JP6796041B2 - 安全運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明の第一の実施形態を説明する。本実施形態では、他車両との衝突リスクの判定に、自車両と他車両との位置関係だけでなく、例えば、盛り土(バーム)のような、自車両周辺の安全設備の情報や車両の走行データ、緒元をさらに用いる。まず、本実施形態の安全運転支援システム100が使用される環境を、図1(a)を用いて説明する。
安全運転支援装置112は、図3に示すように、CPU221と、RAM222と、FLASHメモリ223と、ROM224と、インタフェース(I/F)225とを備える。
環境情報認識部241は、環境情報取得I/F201から入力された環境情報を、環境情報管理DB251に登録する。また、リスク判定部244からの要求に応じて、環境情報管理DB251内の環境情報を、リスク判定部244に出力する。
他車両情報認識部242は、環境情報取得I/F201から入力された他車両情報を、他車両走行データ管理DB252に登録する。また、リスク判定部244からの要求に応じて、他車両走行データ管理DB252内の他車両情報を、リスク判定部244に出力する。
自車両走行データ認識部243は、走行データ取得I/F202から入力された自車両走行データを自車両走行データ管理DB253に登録する。また、リスク判定部244からの要求に応じ、自車両走行データ管理DB253内の自車両走行データを、リスク判定部244に出力する。自車両走行データは、車速や操舵角を含む。なお、自車両走行データ管理DB253で管理される自車両走行データは、走行データ取得I/F202から受信する毎に更新される、動的な情報である。
リスク判定部244は、自車両走行データ管理DB253で管理される動的な自車両走行データと、自車両緒元254に設定された静的な自車両緒元と、他車両走行データ管理DB252で管理される他車両情報272と、環境情報管理DB251で管理される環境情報271と、に基づき、判定対象の他車両(判定他車両)毎に、当該判定他車両との衝突リスクの有無を判定する。また、本実施形態では、さらに、バーム120等との衝突リスクの有無も判定する。
周期処理用タイマ261は、計時用タイマである。リスク判定部244は、周期処理用タイマ261の計時に従って、周期的にリスク判定処理を実行する。
本実施形態のリスク判定部244では、基本的に、自車両と判定対象とする他車両(判定他車両)とのTTC(Time To Collision:衝突までの猶予時間)が、予め定めた閾値以下である場合、衝突のリスク有りと判定する。これを簡易的に実現するため、領域設定部269は、自車両110および判定他車両それぞれの、衝突リスク判定領域(以下、単にリスク判定領域と呼ぶ。)を設定する。このリスク判定領域は、所定時間内に、当該車両が進行する可能性のある領域であり、他車両との衝突リスクの有無の判定に用いる領域である。
判定部268は、自車両110と他車両との衝突リスクの有無を判定する、対車両衝突リスク判定部である。本実施形態では、環境認識装置113で他車両情報を検出した車両毎に、衝突リスクの有無を判定する。判定結果が、衝突リスク有りの場合、警告生成部267に、他車両との衝突リスク有り、を意味する警告信号(他車両リスク信号)を出力する。
対環境衝突リスク判定部266は、自車両情報と環境情報271と、を用い、自車両110とバーム120等との衝突リスクの有無を判定する。バーム120等との衝突リスク有り、と判定した場合、警告生成部267に、警告信号としてバームリスク信号を出力する。
警告生成部267は、判定部268および対環境衝突リスク判定部266から警告信号を受信する毎に、警告データを生成し、警告出力I/F203に出力する。
次に、リスク判定部244による、リスク判定処理の流れを、図10を用いて説明する。リスク判定部244は、リスク判定処理を、周期的に実施する。
次に、本発明の第二の実施形態を説明する。本実施形態では、他車両の検出手段に、車車間通信を用いる。
なお、上記各実施形態では、リスク判定部244は、衝突リスクの有無を判定しているが、これに限定されない。例えば、衝突リスクに複数のレベルを設け、レベル(警告レベル)を決定するよう構成してもよい。この場合、リスク判定部244は、警告レベルに応じた警告データを生成し、警告装置111に出力する。
201:環境情報取得I/F、202:走行データ取得I/F、203:警告出力I/F、204:車車間通信I/F、221:CPU、222:RAM、223:FLASHメモリ、224:ROM、225:I/F、230:安全運転支援プログラム、231:環境情報認識プログラム、232:他車両情報認識プログラム、233:自車両走行データ認識プログラム、234:リスク判定プログラム、240:安全運転支援プログラム用領域、241:環境情報認識部、242:他車両情報認識部、243:自車両走行データ認識部、244:リスク判定部、250:一時保存領域、251:環境情報管理DB、252:他車両走行データ管理DB、253:自車両走行データ管理DB、254:自車両緒元、
261:周期処理用タイマ、262:自車両領域設定部、263:他車両領域設定部、264:重複判定部、265:再判定部、266:対環境衝突リスク判定部、267:警告生成部、268:判定部、269:領域設定部、271:環境情報、272:他車両情報、
310a:表示画面、310b:表示画面、311:アイコン、312:図形、313:アイコン、314:メッセージ、
411:進行方向、411a:進行方向、412:格子領域、413:格子領域、414:格子領域、421:識別子、422:位置情報、425:速度、426:進行方向、429:車種、430:登録時刻、
511:自車両領域、512:第二の自車両領域、521:バーム領域、531:他車両領域、532:他車両領域、
601:車車間通信
Claims (8)
- 車両の現在位置情報を取得する位置検出機と、
進行方向および速度を含む走行データを取得する車速センサ及び舵角センサと、
当該車両のサイズを含む車両緒元を保存する記憶装置と、
地形の高度を含む環境データを取得する環境認識装置と、
当該車両と他車両とを無線通信可能に接続する車車間通信機と、
自車両の衝突リスクの有無の判定に用いる衝突リスク判定領域を設定する領域設定部と、
前記自車両の前記衝突リスク判定領域である自車両衝突リスク判定領域を前記自車両の走行データと前記自車両の車両緒元及び前記自車両で取得した環境データとに基づいて設定し、前記他車両が設定した、前記自車両との衝突リスク判定対象である前記他車両の、前記衝突リスク判定領域である他車両衝突リスク判定領域を前記車車間通信機により取得し、前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域及び前記環境データとを用いて、前記自車両と前記他車両との衝突リスクを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、
前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域との重複の有無を判定し、前記重複が有る場合、前記衝突リスク有り、と判定する重複判定部と、
前記環境データを参照し、前記重複判定部が前記衝突リスク有り、と判定した場合であっても、当該環境データ上の前記自車両の現在位置と前記他車両の現在位置との間に、前記自車両の前記走行データおよび前記車両緒元から前記自車両が超えることが可能な高さ以上の高さを有する障害物領域があると判定した場合、リスク無し、と再判定を行う再判定部と、
を備えることを特徴とする安全運転支援装置。 - 車両の現在位置情報を取得する位置検出機と、
進行方向および速度を含む走行データを取得する車速センサ及び舵角センサと、
当該車両のサイズを含む車両緒元を保存する記憶装置と、
地形の高度を含む環境データと他車両の情報である他車両データとを取得する環境認識装置と、
自車両の衝突リスクの有無の判定に用いる衝突リスク判定領域を設定する領域設定部と、
前記自車両の前記衝突リスク判定領域である自車両衝突リスク判定領域を前記自車両の走行データと前記自車両の車両緒元及び前記自車両で取得した環境データとに基づいて設定し、前記他車両が設定した、前記自車両との衝突リスク判定対象である前記他車両の、前記衝突リスク判定領域である他車両衝突リスク判定領域を前記環境認識装置で取得した前記他車両データに基づいて設定し、前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域及び前記環境データとを用いて、前記自車両と前記他車両との衝突リスクを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、
前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域との重複の有無を判定し、前記重複が有る場合、前記衝突リスク有り、と判定する重複判定部と、
前記環境データを参照し、前記重複判定部が前記衝突リスク有り、と判定した場合であっても、当該環境データ上の前記自車両の現在位置と前記他車両の現在位置との間に、前記自車両の前記走行データおよび前記車両緒元から前記自車両が超えることが可能な高さ以上の高さを有する障害物領域があると判定した場合、リスク無し、と再判定を行う再判定部と、
を備えることを特徴とする安全運転支援装置。 - 請求項1または2記載の安全運転支援装置であって、
前記車両緒元は、前記車両のサイズとして前記自車両の車輪の直径を含み、
前記再判定部は、前記障害物領域がある場合であっても、前記自車両の車輪の直径に対する前記環境データにおける前記障害物領域の高度の比率が、所定値未満の場合、前記衝突リスク有り、と判定する、安全運転支援装置。 - 請求項3記載の安全運転支援装置であって、
前記再判定部は、前記自車両の車輪の直径に対する前記障害物領域の高度の比率が前記所定値未満であっても、当該自車両の速度が予め定めた基準速度未満の場合、前記衝突リスク無し、と判定する、安全運転支援装置。 - 請求項1または2記載の安全運転支援装置であって、
前記再判定部は、前記障害物領域がある場合であっても、前記他車両衝突リスク判定領域に沿って、前記自車両との衝突リスク判定対象である前記他車両が走行可能な高度を有する隙間領域であって、当該他車両の幅以上の幅を有する隙間領域が前記環境データ上にある場合、前記衝突リスク有り、と判定する、安全運転支援装置。 - 請求項1または2記載の安全運転支援装置であって、
前記領域設定部は、前記車両の進行方向に前記速度に応じた長さを有する領域を前記衝突リスク判定領域として設定する、安全運転支援装置。 - 請求項6記載の安全運転支援装置であって、
前記領域設定部は、設定した前記衝突リスク判定領域内に障害物領域がある場合、当該障害物領域に沿って前記進行方向を変更し、第二の衝突リスク判定領域を設定し、
前記障害物領域は、前記環境データ上の、予め定めた値以上の高度を有する領域である、安全運転支援装置。 - 請求項1または2記載の安全運転支援装置であって、
前記判定部が前記衝突リスク有り、と判定した場合、警告を出力する警告部、をさらに備えることを特徴とする安全運転支援装置。
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