JP2715202B2 - 無人自走体の無線監視通信方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、走行予定コース上を
走行する複数の無人自走体を無線通信を用いて追突や衝
突を防止し、リモートコントロールエリアでは移動通信
局の遠隔制御で走行すると共に、地上監視局を設けて無
人自走体間の位置データの中継を行なう無人自走体の無
線監視通信方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人自走体の通信方法としては微
弱電波を用いていたが、届く距離が短いため実用に耐え
ず、無人自走体間での位置データを通信することは困難
であった。また新規の大出力の電波局を開設するにも現
状の電波法では条件が厳しく困難である。そこで、監視
にいたっては、モニタテレビ等を使用し、最終的には人
間による監視に委ねられていた。しかし、これでは費用
がかかり無人化のメリットが薄れるし、突発的な事故に
対して迅速な対応ができない欠点がある。また、人間の
監視によるため、ミスを防ぐことができない。そこで、
本発明者らは電波法上の特定小電力無線局を多数使用す
ることにより、必要な通信エリアを確保することができ
ることを知り、通信によって確実に無人自走体に先行す
る無人自走体の位置データを送って、衝突を予防しなが
ら無人走行を行なうことができる方法、装置を開発しこ
の発明を完成するに至った。

【０００３】

【発明が解決しようとする問題点】この発明は上記事情
に鑑みて創案されたもので、その主たる課題は、各無人
自走体が自己誘導のために検出する位置データを送信
し、地上無線局はこれを上記無人自走体の通信エリア外
で当該地上無線局の通信エリア内にある地上無線局を介
して、あるいはその通信エリア内にいる無人自走体に中
継して、各無人自走体での衝突防止を図り、またリモー
トコントロールエリアでは移動通信局に遠隔制御により
運行させうことのできる無線監視通信方法及びその装置
を提供することにある。この発明の別の課題は、上記衝
突防止の方法と共に、走行予定コースが交差する等し
て、無人自走体の位置を基準とする相対的なエリアで衝
突の可能性を判断できない場合に、無人自走体を待機ポ
イントで停止させ、先行する無人自走体が指定エリアに
入るまで、または指定エリアから出るまでは発進しない
ように制御して衝突を防止するようにした無線監視通信
方法及びその装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明では、予め設定した走行予定コース
上を同時に走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置
検出装置により自己の位置を検出し、該検出された位置
データを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿っ
て各無人自走体を自己誘導すると共に、走行予定コース
のリモートコントロールエリア内では遠隔制御により走
行する無人自走体の無線監視通信方法であって、各無人
自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人自走体
の位置を受信可能として、相互の位置データから両者の
衝突の危険度を判定して、危険度に応じて無人自走体を
停止または減速する、走行予定コースのリモートコント
ロールエリアでは、移動制御局に設けられた遠隔制御装
置により、無人自走体を誘導制御から遠隔制御に変更し
て走行させる、走行予定コースの少なくとも一部を通信
エリアに含む地上監視局を設け、該地上監視局の通信エ
リア内で発信された所定の無人自走体の位置データを受
信して同エリア内の他の地上監視局または他の無人自走
体に受信可能に中継して、無人自走体間の通信エリアを
実質的に長くする、という技術的手段を講じている。ま
た、請求項２の発明では、上記構成に加えて、先行する
他の無人自走体がリモートコントロールエリア内にいる
場合には、後続の無人自走体を走行予定コースでリモー
トコントロールエリアの手前に設定された待機ポイント
で停止させ、先行する他の無人自走体がリモートコント
ロールエリアから指定エリアに入り、または指定エリア
から出た場合に待機ポイントで停止していた無人自走体
を発進させる、という技術的手段を講じている。また、
請求項４の発明では、各無人自走体に、上記検出された
自己の位置データを送信する送信装置と、他の無人自走
体が送信した他の位置データを受信する受信装置とを設
ける、位置検出装置から得られた自己の位置データと、
受信装置から得られた他の無人自走体の位置データとか
ら両者の衝突の危険度を判定し、危険度に応じて無人自
走体を停止または減速制御する衝突防止手段を有するコ
ントローラを設ける、走行予定コースのリモートコント
ロールエリアでは、移動制御局に遠隔制御装置を設け
て、無人自走体を誘導制御から遠隔制御に切り換えてリ
モートコントロールにより走行させる、走行予定コース
の少なくとも一部を通信エリアに含む地上監視局を設
け、該地上監視局に、該通信エリア内で発信された所定
の無人自走体の位置データを受信する受信装置と、同エ
リア内の他の地上監視局または他の無人自走体に上記受
信した位置データを送信する送信装置を設けて、無人自
走体間の通信エリアを実質的に長くする、という技術的
手段を講じている。また請求項５の発明では、上記請求
項４の発明に加えて、コントローラに前記衝突防止手段
と共に、当該無人自走体が走行予定コース上を待機ポイ
ントに向かう際に、受信した他の無人自走体の位置がリ
モートコントロールエリア内にあるとき、自己の無人自
走体を待機ポイントに停止させ、該待機ポイント上で、
他の所定の無人自走体から受信した他の位置データが予
め設定した指定エリアに入った場合、または該指定エリ
アから出た場合に無人自走体を発進させるフリート制御
手段を設ける、という技術的手段を講じている。

【０００５】

【作用】次に、図１及び図２の機能ブロック図をもとに
無人自走体の無線監視通信方法及びその装置の作用を説
明する。この無人自走体の無線監視通信方法及びその装
置は、操作レバー２と送信装置４を有する遠隔制御装置
５を備えた移動制御局１と、位置検出装置１２を有し、
自己の位置を送信装置１４で発信し、受信装置１３で他
の無人自走体１１の位置を受信して両者の位置データを
もとにコントローラ１５で演算処理することができる複
数の無人自走体１１と、送信装置２４と受信装置２５を
備えた通信コントローラ２６を有する地上監視局２１か
らなっている。なお、図中２２は、地上監視局２１の通
信コントローラを作動させるバッテリーであり、２３は
上記通信した位置データをモニターするモニター装置で
あるが、この発明においては必須の構成ではない。そし
て、各無人自走体１１のコントローラ１５には、誘導制
御手段１６と衝突防止手段１７が設けられ、あるいは更
にフリート制御手段１８が設けられている。そこで、走
行予定コースのスタート地点から発進した無人自走体１
１は、位置検出装置１２で現在の無人自走体１１の位置
を検出し、得られた位置データをコントローラ１５に送
り、送信装置１４で出力すると共に、誘導制御手段１６
では、上記位置データと予め記憶されている走行予定コ
ースとを比較し、無人自走体１０を走行予定コース上に
誘導する。一方、受信装置１３では、走行予定コース上
を先行する他の無人自走体（説明上１１’とする）の送
信装置１４から送られた位置データを入力する。そし
て、衝突防止手段１７では、自己の位置データと他の無
人自走体１１’の位置データとから両者の衝突の危険度
を判定し、危険度に応じて無人自走体１１を停止または
減速制御する。またコントローラ１５にフリート制御装
置１８が設けられている場合には、上記衝突防止手段１
７に優先して、当該無人自走体１１が走行予定コース上
を待機ポイントに向かう際に、受信した先行する他の無
人自走体１１’の位置がリモートコントロールエリア内
にあるとき、自己の無人自走体１１を待機ポイントに停
止させ、該待機ポイント上で、上記他の無人自走体１
１’から受信した他の位置データが予め設定した指定エ
リアに入った場合、または該指定エリアから出た場合に
無人自走体を発進させる。このようにして、無人自走体
１１がリモートコントロールエリアに入ると、移動制御
局の遠隔制御装置５の操作レバー２により送信装置４を
介して遠隔制御信号が無人自走体１１に送られ、該無人
自走体１１では、誘導制御手段１６による自己誘導を中
断し、上記遠隔制御信号を受信装置１３で受信してリモ
ートコントロールエリアを走行する。そして、リモート
コントロールエリアから、走行予定コースに戻ると、上
記遠隔制御信号により、該無人自走体１１では誘導制御
手段１６による自己誘導を再開して、走行予定コースに
追従して走行する。また上記無人自走体１１から送信装
置で出力された位置データは、走行予定コースを走行す
る後続の無人自走体（説明上１１”とする）の受信装置
１３に入力されてそのコントローラ１５により前記と同
様の処理が行なわれる。このような、無人自走体１１、
１１’、１１”間や、移動制御局１と無人自走体１１間
の信号の通信は、その通信エリアが直接に交信可能な範
囲であればよいが、届かない場合には、地上監視局２１
に設けられた通信コントローラ２６の送信装置２４と受
信装置２５を介して中継することができる。

【０００６】

【実施例】以下に、この発明の無人自走体の無線監視通
信装置を採鉱現場のダンプトラック（オフハイウエイト
ラック）に適用した場合の好適実施例について図３及び
図４を参照しながら説明する。

【０００７】この無線監視通信装置１は、走行予定コー
ス上を走行するダンプトラックからなる各無人自走体１
１と、リモートコントロールエリア内に設けられた移動
制御局となるローダ等の積込機１と、走行予定コースを
通信エリアが覆うように所定間隔に設置された地上監視
局２１とからなっている。そしてそれぞれに設けられて
いる送受信装置や遠隔制御装置は、電波法上の特定小電
力無線局構成となっている。

【０００８】各無人自走体１１には、位置検出装置１２
と、受信装置１３と、送信装置１４と、誘導制御手段１
６および衝突防止手段１７を有するコントローラ１５が
装備されている。ここで位置検出装置１２は、無人自走
体１１の走行可能エリアにＸ軸、Ｙ軸を想定して、該無
人自走体１１の位置を二次元座標で表示する。

【０００９】即ち、本実施例で位置検出装置１２は、相
対位置検出手段１２Ａと、絶対位置検出手段１２Ｂと、
起算位置更新手段１２Ｃとを有している。相対位置検出
手段１２Ａは、無人自走体１１の速度とステアリングの
角度を検出するセンサＳ１、Ｓ２を有しており、該セン
サから得られた無人自走体１１の速度（距離）と方位角
から、スタート地点（起算点）を基にした相対的な位置
（上記二次元座標上での位置）をリアルタイムに算出す
る構成からなっている。

【００１０】また、絶対位置検出手段１２Ｂは、走行予
定コースに沿って所定位置（上記二次元座標上での固定
点）に、無人自走体１１が発信した信号（赤外線）を反
射して返す反射装置を備えたポールを設けておき、無人
自走体１１が通過する際に、無人自走体１１に設けたセ
ンサＳ３により反射信号を受信して、座標上の位置が決
まっているポールと、そこを通過する無人自走体１１の
変位量（進入角度、及び距離）を算出し、これをもとに
無人自走体１１の位置を算出する構成からなっている。

【００１１】そして、起算位置更新手段１２Ｃでは、上
記相対位置検出手段１２Ａで得られた位置データを、ポ
ールを通過する毎に上記絶対位置検出手段１２Ｂで得ら
れた位置データと比較し、前者の位置データとの間に誤
差がある場合には後者の位置データを正しい位置データ
として訂正し、その位置を新たな相対位置算出の起算点
として更新している。このようにして得られた位置デー
タはリアルタイムに出力される構成となっている。

【００１２】次に、送信装置１４は、これが装備された
無人自走体１１の固有コードと共に上記位置検出装置１
２で検出された位置データを送信するもので、受信装置
１３により受信される。

【００１３】次に、コントローラ１５に設けられた誘導
制御手段１６は、記憶部１６Ｍに予め設定された走行予
定コース３０のデータを記憶している。この走行予定コ
ース３０は前記二次元座標上で、二点間を結ぶセグメン
トの連続として設定されており、各セグメント毎に予定
走行速度と、次のセグメントに移行するための予定旋回
半径とが定められており、これらがストアされている。
上記走行予定コース３０は本実施例の場合、図４に示す
ように、ホッパと切羽の間を循環するコースからなって
おり、切羽の手前で走路が交差するように設定されてい
る。

【００１４】即ち、この走行予定コース３０は、ホッパ
から切羽に向かって自己誘導して進む往路３１が、切羽
近傍のリモートコントロールエリア３８に沿って進むよ
うに切羽乃至切羽予定地の形状に沿って略平行に設定さ
れる切羽進入準備路３２を有している。リモートコント
ロールエリア３８は、無人自走体１０をリモートコント
ロールにより積込み位置まで走行させ、積込機１により
運搬物を積込むエリアであって、切羽近傍の積込機１に
搭載された遠隔制御装置５によって上記リモートコント
ロールが行なわれる。

【００１５】即ち、切羽進入準備路３２に無人自走体１
１がくると、リモートコントロールエリア３８にいる積
込機１のオペレータが、遠隔制御装置５から送信装置４
を介してモード切換信号を無人自走体１１に送り、これ
を受信した無人自走体１１のコントローラ１５は誘導制
御手段１６による自己誘導制御から遠隔制御に切り換わ
る。

【００１６】そして、積込機１のオペレータは、ジョイ
スティック等の操作レバー２の操作により、制御信号を
送信し、受信装置１３でこれを受信した無人自走体１１
はリモトコントロールにより積込み位置まで走行する。
また、積込機１には非常停止ボタン３が設けられてお
り、該ボタン３を投入して発信された信号は、無人自走
体１１に設けられた非常停止装置（図示せず）を作動さ
せて無人自走体１１を緊急停止させることができる。

【００１７】このリモートコントロールエリア３８での
積込地点は記憶されると共に、誘導制御手段１６に設け
られた積込みコース学習手段（図示せず）で、上記切羽
進入準備路３２から後進して積込み地点へ無理なくター
ンして進入すると共に、積込み後は切羽進入準備路３２
と交差しホッパへ向かう復路３４に戻る積込みコース３
３を自動的に算出して記憶学習する。

【００１８】また、走行予定コース３０の往路３１に
は、切羽進入準備路３２の手前に待機ポイント３５を設
定しその手前に更に待機するか否かを判定する判定ポイ
ント（図示せず）が設けられており、また復路３４には
指定エリア３６が設けられている。なお、上記待機ポイ
ント３５と指定エリア３６とは、走行予定コース３０上
で無人自走車と衝突する虞れのない離反位置に設定され
ている。

【００１９】次に、またコントローラ１５は、無人自走
体１１の車速とステアリングを制御するアクチュエータ
１９Ａ、１９Ｂと制御可能に接続されている。そこで、
誘導制御手段１６は、前記位置検出手段１２で検出した
位置データをもとに、記憶されている走行予定コース３
０とのずれを算出し、走行予定コースに追従するよう上
記アクチュエータ１９Ａ、１９Ｂを制御して無人自走体
１０を誘導制御している。

【００２０】またコントローラ１５の衝突防止手段１７
は、エリア算出手段１７Ａと、衝突防止判定手段１７Ｂ
と、衝突防止制御手段１７Ｃとを有しており、受信装置
１３が接続されて先行する他の無人自走体（説明の便宜
上１１’とする）からの位置データが入力可能となって
いる。

【００２１】エリア算出手段１７Ａでは、図５に示すよ
うに、位置検出装置１２から得た自己の位置座標データ
をもとに、危険度の高い順に（距離の近い順に）緊急停
止エリアＥ１、通常停止エリアＥ２、第２減速エリアＥ
３および第１減速エリアＥ４が算出される。即ち、緊急
停止エリアＥ１は、その範囲内に先行する無人自走体１
１’の位置データが含まれる場合に直ちに制動を行なう
エリアで、自らの無人自走体１１を中心に、現在走行し
ている車速（所定セグメントにおける設定車速）で制動
時に要する停止までの距離を含む長さを半径とした円形
の領域として算出される。

【００２２】通常停止エリアＥ２は、いったん低速に減
速した後に制動を行ない停止する、通常の停止制御を行
なうエリアで、上記緊急停止エリアの外側で、現在走行
している車速から、停止指令が出たときに、停止前の低
速走行に移行し停止するまでの距離を含む長さを半径と
した円形の領域として算出される。図示例では進行方向
に更に余裕分の長さを加えた扇状の部分が通常停止エリ
アに含まれる。

【００２３】第２減速エリアＥ３は、無人自走体１１の
車速を、後述の第１低速よりも更に減速した第２低速に
変更するエリアで、無人自走体１１の進行方向に所定の
角度で扇状に広がって形成される。また、第１減速エリ
アＥ４は、無人自走体の車速を所定の第１低速に減速す
るエリアで、第２減速エリアＥ３の外側でその相似形の
扇状に形成されている。この第１および第２減速エリア
Ｅ４、Ｅ３は、無人自走体１１の現在走行している車速
をもとに、扇形の中心角と半径が定められている。この
エリアの形状や種類、数等の設定は上記実施例に限定さ
れず、無人自走体の作業、運行条件に応じて適宜に最適
のエリアを設定すればよい。

【００２４】次ぎに、衝突防止判定手段１７Ｂでは、受
信装置１３から得た先行する他の無人自走体１１’の固
有コードと共に入力された位置座標データだけをモニタ
ーし、その位置データが上記各エリアＥ１〜Ｅ４にいず
れかに含まれるか、あるいは含まれないかを判定する。
そして、いずれのエリアにも含まれない場合には、その
まま誘導制御手段１６による制御が行なわれる。

【００２５】受信された先行する無人自走体１１’の位
置データが第１減速エリアＥ４に含まれる場合には、衝
突防止制御手段１７Ｃで、無人自走体１１の車速が所定
の第１低速に減速するように、誘導制御装置１６を介し
て車速制御用のアクチュエータ１９Ａを制御する。

【００２６】位置データが第２減速エリアＥ３に含まれ
る場合には、衝突防止制御手段１７Ｃは同様に第２低速
に減速するようにアクチュエータ１９Ａを制御する。無
人自走体１１’の位置が通常停止エリアＥ２に含まれる
場合には、衝突防止制御手段１７Ｃは停止用減速を行な
ってから制動が行なわれるようにアクチュエータ１９Ａ
を制御する。更に、無人自走体１１’の位置が緊急停止
エリアＥ１に含まれる場合には、直ちに制動が行なわれ
無人自走体が停止して追突を確実に防止することができ
る。

【００２７】コントローラ１５には、誘導制御手段１６
と衝突防止手段１７とを有する構成だけとしてもよい
が、本実施例では更に、上記構成にフリート制御手段１
８を加えているので、これについて説明する。このフリ
ート制御手段１８は、待機制御手段１８Ａと発進制御手
段１８Ｂを有しており、位置検出装置１２から自己の位
置データを入力し、受信装置１３からは他の先行する無
人自走体１１’からの位置データが入力可能となってい
る。

【００２８】待機制御手段１８Ａでは、受信装置１３か
ら得た先行する他の無人自走体１１’の位置座標データ
が、前記記憶されている走行予定コース３０上のリモー
トコントロールエリア３８の領域内に含まれるか否か
を、走行予定コースの待機ポイント３５の手前に設けた
判定ポイントを通過する際に判定する。従って、このリ
モートコントロールエリア３８内に、上記受信した他の
先行する無人自走体１１’の位置データが含まれている
場合には、待機制御手段１８Ａは、前記誘導制御手段１
６を介して当該無人自走車１１を走行予定コース３０上
の待機ポイント３５で停止するように制御する。

【００２９】次に、フリート制御手段１８の発進制御手
段１８Ｂで、上記先行する無人自走車１１’の送信装置
１４から送られた位置座標が、走行予定コース３０上の
指定エリア３６の範囲内に入ったか否かを判定する。本
実施例では、先行する無人自走体１１’は積込機１のオ
ペレータが遠隔制御装置の再起動ボタンを押すことによ
り、コースに向かって走行する。このとき、待機ポイン
ト３５で待機中の無人自走体１１は、上記先行する無人
自走体１１’の位置データを入力し、モニターしてい
る。そこで、上記先行する無人自走体１１’が指定エリ
ア３６に入ったと判定した場合に、待機ポイント３５で
停止中の無人自走体１１を発進させる。

【００３０】あるいは、発信制御手段５Ｂを、積込みエ
リア３８にいずれの無人自走体もいないか否かを判定
し、該積込みエリア３８から出た場合に待機ポイント３
５で停止中の無人自走体１０を発進させる構成としても
よい。この場合は、受信装置３で受信した位置データの
全てが、積込みエリア３８内にないか否かを判定しても
よく、特定の固有コードの位置データをもとに判定しな
くてもよい。

【００３１】次に、衝突防止手段１７と、フリート制御
手段１８の関係について説明する。無人自走体１１が、
走行予定コース３０のスタート地点から走行を開始す
る。該無人自走体１１は、センサＳ１及びＳ２により相
対位置検出手段２Ａでリアルタイムに無人自走体１０の
位置座標を算出する。また、待機ポイント３５や指定エ
リア３８の進入側近傍等の所定位置には反射装置を備え
たポールが立設されており、センサＳ３により絶対位置
検出手段２Ｂで、その位置での無人自走体１０の位置座
標を算出する。

【００３２】そして、起算位置更新手段１２Ｃで、相対
位置検出手段１２Ａで得られた位置座標を絶対位置検出
手段１２Ｂで得られた位置座標で修正し、その修正され
た位置座標を新たな起算点として相対位置検出手段１２
Ａで位置座標の算出が行なわれ、位置データとして出力
される。

【００３３】このようにして進行する無人自走体１１
は、自己の位置データと車速を基準として、緊急停止エ
リアＥ１、通常停止エリアＥ２、第２減速エリアＥ３お
よび第１減速エリアＥ４が算出される。一方、無人自走
体１１は、受信装置１３で、先行する無人自走体１１’
の固有コードと共に入力される位置データを受信しモニ
ターする。この場合、衝突防止装置４にはモニターする
固有モードを登録しておき、受信装置１３から受信され
た信号のうち、上記固有コードを有する位置データだけ
を衝突防止装置４に入力する。

【００３４】そして、入力した先行する他の無人自走体
１１’の位置データが上記エリアに含まれるか否か、ま
た、いずれに含まれるかを判定する。自らの無人自走体
１１が待機ポイント３５に向かう場合で、待機ポイント
３５より所定前方位置においては上記衝突防止手段１７
による作動より、フリート制御手段１８による作動を優
先させる。あるいはフリート制御手段１８が作動してい
る間、衝突防止手段１７の作動を中断してもよい。

【００３５】そして、走行予定コース上の待機ポイント
３５の手前の判定ポイント位置で、無人自走体１１は、
受信した先行する他の無人自走体１１’の位置データ
が、自らの前方でリモートコントロールエリア３８に至
るコース上およびリモートコントロールエリア３８内に
含まれるか否かの判定を行なう。そしてその範囲内の場
合には、待機ポイント３５で当該無人自走体１１が停止
するよう制動制御し、範囲内にない場合には、そのまま
進行する。

【００３６】待機ポイント３５上で待機している場合に
は、先行する他の無人自走体１１’から発信される位置
データをモニターし、該無人自走体１１’が指定エリア
３６に入りったことが判定できた場合に、待機ポイント
３５で停止している無人自走体１１を発進させる。この
ようにして、フリート制御手段１８による制御が終了す
ると、再度、前記衝突防止手段１７により、先行する他
の無人自走体１１’との間隔を検出して追突を防止する
ようになっている。またこの無人自走体１０に後続する
無人自走体１０”も同様に当該無人自走体１０の固有コ
ードと共に発信される位置データをモニターして同様の
処理が行なわれる。

【００３７】このような構成において、地上監視局２１
は、送信装置２４と受信装置２５を備えた通信コントロ
ーラ２６を、地上監視局２１の通信コントローラを作動
させるバッテリー２２と、上記通信した位置データをモ
ニターするモニター装置２３を接続した構成からなって
いる。そして、走行予定コース３０をその通信可能エリ
アの一部が重なるように分割した位置にそれぞれの地上
監視局２１が立設されている。

【００３８】従って、各地上監視局２１では、受信装置
２５でその通信エリア内にいる無人自走体１１の位置デ
ータを無人自走体の固有コードと共に受信し、それを送
信装置２４で後続の他の無人自走体に伝える構成となっ
ている。また積込機１から送信される遠隔制御信号を、
上記地上監視局２１を介して所定の無人自走体１１に中
継してもよい。

【００３９】このように先後の無人自走体１１と１１’
間または、１１と１１”間において通信障害物等により
通信が十分に行なわれない場合に、上記地上監視局２１
の通信コントローラを用いて通信する信号の中継を行な
うことができる。また、各地上監視局２１間は、有線ま
たは無線で接続されて、それらが受信した位置データを
相互に交換することができるようになっており、それら
は記録されて上記バッテリー２２でバックアップされ
る。

【００４０】また、各地上監視局２１には、それぞれ地
上監視局２１の通信エリア内を監視するＴＶカメラその
他のモニター装置２３を接続してもよく、該エリア内を
走行している無人自走体１１をモニター装置２３で監視
することもできる。そして、無人自走体１１を上記処理
以外で停止させたい場合には、地上監視局２１の送信装
置から所定の無人自走体１１に緊急停止信号を出力す
る。

【００４１】この際、モニターしている地上監視局２１
が遠方にある場合には、上記緊急停止信号を他の地上監
視局で中継して、無人自走体１１に受信可能な位置の地
上監視局２１から発信させてもよい。無人自走体１１
は、積込機１のリモートコントロールによる場合と同様
に、上記信号を受信して無人自走体１１の非常停止装置
を作動させ緊急停止させることができる。

【００４２】

【発明の効果】以上のように、この発明の無人自走体の
無線監視通信方法及びその装置では、複数の無人自走体
が走行予定コース上を走行している場合に、走行予定コ
ースに沿って地上監視局を設け、リモートコントロール
エリアには移動監視局を設け、また無人自走体間で位置
データを送受信して衝突を防止する構成としたので、自
己誘導制御時における無人自走体間での追突を防止する
と共に、リモートコントロールエリアでは移動監視局の
オペレータのマニュアルによるリモートコントロールが
行なわれるので、無人自走体を運行を安全且つ、効率的
に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の無人自走体の無線監視通信装置にか
かる機能ブロック図である。

【図２】この発明の無人自走体の無線監視通信装置の作
用を説明する図である。

【図３】この発明の無人自走体の無線監視通信装置の好
適実施例を示すブロック図である。

【図４】走行予定コースの一例を示す説明図である。

【図５】衝突防止のための各エリアを示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 積込機 ２ 操作レバー ４ 送信装置 ５ 遠隔制御装置 １１ 無人自走体 １２ 位置検出装置 １３ 受信装置 １４ 送信装置 １５ コントローラ １６ 誘導制御手段 １７ 衝突防止手段 １８ フリート制御手段 ２１ 地上監視局 ２３ モニター装置 ２４ 送信装置 ２５ 受信装置 ２６ 通信コントローラ ３０ 走行予定コース ３５ 待機ポイント ３６ 指定エリア Ｅ１ 緊急停止エリア Ｅ２ 通常停止エリア Ｅ３ 第１減速エリア Ｅ４ 第２減速エリア

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村瀬 達也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 広瀬 晋也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 堀 昭博 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日鉄鉱業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−150710（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−171676（ＪＰ，Ａ)

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定した走行予定コース上を同時に
   走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置に
   より自己の位置を検出し、該検出された位置データを基
   に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自
   走体を自己誘導すると共に、走行予定コースのリモート
   コントロールエリア内では遠隔制御により走行する無人
   自走体の無線監視通信方法であって、 各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人
   自走体の位置を受信可能として、相互の位置データから
   両者の衝突の危険度を判定して、危険度に応じて無人自
   走体を停止または減速し、 走行予定コースのリモートコントロールエリアでは、移
   動制御局に設けられた遠隔制御装置により、無人自走体
   を誘導制御から遠隔制御に変更して走行させ、 リモートコントロールエリアを除く走行予定コースを、
   １または複数でカバーする通信エリアを有する地上監視
   局を設け、該地上監視局の通信エリア内で発信された所
   定の無人自走体の位置データを受信して同エリア内の他
   の地上監視局または他の無人自走体に受信可能に中継
   し、無人自走体間の通信エリアを実質的に長くしたこと
   を特徴とする無人自走体の無線監視通信方法。
2. 【請求項２】 予め設定した走行予定コース上を同時に
   走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置に
   より自己の位置を検出し、該検出された位置データを基
   に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自
   走体を自己誘導すると共に、リモートコントロールエリ
   ア内では遠隔制御される無人自走体の無線監視通信方法
   であって、 各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人
   自走体の位置を受信可能として、相互の位置データから
   両者の衝突の危険度を判定して、危険度に応じて無人自
   走体を停止または減速し、 先行する他の無人自走体がリモートコントロールエリア
   内にいる場合には、後続の無人自走体を走行予定コース
   でリモートコントロールエリアの手前に設定された待機
   ポイントで停止させ、先行する他の無人自走体がリモー
   トコントロールエリアから指定エリアに入り、または指
   定エリアから出た場合に待機ポイントで停止していた無
   人自走体を発進させ、 走行予定コースのリモートコントロールエリアでは、移
   動制御局に設けられた遠隔制御装置により、無人自走体
   を誘導制御から遠隔制御に変更して走行させ、走行予定
   コースの少なくとも一部を通信エリアに含む地上監視局
   を設け、該地上監視局の通信エリア内で発信された所定
   の無人自走体の位置データを受信して同エリア内の他の
   地上監視局または他の無人自走体に受信可能に中継し、
   無人自走体間の通信エリアを実質的に長くしたことを特
   徴とする無人自走体の無線監視通信方法。
3. 【請求項３】 無人自走体、移動制御局および地上監視
   局の通信が、それぞれ特定小電力無線局からなっている
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人自走体
   の無線監視通信方法。
4. 【請求項４】 無人自走体が、停止信号を受信すると走
   行を停止する停止手段を有しており、移動制御局および
   または地上監視装置から上記停止信号を発信しうるよう
   になっていることを特徴とする請求項１または２に記載
   の無人自走体の無線監視通信方法。
5. 【請求項５】 予め設定した走行予定コース上を同時に
   走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置に
   より自己の位置を検出し、該検出された位置データを基
   に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自
   走体を自己誘導すると共に、走行予定コースのリモート
   コントロールエリア内では遠隔制御により走行する無人
   自走体の無線監視通信装置であって、 各無人自走体に、上記検出された自己の位置データを送
   信する送信装置と、 他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受
   信装置とを備え、 位置検出装置から得られた自己の位置データと、受信装
   置から得られた他の無人自走体の位置データとから両者
   の衝突の危険度を判定し、危険度に応じて無人自走体を
   停止または減速制御する衝突防止手段を有するコントロ
   ーラを設け、 走行予定コースのリモートコントロールエリアでは、移
   動制御局に遠隔制御装置を設けて、無人自走体を誘導制
   御から遠隔制御に切り換えてリモートコントロールによ
   り走行させ、 走行予定コースの少なくとも一部を通信エリアに含む地
   上監視局を設け、該地上監視局に、該通信エリア内で発
   信された所定の無人自走体の位置データを受信する受信
   装置と、同エリア内の他の地上監視局または他の無人自
   走体に上記受信した位置データを送信する送信装置を設
   けて、無人自走体間の通信エリアを実質的に長くしたこ
   とを特徴とする無人自走体の無線監視通信装置。
6. 【請求項６】 予め設定した走行予定コース上を同時に
   走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置に
   より自己の位置を検出し、該検出された位置データを基
   にコントローラの誘導制御手段により走行予定コースに
   沿って各無人自走体を自己誘導すると共に、走行予定コ
   ースのリモートコントロールエリア内では遠隔制御によ
   り走行する無人自走体の無線監視通信装置であって、 各無人自走体に、上記検出された自己の位置データを送
   信する送信装置と、 他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受
   信装置とを備え、 位置検出装置から得られた自己の位置データと、受信装
   置から得られた他の無人自走体の位置データとから両者
   の衝突の危険度を判定し、危険度に応じて無人自走体を
   停止または減速制御する衝突防止手段と、当該無人自走
   体が走行予定コース上を待機ポイントに向かう際に、受
   信した他の無人自走体の位置がリモートコントロールエ
   リア内にあるとき、自己の無人自走体を待機ポイントに
   停止させ、該待機ポイント上で、他の所定の無人自走体
   から受信した他の位置データが予め設定した指定エリア
   に入った場合、または該指定エリアから出た場合に無人
   自走体を発進させるフリート制御手段を有するコントロ
   ーラを設け、 走行予定コースのリモートコントロールエリアでは、移
   動制御局に操作レバーと送信装置を有する遠隔制御装置
   を設けて、無人自走体を誘導制御から遠隔制御に切り換
   えてリモートコントロールにより走行させ、 走行予定コースの少なくとも一部を通信エリアに含む地
   上監視局を設け、該地上監視局に、該通信エリア内で発
   信された所定の無人自走体の位置データを受信する受信
   装置と、同エリア内の他の地上監視局または他の無人自
   走体に上記受信した位置データを送信する送信装置を設
   けて、無人自走体間の通信エリアを実質的に長くしたこ
   とを特徴とする無人自走体の無線監視通信装置。
7. 【請求項７】 無人自走体、移動制御局および地上監視
   局の通信が、それぞれ特定小電力無線局からなっている
   ことを特徴とする請求項５または６に記載の無人自走体
   の無線監視通信方法。
8. 【請求項８】 無人自走体が、停止信号を受信すると走
   行を停止する停止手段を有しており、移動制御局および
   または地上監視装置から上記停止信号を発信しうるよう
   になっていることを特徴とする請求項１または２に記載
   の無人自走体の無線監視通信方法。