JP2715201B2 - 無人自走体の衝突防止運行方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、走行予定コース上を
走行する複数の無人自走体を無線通信を用いて追突や衝
突を防止するための無人自走体の衝突防止方法およびそ
の装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行予定コース上に前後に複数の
無人自走体を走行させる場合には、各無人自走体の衝突
を防ぐには、障害物検出用の各種センサを取付け、コー
ス上の障害物や走行上支障の生じる障害物を探索しなが
ら走行している。これらは、超短波や赤外線等の発受信
装置を特別に設ける必要があり、構造が複雑化する欠点
がある。ここで、予め設定された走行予定コースを複数
の無人自走体が走行している場合には、これらの無人自
走体が先行する無人自走体に追突しなければよく、簡便
な構成で確実に無人自走体間の追突や衝突を防止する衝
突防止方法やその装置の開発が望まれていた。本出願人
らは、既に、無人自走体を走行予定コースに沿って誘導
制御するための構成として、特開昭６１−７０６１５号
の自動走行体の自己誘導制御方法、特開昭６３−１４８
３１２号の位置検出システム等を提案しているが、上記
走行予定コースに誘導制御するために算出される無人自
走体の位置データを利用するば衝突防止を図ることがで
きることを見いだし、本発明を完成するに至った。

【０００３】

【発明が解決しようとする問題点】この発明の主たる課
題は、各無人自走体が自己誘導のために検出する位置デ
ータを送受し、これを受信した無人自走体が先行する他
の無人自走体の位置データが、衝突の可能性のあるエリ
アにあるか否かを判定して衝突を防止することのできる
衝突防止方法またはその装置を提供することにある。こ
の発明の別の課題は、走行予定コースが交差する等し
て、無人自走体の位置を基準とする相対的なエリアで衝
突の可能性を判断できない場合には、無人自走体を待機
ポイントで停止させ、先行する無人自走体が指定エリア
に入るまで、または指定エリアから出るまでは発進しな
いように制御して衝突を確実に防止するようにした衝突
防止方法またはその装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明では、予め設定した走行予定コース
上を同時に走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置
検出装置により自己の位置を検出し、該検出された位置
データを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿っ
て各無人自走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止方
法であって、各無人自走体が自己の位置を発信すると共
に、他の無人自走体の位置を受信可能としており、位置
検出装置から得られた無人自走体の自己の位置データを
もとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲の停
止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向かって
広がる減速エリアを算出する、上記受信装置から入力さ
れた他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれ
るか否かを判定する、上記位置データが停止エリアに含
まれる場合に無人自走体を停止させ、減速エリアに含ま
れる場合に無人自走体の車速を所定速度に減速させるよ
うに走行を制御する、という技術的手段を講じている。
また、請求項２の発明では、上記構成に加えて、当該無
人自走体が走行予定コース上を待機ポイントに向かう際
に、他の無人自走体から送信された上記位置データが監
視エリア内に含まれるか否か判定する、監視エリアに含
まれる場合に、自己の無人自走体を上記待機ポイントに
停止させる、該待機ポイント上で、他の無人自走体の受
信した位置データが予め設定した指定エリアに入ったか
否か、または指定エリアから出たか否かを判定する、該
指定エリアに入った場合、または指定エリアから出た場
合に無人自走体を発進させる、という技術的手段を講じ
ている。また、請求項４の発明では、各無人自走体に、
上記検出された自己の位置データを送信する送信装置を
設ける、他の無人自走体が送信した他の位置データを受
信する受信装置を設ける、衝突防止装置に、位置検出装
置から得られた自己の位置データをもとに、該位置デー
タを中心にその外側に所定範囲の停止エリアを算出し、
更にその外側で進行方向に向かって広がる減速エリアを
算出するエリア算出手段を設ける、上記受信装置から入
力された他の無人自走体の位置データが上記エリアに含
まれるか否かを判定する衝突防止判定手段を設ける、上
記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走体
を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体の
車速を所定速度に減速させる衝突防止制御手段を設け
る、という技術的手段を講じている。また請求項５の発
明では、上記請求項４の発明に加えて、フリート制御装
置を設け、該フリート制御装置に、受信した他の無人自
走体の位置が監視エリア内にあるとき、自己の位置デー
タをもとに自己の無人自走体を待機ポイントに停止させ
る待機制御手段を設ける、上記待機ポイント上で、他の
所定の無人自走体から受信した他の位置データが予め設
定した指定エリアに入ったか否か、または指定エリアか
ら出たか否かを判定し、該指定エリアに入った場合、ま
たは該指定エリアから出た場合に無人自走体を発進さ
せ、走行予定コースに沿った走行制御を行なう発進制御
手段を設ける、という技術的手段を講じている。

【０００５】

【作用】次に、図１の機能ブロック図をもとに無人自走
体の衝突防止運行方法および装置の作用を説明する。こ
こで走行制御装置１は同一構成のものが各無人自走体に
装備されるが、説明の都合上、無人自走体を１０と１
０’とする。各無人自走体１０、１０’に設けられた位
置検出装置２は、現在の無人自走体の位置を検出し、得
られた位置データを誘導制御装置６と共に送信装置３Ａ
に出力する。該誘導制御装置６では、上記位置データと
予め記憶されている走行予定コースとを比較し、無人自
走体１０を走行予定コース上に誘導する。一方、受信装
置３Ｂでは、他の無人自走体１０’の送信装置３Ａから
送られた位置データを入力する。そして、一方の無人自
走体１０の衝突防止装置４では、エリア算出手段４Ａ
で、位置検出装置２から得られた自己の位置を中心とし
て小径に設定される停止エリアと、その外側に大径に設
定させる減速エリアを算出する。次いで、衝突防止判定
手段４Ｂでは、受信装置３Ｂから得られた先行する無人
自走体の位置データが上記各エリアに含まれるか否か、
いずれのエリアに含まれるかを判定する。そして、衝突
防止制御手段４Ｃにより、上記エリアに含まれない場合
には、誘導制御装置６による平常の走行が行なわれ、減
速エリアに含まれる場合には所定車速に減速させ、停止
エリアに含まれる場合には無人自走体を停止するよう制
御する。図２の機能ブロック図は上記構成にフリート制
御装置５が加わった構成を示すもので、例えば走行予定
コース中に交差するコースが含まれている場合には、上
記制御では十分な衝突防止が図られない場合あるのでこ
れを解消するために用いられる。即ち、上記構成に更に
加えて、待機制御手段５Ａで、前記受信装置３Ｂから得
た他方の無人自走体１０’の位置が積込みエリア内に含
まれるか否か判定し、含まれる場合には、上記減速エリ
アおよび停止エリアによる判定を中止し、誘導制御装置
６を介して走行予定コース上の待機ポイントで停止させ
る。次に、発進制御手段５Ｂで、他方の無人自走体１
０’から受信した他の位置データが予め設定した指定エ
リアに入ったか否かを判定し、該指定エリアに入った場
合に無人自走体１０を発進させ、または他の無人自走体
１０’が該指定エリアから出たか否かを判定し、該指定
エリアから出た場合に無人自走体１０を待機ポイントか
ら発進させ、前記誘導制御装置６による誘導制御を続行
させる。

【０００６】

【実施例】以下に、この発明の無人自走体の衝突防止運
行装置を採鉱現場のダンプトラック（オフハイウエイト
ラック）に適用した場合の好適実施例について図３及び
図４を参照しながら説明する。

【０００７】この衝突防止システム１は、ダンプトラッ
クからなる各無人自走体１０に同一の装置がそれぞれ設
けられているもので、位置検出装置２と、送信装置３Ａ
と、受信装置３Ｂと、衝突防止装置４と、誘導制御装置
６とからなっている。ここで位置検出装置２は、無人自
走体１０の走行可能エリアにＸ軸、Ｙ軸を想定して、該
無人自走体１０の位置を二次元座標で表示する。

【０００８】即ち、本実施例で位置検出装置２は公知構
成からなっており、相対位置検出手段２Ａと、絶対位置
検出手段２Ｂと、起算位置更新手段２Ｃとを有してい
る。相対位置検出手段２Ａは、無人自走体１０の速度と
ステアリングの角度を検出するセンサＳ１、Ｓ２を有し
ており、該センサから得られた無人自走体１０の速度
（距離）と方位角から、スタート地点（または起算点）
を基にした相対的な位置（上記二次元座標上での位置）
をリアルタイムに算出する構成からなっている。

【０００９】また、絶対位置検出手段２Ｂは、走行予定
コースに沿って所定位置（上記二次元座標上での固定
点）に、無人自走体１０が発信した信号（赤外線等）を
反射して返す反射装置を備えたポールを設けておき、無
人自走体１０が通過する際に、無人自走体１０に設けた
センサＳ３により反射信号を受信して、座標上の位置が
決まっているポールと、そこを通過する無人自走体１０
の変位量（進入角度、及び距離）を算出し、これをもと
に無人自走体１０の位置を算出する構成からなってい
る。

【００１０】そして、起算位置更新手段２Ｃでは、上記
相対位置検出手段２Ａで得られた位置データを、上記ポ
ールを通過する毎に上記絶対位置検出手段２Ｂで得られ
た位置データと比較し、前者の位置データとの間に誤差
がある場合には後者の位置データを正しい位置データと
して訂正し、その位置を新たな相対位置算出の起算点と
して更新している。このようにして得られた位置データ
はリアルタイムに出力される構成となっている。

【００１１】次に、送信装置３Ａは、これが装備された
無人自走体１０の固有コードと共に上記位置検出装置２
で検出された位置データを送信するもので、受信装置３
Ｂにより受信される。この位置データの通信に関して
は、例えば、走行予定コース３０に沿って中継用の地上
監視局を設け、各無人自走体１０間の送信した位置デー
タを中継して、受信距離を実質的に長くする構成を用い
てもよい。

【００１２】次に、誘導制御装置６は、記憶部６Ｍに予
め設定された走行予定コース３０のデータを記憶してい
る。この走行予定コース３０は前記二次元座標上で、二
点間を結ぶセグメントの連続として設定されており、各
セグメント毎に予定走行速度と、次のセグメントに移行
するための予定旋回半径とが定められており、これらが
ストアされている。上記走行予定コース３０は本実施例
の場合、図４に示すように、ホッパと切羽の間を循環す
るコースからなっており、切羽の手前で走路が交差する
ように設定されている。

【００１３】即ち、この走行予定コース３０は、ホッパ
から切羽に向かって自己誘導して進む往路３１が、切羽
近傍の積込みエリア３８に沿って進むように切羽乃至切
羽予定地の形状に沿って略平行に設定される切羽進入準
備路３２を有している。この切羽進入準備路３２に無人
自走体１０がくると、積込みエリア３８にいる積込機４
０のオペレータが無線操縦によって、無人自走体１０を
自己誘導制御から遠隔制御に切り換え、積込地点まで図
示しないジョイスティックの操作でリモトコントロール
して走行させ、積込み作業を行なう。

【００１４】この積込みエリア３８での積込地点は記憶
されると共に、誘導制御装置６の積込みコース学習手段
（図示せず）で、上記切羽進入準備路３２から後進して
積込み地点へ無理なくターンして進入すると共に、積込
み後は切羽進入準備路３２と交差しホッパへ向かう復路
３４に戻る積込みコース３３を自動的に算出して記憶学
習する。また、走行予定コース３０の往路３１には、切
羽進入準備路３２の手前に待機ポイント３５が設定され
ており、また復路３４には指定エリア３６が設けられて
いる。なお、上記待機ポイント３５と指定エリア３６と
は、走行予定コース３０上で無人自走体と衝突する虞れ
のない離反位置に設定されている。

【００１５】次に、また誘導制御装置６は、無人自走体
１０の車速とステアリングを制御するアクチュエータ７
Ａ、７Ｂと制御可能に接続されている。そこで、誘導制
御装置６は、前記位置検出手段１で検出した位置データ
をもとに、走行予定コース３０上で現在追従しているコ
ースとのずれを算出し、該コースに追従するよう上記ア
クチュエータ７Ａ、７Ｂを制御して無人自走体１０のス
テアリング角や速度を制御し、またコーナー部では最適
の旋回半径で曲がってコースに追従するよう誘導制御し
ている。

【００１６】そして、上記誘導制御装置６と位置検出装
置２との間に衝突防止装置４が設けられている。この衝
突防止装置４は、エリア算出手段４Ａと、衝突防止判定
手段４Ｂと、衝突防止制御手段４Ｃとを有しており、受
信装置３Ｂが接続されて他の無人自走体（説明の便宜上
１０’とする）からの位置データが入力可能となってい
る。

【００１７】エリア算出手段４Ａでは、図５に示すよう
に、位置検出装置２から得た自己の位置座標データをも
とに、危険度の高い順に（距離の近い順に）緊急停止エ
リアＥ１、通常停止エリアＥ２、第２減速エリアＥ３お
よび第１減速エリアＥ４が算出される。即ち、緊急停止
エリアＥ１は、その範囲内に先行する無人自走体１０’
の位置データが含まれる場合に直ちに制動を行なうエリ
アで、自らの無人自走体１０を中心に、現在走行してい
る車速（所定セグメントにおける設定車速）で制動時に
要する停止までの距離を含む長さを半径とした円形の領
域として算出される。

【００１８】通常停止エリアＥ２は、いったん低速に減
速した後に制動を行ない停止する、通常の停止制御を行
なうエリアで、上記緊急停止エリアの外側で、現在走行
している車速から、停止指令が出たときに、停止前の低
速走行に移行し停止するまでの距離を含む長さを半径と
した円形の領域として算出される。図示例では進行方向
に更に余裕分の長さを加えた扇状の部分が通常停止エリ
アに含まれる。

【００１９】第２減速エリアＥ３は、無人自走体の車速
を後述の第１低速よりも更に減速した第２低速に変更す
るエリアで、無人自走体１０の進行方向に所定の角度で
扇状に広がって形成される。また、第１減速エリアＥ４
は、無人自走体の車速を所定の第１低速に減速するエリ
アで、第２減速エリアＥ３の外側でその相似形の扇状に
形成されている。この第１および第２減速エリアＥ４、
Ｅ３は、無人自走体１０の現在走行している車速をもと
に、扇形の中心角と半径が定められている。このエリア
の形状や種類、数等の設定は上記実施例に限定されず、
無人自走体の作業、運行条件に応じて適宜に最適のエリ
アを設定すればよい。

【００２０】次ぎに、衝突防止判定手段４Ｂでは、受信
装置３Ｂから得た他方の無人自走体１０の位置座標デー
タが上記各エリアＥ１〜Ｅ４にいずれかに含まれるか、
あるいは含まれないかを判定する。そして、いずれのエ
リアにも含まれない場合には、そのまま誘導制御装置６
による通常の制御が行なわれる。

【００２１】受信された先行する無人自走体１０’の位
置データが第１減速エリアＥ４に含まれる場合には、衝
突防止制御手段４Ｃで、無人自走体１０の車速が所定の
第１低速に減速するように、誘導制御装置６を介して車
速制御用のアクチュエータ７Ａを制御する。

【００２２】位置データが第２減速エリアＥ３に含まれ
る場合には、衝突防止制御手段４Ｃは同様に第２低速に
減速するようにアクチュエータ７Ａを制御する。無人自
走体１０’の位置が通常停止エリアＥ２に含まれる場合
には、衝突防止制御手段４Ｃは停止用減速を行なってか
ら制動が行なわれるようにアクチュエータ７Ａを制御す
る。更に、無人自走体１０’の位置が緊急停止エリアＥ
１に含まれる場合には、直ちに制動が行なわれ無人自走
体が停止して追突を確実に防止することができる。

【００２３】次ぎに、上記構成にフリート制御装置６を
加えた異なる実施例について説明する。即ち、この衝突
防止運行装置１は、図６に示すように、前記誘導制御装
置６と位置検出装置２との間に衝突防止装置４と共にフ
リート制御装置５が設けられている。

【００２４】このフリート制御装置５は、待機制御手段
５Ａと発進制御手段５Ｂを有しており、位置検出装置２
から自己の位置データを入力し、受信装置３Ｂからは他
の先行する無人自走体１０’からの位置データが入力可
能となっている。

【００２５】待機制御手段５Ａでは、受信装置３Ｂから
得た先行する他方の無人自走体１０’の位置座標データ
が、前記記憶されている走行予定コース３０上の積込み
エリア３８の領域内に含まれるか否か判定する。従っ
て、この積込みエリア３８内に、上記受信した先行する
無人自走体１０’の位置データが含まれている場合に
は、待機制御手段５Ａは、前記誘導制御装置６を介して
当該無人自走体１０を走行予定コース３０上の待機ポイ
ント３５で停止するように誘導制御する。

【００２６】次に、フリート制御装置５の発進制御手段
５Ｂで、上記先行する無人自走体１０’の発信装置３Ａ
から送られた位置座標が、走行予定コース３０上の指定
エリア３６の範囲内に入ったか否かを判定する。本実施
例では、先行する無人自走体１０’は積込機４０のオペ
レータが遠隔制御装置の再起動ボタンを押すことによ
り、コースに向かって走行する。このとき、待機ポイン
ト３５で待機中の無人自走体１０は、上記先行する無人
自走体１０’の位置データを入力し、モニターしてい
る。そこで、上記先行する無人自走体１０’が指定エリ
ア３６に入ったと判定した場合に、待機ポイント３５で
停止中の無人自走体１０を発進させる。

【００２７】あるいは、発信制御手段５Ｂを、積込みエ
リア３８にいずれの無人自走体もいないか否かを判定
し、該積込みエリア３８から出た場合に待機ポイント３
５で停止中の無人自走体１０を発進させる構成としても
よい。この場合は、受信装置３で受信した位置データの
全てが、積込みエリア３８内にないか否かを判定しても
よく、特定の固有コードの位置データをもとに判定しな
くてもよい。

【００２８】次に、衝突防止装置４と、フリート制御装
置５の関係について説明する。無人自走体１０が、走行
予定コース３０のスタート地点から走行を開始する。該
無人自走体１０は、センサＳ１及びＳ２により相対位置
検出手段２Ａでリアルタイムに無人自走体１０の位置座
標を算出する。また、待機ポイント３５や指定エリア３
８の進入側近傍等の所定位置には反射装置を備えたポー
ルが立設されており、センサＳ３により絶対位置検出手
段２Ｂで、その位置での無人自走体１０の位置座標を算
出する。

【００２９】そして、起算位置更新手段２Ｃで、相対位
置検出手段２Ａで得られた位置座標を絶対位置検出手段
２Ｂで得られた位置座標で修正し、その修正された位置
座標を新たな起算点として相対位置検出手段２Ａで位置
座標の算出が行なわれ、位置データとして出力される。

【００３０】このようにして進行する無人自走体１０
は、自己の位置データと車速を基準として、緊急停止エ
リアＥ１、通常停止エリアＥ２、第２減速エリアＥ３お
よび第１減速エリアＥ４が算出される。一方、無人自走
体１０は、受信装置３Ｂで、先行する無人自走体１０’
の固有コードと共に入力される位置データを受信しモニ
ターする。この場合、衝突防止装置４にはモニターする
固有モードを登録しておき、受信装置３Ｂから受信され
た信号のうち、上記固有コードを有する位置データだけ
を衝突防止装置４に入力する。

【００３１】そして、入力した先行する他の無人自走体
１０’の位置データが上記エリアに含まれるか否か、ま
た含まれる場合にはいずれに含まれるかを判定する。自
らの無人自走体１０が待機ポイント８に向かう場合で、
待機ポイント３５より所定前方位置においては上記衝突
防止装置４による作動より、フリート制御装置５による
作動を優先させる。あるいはフリート制御装置５が作動
している間、衝突防止装置４の作動を中断してもよい。

【００３２】そして、走行予定コース上に待機ポイント
３５の手前に判定ポイントを予め設けておき、その位置
で、無人自走体１０は、受信した他の無人自走体１０’
の位置データが、自らの前方で積込みエリア３８に至る
コース上および積込みエリア３８内に含まれるか否かの
判定を行なう。そしてその範囲内の場合には、待機ポイ
ント３５で当該無人自走体１０が停止するよう誘導制御
し、範囲内にない場合には、そのままコースに沿って進
行する。

【００３３】待機ポイント３５上で待機している場合に
は、先行する他の無人自走体１０’から発信される位置
データをモニターし、該無人自走体１０’が指定エリア
３６に入りったことが判定できた場合に、待機ポイント
３５で停止している無人自走体１０を発進させる。この
ようにして、フリート制御装置５による制御が終了する
と、再度、前記衝突防止装置４により、先行する他の無
人自走体１０’との間隔を検出して追突を防止するよう
になっている。またこの無人自走体１０に後続する無人
自走体１０”も同様に当該無人自走体１０の固有コード
と共に発信される位置データをモニターして同様の処理
が行なわれる。

【００３４】

【発明の効果】以上のように、この発明の無人自走体の
衝突防止運行方法及びその装置では、複数の無人自走体
が走行予定コース上を走行している場合に、自己誘導制
御のために検出される位置データを無人自走体間で通信
することにより、両者の間隔を算出し、衝突の危険度を
判定して追突を防止することができる。また、走行予定
コースに交差するコースが含まれている場合等は、フリ
ート制御を併用することにより、位置データだけでの判
定による欠点を補い、確実に無人自走体間の衝突を防止
することができ、安全性と共に運行効率を高めることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の無人自走体の衝突防止運行装置にか
かる機能ブロック図である。

【図２】フリート制御装置を組み合わせたこの発明の無
人自走体の衝突防止運行装置にかかる機能ブロック図で
ある。

【図３】衝突防止運行装置の第１実施例を示すブロック
図である。

【図４】走行予定コースの一例を示す説明図である。

【図５】衝突防止のための各エリアを示す説明図であ
る。

【図６】衝突防止運行装置の第２実施例を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１ 位置検出装置 ２ 送信装置 ３ 受信装置 ４ 衝突防止装置 ４Ａ エリア算出手段 ４Ｂ 衝突防止判定手段 ４Ｃ 衝突防止制御手段 ５ フリート制御装置 ５Ａ 待機制御手段 ５Ｂ 発進制御手段 ６ 誘導制御装置 １０ 無人自走体 ３０ 走行予定コース ３５ 待機ポイント ３６ 指定エリア Ｅ１ 緊急停止エリア Ｅ２ 通常停止エリア Ｅ３ 第２減速エリア Ｅ４ 第１減速エリア

フロントページの続き (72)発明者 広瀬 晋也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 広池 昌弘 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 宮本 勝志 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日鉄鉱業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−148312（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−150710（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−8014（ＪＰ，Ａ)

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定した走行予定コース上を同時に
   走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置に
   より自己の位置を検出し、該検出された位置データを基
   に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自
   走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止運行方法であ
   って、 各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人
   自走体の位置を受信可能としており、 位置検出装置から得られた無人自走体の自己の位置デー
   タをもとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲
   の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向か
   って広がる減速エリアを算出し、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置デー
   タが上記エリアに含まれるか否かを判定し、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走
   体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体
   の車速を所定速度に減速させるように走行を制御してな
   ることを特徴とする無人自走体の衝突防止運行方法。
2. 【請求項２】 予め設定した走行予定コース上を同時に
   走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置に
   より自己の位置を検出し、該検出された位置データを基
   に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自
   走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止運行方法であ
   って、 各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人
   自走体の位置を受信可能としており、 位置検出装置から得られた無人自走体の自己の位置デー
   タをもとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲
   の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向か
   って広がる減速エリアを算出し、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置デー
   タが上記エリアに含まれるか否かを判定し、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走
   体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体
   の車速を所定速度に減速させるように走行を制御すると
   共に、 当該無人自走体が走行予定コース上を待機ポイントに向
   かう際に、他の無人自走体から送信された上記位置デー
   タが監視エリア内に含まれる場合に、自己の無人自走体
   を上記待機ポイントに停止させ、 該待機ポイント上で、他の無人自走体の受信した位置デ
   ータが予め設定した指定エリアに入ったか否か、または
   指定エリアから出たか否かを判定し、該指定エリアに入
   った場合、または指定エリアから出た場合に無人自走体
   を発進させることを特徴とする無人自走体の衝突防止運
   行方法。
3. 【請求項３】 エリア算出手段の減速エリアが、第１減
   速エリアの内側に第２減速エリアが形成されてなり、停
   止エリアが内側に緊急停止エリアが形成されその外側に
   通常停止エリアが形成されてなることを特徴とする請求
   項１または２に記載のいずれかの無人自走体の衝突防止
   運行方法。
4. 【請求項４】 予め設定した走行予定コース上を同時に
   走行する複数の無人自走体がそれぞれ、自己の無人自走
   体の位置を検出する位置検出装置と、該位置検出装置か
   ら得られた位置データを基に走行予定コースに沿って自
   己誘導する誘導制御装置とを有する無人自走体の衝突防
   止運行装置において、 各無人自走体に、上記検出された自己の位置データを送
   信する送信装置と、 他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受
   信装置とを備え、 位置検出装置から得られた自己の位置データをもとに、
   該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリア
   を算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減
   速エリアを算出するエリア算出手段と、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置デー
   タが上記エリアに含まれるか否かを判定する衝突防止判
   定手段と、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走
   体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体
   の車速を所定速度に減速させる衝突防止制御手段とを有
   する衝突防止装置を設けてなることを特徴とする無人自
   走体の衝突防止運行装置。
5. 【請求項５】 予め設定した走行予定コース上を同時に
   走行する複数の無人自走体がそれぞれ、自己の無人自走
   体の位置を検出する位置検出装置と、該位置検出装置か
   ら得られた位置データを基に走行予定コースに沿って自
   己誘導する誘導制御装置とを有する無人自走体の衝突防
   止運行装置において、 各無人自走体に、上記検出された自己の位置データを送
   信する送信装置と、 他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受
   信装置とを備え、 位置検出装置から得られた自己の位置データをもとに、
   該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリア
   を算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減
   速エリアを算出するエリア算出手段と、 上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置デー
   タが上記エリアに含まれるか否かを判定する衝突防止判
   定手段と、 上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走
   体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体
   の車速を所定速度に減速させる衝突防止制御手段とを有
   する衝突防止装置と、 受信した他の無人自走体の位置が監視エリア内にあると
   き、自己の位置データをもとに自己の無人自走体を待機
   ポイントに停止させる待機制御手段と、 該待機ポイント上で、他の所定の無人自走体から受信し
   た他の位置データが予め設定した指定エリアに入ったか
   否か、または指定エリアから出たか否かを判定し、該指
   定エリアに入った場合、または該指定エリアから出た場
   合に無人自走体を発進させ、走行予定コースに沿った走
   行制御を行なう発進制御手段を有するフリート制御装置
   とを設けてなることを特徴とする無人自走体の衝突防止
   運行装置。
6. 【請求項６】 エリア算出手段の減速エリアが、第１減
   速エリアの内側に第２減速エリアが形成されてなり、停
   止エリアが内側に緊急停止エリアが形成されその外側に
   通常停止エリアが形成されてなることを特徴とする請求
   項４または５に記載のいずれかの無人自走体の衝突防止
   運行装置。