JP2733392B2 - ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置 - Google Patents
ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置Info
- Publication number
- JP2733392B2 JP2733392B2 JP18973891A JP18973891A JP2733392B2 JP 2733392 B2 JP2733392 B2 JP 2733392B2 JP 18973891 A JP18973891 A JP 18973891A JP 18973891 A JP18973891 A JP 18973891A JP 2733392 B2 JP2733392 B2 JP 2733392B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- head
- target speed
- deviation
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、光ディスクや光磁気
ディスクなどに対して情報の記録や再生を行なうディス
クドライブ装置に関し、特に、ディスク上のトラックに
対してヘッドをトラバース(横断)方向に移動させるデ
ィスクドライブ装置のヘッド送り制御装置に関する。
ディスクなどに対して情報の記録や再生を行なうディス
クドライブ装置に関し、特に、ディスク上のトラックに
対してヘッドをトラバース(横断)方向に移動させるデ
ィスクドライブ装置のヘッド送り制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】光ディスクドライブ装置におけるヘッド
送り制御装置の従来の典型的な構成を図4に示してい
る。同図において、1は回転台2にセットされて回転さ
れる光ディスク、3はディスク1の情報を読み取る光ヘ
ッドである。ヘッド3は、図示していないリニアモータ
により、ディスク1のトラックに対してトラバース方向
に移動される。4はそのリニアモータの駆動部である。
送り制御装置の従来の典型的な構成を図4に示してい
る。同図において、1は回転台2にセットされて回転さ
れる光ディスク、3はディスク1の情報を読み取る光ヘ
ッドである。ヘッド3は、図示していないリニアモータ
により、ディスク1のトラックに対してトラバース方向
に移動される。4はそのリニアモータの駆動部である。
【0003】ヘッド3から出力される読取信号はA/D
変換器5でディジタル化されてヘッド位置・速度検出器
6にも入力される。この検出器は6は、ヘッド3をトラ
バース駆動する際のヘッド3の位置と速度を検出する回
路であり、ディスク1に記録されている制御情報ピット
の読取信号をヘッド出力からサンプリングし、その制御
情報からヘッド3の位置とトラバース速度とを演算す
る。
変換器5でディジタル化されてヘッド位置・速度検出器
6にも入力される。この検出器は6は、ヘッド3をトラ
バース駆動する際のヘッド3の位置と速度を検出する回
路であり、ディスク1に記録されている制御情報ピット
の読取信号をヘッド出力からサンプリングし、その制御
情報からヘッド3の位置とトラバース速度とを演算す
る。
【0004】検出器6からの位置信号とシステムコント
ローラ7からの目標位置信号とが減算器8に入力され、
位置偏差が求まる。目標速度メモリ9には位置偏差に対
応した目標速度が予め設定されており、減算器8から出
力される位置偏差信号を受けて、その位置偏差に該当す
る目標速度信号を出力する。その目標速度信号と前記検
出器6からの速度信号とが減算器10に入力され、速度
偏差が求まる。
ローラ7からの目標位置信号とが減算器8に入力され、
位置偏差が求まる。目標速度メモリ9には位置偏差に対
応した目標速度が予め設定されており、減算器8から出
力される位置偏差信号を受けて、その位置偏差に該当す
る目標速度信号を出力する。その目標速度信号と前記検
出器6からの速度信号とが減算器10に入力され、速度
偏差が求まる。
【0005】減算器10からの速度偏差信号は、サーボ
特性のゲイン交点における位相余裕を大きくとってサー
ボを安定にするための位相補償回路11を経てからD/
A変換器12でアナログ信号に変換され、モータ駆動部
4に入力される。モータ駆動部4は、入力される速度偏
差信号がゼロになるようにトラバース送り用のリニアモ
ータを駆動し、光ヘッド3を目標位置まで目標速度に従
って移動させる。
特性のゲイン交点における位相余裕を大きくとってサー
ボを安定にするための位相補償回路11を経てからD/
A変換器12でアナログ信号に変換され、モータ駆動部
4に入力される。モータ駆動部4は、入力される速度偏
差信号がゼロになるようにトラバース送り用のリニアモ
ータを駆動し、光ヘッド3を目標位置まで目標速度に従
って移動させる。
【0006】この制御系の動作特性を図5に示してい
る。ヘッド3が停止している状態から目標位置とトラバ
ース指令が与えられると、まず大きな位置偏差に対応し
た大きな目標速度がメモリ9から出力され、ヘッド3の
実速度がゼロから急増する。ヘッド3が目標位置に近づ
くにつれて目標速度が小さくなり、実速度が目標速度に
ほぼ等しくなると、実速度は目標速度に追従して減少
し、目標位置で停止する。
る。ヘッド3が停止している状態から目標位置とトラバ
ース指令が与えられると、まず大きな位置偏差に対応し
た大きな目標速度がメモリ9から出力され、ヘッド3の
実速度がゼロから急増する。ヘッド3が目標位置に近づ
くにつれて目標速度が小さくなり、実速度が目標速度に
ほぼ等しくなると、実速度は目標速度に追従して減少
し、目標位置で停止する。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】前記の制御系では、ヘ
ッド3の実速度が目標速度に追従して減少していく過程
で、図5に示すように、ある時点で与えられた目標速度
に実速度が一致するまでの時間Δt(遅れ時間と呼んで
いる)が存在し、そのため速度偏差ΔVが存在する。遅
れ時間Δtと速度偏差ΔVを完全にゼロにすることはで
きないが、できるだけ小さくすることで高精度なサーボ
制御を実現することができる。
ッド3の実速度が目標速度に追従して減少していく過程
で、図5に示すように、ある時点で与えられた目標速度
に実速度が一致するまでの時間Δt(遅れ時間と呼んで
いる)が存在し、そのため速度偏差ΔVが存在する。遅
れ時間Δtと速度偏差ΔVを完全にゼロにすることはで
きないが、できるだけ小さくすることで高精度なサーボ
制御を実現することができる。
【0008】近年の電子技術ではこの種の制御装置はデ
ィジタル回路で具現化されるのが普通であり、前記の遅
れ時間Δt、速度偏差ΔVを小さくして制御精度を高め
るには、ディジタル処理のクロック周波数を高くしてサ
ンプリング周期、制御周期を短くしなければならない。
しかし、そのような高速の回路装置は非常に高価格にな
るという問題がある。装置の価格の面では、安価なマイ
クロコンピュータによりソフトウェア処理で制御系を構
成するのが望ましいが、それではサンプリング周期およ
び制御周期を高くするのは困難で、高性能なサーボ制御
は実現できない。
ィジタル回路で具現化されるのが普通であり、前記の遅
れ時間Δt、速度偏差ΔVを小さくして制御精度を高め
るには、ディジタル処理のクロック周波数を高くしてサ
ンプリング周期、制御周期を短くしなければならない。
しかし、そのような高速の回路装置は非常に高価格にな
るという問題がある。装置の価格の面では、安価なマイ
クロコンピュータによりソフトウェア処理で制御系を構
成するのが望ましいが、それではサンプリング周期およ
び制御周期を高くするのは困難で、高性能なサーボ制御
は実現できない。
【0009】この発明は前述した従来の問題点に鑑みな
されたもので、その目的は、それほど高速ではない安価
なディジタル制御系でも従来より高精度なサーボ制御を
実現できるようにしたディスクドライブ装置のヘッド送
り制御装置を提供することにある。
されたもので、その目的は、それほど高速ではない安価
なディジタル制御系でも従来より高精度なサーボ制御を
実現できるようにしたディスクドライブ装置のヘッド送
り制御装置を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】この発明のヘッド送り制
御装置は、トラックトラバース方向にヘッドを移動させ
る送りモータと、ヘッド送り時のヘッドの位置および速
度をサンプリング検出する手段と、検出した位置と目標
位置との偏差を求める手段と、その位置偏差に応じた目
標速度を出力する手段と、その目標速度に対して制御周
期に応じた前記送りモータの遅れ分を線形補正する遅れ
線形補正手段と、その補正された目標速度と前記検出し
た速度との偏差を求める手段と、その速度偏差に応じて
前記送りモータを駆動する手段とを備えたものである。
御装置は、トラックトラバース方向にヘッドを移動させ
る送りモータと、ヘッド送り時のヘッドの位置および速
度をサンプリング検出する手段と、検出した位置と目標
位置との偏差を求める手段と、その位置偏差に応じた目
標速度を出力する手段と、その目標速度に対して制御周
期に応じた前記送りモータの遅れ分を線形補正する遅れ
線形補正手段と、その補正された目標速度と前記検出し
た速度との偏差を求める手段と、その速度偏差に応じて
前記送りモータを駆動する手段とを備えたものである。
【0011】
【作用】前記ヘッドの検出位置と目標位置との偏差に応
じて前記目標速度が定まるが、その目標速度に対して前
記遅れ線形補正手段が働き、制御周期に起因する前述の
遅れ時間を加味した線形補正が行なわれ、その補正され
た目標速度に従ってモータ制御が実行される。
じて前記目標速度が定まるが、その目標速度に対して前
記遅れ線形補正手段が働き、制御周期に起因する前述の
遅れ時間を加味した線形補正が行なわれ、その補正され
た目標速度に従ってモータ制御が実行される。
【0012】
【実施例】図1はこの発明の一実施例によるヘッド送り
制御装置の概略構成を示している。制御系の全体的な基
本構成は図4の従来装置と同様であり、同じ構成要素に
は同じ符号を付けている。図1において、従来と異なる
のは、目標速度メモリ9から出力される目標速度信号を
遅れ線形補正回路13を介して減算器11に入力する構
成である。
制御装置の概略構成を示している。制御系の全体的な基
本構成は図4の従来装置と同様であり、同じ構成要素に
は同じ符号を付けている。図1において、従来と異なる
のは、目標速度メモリ9から出力される目標速度信号を
遅れ線形補正回路13を介して減算器11に入力する構
成である。
【0013】補正回路13の構成例を図2に示してい
る。この補正回路13は、メモリ9からの目標速度信号
を1サンプル分遅延するレジスタ13aと、遅延してな
い目標速度信号と遅延した目標速度信号との差v(目標
速度の変化分)を求める減算器13bと、目標速度変化
分vに適宜な定数Gを掛ける乗算器13cと、乗算出力
v×Gを遅延してない目標速度信号に加える加算器13
dとからなる。図3に補正回路13の動作を示してい
る。時点t2でメモリ9から目標速度V2が出力される
と、レジスタ13aからは1サンプル前の目標速度V1
が出力され、減算器13bからは変化分v=V2−V1
が出力され、乗算器13からはv×Gが出力され、加算
器13dからは補正された目標速度(V2+v×G)が
出力される。この補正後の目標速度信号と検出器おから
の速度信号との偏差が減算器10で計算され、その速度
偏差が位相補償回路11、D/A変換器12を介してモ
ータ駆動部4に供給され、ヘッド3の送りモータがサー
ボ制御される。
る。この補正回路13は、メモリ9からの目標速度信号
を1サンプル分遅延するレジスタ13aと、遅延してな
い目標速度信号と遅延した目標速度信号との差v(目標
速度の変化分)を求める減算器13bと、目標速度変化
分vに適宜な定数Gを掛ける乗算器13cと、乗算出力
v×Gを遅延してない目標速度信号に加える加算器13
dとからなる。図3に補正回路13の動作を示してい
る。時点t2でメモリ9から目標速度V2が出力される
と、レジスタ13aからは1サンプル前の目標速度V1
が出力され、減算器13bからは変化分v=V2−V1
が出力され、乗算器13からはv×Gが出力され、加算
器13dからは補正された目標速度(V2+v×G)が
出力される。この補正後の目標速度信号と検出器おから
の速度信号との偏差が減算器10で計算され、その速度
偏差が位相補償回路11、D/A変換器12を介してモ
ータ駆動部4に供給され、ヘッド3の送りモータがサー
ボ制御される。
【0014】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、この発明の
ヘッド送り制御装置では、ヘッドの目標位置と検出位置
との偏差に応じて決る目標速度に対して、モータの実速
度の応答遅れ分を制御周期に合せて線形補正し、補正後
の目標速度に従ってモータを制御するので、ディジタル
制御系のサンプリング周期および制御周期がそれほど小
さくなくても、遅れ時間が前記の補正処理によってフィ
ードフォワード的に補正され、実際の速度偏差を非常に
小さくすることができる。つまり、それほど高速ではな
くて、従って安価なディジタル制御回路によって高精度
なヘッド送り制御を実現することができる。
ヘッド送り制御装置では、ヘッドの目標位置と検出位置
との偏差に応じて決る目標速度に対して、モータの実速
度の応答遅れ分を制御周期に合せて線形補正し、補正後
の目標速度に従ってモータを制御するので、ディジタル
制御系のサンプリング周期および制御周期がそれほど小
さくなくても、遅れ時間が前記の補正処理によってフィ
ードフォワード的に補正され、実際の速度偏差を非常に
小さくすることができる。つまり、それほど高速ではな
くて、従って安価なディジタル制御回路によって高精度
なヘッド送り制御を実現することができる。
【図1】この発明の一実施例によるヘッド送り制御装置
に概略構成ブロック図
に概略構成ブロック図
【図2】同上装置における遅れ線形補正回路のブロック
図
図
【図3】同上補正回路の動作説明図
【図4】従来のヘッド送り制御装置のブロック図
【図5】従来装置の問題点を示す動作説明図
1 光ディスク 3 光ヘッド 13 遅れ線形補正回路 13b 減算器 13c 乗算器 13d 加算器
Claims (1)
- 【請求項1】 トラックトラバース方向にヘッドを移動
させる送りモータと、ヘッド送り時のヘッドの位置およ
び速度をサンプリング検出する手段と、検出した位置と
目標位置との偏差を求める手段と、その位置偏差に応じ
た目標速度を出力する手段と、その目標速度に対して制
御周期に応じた前記送りモータの遅れ分を線形補正する
遅れ線形補正手段と、その補正された目標速度と前記検
出した速度との偏差を求める手段と、その速度偏差に応
じて前記送りモータを駆動する手段とを備えたディスク
ドライブ装置のヘッド送り制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18973891A JP2733392B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18973891A JP2733392B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0536220A JPH0536220A (ja) | 1993-02-12 |
JP2733392B2 true JP2733392B2 (ja) | 1998-03-30 |
Family
ID=16246354
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18973891A Expired - Fee Related JP2733392B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2733392B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113596667A (zh) | 2016-09-23 | 2021-11-02 | 苹果公司 | 耳机 |
EP3685593A2 (en) | 2017-11-20 | 2020-07-29 | Apple Inc. | Headphones |
JP7184919B2 (ja) | 2018-04-02 | 2022-12-06 | アップル インコーポレイテッド | ヘッドホン |
-
1991
- 1991-07-30 JP JP18973891A patent/JP2733392B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0536220A (ja) | 1993-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH06111345A (ja) | 光ヘッド制御装置 | |
US5371449A (en) | Servo control method for a servo system | |
US5768226A (en) | Information recording and/or reproducing method and apparatus in which seek of a recording and/or reproducing head is corrected on the basis of detected moving velocity | |
JP2733392B2 (ja) | ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置 | |
JPH1021571A (ja) | ディスク再生装置の学習制御装置 | |
US4644514A (en) | Head drive control apparatus | |
JPH10312546A (ja) | 光ディスク駆動方法および光ディスク装置 | |
JPH03192585A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
KR930008492B1 (ko) | 광 디스크장치의 고속위치설정 서보시스템 | |
JP2730559B2 (ja) | ヘッド位置決め制御回路 | |
JP2539362B2 (ja) | 光ディスクのシ―ク方法 | |
JPS60101778A (ja) | 磁気ヘツド位置決め方式 | |
JPH0787024B2 (ja) | ピックアップの移動速度制御装置 | |
JPH0638067U (ja) | スレッド制御装置 | |
JP2696930B2 (ja) | 光学式ディスクプレーヤのデータスライス装置 | |
JP3352178B2 (ja) | 情報記録再生装置 | |
JPH07122011A (ja) | 磁気ヘッド位置決め制御装置 | |
JPH0594202A (ja) | サーボ制御方法 | |
JPH08315528A (ja) | 磁気ディスク装置ヘッド位置決め方式 | |
JP2600267B2 (ja) | ディジタル制御装置 | |
JPH0256750B2 (ja) | ||
JPH06119650A (ja) | ディスク記録又は再生装置 | |
JPH01236480A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
JPS63133364A (ja) | デイスク記憶装置 | |
JPH0323570A (ja) | 磁気ディスク装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |