JP2751614B2 - 曲げ角度検出可能な折曲げ装置 - Google Patents
曲げ角度検出可能な折曲げ装置Info
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- JP2751614B2 JP2751614B2 JP2268707A JP26870790A JP2751614B2 JP 2751614 B2 JP2751614 B2 JP 2751614B2 JP 2268707 A JP2268707 A JP 2268707A JP 26870790 A JP26870790 A JP 26870790A JP 2751614 B2 JP2751614 B2 JP 2751614B2
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- bending
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、曲げ角度検出可能な折曲げ装置に関し、
さらに詳しくは、板材に傾斜投光された光線による線状
照射部の画像処理によって曲げ角度を検出するようにし
た折曲げ装置に関する。
さらに詳しくは、板材に傾斜投光された光線による線状
照射部の画像処理によって曲げ角度を検出するようにし
た折曲げ装置に関する。
折曲げ機による板材の曲げ角度検出機構は大別して接
触方式と非接触方式に分けられる。
触方式と非接触方式に分けられる。
前者として、特開平１−273618号公報には四角形リン
クを応用した連続追従角度検出装置が示されている。こ
の装置では傾斜面に接触する測定子の傾きを、リンク機
構内に存在するエンコーダより読み取っている。
クを応用した連続追従角度検出装置が示されている。こ
の装置では傾斜面に接触する測定子の傾きを、リンク機
構内に存在するエンコーダより読み取っている。
後者においては、従来、複数の距離センサによって測
定された距離の差から曲げ角度を検出するのが一般的で
あった。距離センサに静電容量センサを用いたものが特
開昭64−2723号公報に、渦電流センサを用いたものが特
開昭63−49327号公報に、光センサを用いたものが特開
平１−271013号公報に開示されている。
定された距離の差から曲げ角度を検出するのが一般的で
あった。距離センサに静電容量センサを用いたものが特
開昭64−2723号公報に、渦電流センサを用いたものが特
開昭63−49327号公報に、光センサを用いたものが特開
平１−271013号公報に開示されている。
特開平１−273619号公報に記載されているような接触
方式の場合、板材と測定子とを接触させて角度を計測す
るから、板材が薄いと接触により板材がたわみ、正確な
角度計測が困難である。また、経年変化によって測定子
に摩耗または変形が生じる。さらに、計測精度を良くす
るために板材にある程度の長さを必要とし、比較的大き
な計測スペースを確保しなければならない等の問題点が
あった。
方式の場合、板材と測定子とを接触させて角度を計測す
るから、板材が薄いと接触により板材がたわみ、正確な
角度計測が困難である。また、経年変化によって測定子
に摩耗または変形が生じる。さらに、計測精度を良くす
るために板材にある程度の長さを必要とし、比較的大き
な計測スペースを確保しなければならない等の問題点が
あった。
非接触方式による曲げ角度検出機構では、従来、距離
の差から角度を演算していたから、距離センサは高分解
能を有することが必要であった。しかも、特開昭64−27
23号公報や特開昭63−49327号公報にそれぞれ記載され
た静電容量センサや渦電流センサを用いたものは、板材
の測定面の表面状態により出力が変化するから、板材の
材質等が変わる毎に更正を必要とする。また、特開平１
−271013号公報に記載されているような光センサを距離
センサとして用いた装置では、板材の表面状態や材質に
よっては光が散乱したり吸収されたりして計測誤差が大
きくなったり、また十分な検出精度が得られない等の問
題点がある。
の差から角度を演算していたから、距離センサは高分解
能を有することが必要であった。しかも、特開昭64−27
23号公報や特開昭63−49327号公報にそれぞれ記載され
た静電容量センサや渦電流センサを用いたものは、板材
の測定面の表面状態により出力が変化するから、板材の
材質等が変わる毎に更正を必要とする。また、特開平１
−271013号公報に記載されているような光センサを距離
センサとして用いた装置では、板材の表面状態や材質に
よっては光が散乱したり吸収されたりして計測誤差が大
きくなったり、また十分な検出精度が得られない等の問
題点がある。
したがって、この発明の目的は、板材の材質や厚み、
長さ、表面状態に関係なく、しかも経時変化を受けず
に、所望の曲げ角度に高精度で折曲げ可能な折曲げ装置
を提供することである。
長さ、表面状態に関係なく、しかも経時変化を受けず
に、所望の曲げ角度に高精度で折曲げ可能な折曲げ装置
を提供することである。
接触方式による角度検出では、前述したように検出精
度に問題があるから、光と視覚センサによる非接触方式
によって曲げ角度検出を行なうこととする。また、従来
の距離差から曲げ角度を検出する非接触方式では、測定
面の状態によって検出精度や感度が変わってくるが、例
えばスリット光の投光による線状投光像の傾き（角度）
を視覚センサにより画像処理すれば、測定面の状態にか
かわらず正確に角度を検出することが可能である。
度に問題があるから、光と視覚センサによる非接触方式
によって曲げ角度検出を行なうこととする。また、従来
の距離差から曲げ角度を検出する非接触方式では、測定
面の状態によって検出精度や感度が変わってくるが、例
えばスリット光の投光による線状投光像の傾き（角度）
を視覚センサにより画像処理すれば、測定面の状態にか
かわらず正確に角度を検出することが可能である。
そこで、前記目的を解決するために、上型と下型との
間に挿入される板材を所要角度に折曲げる曲げ角度検出
可能な折曲げ装置であって、 ａ）前記板材が所要角度まで折曲げられる間に、この板
材の表面にスリット光もしくは直列する複数のスポット
光を投光してその板材の折曲げ角度の変化にともなって
転向移動する線状投光像を形成する任意の位置に移動可
能な単一の光源、 ｂ）任意の位置に移動可能に、かつ撮像軸と光源軸のな
す平面が前記板材の折曲げ線と交差するように配置さ
れ、前記光源により投光像が形成される前記板材の表面
を、この板材が所要角度まで折曲げられる間に逐次撮像
する撮像手段、 ｃ）この撮像手段により撮像される前記線状投光像を含
む画像を記憶する記憶手段、 ｄ）この記憶手段に記憶されている画像にもとづいて、
前記板材が所要角度まで折曲げられる間に、この板材の
折曲げ角度θを次式により演算する演算処理手段および tanα＝sin（90゜−θ/2）/tanβ・sin（γ＋90゜−θ/2） ここで、α：画面上における線状投光像の傾斜角度 β：曲げ加工前の板材に対するスリット光もし
くはスポット光の投光角度 γ：撮像手段の受光角度 ｅ）この演算処理手段により得られる演算結果と、前記
板材の板厚および材質により予測されるスプリングバッ
ク量を加味した前記折曲げ角度の補正演算の演算結果と
にもとづいて、上型もしくは下型の位置を制御する制御
手段 を備えることを特徴とするものである。
間に挿入される板材を所要角度に折曲げる曲げ角度検出
可能な折曲げ装置であって、 ａ）前記板材が所要角度まで折曲げられる間に、この板
材の表面にスリット光もしくは直列する複数のスポット
光を投光してその板材の折曲げ角度の変化にともなって
転向移動する線状投光像を形成する任意の位置に移動可
能な単一の光源、 ｂ）任意の位置に移動可能に、かつ撮像軸と光源軸のな
す平面が前記板材の折曲げ線と交差するように配置さ
れ、前記光源により投光像が形成される前記板材の表面
を、この板材が所要角度まで折曲げられる間に逐次撮像
する撮像手段、 ｃ）この撮像手段により撮像される前記線状投光像を含
む画像を記憶する記憶手段、 ｄ）この記憶手段に記憶されている画像にもとづいて、
前記板材が所要角度まで折曲げられる間に、この板材の
折曲げ角度θを次式により演算する演算処理手段および tanα＝sin（90゜−θ/2）/tanβ・sin（γ＋90゜−θ/2） ここで、α：画面上における線状投光像の傾斜角度 β：曲げ加工前の板材に対するスリット光もし
くはスポット光の投光角度 γ：撮像手段の受光角度 ｅ）この演算処理手段により得られる演算結果と、前記
板材の板厚および材質により予測されるスプリングバッ
ク量を加味した前記折曲げ角度の補正演算の演算結果と
にもとづいて、上型もしくは下型の位置を制御する制御
手段 を備えることを特徴とするものである。
上型と下型の間に挿入された板材は、上型の降下或い
は下型の上昇に従って折曲がっていく。最初の段階では
板材に固有の弾性による戻りを考慮して、目標とする曲
げ角度よりも小さい角度で板材を折曲げる。ある程度ま
で折曲げた時点で、板材上にスリット光あるいは直列す
る複数のスポット光を投光する。この時、スリット光あ
るいは複数のスポット光を結ぶ線は、板材の折曲げ角度
に対応した傾斜角度で板材上にて線状に照射されること
となる。したがって、板材上の線状投光像を撮像手段に
よって撮像し画像処理すれば傾斜角度が計測される。さ
らに、得られた線状投光像の傾斜角度を、予め設定した
照射角度および受光角度とともに演算処理することによ
って板材のその時点での曲げ角度が算出される。この曲
げ角度を上型または下型の位置の制御手段に信号として
出力し、目標とする曲げ角度に到達するまでこの上型ま
たは下型による押圧動作を行なうことにより板材を所定
角度に曲げることができる。
は下型の上昇に従って折曲がっていく。最初の段階では
板材に固有の弾性による戻りを考慮して、目標とする曲
げ角度よりも小さい角度で板材を折曲げる。ある程度ま
で折曲げた時点で、板材上にスリット光あるいは直列す
る複数のスポット光を投光する。この時、スリット光あ
るいは複数のスポット光を結ぶ線は、板材の折曲げ角度
に対応した傾斜角度で板材上にて線状に照射されること
となる。したがって、板材上の線状投光像を撮像手段に
よって撮像し画像処理すれば傾斜角度が計測される。さ
らに、得られた線状投光像の傾斜角度を、予め設定した
照射角度および受光角度とともに演算処理することによ
って板材のその時点での曲げ角度が算出される。この曲
げ角度を上型または下型の位置の制御手段に信号として
出力し、目標とする曲げ角度に到達するまでこの上型ま
たは下型による押圧動作を行なうことにより板材を所定
角度に曲げることができる。
本発明により、板材の折曲げ片に投光される傾斜光線
を用いた曲げ角度検出手段が確立された。非接触方式で
あるから、経時変化による接触子の摩耗や変形がなく、
薄い板材についても安定した測定精度が得られる。ま
た、線状投光像の画像処理により傾斜角度を直接読み取
るから精度が良い。しかも、板材の材質や表面状態等に
起因して精度および感度が影響されず、したがって従来
例のようなセンサの更正を必要としない。また、視覚セ
ンサについても、従来例のような高い分解能が要求され
ない。さらに、狭い検出スペースでも精度良く角度の検
出が行える。また、光源，撮像手段等の装置配置を任意
に行えるので、曲げ角度検出装置を全体としてコンパク
トにすることができる。加えて、光源，撮像手段を板材
に対して前後方向および左右方向に任意の位置に移動す
ることができるので、板材の大きさ，長さ等に関わら
ず、任意の位置で曲げ角度を検出することができる。
を用いた曲げ角度検出手段が確立された。非接触方式で
あるから、経時変化による接触子の摩耗や変形がなく、
薄い板材についても安定した測定精度が得られる。ま
た、線状投光像の画像処理により傾斜角度を直接読み取
るから精度が良い。しかも、板材の材質や表面状態等に
起因して精度および感度が影響されず、したがって従来
例のようなセンサの更正を必要としない。また、視覚セ
ンサについても、従来例のような高い分解能が要求され
ない。さらに、狭い検出スペースでも精度良く角度の検
出が行える。また、光源，撮像手段等の装置配置を任意
に行えるので、曲げ角度検出装置を全体としてコンパク
トにすることができる。加えて、光源，撮像手段を板材
に対して前後方向および左右方向に任意の位置に移動す
ることができるので、板材の大きさ，長さ等に関わら
ず、任意の位置で曲げ角度を検出することができる。
次に、この発明の一実施例を図面を参照しつつ説明す
る。
る。
第１図に示される折曲げ装置１は、架台８によって支
持されている下型３、下型３対位してその上方に昇降自
在に設けられたラム７、およびこのラム７に取り付けら
れた上型２を有する例である。折曲げられる板材Ｗはこ
の上型２と下型３の間に挿入され、上型２が降下してパ
ンチされると板材Ｗは上型２と下型３とに挟圧され、さ
らにＷ′のように折曲がる。
持されている下型３、下型３対位してその上方に昇降自
在に設けられたラム７、およびこのラム７に取り付けら
れた上型２を有する例である。折曲げられる板材Ｗはこ
の上型２と下型３の間に挿入され、上型２が降下してパ
ンチされると板材Ｗは上型２と下型３とに挟圧され、さ
らにＷ′のように折曲がる。
また、下型３の側方には、バックストップ９によって
支持されたブラケット10上に、光源11とCCDカメラ12等
の受像器が取り付けられている。これらの光源11とCCD
カメラ12とは共に前後、左右に移動可能であり、板材Ｗ
の大きさ等に合わせて任意の位置で板材の角度を検出で
きるようになっている。光源11からは、レーザ光等のス
リット光13が、板材Ｗに対して斜めに照射される。板材
Ｗ上に照射された光の線状投光像はCCDカメラ12によっ
て撮像され、CCDカメラのモニタ画面上に映し出される
とともに、画像データとしてフレームメモリ等の記憶手
段に記憶される。そして、画像処理によって線状投光像
の傾斜角度が計測される。
支持されたブラケット10上に、光源11とCCDカメラ12等
の受像器が取り付けられている。これらの光源11とCCD
カメラ12とは共に前後、左右に移動可能であり、板材Ｗ
の大きさ等に合わせて任意の位置で板材の角度を検出で
きるようになっている。光源11からは、レーザ光等のス
リット光13が、板材Ｗに対して斜めに照射される。板材
Ｗ上に照射された光の線状投光像はCCDカメラ12によっ
て撮像され、CCDカメラのモニタ画面上に映し出される
とともに、画像データとしてフレームメモリ等の記憶手
段に記憶される。そして、画像処理によって線状投光像
の傾斜角度が計測される。
第１図に示される実施例では上型２が降下して板材Ｗ
が上型２と下型３とに挟圧されるが、他の実施例として
下型３が上昇して板材Ｗが上型２と下型３とに挟圧され
る構成としても良い。このような実施例においても、光
源11とCCDカメラ12等の受像器は下型３に対して固定さ
れた位置関係に設置されることができるから、前記線状
投光像の角度計測には支障を生じない。
が上型２と下型３とに挟圧されるが、他の実施例として
下型３が上昇して板材Ｗが上型２と下型３とに挟圧され
る構成としても良い。このような実施例においても、光
源11とCCDカメラ12等の受像器は下型３に対して固定さ
れた位置関係に設置されることができるから、前記線状
投光像の角度計測には支障を生じない。
このようにしてCCDカメラ12等の受像器およびフレー
ムメモリ等を有する視覚センサによって計測され記憶さ
れた前記線状投光像の傾斜角度の画像データは、演算処
理手段に送られ、ここで演算処理されることによって曲
げ角度が算出される。演算処理の原理をスリット光の場
合について説明すると、以下の通りである。
ムメモリ等を有する視覚センサによって計測され記憶さ
れた前記線状投光像の傾斜角度の画像データは、演算処
理手段に送られ、ここで演算処理されることによって曲
げ角度が算出される。演算処理の原理をスリット光の場
合について説明すると、以下の通りである。
まず、第２図に示されるように曲げ加工前の板材Ｗに
対して光線の照射角度をβ、CCDカメラの受光角度を
γ、曲げ加工後の板材Ｗ′の曲げ角度をθとし、モニタ
画面上の線状投光像の傾斜角度をαとする。この場合の
板材ＷまたはＷ′、スリット光およびCCDカメラの関係
を模式的に示す第２図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）および
（ｄ）のようになる。第２図において、（ａ）は正面
図、（ｂ）は側面図、（ｃ）および（ｄ）は下面図すな
わちモニタ画面に映される画像を示す。これから、次式
のような式が導かれる。
対して光線の照射角度をβ、CCDカメラの受光角度を
γ、曲げ加工後の板材Ｗ′の曲げ角度をθとし、モニタ
画面上の線状投光像の傾斜角度をαとする。この場合の
板材ＷまたはＷ′、スリット光およびCCDカメラの関係
を模式的に示す第２図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）および
（ｄ）のようになる。第２図において、（ａ）は正面
図、（ｂ）は側面図、（ｃ）および（ｄ）は下面図すな
わちモニタ画面に映される画像を示す。これから、次式
のような式が導かれる。
また、第３図の（ａ）に正面図、（ｂ）に側面図およ
び（ｃ）に下面図で示されるように、光源11とCCDカメ
ラ12とを板材Ｗに対して平行に配置し、スリット光の照
射光源11の軸線と受光するCCDカメラ12の軸線とのなす
角度をδ、曲げ加工前の板材Ｗと曲げ加工後の板材Ｗ′
とのなす角度をφとすると式はさらに簡単になって tanα＝tanφ・tanδ …… となる。なお、この曲げ加工後については、 のような関係がある。
び（ｃ）に下面図で示されるように、光源11とCCDカメ
ラ12とを板材Ｗに対して平行に配置し、スリット光の照
射光源11の軸線と受光するCCDカメラ12の軸線とのなす
角度をδ、曲げ加工前の板材Ｗと曲げ加工後の板材Ｗ′
とのなす角度をφとすると式はさらに簡単になって tanα＝tanφ・tanδ …… となる。なお、この曲げ加工後については、 のような関係がある。
したがって式または式より、βとγまたはδを予
め設定しておいて、画像処理によりαを計測すれば、θ
値（もしくはφ値）すなわち板材の曲げ角度が算出でき
る。なお、前記式式からβ＝45゜，γ＝90゜とすれ
ば、線状投光像の傾斜角度αは曲げ角度θに対して２倍
の感度となる。
め設定しておいて、画像処理によりαを計測すれば、θ
値（もしくはφ値）すなわち板材の曲げ角度が算出でき
る。なお、前記式式からβ＝45゜，γ＝90゜とすれ
ば、線状投光像の傾斜角度αは曲げ角度θに対して２倍
の感度となる。
このようにして算出された曲げ角度θの値は、目標と
する曲げ角度と比較されて、この差から次段階における
曲げ角度が補正演算される。目標とする曲げ角度を高精
度で達成しようとする場合には、この補正演算におい
て、次段階の折曲げの際に予測されるスプリングバック
量（板材に固有の弾性により、与えられた変形が戻り減
ずる量）を加味した演算を行ない、次段階の曲げ角度を
算出する。スプリングバック量は、予め経験や計算によ
って得られたデータを記憶させておき、これに基づいて
個々の場合について入力された材質や板厚から算出され
るようにプログラムしておけばよい。
する曲げ角度と比較されて、この差から次段階における
曲げ角度が補正演算される。目標とする曲げ角度を高精
度で達成しようとする場合には、この補正演算におい
て、次段階の折曲げの際に予測されるスプリングバック
量（板材に固有の弾性により、与えられた変形が戻り減
ずる量）を加味した演算を行ない、次段階の曲げ角度を
算出する。スプリングバック量は、予め経験や計算によ
って得られたデータを記憶させておき、これに基づいて
個々の場合について入力された材質や板厚から算出され
るようにプログラムしておけばよい。
補正演算によって算出された次段階における曲げ角度
は、上型２の位置を制御する制御手段に信号として出力
される。この制御手段は油圧又は空気シリンダ等の駆動
機構を備える駆動部を制御し、ラム７を上下動させて上
型２の位置を（下型３が可動の場合には下型３の位置
を）調整するようになっている。
は、上型２の位置を制御する制御手段に信号として出力
される。この制御手段は油圧又は空気シリンダ等の駆動
機構を備える駆動部を制御し、ラム７を上下動させて上
型２の位置を（下型３が可動の場合には下型３の位置
を）調整するようになっている。
前述した実施例では、線状投光像を現出するのにスリ
ット光を照射するようにしたが、第２図（ｄ）に示され
るように直列する複数のスポット光を照射して、モニタ
上に映る両端の光点15,15′を線として結び、その結ぶ
線の画像処理により傾斜角度αを検出してもよい。
ット光を照射するようにしたが、第２図（ｄ）に示され
るように直列する複数のスポット光を照射して、モニタ
上に映る両端の光点15,15′を線として結び、その結ぶ
線の画像処理により傾斜角度αを検出してもよい。
また、本実施例では板材Ｗの下部・左側から投光およ
び撮像したが、これを下部・中央から行なえば演算元数
が減じ曲げ角度θが測定でき、測定精度が上がる。また
側方や上方からの投光・撮像も可能である。さらに、光
源としては、外乱光の影響を小さくするために、赤外線
レーザを用いる事も有効な手段の１つである。
び撮像したが、これを下部・中央から行なえば演算元数
が減じ曲げ角度θが測定でき、測定精度が上がる。また
側方や上方からの投光・撮像も可能である。さらに、光
源としては、外乱光の影響を小さくするために、赤外線
レーザを用いる事も有効な手段の１つである。
次に第１図に示されるような折曲げ装置により板材Ｗ
を折曲げる際の制御方法を第４図に示されるフローチャ
ート図を用いて説明する。
を折曲げる際の制御方法を第４図に示されるフローチャ
ート図を用いて説明する。
まず、ステップ20,21において折曲げようとする板材
Ｗの板厚と材質とに関するデータを入力する。また、ス
テップ22においては、光源11の照射角度βとCCDカメラ1
2の受光角度γを入力する。さらに、ステップ24で所定
の目標とする曲げ角度を入力し、折曲げを開始する。
折曲げの最初の段階のステップ25では、上型２を高速で
下降させて予備曲げを行なう。この時の曲げ角度はスプ
リングバック現象で不可避であるため目標とする曲げ角
度よりも小さく、１例えば−Δθ（Δθの値は通常
０〜４度程度）とする。予備曲げ後のステップ26では、
上型２の下降速度を低速にして、徐々に上型２を下型３
に接近させて折曲げを進めていく。一方、ステップ20お
よび21で入力された板材の板厚および材質のデータは、
ステップ27に送り込まれ、スプリングバック量の予測が
行われる。このデータは補正信号として出力される。
Ｗの板厚と材質とに関するデータを入力する。また、ス
テップ22においては、光源11の照射角度βとCCDカメラ1
2の受光角度γを入力する。さらに、ステップ24で所定
の目標とする曲げ角度を入力し、折曲げを開始する。
折曲げの最初の段階のステップ25では、上型２を高速で
下降させて予備曲げを行なう。この時の曲げ角度はスプ
リングバック現象で不可避であるため目標とする曲げ角
度よりも小さく、１例えば−Δθ（Δθの値は通常
０〜４度程度）とする。予備曲げ後のステップ26では、
上型２の下降速度を低速にして、徐々に上型２を下型３
に接近させて折曲げを進めていく。一方、ステップ20お
よび21で入力された板材の板厚および材質のデータは、
ステップ27に送り込まれ、スプリングバック量の予測が
行われる。このデータは補正信号として出力される。
続いてステップ28に進み、折曲げられた板材Ｗ′上に
光源11からスリット光13を投光する。板材Ｗ′上に投光
されて生ずる線状投光像をCCDカメラ12で撮像し、画像
解析によって前記線状投光像の傾斜角度αを計測する
（ステップ29）。得られた頃傾斜角度αは信号として演
算処理手段に送られ、ステップ30において、予め入力さ
れた光源１の照射角度β、CCDカメラ12の受光角度γと
共に例えば式に基づいて演算処理が行なわれる。この
演算によって算出された曲げ角度θの値は、目標とする
曲げ角度の値と比較され、θ≠であればステップ27
に戻り、θととの差にスプリングバック量を加味した
補正演算を上型２の位置制御手段に送り込み、再びステ
ップ26を行なう。θ＝であればステップ31に進み、上
型２が下型３から離反して折曲げが終了する。
光源11からスリット光13を投光する。板材Ｗ′上に投光
されて生ずる線状投光像をCCDカメラ12で撮像し、画像
解析によって前記線状投光像の傾斜角度αを計測する
（ステップ29）。得られた頃傾斜角度αは信号として演
算処理手段に送られ、ステップ30において、予め入力さ
れた光源１の照射角度β、CCDカメラ12の受光角度γと
共に例えば式に基づいて演算処理が行なわれる。この
演算によって算出された曲げ角度θの値は、目標とする
曲げ角度の値と比較され、θ≠であればステップ27
に戻り、θととの差にスプリングバック量を加味した
補正演算を上型２の位置制御手段に送り込み、再びステ
ップ26を行なう。θ＝であればステップ31に進み、上
型２が下型３から離反して折曲げが終了する。
上型２が固定され下型３の上昇により板材Ｗが折り曲
げられる構成では、第４図に示されるフローチャート図
において上型と下型とが置換されて作動する。
げられる構成では、第４図に示されるフローチャート図
において上型と下型とが置換されて作動する。
具体例 SPCC1.2tの板材を曲げ脚長（折曲げられた板材の一片
の巾）30mm、目標曲げ角度90゜±15゜で折曲げた。その
際、まず、約88゜の曲げ角度になるように上型２により
前記板材を下型３に対して折曲げ圧を付加し、いわゆる
パンチストロークを追い込む操作を行った。ここで板材
の折曲げ片上に線状照射部を得るために半導体レーザか
らλ＝0.8μｍの赤外線レーザ光を板材に対する照射角
度β＝45゜、スリットの大きさ2mm×10mmで投光した。
次いで、板材上の投光による線状投光像を480×512画素
のCCDカメラで受光角度γが90゜となるように撮像し
た。画像処理は株式会社クリエイティブシステム社製BL
OB III画像処理装置で行ない、曲げ角度θを計測した。
この計測に要した時間は約１秒であった。このときの曲
げ角度と目標曲げ角度との差、上型２の下型３方向への
押圧ストロークおよびスプリングバック予測量を加味し
た補正演算を行ない、90゜の曲げ角度となるように上型
２をさらに下型３へ接近させた。このようにして折曲げ
操作を行った後の板材の曲げ角度は90゜５′であった。
同様にして連続10枚の折曲げ加工をした結果、折曲げ角
度の平均は90゜±13′で、バラツキは少く十分に満足な
精度が得られた。
の巾）30mm、目標曲げ角度90゜±15゜で折曲げた。その
際、まず、約88゜の曲げ角度になるように上型２により
前記板材を下型３に対して折曲げ圧を付加し、いわゆる
パンチストロークを追い込む操作を行った。ここで板材
の折曲げ片上に線状照射部を得るために半導体レーザか
らλ＝0.8μｍの赤外線レーザ光を板材に対する照射角
度β＝45゜、スリットの大きさ2mm×10mmで投光した。
次いで、板材上の投光による線状投光像を480×512画素
のCCDカメラで受光角度γが90゜となるように撮像し
た。画像処理は株式会社クリエイティブシステム社製BL
OB III画像処理装置で行ない、曲げ角度θを計測した。
この計測に要した時間は約１秒であった。このときの曲
げ角度と目標曲げ角度との差、上型２の下型３方向への
押圧ストロークおよびスプリングバック予測量を加味し
た補正演算を行ない、90゜の曲げ角度となるように上型
２をさらに下型３へ接近させた。このようにして折曲げ
操作を行った後の板材の曲げ角度は90゜５′であった。
同様にして連続10枚の折曲げ加工をした結果、折曲げ角
度の平均は90゜±13′で、バラツキは少く十分に満足な
精度が得られた。
第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）および（ｄ）は第１図の主要部
分をそれぞれ模式的に示した図、第３図（ａ）、（ｂ）
および（ｃ）は別の実施例を第２図と同様に示した図、
第４図は実施例の装置の動作を示すフローチャート図で
ある。 １……折曲げ装置 ２……上型 ３……下型 ７……ラム 11……光源 12……CCDカメラ 13……スリット光 15,15′……スポット光 Ｗ……板材（折曲げ前） Ｗ′……板材（折曲げ後）
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）および（ｄ）は第１図の主要部
分をそれぞれ模式的に示した図、第３図（ａ）、（ｂ）
および（ｃ）は別の実施例を第２図と同様に示した図、
第４図は実施例の装置の動作を示すフローチャート図で
ある。 １……折曲げ装置 ２……上型 ３……下型 ７……ラム 11……光源 12……CCDカメラ 13……スリット光 15,15′……スポット光 Ｗ……板材（折曲げ前） Ｗ′……板材（折曲げ後）
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−160708（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−36758（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−203906（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−199104（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−228612（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−120671（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−20924（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−125618（ＪＰ，Ｕ) 特公 平７−122571（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平５−57046（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】上型と下型との間に挿入される板材を所要
角度に折曲げる曲げ角度検出可能な折曲げ装置であっ
て、 ａ）前記板材が所要角度まで折曲げられる間に、この板
材の表面にスリット光もしくは直列する複数のスポット
光を投光してその板材の折曲げ角度の変化にともなって
転向移動する線状投光像を形成する任意の位置に移動可
能な単一の光源、 ｂ）任意の位置に移動可能に、かつ撮像軸と光源軸のな
す平面が前記板材の折曲げ線と交差するように配置さ
れ、前記光源により投光像が形成される前記板材の表面
を、この板材が所要角度まで折曲げられる間に逐次撮像
する撮像手段、 ｃ）この撮像手段により撮像される前記線状投光像を含
む画像を記憶する記憶手段、 ｄ）この記憶手段に記憶されている画像にもとづいて、
前記板材が所要角度まで折曲げられる間に、この板材の
折曲げ角度θを次式により演算する演算処理手段および tanα＝sin（90゜−θ/2）/tanβ・sin（γ＋90゜−θ/2） ここで、α：画面上における線状投光像の傾斜角度 β：曲げ加工前の板材に対するスリット光もしくはスポ
ット光の投光角度 γ：撮像手段の受光角度 ｅ）この演算処理手段により得られる演算結果と、前記
板材の板厚および材質により予測されるスプリングバッ
ク量を加味した前記折曲げ角度の補正演算の演算結果と
にもとづいて、上型もしくは下型の位置を制御する制御
手段 を備えることを特徴とする曲げ角度検出可能な折曲げ装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2268707A JP2751614B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | 曲げ角度検出可能な折曲げ装置 |
| US08/030,467 US5367902A (en) | 1990-10-05 | 1991-10-04 | Metal sheet bending machine |
| PCT/JP1991/001349 WO1992005892A1 (en) | 1990-10-05 | 1991-10-04 | Metal sheet bending machine |
| US08/292,940 US5531087A (en) | 1990-10-05 | 1994-08-18 | Metal sheet bending machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2268707A JP2751614B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | 曲げ角度検出可能な折曲げ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04145315A JPH04145315A (ja) | 1992-05-19 |
| JP2751614B2 true JP2751614B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=17462255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2268707A Expired - Fee Related JP2751614B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | 曲げ角度検出可能な折曲げ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2751614B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH11125514A (ja) * | 1997-10-22 | 1999-05-11 | Komatsu Ltd | 曲げ角度検出装置 |
| JP5837950B2 (ja) * | 2014-02-25 | 2015-12-24 | 東芝エレベータ株式会社 | 板金部品の曲げ角度補正システム |
| JP6913476B2 (ja) * | 2017-02-10 | 2021-08-04 | 株式会社アマダ | プレスブレーキ及び曲げ形状補正方法 |
| CN109013756A (zh) * | 2018-09-12 | 2018-12-18 | 成都众凯汽车零部件制造有限公司 | 一种折弯漏序检测装置 |
| JP7367874B2 (ja) * | 2020-06-24 | 2023-10-24 | 村田機械株式会社 | 測定装置、曲げ加工機、及び測定方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59203906A (ja) * | 1983-05-04 | 1984-11-19 | Mitsubishi Electric Corp | 平面の傾斜検出装置 |
| JP2602520B2 (ja) * | 1988-02-04 | 1997-04-23 | 株式会社アマダ | ベンダーにおける板材の曲げ角度検出装置 |
-
1990
- 1990-10-05 JP JP2268707A patent/JP2751614B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04145315A (ja) | 1992-05-19 |
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