、車両の走行方位を
検出するものであり、本実施例では、地磁気を検出して
方位を得るものを用いている。回し、この方位センサ2
としては、ジャイロコンパスによるものや、左右操舵輪
の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積
して方位を求めるものなどでもよい。
また、地図メモリ4を備えており、これはコンパクトデ
ィスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この地
図記憶手段M3としての地図メモリ4には、例えば東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特撮を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ2から得られる走行方位、車速センサ1から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の集合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。
ィスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この地
図記憶手段M3としての地図メモリ4には、例えば東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特撮を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ2から得られる走行方位、車速センサ1から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の集合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。
■検定点番号
■検定点の絶対位置(緯度・経度) Pt■検定点が含
まれる領域番号(但し、領域番号とは例えは日本全国を
いくつかに分割した場合の区画番号) ■検定点の両側の折れ線のなす角度(曲率θ)■検定点
に接続されている他の検定点の数(i:1〜m) ■検定点に接続されている他の検定点の番号■検定点に
接続されている他の検定点までの距離(dis:) ■検定点に接続されている他の検定点への方位(α、) 尚、■、■、■における他の検定点の番号、距離、方位
は■の他の検定点の番号に対応した数(1: 1〜m)
だけある。
まれる領域番号(但し、領域番号とは例えは日本全国を
いくつかに分割した場合の区画番号) ■検定点の両側の折れ線のなす角度(曲率θ)■検定点
に接続されている他の検定点の数(i:1〜m) ■検定点に接続されている他の検定点の番号■検定点に
接続されている他の検定点までの距離(dis:) ■検定点に接続されている他の検定点への方位(α、) 尚、■、■、■における他の検定点の番号、距離、方位
は■の他の検定点の番号に対応した数(1: 1〜m)
だけある。
更に、コントロールスイッチ6が設けられており、これ
は、運転者が初期(直を人力したり、表示される地図を
選択したりするための各種スイッチで構成されている。
は、運転者が初期(直を人力したり、表示される地図を
選択したりするための各種スイッチで構成されている。
これらの車速センサ1、方位センサ21.地図メモリ4
、コントロールスイッチ6は、各々電子制御回路20に
接続されている。この電子制御回路20は、周知のCP
U22、制i卸用のプログラムやデータを予め格納する
ROM24、読み書き可能なRAM26に、入出力回路
28がコモンバス30を介して相互に接続されて構成さ
れている。
、コントロールスイッチ6は、各々電子制御回路20に
接続されている。この電子制御回路20は、周知のCP
U22、制i卸用のプログラムやデータを予め格納する
ROM24、読み書き可能なRAM26に、入出力回路
28がコモンバス30を介して相互に接続されて構成さ
れている。
CPU22は、車速センサ1、方位センサ2、地図メモ
リ4、コントロールスイッチ6からの信号を入出力回路
28を介して人力し、これらの信号、ROM24、RA
iVI26内のプログラムやデータ等に基づいてCPU
22は、入出力回路28、CRTコントローラ32を介
してCRT34に駆動信号を出力する。
リ4、コントロールスイッチ6からの信号を入出力回路
28を介して人力し、これらの信号、ROM24、RA
iVI26内のプログラムやデータ等に基づいてCPU
22は、入出力回路28、CRTコントローラ32を介
してCRT34に駆動信号を出力する。
このCRTコントローラ32は、CRT34の表示を制
i卸し、電子制御回路20から転送される地図データを
、CRT34の画面に地図として再生すると共に、電子
制御回路20から転送される車両の計算位置を、現在表
示中の地図上に表示する構成のものである。
i卸し、電子制御回路20から転送される地図データを
、CRT34の画面に地図として再生すると共に、電子
制御回路20から転送される車両の計算位置を、現在表
示中の地図上に表示する構成のものである。
尚、電子制御回路20は、車両に搭載することなく、固
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。
前記電子制御回路20は、図示しない電源スィッチがオ
ンされると、ROM24に予め設定されたプログラムに
従って、CPU22が演算処理を実行開始する。
ンされると、ROM24に予め設定されたプログラムに
従って、CPU22が演算処理を実行開始する。
本実施例では、発進前に車両の乗員が、コントロールス
イッチ6を操作して、CRT34に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を初回位置Pbとし
て指示する。あるいは、これ以外にも、前回の車両の運
転停止時の計算位置を不揮発性メ壬りに格納しておき、
この位置を初回位置Pbとして設定してもよい。
イッチ6を操作して、CRT34に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を初回位置Pbとし
て指示する。あるいは、これ以外にも、前回の車両の運
転停止時の計算位置を不揮発性メ壬りに格納しておき、
この位置を初回位置Pbとして設定してもよい。
そして、車両が走行を開始すると、車速センサ1から人
力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方位
センサ2から得られる進行方位が検出される。車両があ
る距離走行して、検出された走行距離と走行方位とに基
づいて計算された現在の計算位置Vが、後述する処理の
実行によって、CRT34の地図上に表示される。車両
の走行に伴って、地図メモリ4に予め記憶された検定点
Ptを通過すると、計算位置Vの補正制御処理が行われ
る。
力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方位
センサ2から得られる進行方位が検出される。車両があ
る距離走行して、検出された走行距離と走行方位とに基
づいて計算された現在の計算位置Vが、後述する処理の
実行によって、CRT34の地図上に表示される。車両
の走行に伴って、地図メモリ4に予め記憶された検定点
Ptを通過すると、計算位置Vの補正制御処理が行われ
る。
次に、電子制御回路20で行われるこの補正制御処理に
ついて、第3図に示すフローチャートによって説明する
。
ついて、第3図に示すフローチャートによって説明する
。
まず、後述する処理の実行でクリアされる復帰フラグF
が1であるか否かを判定する(ステップ100)。この
復帰フラグFは、期間化処理によって1にセットされて
いるので、次に、方位センサ2により検出される屈曲後
の進行方位と、屈曲前の進行方位との差及び所定値とを
比較して、屈曲か否かを判定する(ステップ105)。
が1であるか否かを判定する(ステップ100)。この
復帰フラグFは、期間化処理によって1にセットされて
いるので、次に、方位センサ2により検出される屈曲後
の進行方位と、屈曲前の進行方位との差及び所定値とを
比較して、屈曲か否かを判定する(ステップ105)。
屈曲とは、例えは、交差点で、あるいは大きく曲がった
道路で、車両が左右折する様な場合をいう。本実施例で
は、例えば、第6図に示すように、前前回の計算位置V
n −2と前回の計算位置V。−1とを結ぶ直線、及
び前回の計算位置V。−1と今回の計算位置V。とを結
ぶ直線とのなす角度である曲率θ、−1が、所定角度以
上となったときに、屈曲したと判定する。尚、ステアリ
ング操作角度や操作速度等によって屈曲を判定する構成
のものでもよい。
道路で、車両が左右折する様な場合をいう。本実施例で
は、例えば、第6図に示すように、前前回の計算位置V
n −2と前回の計算位置V。−1とを結ぶ直線、及
び前回の計算位置V。−1と今回の計算位置V。とを結
ぶ直線とのなす角度である曲率θ、−1が、所定角度以
上となったときに、屈曲したと判定する。尚、ステアリ
ング操作角度や操作速度等によって屈曲を判定する構成
のものでもよい。
ステップ105の処理により屈曲していないと判定され
ると、検定点pn−1.pn間の距離diSnを走行し
たか否かを判定する(ステップ110)。第7図に示す
ように、本実施例では、P321間、PI F2間、F
2 F3間等の距離がそれぞれ検定点間距離dlsnに
相当し、予め地図メモリ4に記憶されている。距離d
L Snを走行したと判定すると、直進時検定円R1の
半径r1が下記式によって算出される(ステップ115
)。
ると、検定点pn−1.pn間の距離diSnを走行し
たか否かを判定する(ステップ110)。第7図に示す
ように、本実施例では、P321間、PI F2間、F
2 F3間等の距離がそれぞれ検定点間距離dlsnに
相当し、予め地図メモリ4に記憶されている。距離d
L Snを走行したと判定すると、直進時検定円R1の
半径r1が下記式によって算出される(ステップ115
)。
r+ =に+ Xd i Sn +e[Iここで、K1
は予め実験等によって求められた、主に方位センサ2の
検出誤差による方位誤差係数であり、このに+Xdis
は、検定点間を走行した際の方位誤差項である。dts
nは検定点P、−+Pn間の距離である。また、eta
は地図誤差、初期装置の設定誤差を含む期間埴である。
は予め実験等によって求められた、主に方位センサ2の
検出誤差による方位誤差係数であり、このに+Xdis
は、検定点間を走行した際の方位誤差項である。dts
nは検定点P、−+Pn間の距離である。また、eta
は地図誤差、初期装置の設定誤差を含む期間埴である。
続いて、前記ステップ115の処理で算出した半径r1
の直進時検定円R1内に計N位置Vがあるか否かを判定
する(ステップ120)。この計算位置Vは、前回通過
した検定点から、車速センサl及び方位センサ2の検出
順に基づいて算出した位置である。
の直進時検定円R1内に計N位置Vがあるか否かを判定
する(ステップ120)。この計算位置Vは、前回通過
した検定点から、車速センサl及び方位センサ2の検出
順に基づいて算出した位置である。
計算位置Vが直進時検定円R1内にあるときには、車両
の進行方位に記憶された地図道路があるか否かを判定す
る(ステ・ンブ125)。これは、予め記憶された地図
情報に、通過した検定点P1に接続する車両進行方位の
検定点Ptがあるか否かによって判定する。計算位置V
が直進時検定円R1内にあり、かつ車両の進行方位に記
憶された地図道路があるときには、検定点Ptを通過し
たと判定して、計算位置Vに検定点Piを引き込む処理
を行って計算位置Vを補正する(ステップ130)。例
えは、計算位置■と検定点Pt との位置の差を求め、
この位置の差に応した値を計算位置■から減算して計算
位置Vを補正し、以後はこの補正された計算位置■に基
づいて計算が行われる。
の進行方位に記憶された地図道路があるか否かを判定す
る(ステ・ンブ125)。これは、予め記憶された地図
情報に、通過した検定点P1に接続する車両進行方位の
検定点Ptがあるか否かによって判定する。計算位置V
が直進時検定円R1内にあり、かつ車両の進行方位に記
憶された地図道路があるときには、検定点Ptを通過し
たと判定して、計算位置Vに検定点Piを引き込む処理
を行って計算位置Vを補正する(ステップ130)。例
えは、計算位置■と検定点Pt との位置の差を求め、
この位置の差に応した値を計算位置■から減算して計算
位置Vを補正し、以後はこの補正された計算位置■に基
づいて計算が行われる。
一方、前記ステップ120.125の処理により、計算
位置Vが直進時検定円R1内にない、若しくは進行方位
に記憶された地図道路がないと判定されたときには、車
両は記憶された地図に示された道路以外の場所、例えば
、脇道、新たに建設された道路、駐車場や工場等の私有
地内の道路等を走行していると判定して、速度センサl
及び方位センサ2により検出される計算位置Vを補正せ
ずに、そのままの計算位置Vを表示する離脱処理を実行
する(ステップ135)。そして、離脱処理を実行中で
あるときには、0にセットされる復帰フラグFをクリア
する(ステップ140)。
位置Vが直進時検定円R1内にない、若しくは進行方位
に記憶された地図道路がないと判定されたときには、車
両は記憶された地図に示された道路以外の場所、例えば
、脇道、新たに建設された道路、駐車場や工場等の私有
地内の道路等を走行していると判定して、速度センサl
及び方位センサ2により検出される計算位置Vを補正せ
ずに、そのままの計算位置Vを表示する離脱処理を実行
する(ステップ135)。そして、離脱処理を実行中で
あるときには、0にセットされる復帰フラグFをクリア
する(ステップ140)。
一方、前記ステップ105の処理で、屈曲したと判定さ
れたときには、屈曲時検定円R2の半径r2を下記算出
式により算出する(ステップ190)。
れたときには、屈曲時検定円R2の半径r2を下記算出
式により算出する(ステップ190)。
r2=Kt Xd j S+に2 XΣdis+e。
ここで、K +、dis、ec+は、前述した半径r1
の算出の際の直と同じであり、K2は予め実験等により
求められた走行距離の算出に基づく距離誤差係数であり
、Σdisは前回屈曲点からの走行距離、第7図に示す
例では検定点P2から検定点P5までの走行距離である
。このに2XΣdisは、前回屈曲点からの距離誤差項
である。
の算出の際の直と同じであり、K2は予め実験等により
求められた走行距離の算出に基づく距離誤差係数であり
、Σdisは前回屈曲点からの走行距離、第7図に示す
例では検定点P2から検定点P5までの走行距離である
。このに2XΣdisは、前回屈曲点からの距離誤差項
である。
次に、この交差点、屈折点での曲率最大点V、、、a3
が、半径r2の屈曲時検定円R2内にあるか否かを判定
する(ステップ15o)。曲率最大点V□工は、本実施
例では、例えば、第6図に示すように、前前回の計算位
置V。−2と前回の計算位置V n −) とを結ぶ直
線、及び前回の計算位置V n −+と今回の計算位置
v0とを結ぶ直線とのなす角度である曲率θ。−1が算
出される。そして、この曲率が最大となる点が曲率最大
点V□3xとして求められる。半径r2の屈曲時検定円
R2内に前記曲率最大点Vmaxがあると、検定点Pt
を通過したと判定する。
が、半径r2の屈曲時検定円R2内にあるか否かを判定
する(ステップ15o)。曲率最大点V□工は、本実施
例では、例えば、第6図に示すように、前前回の計算位
置V。−2と前回の計算位置V n −) とを結ぶ直
線、及び前回の計算位置V n −+と今回の計算位置
v0とを結ぶ直線とのなす角度である曲率θ。−1が算
出される。そして、この曲率が最大となる点が曲率最大
点V□3xとして求められる。半径r2の屈曲時検定円
R2内に前記曲率最大点Vmaxがあると、検定点Pt
を通過したと判定する。
次に、車両が屈曲した進行方位に、記憶された地図道路
があるか否かを判定する(ステップ155)。これは、
予め記憶された地図情報に、通過した検定点P、に接続
する屈曲後の車両進行方位の検定点Piがあるか否かに
よって判定する。半径r2の屈曲時検定円R2内に前記
曲率最大点V、、工があり、かつ屈曲後の車両進行方位
に記憶された地図道路があるときには、検定点Ptを曲
率最大点V、、a工に引き込む処理を行い(ステップ1
60)、以後はこの補正された曲率最大点V ma工に
基づいて計算位置Vの計算が行われる。
があるか否かを判定する(ステップ155)。これは、
予め記憶された地図情報に、通過した検定点P、に接続
する屈曲後の車両進行方位の検定点Piがあるか否かに
よって判定する。半径r2の屈曲時検定円R2内に前記
曲率最大点V、、工があり、かつ屈曲後の車両進行方位
に記憶された地図道路があるときには、検定点Ptを曲
率最大点V、、a工に引き込む処理を行い(ステップ1
60)、以後はこの補正された曲率最大点V ma工に
基づいて計算位置Vの計算が行われる。
一方、ステップ150,155の処理により、屈曲時検
定円R2内に曲率最大点V m a xがないと判定さ
れたとき、若しくは屈曲後の車両進行方位に記憶された
地図道路がない場合には、車両は記憶された地図に示さ
れた道路以外の場所を走行していると判定して、速度セ
ンサ1及び方位センサ2により検出される計算位置Vを
補正しない離脱処理を実行する(ステップ135)。そ
して、復帰フラグFをクリアする(ステップ14o)。
定円R2内に曲率最大点V m a xがないと判定さ
れたとき、若しくは屈曲後の車両進行方位に記憶された
地図道路がない場合には、車両は記憶された地図に示さ
れた道路以外の場所を走行していると判定して、速度セ
ンサ1及び方位センサ2により検出される計算位置Vを
補正しない離脱処理を実行する(ステップ135)。そ
して、復帰フラグFをクリアする(ステップ14o)。
こうして、車両が記憶された地図道路以外の場所を走行
して、離脱処理が実行されているときには、復帰フラグ
Fはクリアされており、本制御処理を繰り返し実行して
、前記ステップ100の処理の実行により、復帰フラグ
Fが0であると判定されると、復帰判定処理を実行する
(ステップ200)。
して、離脱処理が実行されているときには、復帰フラグ
Fはクリアされており、本制御処理を繰り返し実行して
、前記ステップ100の処理の実行により、復帰フラグ
Fが0であると判定されると、復帰判定処理を実行する
(ステップ200)。
次に、この復帰判定処理について、第4図のフローチャ
ートによって説明する。
ートによって説明する。
まず、復帰時検定円R3の半径r3を下記式によって算
出する。
出する。
ra =に3 XΣd+「3
但し、r3≦rgnaw (所定値)として、検定円
半径が大きくなりすぎるのを防ぐ。
半径が大きくなりすぎるのを防ぐ。
ここで、K 3は予め実験等によって求められた係数で
あり、Xdは前記ステップ135の処理が開始された離
脱後の総走行距離であり、rGは離脱したと判定された
ときの前記直進時若しくは屈曲時検定円半径r1若しく
はraである。
あり、Xdは前記ステップ135の処理が開始された離
脱後の総走行距離であり、rGは離脱したと判定された
ときの前記直進時若しくは屈曲時検定円半径r1若しく
はraである。
次に、離脱処理実行中における、走行距離と進行方位と
から算出される現在の計算位置Vを中心とする半径r3
の復帰時検定点R3内に、地図メモリ4に記憶された検
定点Piが存在するか否かを判定する(ステップ215
)。検定点Ptが存在するときには、検定点Ptが登録
済みであるか否かを判定する(ステップ220)。始め
は、検定点P、がまだ登録されていないので、復帰時検
定点R3内にある検定点PtをRAM26に登録する(
ステップ225)。
から算出される現在の計算位置Vを中心とする半径r3
の復帰時検定点R3内に、地図メモリ4に記憶された検
定点Piが存在するか否かを判定する(ステップ215
)。検定点Ptが存在するときには、検定点Ptが登録
済みであるか否かを判定する(ステップ220)。始め
は、検定点P、がまだ登録されていないので、復帰時検
定点R3内にある検定点PtをRAM26に登録する(
ステップ225)。
そして、この復帰時検定点R3内に登録した以外の他の
検定点Ptが、まだ存在するか否かを判定する(ステッ
プ230)。他の検定点Ptが存在する場合には、前記
ステップ220以下の処理を実行する。また、復帰時検
定点R3内に検定点Ptが一個しかない場合、例えは、
第8図に示すように、−個の検定点P11しかない場合
には、この検定点P++を登録して(ステップ225)
、本復帰判定処理を一旦抜けて、他の制御処理と共に本
復帰判定処理を繰り返し実行する。
検定点Ptが、まだ存在するか否かを判定する(ステッ
プ230)。他の検定点Ptが存在する場合には、前記
ステップ220以下の処理を実行する。また、復帰時検
定点R3内に検定点Ptが一個しかない場合、例えは、
第8図に示すように、−個の検定点P11しかない場合
には、この検定点P++を登録して(ステップ225)
、本復帰判定処理を一旦抜けて、他の制御処理と共に本
復帰判定処理を繰り返し実行する。
本復帰判定処理を繰り返し実行して、若しくは、前記ス
テップ230の処理により他の検定点Ptが存在すると
判定されると、ステップ220の処理を再び実行する。
テップ230の処理により他の検定点Ptが存在すると
判定されると、ステップ220の処理を再び実行する。
ステップ225の処理で既に検定点Ptが登録済みであ
るので、検定点Ptは登録済みであると判定されて、検
定点Ptに最接近したか否かを判定する(ステップ23
5)。この最接近は、現在の計算位置Vと前記登録した
検定点Pi との距離Δd、を車両の走行に従って算出
し、距離△d、が最小になったときに最接近したと判定
される。 最接近したと判定されるまでは、前記ステッ
プ230以下の処理を実行し、それまでの車両の走行に
従って、その都度、復帰時検定点R3内にある検定点P
tを登録する(ステップ220,225)。そして、ス
テップ235の処理により、最接近したと判定されると
、評価1直fを下記算出式によって算出する(ステップ
240)。
るので、検定点Ptは登録済みであると判定されて、検
定点Ptに最接近したか否かを判定する(ステップ23
5)。この最接近は、現在の計算位置Vと前記登録した
検定点Pi との距離Δd、を車両の走行に従って算出
し、距離△d、が最小になったときに最接近したと判定
される。 最接近したと判定されるまでは、前記ステッ
プ230以下の処理を実行し、それまでの車両の走行に
従って、その都度、復帰時検定点R3内にある検定点P
tを登録する(ステップ220,225)。そして、ス
テップ235の処理により、最接近したと判定されると
、評価1直fを下記算出式によって算出する(ステップ
240)。
f=(C,+XΣ△θ+C2XΣ△d)/ΣQここで、
C1,C2は予め実験等によって求められた係数であり
、八〇は最接近点間から求められる進行方位と検定点間
から求められる進行方位との差の絶対値である。例えは
、第8図の場合に、△θ11は、最接近点Vl+及びV
I2の座標値から算出される車両の進行方位と、検定点
P++及びP+2の座標値から算出される地図道路の方
位との差の絶対値である。また、ΣΔθは離脱処理中の
この△θの積算値である。更に、△dは最接近点と検定
点間の距離であり、第8図で示す△d11.△d12、
△d+3である。Σ△dは、この△dの離脱処理中の積
算値である。ΣQは各検定点間の距離の積算値である。
C1,C2は予め実験等によって求められた係数であり
、八〇は最接近点間から求められる進行方位と検定点間
から求められる進行方位との差の絶対値である。例えは
、第8図の場合に、△θ11は、最接近点Vl+及びV
I2の座標値から算出される車両の進行方位と、検定点
P++及びP+2の座標値から算出される地図道路の方
位との差の絶対値である。また、ΣΔθは離脱処理中の
この△θの積算値である。更に、△dは最接近点と検定
点間の距離であり、第8図で示す△d11.△d12、
△d+3である。Σ△dは、この△dの離脱処理中の積
算値である。ΣQは各検定点間の距離の積算値である。
次に、評価値fを算出すると、復帰条件を満足している
か否かを判定する(ステップ245)。
か否かを判定する(ステップ245)。
復帰条件としては、本実施例では、△θが所定値8th
(例えは30度)未満で、ΣQが所定値Qth(この値
は、地図縮尺によって決定すれはよい。
(例えは30度)未満で、ΣQが所定値Qth(この値
は、地図縮尺によって決定すれはよい。
本実施例ではΣQが検定点間距離3点間に相当する距離
となるように決定している。)を超えているときに、前
記評価値fが所定値fih未満となり、その検定点に接
続した車両進行方位の検定点があるときである。即ち、
評価(ffl fが小さいほど、計算位置■の軌跡が記
憶された地図道路にほぼ平行で地図道路に沿った軌跡で
あることを示す。よって、評価値fが小さいときには、
車両は記憶されたその地図道路上を走行していると判断
する。
となるように決定している。)を超えているときに、前
記評価値fが所定値fih未満となり、その検定点に接
続した車両進行方位の検定点があるときである。即ち、
評価(ffl fが小さいほど、計算位置■の軌跡が記
憶された地図道路にほぼ平行で地図道路に沿った軌跡で
あることを示す。よって、評価値fが小さいときには、
車両は記憶されたその地図道路上を走行していると判断
する。
この復帰条件を満足しているときには、計算位置Vに検
定点Ptを引き込む処理を行って計算位置■を補正する
(ステップ250)。例えは、計算位置Vと検定点Pt
との位置の差を求め、この位置の差に応じた値を計算
位置Vから減算して計算位置Vを補正し、以後はこの補
正された計算位置Vに基づいて計算が行われる。次に、
復帰判定処理が終了したと判定して、復帰フラグFに1
をセヮトする(ステップ255)。
定点Ptを引き込む処理を行って計算位置■を補正する
(ステップ250)。例えは、計算位置Vと検定点Pt
との位置の差を求め、この位置の差に応じた値を計算
位置Vから減算して計算位置Vを補正し、以後はこの補
正された計算位置Vに基づいて計算が行われる。次に、
復帰判定処理が終了したと判定して、復帰フラグFに1
をセヮトする(ステップ255)。
第8図に示す場合では、検定点PI3に最接近した計算
位置v13(最接近点)のときに、計算位置Vの軌跡が
地図道路に沿ったllL跡であり、前記復帰条件を満足
していると判定されて、検定点P13を計算位置VI3
に引き込む処理を行って、計算位置Vの補正をする。
位置v13(最接近点)のときに、計算位置Vの軌跡が
地図道路に沿ったllL跡であり、前記復帰条件を満足
していると判定されて、検定点P13を計算位置VI3
に引き込む処理を行って、計算位置Vの補正をする。
一方、ステップ245の処理により、復帰条件を満足し
ていないと判定されたときには、ステップ230以下の
処理を繰り返し実行する。
ていないと判定されたときには、ステップ230以下の
処理を繰り返し実行する。
本復帰判定処理に実行により、記憶された地図道路に戻
って走行していると判定されると、復帰フラグFに1が
セットされ、繰り返し実行される前記補正制御処理のス
テップ100の処理で、復帰フラグFが1であると判定
されて、ステップ105以下の処理で、検定点Ptに基
づいて計算位置Vを補正する処理が実行される。
って走行していると判定されると、復帰フラグFに1が
セットされ、繰り返し実行される前記補正制御処理のス
テップ100の処理で、復帰フラグFが1であると判定
されて、ステップ105以下の処理で、検定点Ptに基
づいて計算位置Vを補正する処理が実行される。
こうして、補正制御処理により補正された計算位置Vは
、若しくは、離脱処理実行中には走行距離及び進行方位
に基づいた計算位置Vは、第5図に示す表示割込処理を
実行して、CRT34に表示される。
、若しくは、離脱処理実行中には走行距離及び進行方位
に基づいた計算位置Vは、第5図に示す表示割込処理を
実行して、CRT34に表示される。
まず、車両の現在の計算位置Vに応じた、地図上の位置
が算出される(ステップ300)。次に、CRT34上
に表示している地図を、スクロールする必要があるか否
かを判定する(ステップ310)。必要があるときには
、表示する地図の範囲を変更しくステップ320)、C
RT34上に地図を表示して(ステップ330)、この
地図上に車両の現在位置が表示される(ステップ340
)。
が算出される(ステップ300)。次に、CRT34上
に表示している地図を、スクロールする必要があるか否
かを判定する(ステップ310)。必要があるときには
、表示する地図の範囲を変更しくステップ320)、C
RT34上に地図を表示して(ステップ330)、この
地図上に車両の現在位置が表示される(ステップ340
)。
この時に、補正された計算位置VをCRT34に表示す
る表示マークと、離脱処理実行中の計算位置VをCRT
34に表示する表示マークとをその色を変えて表示する
ことにより、運転者に車両が記憶された道路上を走行中
なのか、離脱して走行中なのかを知らせることができる
。
る表示マークと、離脱処理実行中の計算位置VをCRT
34に表示する表示マークとをその色を変えて表示する
ことにより、運転者に車両が記憶された道路上を走行中
なのか、離脱して走行中なのかを知らせることができる
。
尚、前記ステップ105〜125,145〜155の処
理の実行が位置判定手段M4として働き、ステップ13
0,160.300〜340の処理が補正表示手段M5
として働き、ステップ135゜300〜340の処理の
実行が離脱時表示手段M6として働き、ステップ210
〜255の処理の実行が復帰判定手段M7として働く。
理の実行が位置判定手段M4として働き、ステップ13
0,160.300〜340の処理が補正表示手段M5
として働き、ステップ135゜300〜340の処理の
実行が離脱時表示手段M6として働き、ステップ210
〜255の処理の実行が復帰判定手段M7として働く。
前記第8図の実施例では、ステ・ンブ225の処理で登
録された検定点P、は一個であったが、格子状の道路等
で、登録された検定点が複数あり、ステップ245の処
理による復帰条件を満足する復帰候補道路が複数存在す
る場合には、評価値fが晶小の道路を選択してもよい。
録された検定点P、は一個であったが、格子状の道路等
で、登録された検定点が複数あり、ステップ245の処
理による復帰条件を満足する復帰候補道路が複数存在す
る場合には、評価値fが晶小の道路を選択してもよい。
また、復帰条件を満足する複数の道路について、その後
複数追跡を行って、その後に条件を満足する道路に復帰
することとしてもよい。
複数追跡を行って、その後に条件を満足する道路に復帰
することとしてもよい。
また、衛星航行システム(GPS)やサインボスト(電
波燈台)等によって車両の絶対位置が与えられた場合に
、計算位置をこの絶対位置に基づいて補正する場合に、
この絶対位置にも誤差が含まれているので、前記復帰判
定処理により復帰条件を満足しているかの判定を行って
、この絶対位置の補正を判定してもよい。また、運転者
が、コントロールスイッチ6から強制的に車両の現在位
置を入力して、計算位置を補正した場合や、記憶された
地図道路外から出発した場合や、地図縮尺の異なる道路
地図に切り19えた場合などでも、前記復帰判定処理に
より復帰条件を満足しているかの判定を行ってから、計
算位置の補正を行うこととすることにより、適正な位置
表示を行うことができる。
波燈台)等によって車両の絶対位置が与えられた場合に
、計算位置をこの絶対位置に基づいて補正する場合に、
この絶対位置にも誤差が含まれているので、前記復帰判
定処理により復帰条件を満足しているかの判定を行って
、この絶対位置の補正を判定してもよい。また、運転者
が、コントロールスイッチ6から強制的に車両の現在位
置を入力して、計算位置を補正した場合や、記憶された
地図道路外から出発した場合や、地図縮尺の異なる道路
地図に切り19えた場合などでも、前記復帰判定処理に
より復帰条件を満足しているかの判定を行ってから、計
算位置の補正を行うこととすることにより、適正な位置
表示を行うことができる。
前述した如く本実施例の車両走行位置表示装置は、計算
位置■が記憶された地図道路上か離脱かを判定しくステ
ップ105〜125.145〜155)、地図道路上の
ときには、計算位置Vを検定点P、に基づいて補正して
表示する(ステップ130.160.300〜340)
。また、離脱時には、計算位置Vをそのまま表示する(
135゜300〜340)。更に、離脱処理実行中に
、計算位置Vの軌跡が記憶された地図道路に沿った軌跡
であると評価値f等によって判定されたときには、車両
は地図道路上に復帰して走行していると判断しくステッ
プ210〜255)、再び計算位置Vを検定点Ptに基
づいて補正して表示する(ステップ130,160.3
00〜340)。
位置■が記憶された地図道路上か離脱かを判定しくステ
ップ105〜125.145〜155)、地図道路上の
ときには、計算位置Vを検定点P、に基づいて補正して
表示する(ステップ130.160.300〜340)
。また、離脱時には、計算位置Vをそのまま表示する(
135゜300〜340)。更に、離脱処理実行中に
、計算位置Vの軌跡が記憶された地図道路に沿った軌跡
であると評価値f等によって判定されたときには、車両
は地図道路上に復帰して走行していると判断しくステッ
プ210〜255)、再び計算位置Vを検定点Ptに基
づいて補正して表示する(ステップ130,160.3
00〜340)。
従って、地図道路上を離脱して走行しても、運転者がそ
れを判断してスイ・ンチ等を操作することなく、予め記
憶された地図情報に基づいて、検定円外にでたり、接続
する道路等がなかったりするときには、地図道路上から
の離脱を判定する。また、離脱した後、計算位置の軌跡
が地図道路に沿った軌跡であると、地図道路上に復帰し
てきたと判定し、運転者がそれを判断してスイッチ等を
操作することなく、計算位置Vを補正して表示する。
れを判断してスイ・ンチ等を操作することなく、予め記
憶された地図情報に基づいて、検定円外にでたり、接続
する道路等がなかったりするときには、地図道路上から
の離脱を判定する。また、離脱した後、計算位置の軌跡
が地図道路に沿った軌跡であると、地図道路上に復帰し
てきたと判定し、運転者がそれを判断してスイッチ等を
操作することなく、計算位置Vを補正して表示する。
よって、地図道路上の走行である場合と、離脱した走行
である場合であるとの判断を、運転者がしなくてもよく
、装置の操作が簡単である。また、地図道路上に復帰し
てきたときに、運転者がその位置中指示しなくても、復
帰を判断して計算位置Vを補正して表示するので、CR
T34上に表示される車両の位置が適正に表示される。
である場合であるとの判断を、運転者がしなくてもよく
、装置の操作が簡単である。また、地図道路上に復帰し
てきたときに、運転者がその位置中指示しなくても、復
帰を判断して計算位置Vを補正して表示するので、CR
T34上に表示される車両の位置が適正に表示される。
以上本発明はこの様な実施例に同等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。
[発明の効果コ
以上詳述したように本発明の車両走行位置表示装置は、
道路上の走行か離脱した走行かの判定を、運転者がして
、スイッチ等を操作する必要がなく、予め記憶された地
図情報に基づいて、地図道路上からの離脱を判定するの
で、装置の操作が簡単である。また、離脱した後、計算
位置の軌跡が地図道路に沿った軌跡であると、地図道路
上に復帰してきたと判定し、運転者がそれを判断してス
イッチ等を操作し復帰位置の人力等を行う必要がなく、
しかも再び計算位置を補正して表示するので、表示され
る車両の位置が適正に表示されるという効果を奏する。
道路上の走行か離脱した走行かの判定を、運転者がして
、スイッチ等を操作する必要がなく、予め記憶された地
図情報に基づいて、地図道路上からの離脱を判定するの
で、装置の操作が簡単である。また、離脱した後、計算
位置の軌跡が地図道路に沿った軌跡であると、地図道路
上に復帰してきたと判定し、運転者がそれを判断してス
イッチ等を操作し復帰位置の人力等を行う必要がなく、
しかも再び計算位置を補正して表示するので、表示され
る車両の位置が適正に表示されるという効果を奏する。
第1図は本発明の車両走行位置表示装置の基本的構成を
例示するブロック図、第2図は本発明の一実施例として
の車両走行位置表示装置の概略構成図、第3図は本実施
例の電子制御回路において行われる補正制御処理の一例
を示すフローチャート、第4図は同じく復帰判定処理の
一例を示すフローチャート、第5図は同じく表示割込処
理の一例を示すフローチャート、第6図は本実施例の屈
曲時の作動を説明する説明図、第7図は本実施例の計罪
位置補正時の作動の一例を示す説明図、第8図は本実施
例の離脱後の復帰判定時の作動の一例を示す説明図であ
る。 Ml・・・走行距離検出手段 M2・・・方位検出手段 M3・・・地図記憶手段 Ml・・・位置判定手段 M5・・・補正表示手段 M6・・・離脱時表示手段 Ml・・・復帰判定手段 1・・・車速センサ 2・・・方位センサ 4・・・地図メモリ 20・・・電子制御回路 34・・・CRT
例示するブロック図、第2図は本発明の一実施例として
の車両走行位置表示装置の概略構成図、第3図は本実施
例の電子制御回路において行われる補正制御処理の一例
を示すフローチャート、第4図は同じく復帰判定処理の
一例を示すフローチャート、第5図は同じく表示割込処
理の一例を示すフローチャート、第6図は本実施例の屈
曲時の作動を説明する説明図、第7図は本実施例の計罪
位置補正時の作動の一例を示す説明図、第8図は本実施
例の離脱後の復帰判定時の作動の一例を示す説明図であ
る。 Ml・・・走行距離検出手段 M2・・・方位検出手段 M3・・・地図記憶手段 Ml・・・位置判定手段 M5・・・補正表示手段 M6・・・離脱時表示手段 Ml・・・復帰判定手段 1・・・車速センサ 2・・・方位センサ 4・・・地図メモリ 20・・・電子制御回路 34・・・CRT
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記
車両の進行方位を検出する方位検出手段と、道路地図上
に設定された複数の検定点を含む地図情報を記憶した地
図記憶手段と、前記走行距離と前記進行方位とに基づい
て計算した車両の計算位置が前記地図記憶手段に記憶さ
れた地図道路上か離脱かを判定する位置判定手段と、前
記地図道路上のときには前記計算位置及び前記検定点を
比較して前記計算位置を補正して表示する補正表示手段
と、前記離脱時には前記計算位置をそのまま表示する離
脱時表示手段とを有する車両走行位置表示装置において
、 前記位置判定手段により離脱していると判定された後、
前記計算位置の軌跡が前記記憶された地図道路に沿った
軌跡であると判定したときには、前記補正表示手段によ
る表示に復帰する復帰判定手段と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63300061A JP2752113B2 (ja) | 1988-11-28 | 1988-11-28 | 車両走行位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63300061A JP2752113B2 (ja) | 1988-11-28 | 1988-11-28 | 車両走行位置表示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02145912A true JPH02145912A (ja) | 1990-06-05 |
JP2752113B2 JP2752113B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=17880226
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63300061A Expired - Lifetime JP2752113B2 (ja) | 1988-11-28 | 1988-11-28 | 車両走行位置表示装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2752113B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007093455A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置、及び道路情報表示方法 |
JP2018197964A (ja) * | 2017-05-24 | 2018-12-13 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御方法及び装置 |
US11367292B2 (en) * | 2020-02-24 | 2022-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | Road marking detection |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6045285A (ja) * | 1983-08-22 | 1985-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の走行位置表示装置 |
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-
1988
- 1988-11-28 JP JP63300061A patent/JP2752113B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Publication date |
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JP2752113B2 (ja) | 1998-05-18 |
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