JP2724572B2 - Token passing LAN device - Google Patents
Token passing LAN deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の分野〕 本発明はトークンパッシング方式のローカルエリアネ
ットワーク（以下LANという）装置に関し、特に各装置
での情報交換を目的として使用される黒板式メモリを有
するLAN装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a token passing type local area network (hereinafter referred to as LAN) device, and more particularly to a LAN device having a blackboard-type memory used for exchanging information between devices. It is about.
従来ファクトリーオートメーション等の分野において
は複数の制御機器が分散して配置され、これらの制御機
器間をバスや通信路で接続して製造ラインを動作させる
ようにしている。このような制御機器間の協調をとるた
めにいわゆる黒板式のメモリを有するLAN装置が知られ
ている（特開昭62−254545号）。黒板式メモリとは夫々
の制御装置に設けられ、バスに接続された全ての制御装
置が出力する情報を保持する領域を有するメモリであっ
て、各制御装置から送られてくる情報をこのメモリの各
装置に対応した領域に保持させることによってどの制御
装置でも全ての制御装置の必要な情報が必要なときに得
られるようにしたものである。このように黒板式メモリ
を有するバス接続されたLAN装置においては、各制御装
置は順次一斉同報の形で自装置の情報を送信し、その他
の制御装置はこれを受信してメモリに保持するようにし
ており、順次この動作を行い全ての制御装置が一斉同報
を終了した時点を１サイクルとして、このサイクルを繰
り返すことによって各装置の黒板式メモリをリフレッシ
ュしている。各制御装置ではリフレッシュされた後の黒
板式メモリのデータを用いて種々の制御を行うためにそ
の終了時点を検出することが必要となる。従来のLAN装
置では、最後の制御装置の一斉同報の終了時点を検出し
て各制御装置が夫々黒板式メモリのリフレッシュが終了
したかどうかを判別するようにしていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in the field of factory automation and the like, a plurality of control devices are arranged in a distributed manner, and these control devices are connected by a bus or a communication path to operate a production line. A LAN device having a so-called blackboard type memory for coordinating between such control devices is known (Japanese Patent Laid-Open No. 62-254545). The blackboard-type memory is a memory provided in each control device and having a region for holding information output from all the control devices connected to the bus, and stores information sent from each control device in this memory. By holding the information in the area corresponding to each device, any control device can obtain necessary information of all the control devices when necessary. Thus, in a bus-connected LAN device having a blackboard type memory, each control device sequentially transmits its own information in the form of a broadcast, and the other control devices receive this and store it in the memory. The above operation is sequentially performed, and the time when all the control devices end the simultaneous broadcast is defined as one cycle. By repeating this cycle, the blackboard type memory of each device is refreshed. In each control device, it is necessary to detect the end point in order to perform various controls using the data in the blackboard type memory after the refresh. In a conventional LAN device, the end point of the simultaneous broadcast of the last control unit is detected, and each control unit determines whether or not the refresh of the blackboard type memory has ended.
しかるにこのような従来の黒板式メモリを有するLAN
装置においては、各制御装置が夫々別個にメモリリフレ
ッシュの終了時点を検出するようにしている。従って各
制御装置で１サイクルの終了を判断する回路やソフトウ
エアが必要となり、構造が複雑となったりCPUの負荷が
大きくなるという欠点があった。又最後の制御装置の一
斉同報にノイズがのればリフレッシュサイクルの終了を
判断できない制御装置が生じる恐れがあるという欠点も
あった。However, a LAN with such a conventional blackboard type memory
In the device, each control device individually detects the end point of the memory refresh. Therefore, each control device requires a circuit and software for judging the end of one cycle, and has a drawback that the structure becomes complicated and the load on the CPU increases. There is also a drawback that if noise is present in the simultaneous broadcast of the last control device, there may be a control device which cannot determine the end of the refresh cycle.
本発明はこのような従来の黒板式メモリを用いたLAN
装置の問題点に鑑みてなされたものであってリフレッシ
ュサイクルの終了を特定の装置で管理することによって
リフレッシュサイクルの終了時点の判別に伴う問題点を
解決することを技術的課題とする。The present invention relates to a LAN using such a conventional blackboard type memory.
It is a technical problem to be solved in view of the problem of the device and to solve the problem associated with determining the end point of the refresh cycle by managing the end of the refresh cycle by a specific device.
本発明は複数の制御装置１と管理装置２とがバス３に
接続されたトークンパッシング方式のLAN装置であっ
て、第１図に示すように、各制御装置は、バスに接続さ
れた全ての装置から伝送されるデータを夫々保持する領
域を有する黒板式メモリ４と、トークン論理リングの先
行装置からのトークンの受信後バスに接続された他の制
御装置に黒板式メモリの自装置に相当するデータを伝送
し、後続の制御装置にトークンを送出するデータ送出手
段５と、他の制御装置より与えられるトークンを受信す
るトークン受信手段６と、他の制御装置より与えられる
データを受信してして黒板式メモリの該当領域に書込む
データ受信手段７と、データ受信手段よりサイクル終了
が伝えられたときに黒板式メモリのデータを保持するメ
モリ８と、を有するものであり、管理装置は、トークン
受信に基づきリフレッシュサイクルの終了を監視するサ
イクル終了監視手段９と、サイクル終了の検出後接続さ
れている制御装置にリフレッシュサイクルの終了を伝送
するサイクル終了伝送手段と、を有することを特徴とす
るものである。The present invention is a token-passing type LAN device in which a plurality of control devices 1 and a management device 2 are connected to a bus 3, and as shown in FIG. It corresponds to a blackboard type memory 4 having an area for holding data transmitted from the device, and another control device connected to the bus after receiving a token from the preceding device of the token logic ring. Data transmitting means 5 for transmitting data and transmitting a token to a subsequent control device, token receiving means 6 for receiving a token provided from another control device, and receiving data provided from another control device. Data receiving means 7 for writing data to a corresponding area of the blackboard-type memory, and a memory 8 for holding data of the blackboard-type memory when a cycle end is transmitted from the data receiving means. The management device includes a cycle end monitoring unit 9 for monitoring the end of the refresh cycle based on the token reception, and a cycle end transmission unit for transmitting the end of the refresh cycle to the connected control device after detecting the end of the cycle. It is characterized by having.
このような特徴を有する本発明によれば、LAN装置に
接続されている各制御装置の黒板式メモリのリフレッシ
ュは管理装置でトークンを送出することによって開始
し、トークンが戻ってきたときにメモリのリフレッシュ
が終了したものとしてサイクル終了伝送手段より終了信
号を各制御装置に一斉同報で与えている。こうすれば各
制御装置は一定時間内に黒板式メモリのデータを他のメ
モリに取込むことによってリフレッシュ終了後のデータ
を用いて夫々の制御を行うようにしている。According to the present invention having such a feature, the refreshing of the blackboard type memory of each control device connected to the LAN device is started by sending a token by the management device, and the memory is refreshed when the token returns. An end signal is sent from the cycle end transmission means to each control device in a simultaneous broadcast assuming that the refresh has ended. In this way, each control device takes in the data of the blackboard type memory into another memory within a certain period of time so as to perform each control using the data after the refresh is completed.
そのため本発明によれば、各制御装置で黒板式メモリ
のリフレッシュサイクルが終了したことを判別する必要
がなくなり、そのための回路が不要となる。又ソフトウ
エアでリフレッシュの終了を検知する必要もなく、ソフ
トウエアの負荷が減ることとなり本来の制御機能の能力
を向上させることが可能となる。更に１サイクルの終了
を１つの管理装置で判断するようにしているため、各制
御装置で１サイクルの終了を誤って判断する危険性が少
なくなり、全ての制御装置において安定した一定の周期
性が得られることとなる。又リフレッシュの終了後黒板
式メモリのデータを他のメモリに取込むようにしている
ため、各制御装置のアプリケーションプログラムが作成
し易くなり、夫々の制御装置での誤動作を防ぐことがで
きるという効果も得られる。Therefore, according to the present invention, it is not necessary for each control device to determine that the refresh cycle of the blackboard type memory has been completed, and a circuit therefor is not required. Also, there is no need to detect the end of refreshing by software, so that the load on software is reduced and the capability of the original control function can be improved. Further, since the end of one cycle is determined by one management device, the risk of erroneously determining the end of one cycle in each control device is reduced, and a stable constant periodicity is obtained in all control devices. Will be obtained. In addition, since the data of the blackboard type memory is taken into another memory after the refresh is completed, it is easy to create an application program for each control device, and it is possible to prevent malfunctions in each control device. .
第２図は制御装置と管理装置の構成を示すブロック
図、第３図は本発明の一実施例によるトークンパッシン
グ方式のLAN装置の論理リングを示す図である。これら
の図において制御装置11〜17及び管理装置18がバス３に
共通接続されている。制御装置11〜17及び領域装置18は
同一の構成を有しているので、制御装置11についてその
構造を更に詳細に説明する。第２図において制御装置11
はドライバ／レシーバ21と与えられた伝送フレームの妥
当性をチェックし通信プロトコロルの制御を行うプロト
コルハンドラ22を有しており、プロトコルハンドラ22が
内部のバスライン23に接続される。又各制御装置は中央
演算装置（以下CPUという）24を有しており、バスライ
ン23には前述した黒板式メモリ４とダイレクトメモリア
クセス（以下DMAという）25が接続され、更にアプリケ
ーション実行用のユーザメモリ７が接続される。黒板式
メモリ４は前述のように自装置とこのLANに接続されて
いる他の制御装置より得られる情報を保持する領域を有
する黒板式のメモリであり、斜線で示す部分は自装置か
ら送出する情報を示している。各制御装置は黒板式メモ
リ４のリフレッシュが終了した時点でDMA25によってそ
のメモリの内容をユーザメモリ７に移送する。各制御装
置はユーザメモリ７のデータに基づいて種々のアプリケ
ーションを実行するものである。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control device and a management device, and FIG. 3 is a diagram showing a logical ring of a token passing LAN device according to an embodiment of the present invention. In these figures, the control devices 11 to 17 and the management device 18 are commonly connected to the bus 3. Since the control devices 11 to 17 and the area device 18 have the same configuration, the structure of the control device 11 will be described in more detail. In FIG. 2, the control device 11
Has a driver / receiver 21 and a protocol handler 22 for checking the validity of a given transmission frame and controlling a communication protocol. The protocol handler 22 is connected to an internal bus line 23. Each control unit has a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) 24, and the above-described blackboard type memory 4 and direct memory access (hereinafter referred to as DMA) 25 are connected to a bus line 23. The user memory 7 is connected. The blackboard-type memory 4 is a blackboard-type memory having an area for holding information obtained from the own device and other control devices connected to the LAN as described above, and a portion indicated by hatching is sent from the own device. Indicates information. Each controller transfers the contents of the blackboard memory 4 to the user memory 7 by the DMA 25 when the refresh of the blackboard memory 4 is completed. Each control device executes various applications based on data in the user memory 7.
制御装置11〜17及び管理装置18は第１図に示すように
バス３に共通接続されているが、トークンの伝送順序は
第３図に示すように定められている。第３図は管理装置
18から送出されたトークンが順次制御装置11〜17に与え
られ、制御装置17から管理装置18にトークンが返される
状態を示す論理リングの図である。制御装置11〜17及び
管理装置18にはトークンが与えられる先行装置及びトー
クンを送出する後続装置のアドレスが保持されている。The control devices 11 to 17 and the management device 18 are commonly connected to the bus 3 as shown in FIG. 1, but the transmission order of the tokens is determined as shown in FIG. Figure 3 shows the management device
FIG. 8 is a diagram of a logical ring showing a state in which tokens sent from 18 are sequentially given to control devices 11 to 17 and tokens are returned from control device 17 to management device 18. The control devices 11 to 17 and the management device 18 hold the addresses of the preceding device to which the token is given and the address of the succeeding device that sends the token.
次に本実施例の動作について第4,5図のフローチャー
ト及び第６図のタイムチャートを参照しつつ説明する。
まず管理装置18では時刻t1より動作を開始すると自装置
からのデータを送信する（ステップ31）。そしてトーク
ンローテーションタイマをスタートさせ、トークンを次
の制御装置、即ち制御装置11へ転送する（ステップ32,3
3）。そしてステップ34〜36においてトークンが戻って
きたかどうか、トークンローテーションタイマがタイム
アップしたかどうか及び他の装置より一斉同報が得られ
たかどうかをチェックする。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 4 and 5 and the time chart of FIG.
First, to start the operation from the management device 18 at time t 1 for transmitting data from the own apparatus (step 31). Then, the token rotation timer is started, and the token is transferred to the next control device, that is, the control device 11 (steps 32 and 3).
3). Then, in steps 34 to 36, it is checked whether the token has returned, whether the token rotation timer has expired, and whether simultaneous broadcast has been obtained from another device.
一方通常の制御装置では第５図に示すようにステップ
41〜43においてトークンを受け取るか又は管理装置18を
除く他の制御装置や管理装置18から一斉同報があったか
どうかをチェックする。例えば制御装置11がトークンを
受け取った場合には、第６図（ｂ）に示すようにステッ
プ44に進んで自局の黒板式メモリ４に保持されているデ
ータをバス３上に送出して同時に他の全ての局に伝送す
る。そしてステップ45に進みトークンを次の装置、本実
施例では制御装置12に送る（時刻t3）。又他の制御装置
からのデータの一斉同報があればステップ42からステッ
プ46に進んでその局に対応する黒板式メモリの領域に送
られてきたデータを転送してステップ41〜43のルーブに
戻る。こうすれば第６図（ａ）〜（ｄ）に示すように順
次トークンを受け取り自装置のデータを他の全ての制御
装置及び管理装置に一斉同報することとなり、各局の黒
板式メモリ４がリフレッシュされることとなる。さて時
刻t6に制御装置17が一斉同報を終えて管理装置18をトー
クンに送出すると、管理装置18はステップ34においてト
ークンを受け取る。そしてステップ38に進んで第６図
（ａ）の時刻t7〜t8に示すように１サイクルの終了を一
斉同報する。そして黒板式メモリ４からDMAによってユ
ーザメモリ７にデータを瞬時に転送する（ステップ3
9）。この時間帯t9〜t10の間は第６図（ｅ）に示すよう
にユーザが作成したアプリケーションプログラムからユ
ーザメモリ７のアクセスが禁止される。このとき同時に
黒板式メモリ４の次局に対応する領域に新たなデータを
書込むようにしてもよい。ここで管理装置18はステップ
32〜35においてサイクル終了を検知するサイクル終了監
視手段８の機能を達成しており、ステップ38において１
サイクルの終了を伝送するサイクル終了伝送手段９の機
能を達成している。そしてステップ40においてタイマの
タイムアップを待受け、次のサイクルにおいて再びステ
ップ31に戻り自局からのデータを伝送する。On the other hand, in a normal control device, the steps shown in FIG.
At 41 to 43, it is checked whether the token has been received or whether there has been a simultaneous broadcast from another control device other than the management device 18 or the management device 18. For example, when the control device 11 receives the token, the process proceeds to step 44 as shown in FIG. 6 (b) to send the data held in the blackboard type memory 4 of the own station onto the bus 3 and Transmit to all other stations. Then, the process proceeds to step 45, where the token is sent to the next device, in this embodiment, the control device 12 (time t 3 ). If there is a simultaneous broadcast of data from another control device, the process proceeds from step 42 to step 46, where the data sent to the area of the blackboard type memory corresponding to the station is transferred to the loop of steps 41 to 43. Return. In this way, as shown in FIGS. 6 (a) to 6 (d), the tokens are sequentially received, and the data of the own device are simultaneously broadcast to all the other control devices and management devices. It will be refreshed. Now the control unit 17 at time t 6 is sent to the token management device 18 finishes the broadcast management device 18 receives the token at step 34. And broadcast the completion of one cycle as shown at time t 7 ~t 8 of FIG. 6 (a) proceeds to step 38. Then, data is instantaneously transferred from the blackboard type memory 4 to the user memory 7 by DMA (step 3).
9). During this time period t 9 ~t 10 access the user memory 7 is inhibited from an application program created by the user as shown in Figure No. 6 (e). At this time, new data may be simultaneously written in the area corresponding to the next station in the blackboard type memory 4. Here the management device 18
In the steps 32 to 35, the function of the cycle end monitoring means 8 for detecting the end of the cycle is achieved.
The function of the cycle end transmitting means 9 for transmitting the end of the cycle is achieved. In step 40, the process waits for the timer to expire, and returns to step 31 again in the next cycle to transmit data from the own station.
又各制御装置11〜17では管理装置18からの一斉同報が
あればステップ43からステップ47に進んで同様にしてDM
Aにより黒板式メモリ４からユーザメモリ７に転送す
る。そしてステップ41から43のループに戻って同様の処
理を繰り返す。Also, if there is a simultaneous broadcast from the management device 18 in each of the control devices 11 to 17, the process proceeds from step 43 to step 47 and the DM
A transfers from the blackboard type memory 4 to the user memory 7 by A. Then, the process returns to the loop of steps 41 to 43 and repeats the same processing.
尚本実施例は管理装置18自体も黒板式メモリを有し、
管理装置も特定のアプリケーションプログラムを実行す
るように構成しているが、管理装置はトークンを送出し
メモリリフレッシュの終了のみを検知してその終了を一
斉同報で他の制御装置に送出するものとすることもでき
る。又本実施例では各制御装置に黒板式メモリとアプリ
ケーションを実行するためのユーザメモリとを有するよ
うにしている。こうすればリフレッシュサイクル終了直
後の一定時期を除いて他の全ての時期はユーザプログラ
ムからユーザメモリを自由にアクセスすることができ
る。In this embodiment, the management device 18 itself also has a blackboard type memory,
The management device is also configured to execute a specific application program, but the management device sends a token, detects only the end of memory refresh, and sends the end to other control devices in a broadcast. You can also. In this embodiment, each control unit has a blackboard type memory and a user memory for executing an application. By doing so, the user memory can be freely accessed from the user program at all other times except for a certain time immediately after the end of the refresh cycle.
第１図は本発明の一実施例によるトークンパッシング方
式のLAN装置の全体構成を示す図、第２図は管理装置及
び各制御装置の構成を示すブロック図、第３図は本実施
例のLAN装置のトークンの論理リングを示す図、第４図
は管理装置の動作を示すフローチャート、第５図は他の
制御装置の動作を示すフローチャート、第６図はその動
作を示すタイムチャートである。 1,11〜17……制御装置、2,18……管理装置、３……バ
ス、４……黒板式メモリ、５……データ送出手段、６…
…トークン受信手段、７……データ受信手段、８……メ
モリ、９……サイクル終了監視手段、10……サイクル終
了伝送手段FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a token passing LAN device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a management device and each control device, and FIG. FIG. 4 is a diagram showing a logic ring of a token of the device, FIG. 4 is a flowchart showing an operation of the management device, FIG. 5 is a flowchart showing an operation of another control device, and FIG. 6 is a time chart showing the operation. 1, 11-17: control device, 2, 18: management device, 3: bus, 4: blackboard type memory, 5: data transmission means, 6
... Token receiving means, 7 ... Data receiving means, 8 ... Memory, 9 ... Cycle end monitoring means, 10 ... Cycle end transmission means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田坂 吉朗 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 立石電機株式会社内 (72)発明者 吉川 典雄 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 立石電機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−310242（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−150436（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−246147（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−60340（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−254545（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−18740（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−161953（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−33953（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−98045（ＪＰ，Ａ) ＳＹＳＭＡＣ ＬＩＮＫ 開発システ ム編，加藤哲夫他，ＯＭＲＯＮ ＴＥＣ ＨＮＩＣＳ 第30巻 第１号 ＰＰ．26 −32 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Yoshiro Tasaka, Inventor Tachiishi Electric Co., Ltd. (10) Hanazono Todocho, Ukyo-ku, Kyoto, Kyoto Prefecture (56) References JP-A-63-310242 (JP, A) JP-A-61-150436 (JP, A) JP-A-60-246147 (JP, A) JP-A-2-60340 (JP, A A) JP-A-62-254545 (JP, A) JP-A-58-18740 (JP, A) JP-A-59-161953 (JP, A) JP-A-59-33953 (JP, A) 98045 (JP, A) SYSMAC LINK Development System, Tetsuo Kato et al., OMRON TECH HNICS Vol. 30, No. 1, PP. 26 −32
Claims (1)
されたトークンパッシング方式のLAN装置であって、 各制御装置は、バスに接続された全ての装置から伝送さ
れるデータを夫々保持する領域を有する黒板式メモリ
と、トークン論理リングの先行装置からのトークンの受
信後バスに接続された他の制御装置に前記黒板式メモリ
の自装置に相当するデータを伝送し、後続の制御装置に
トークンを送出するデータ送出手段と、他の制御装置よ
り与えられるトークンを受信するトークン受信手段と、
他の制御装置より与えられるデータを受信して前記黒板
式メモリの該当領域に書込むデータ受信手段と、前記デ
ータ受信手段よりサイクル終了が伝えられたときに前記
黒板式メモリのデータを保持するメモリと、を有するも
のであり、 前記管理装置は、トークン受信に基づきリフレッシュサ
イクルの終了を監視するサイクル終了監視手段と、サイ
クル終了の検出後接続されている制御装置にリフレッシ
ュサイクルの終了を伝送するサイクル終了伝送手段と、
を有するものであることを特徴とするトークンパッシン
グ方式のLAN装置。1. A token-passing LAN device in which a plurality of control devices and a management device are connected to a bus, wherein each control device holds data transmitted from all devices connected to the bus. A memory corresponding to the blackboard type memory having a region to be transmitted to the other controller connected to the bus after receiving a token from the preceding device of the token logical ring; Data sending means for sending a token to the device, token receiving means for receiving a token given from another control device,
A data receiving means for receiving data provided from another control device and writing the data in a corresponding area of the blackboard type memory, and a memory for holding the data of the blackboard type memory when a cycle end is transmitted from the data receiving means The management device includes a cycle end monitoring unit that monitors the end of the refresh cycle based on the token reception, and a cycle that transmits the end of the refresh cycle to the control device connected after detecting the end of the cycle. Termination transmission means;
A token-passing LAN device characterized by having:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1056670A JP2724572B2 (en) | 1989-03-08 | 1989-03-08 | Token passing LAN device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1056670A JP2724572B2 (en) | 1989-03-08 | 1989-03-08 | Token passing LAN device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02235456A JPH02235456A (en) | 1990-09-18 |
| JP2724572B2 true JP2724572B2 (en) | 1998-03-09 |
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ID=13033855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1056670A Expired - Fee Related JP2724572B2 (en) | 1989-03-08 | 1989-03-08 | Token passing LAN device |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2724572B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4664022B2 (en) * | 2004-08-24 | 2011-04-06 | 株式会社横須賀テレコムリサーチパーク | Device for network construction, network construction method, and network construction program |
-
1989
- 1989-03-08 JP JP1056670A patent/JP2724572B2/en not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ＳＹＳＭＡＣ ＬＩＮＫ 開発システム編，加藤哲夫他，ＯＭＲＯＮ ＴＥＣＨＮＩＣＳ 第３０巻 第１号 ＰＰ．２６−３２ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02235456A (en) | 1990-09-18 |
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