JP2715130B2 - Load transfer equipment - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、走行経路上を走行して荷を搬送する自走台
車を備えた荷搬送設備に関するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a load transport facility provided with a self-propelled truck that transports a load by traveling on a travel route.
従来の技術 従来よりループとなつた走行経路を走行して荷を搬送
する自走台車を備えた荷搬送設備が知られている。しか
しこのように走行経路をループとすると自走台車へ荷を
搬入するローダ設備と、自走台車から荷を搬出するソー
ト設備のレイアウトが制限され広い設置場所が必要なた
め、一対の走行経路を平行に近接して設け、走行経路の
両端に一方の走行経路から他方の走行経路へ自走台車の
向きをかえることなく平行に移動させる移動装置（トラ
バーサ）を設け、一対の走行経路の両側面にローダ設備
とソート設備を混在して設けた荷搬送設備が設置される
ようになつてきている。2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a load transport facility including a self-propelled truck that transports a load by traveling on a looped travel route. However, if the traveling route is a loop in this way, the layout of the loader equipment that loads cargo into the self-propelled bogie and the sorting equipment that unloads cargo from the self-propelled bogie is limited, and a large installation space is required. A moving device (traverser) is provided at both ends of the traveling route to move the self-propelled vehicle in parallel from one traveling route to the other traveling route without changing the direction, and both sides of a pair of traveling routes In recent years, a load transport facility having a combination of a loader facility and a sort facility has been installed.
発明が解決しようとする課題 しかし、トラバーサを備えた荷搬送設備では自走台車
の衝突を回避するため走行経路上を一方通行として、走
行経路に沿つて布設した信号ラインから自走台車へ走行
方向を指示しているため、一度電源が落ちると自走台車
は走行方向を判断できなくなり、復旧に時間がかかると
いう問題があつた。さらにトラバーサが基本位置（ホー
ムポジシヨン）から移動している際に自走台車が走行経
路から落下しないように、自走台車はトラバーサ直前で
必ず停止、トラバーサの位置などを確認した地上側の制
御装置から指令信号を受けてトラバーサへ侵入し、また
トラバーサから脱出するときも同様に指令信号を受けて
脱出しているため、走行経路間の移動に時間がかかると
いう問題があつた。また、トラバーサの制御も自走台車
を制御する地上側の制御装置で制御され、自走台車の位
置などを確認してトラバーサへ信号が出力されてくるた
め、アクセスタイムが長いという問題があり、これらの
問題の結果としてトラバーサの直前に自走台車が渋滞
し、作業効率が低下するという問題があつた。Problems to be Solved by the Invention However, in a load transport facility equipped with a traverser, the traveling path is one-way on the traveling path to avoid collision of the self-propelled vehicle, and the traveling direction from the signal line laid along the traveling path to the self-propelled vehicle is Therefore, once the power is turned off, the self-propelled trolley cannot determine the running direction, and it takes time to recover. In addition, the self-propelled bogie must stop immediately before the traverser, and control the ground side by checking the position of the traverser so that the self-propelled bogie does not fall off the traveling route when the traverser is moving from the home position (home position). When a vehicle receives a command signal from the device and enters the traverser, and when the vehicle escapes from the traverser, the vehicle similarly receives the command signal and escapes. Therefore, there is a problem that it takes time to move between traveling routes. In addition, the control of the traverser is also controlled by the ground-side control device that controls the self-propelled trolley, and a signal is output to the traverser after confirming the position of the self-propelled trolley, so there is a problem that the access time is long, As a result of these problems, there is a problem that the self-propelled truck is congested immediately before the traverser and the work efficiency is reduced.
本発明は上記問題を解決するものであり、自走台車で
走行方向を判断でき、走行経路間の移動時間を短縮した
荷搬送設備を提供することを目的とするものである。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problem, and an object of the present invention is to provide a load transport facility that can determine a traveling direction with a self-propelled trolley and that reduces a traveling time between traveling routes.
課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、自走台車が走行す
る走行経路を一対平行に近接して設け、この一対の走行
経路の両端に一方の走行経路から他方の走行経路へ自走
台車を移動させる移動装置を備えた荷搬送設備であつ
て、 前記一対平行な走行経路の同じ側の側面に、一方がＮ
極、他方がＳ極のマグネットテープを貼付け、前記自走
台車に、前記マグネツトテープの極性を検出する磁気セ
ンサンと、前記磁気センサで検出した極性により前進方
向を判断する判断手段とを設けたものである。Means for Solving the Problems In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a pair of traveling routes in which a self-propelled vehicle travels in parallel and has two traveling routes from one traveling route to the other at both ends of the pair of traveling routes. A load transporting facility provided with a moving device for moving a self-propelled carriage to a route, wherein one side is N on one side surface of the pair of parallel traveling routes on the same side.
The self-propelled trolley is provided with a magnetic sensor for detecting the polarity of the magnetic tape and a judging means for judging the forward direction based on the polarity detected by the magnetic sensor. Things.
さらに第２の発明は、基本位置にある前記移動装置と
この移動装置へ侵入する走行経路上を横切るように設け
た前記自走台車検出用の第１の光電スイツチと、移動位
置にある前記移動装置とこの移動装置から脱出する走行
経路を横切るように設けた前記自走台車検出用の第２の
光電スイツチと、前記移動装置上の自走台車の有無を検
出する第３の光電スイツチとを設け、前記第１の光電ス
イツチがオンし、第３の光電スイツチがオンすると、前
記移動装置を基本位置から移動位置へ移動させ、前記第
３の光電スイツチがオフし、第２の光電スイツチがオン
すると、移動装置を移動位置から基本位置へ復帰させる
制御手段を設けたものである。In a second aspect of the present invention, there is provided the moving device at a basic position, the first photoelectric switch for detecting the self-propelled carriage provided so as to cross a traveling route invading the moving device, and the moving device at the moving position. An apparatus, a second photoelectric switch for detecting the self-propelled carriage provided so as to cross the traveling route to escape from the moving apparatus, and a third photoelectric switch for detecting the presence or absence of the self-propelled carriage on the moving apparatus. When the first photoelectric switch is turned on and the third photoelectric switch is turned on, the moving device is moved from the basic position to the moving position, the third photoelectric switch is turned off, and the second photoelectric switch is turned on. A control means is provided for returning the moving device from the moving position to the basic position when turned on.
さらに第３の発明は、前記移動装置へ侵入する手前の
走行経路の側面に反射板を設け、前記自走台車の走行方
向に向つて正面および背面にそれぞれ前記移動装置の侵
入許可信号を受信する第１の光受信器と、移動装置の脱
出許可信号を受信する第２の光受信器を設け、前記自走
台車に、前記反射板を検出する光電スイツチと、前記移
動装置の手前であることを前記光電スイツチの検出信号
により判断し、前記第１の光受信器により移動装置侵入
許可信号を入力すると移動装置へ侵入し、移動装置侵入
許可信号が入力されないと移動装置の手前で停止し、前
記第２の光受信器により移動装置脱出許可信号を入力す
ると前進，後退を切替えて脱出させる制御手段を設けた
ものである。According to a third aspect of the present invention, a reflector is provided on a side surface of a traveling route before entering the moving device, and an intrusion permission signal of the moving device is received on a front surface and a rear surface of the traveling vehicle in a traveling direction. A first optical receiver, a second optical receiver for receiving an escape permission signal of the mobile device, a photoelectric switch for detecting the reflector on the self-propelled vehicle, and a front of the mobile device; Is determined by the detection signal of the photoelectric switch, and enters the mobile device when the mobile device intrusion permission signal is input by the first optical receiver, and stops before the mobile device if the mobile device intrusion permission signal is not input, A control means is provided for switching between forward and backward movement when the mobile device escape permission signal is input by the second optical receiver to escape.
作用 上記構成により、自走台車は一対平行な走行経路の同
じ側の側面に貼付けられたマグネツトテープの極性を磁
気センサで検出することによつて前進方向を判断して走
行する。よつて、外部より前進方向を指示されなくても
走行を開始できる。Operation With the above configuration, the self-propelled vehicle travels by judging the forward direction by detecting the polarity of the magnet tape attached to the same side surface of the pair of parallel traveling paths by the magnetic sensor. Thus, traveling can be started even if the forward direction is not instructed from outside.
また、第２の発明の構成により、移動装置は、第１の
光電スイツチが移動装置手前の走行経路上に自走台車を
検出してオンし、第３の光電スイツチが移動装置上に自
走台車を検出してオンすると、基本位置から移動装置へ
移動し、第３の光電スイツチが移動装置上に自走台車が
ないことを検出してオフし、第２の光電スイツチが移動
装置を脱出した自走台車を検出してオンすると、移動位
置から基本位置へ移動する。よつて移動装置は自走台車
の位置などを確認している地上側の自走台車の制御装置
からの信号によらず動作するため、アクセスタイムが減
少する。Further, according to the configuration of the second invention, in the moving device, the first photoelectric switch detects the self-propelled vehicle on the traveling path in front of the moving device and turns on, and the third photoelectric switch self-propelled on the moving device. When the trolley is detected and turned on, it moves from the basic position to the moving device, the third photoelectric switch detects that there is no self-propelled trolley on the moving device, turns off, and the second photoelectric switch escapes the moving device. When the self-propelled vehicle is detected and turned on, the vehicle moves from the moving position to the basic position. Therefore, the access time is reduced because the mobile device operates regardless of the signal from the control device of the self-propelled bogie on the ground side, which checks the position of the self-propelled bogie.
さらに第３の発明の構成により、自走台車は、移動装
置手前の反射板を検出した時点で第１の光受信器により
移動装置侵入許可信号を入力すると、移動装置の手前で
停止することなく移動装置内へ侵入し、また第２の光受
信器により移動装置脱出許可信号を入力すると移動装置
から脱出する。よつて自走台車の移動装置を使用した走
行経路間の移動時間が減少する。Further, according to the configuration of the third invention, when the self-propelled vehicle receives the moving device intrusion permission signal by the first optical receiver at the time of detecting the reflector in front of the moving device, the self-propelled vehicle does not stop in front of the moving device. When the mobile device enters the mobile device and receives a mobile device exit permission signal from the second optical receiver, the mobile device exits the mobile device. Therefore, the traveling time between traveling routes using the moving device of the self-propelled trolley is reduced.
実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。Embodiment Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロツ
クを図解して示したものである。FIG. 1 illustrates a control block of a self-propelled carriage of the load transport equipment of the present invention.
まず自走台車の走行経路上で走行，停止を行うための
構成とその動作について説明する。First, a configuration and an operation for traveling and stopping on the traveling route of the self-propelled trolley will be described.
第１図において、１はマイクロコンピユータからな
り、複数の自走台車２を総括して制御する地上の制御手
段である地上コントローラであり、自走台車２が走行す
る走行レールに沿つて散在し、荷の移載を行うステーシ
ヨンや上位のホストコンピユータ（いずれも図示せず）
からの荷の移載信号および地上モデム３からの各自走台
車２毎のフイードバツク信号、たとえば現在位置のアド
レス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、各自
走台車２毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの
制御を行つている。地上コントローラ１は自走台車２と
の信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム３およ
びアンテナとして第２図に示すように、経路である走行
レール４に自走台車２の走行方向に沿つて全長に布設さ
れたフイーダ線５を介して行つている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a ground controller which is a micro computer, and is a ground control means for controlling a plurality of self-propelled vehicles 2 collectively. The ground controllers are scattered along traveling rails on which the self-propelled vehicles 2 travel. Station for transferring cargo or host computer (not shown)
A signal for transferring a load from the vehicle and a feedback signal for each self-propelled vehicle 2 from the ground modem 3, for example, a signal such as an address signal of the current position and the presence / absence of a load are inputted and determined, and each self-propelled vehicle 2 travels. It controls the destination and whether or not to relocate. The ground controller 1 transmits a signal from the self-propelled vehicle 2 to the self-propelled vehicle 2 along the traveling direction of the self-propelled vehicle 2 along a traveling rail 4 as a route as shown in FIG. This is via a feeder line 5 laid over the entire length.
自走台車２には第１図および第２図に示すように、フ
イーダ線５に接近対向して自走台車２の走行方向に２本
のアンテナ6,7が設けられており、本体コントローラ８
は、地上コントローラ１との信号の伝送を、この２本の
アンテナ6,7、分配器９、および送受信機にあたる本体
モデム10を介して行つている。また本体コントローラ８
には、センサとして、荷の有無、荷の定位置を検出する
光電スイツチからなる移載部検出器11、第２図および第
３図に示すように近接した平行な一対の走行レール4A,4
Bの同じ側の側面に布設された一方がＮ極、他方がＳ極
のマグネツトテープ12の極性により走行方向を検出でき
る磁気センサからなる走行方向検出器13、追突を検出す
るバンパスイツチ14、走行距離を第２図に示す駆動輪体
15の走行モータ16の回転数で検出するエンコーダ17が接
続されている。As shown in FIGS. 1 and 2, the self-propelled trolley 2 is provided with two antennas 6, 7 in the traveling direction of the self-propelled trolley 2 so as to approach and be opposed to the feeder line 5.
Transmits signals to and from the ground controller 1 via the two antennas 6 and 7, the distributor 9, and the main body modem 10 serving as a transceiver. The main controller 8
As shown in FIG. 2 and FIG. 3, a transfer section detector 11 comprising a photoelectric switch for detecting the presence / absence of a load and a fixed position of the load, and a pair of parallel running rails 4A, 4A as shown in FIGS.
A traveling direction detector 13 composed of a magnetic sensor capable of detecting the traveling direction based on the polarity of the magnetic tape 12 having one N pole and the other S pole disposed on the same side surface of B, a bumper switch 14 for detecting rear-end collision, Driving wheel body whose distance is shown in FIG.
An encoder 17 that detects the rotation speed of the traveling motor 16 is connected.
また、荷搬送設備には第３図に示すように、走行レー
ル4A,4Bの両端に、一方の走行レールから他方の走行レ
ールへ自走台車２を平行に移動させる移動装置（以下ト
ラバーサと称す）28A,28Bが設置されている。故に、自
走台車２は一方の走行レールでは前進、他方の走行レー
ルでは後進することになり、走行する自走台車２を検出
するための第４の光電スイツチ18と光センサ受信機19お
よび後行する自走台車２へ投光するための光送信器24が
自走台車２の正面および背面にそれぞれ設けられてお
り、これらセンサは本体コントローラ８に接続されてい
る。As shown in FIG. 3, the load transporting equipment includes moving devices (hereinafter referred to as traversers) for moving the self-propelled vehicle 2 in parallel from one traveling rail to the other traveling rail at both ends of the traveling rails 4A and 4B. ) 28A and 28B are installed. Therefore, the self-propelled truck 2 moves forward on one traveling rail and moves backward on the other traveling rail, and the fourth photoelectric switch 18 and the optical sensor receiver 19 for detecting the traveling self-propelled truck 2 are connected to the rear. Optical transmitters 24 for projecting light to the traveling self-propelled trolley 2 are provided on the front and back of the self-propelled trolley 2, respectively, and these sensors are connected to the main body controller 8.
自走台車１が走行レール４上を通常に走行，停止を行
いながら動作する際は、各センサからの信号および本体
モデム10から入力した地上コントローラ１からの制御信
号あるいは操作面20に接続される制御箱（図示せず）か
らの手動時の制御信号により判断し、インバータ21、切
換スイツチ22を介して前記走行モータ16あるいは切換ス
イツチ22にて切替えて移載モータ23を制御して自走台車
２の自走および自走台車２からの荷の移載を制御してい
る。When the self-propelled carriage 1 operates while traveling and stopping normally on the traveling rail 4, it is connected to a signal from each sensor and a control signal from the ground controller 1 input from the main body modem 10 or an operation surface 20. Judgment is made by a control signal at the time of manual operation from a control box (not shown), and the traveling motor 16 or the switching switch 22 is switched through the inverter 21 and the switching switch 22 to control the transfer motor 23 to control the self-propelled vehicle. 2 and the transfer of a load from the self-propelled vehicle 2.
第２図において、25は電源供線用のレール、26はレー
ル25より集電する集電装置、27は横振れ防止用のガイド
ローラである。また第３図において、29A,29Bはトラバ
ーサ28A,28Bの制御装置である。In FIG. 2, reference numeral 25 denotes a power supply rail, reference numeral 26 denotes a current collector that collects power from the rail 25, and reference numeral 27 denotes a guide roller for preventing lateral vibration. In FIG. 3, 29A and 29B are control devices for the traversers 28A and 28B.
次にトラバーサ28A,28Bを使用して走行レール4A,4B間
を自走台車２を移動させるための構成について説明す
る。Next, a configuration for moving the self-propelled carriage 2 between the traveling rails 4A and 4B using the traversers 28A and 28B will be described.
第３図に示すように、トラバーサ28の手前には、トラ
バーサ手前ゾーンを示す反射板30が走行レール４の側面
に取付けられ、さらに、トラバーサ28の側面と走行レー
ル４の側面に自走台車２の速度を高速から低速へ切換え
させるためのＮ極のマグネツトテープ31が貼付けられて
いる。また、自走台車２がトラバーサ28へ侵入する側の
走行レール４とトラバーサ28を横切るように自走台車２
の有無を検出する第１の光電スイツチ32が設けられ、自
走台車２がトラバーサ28を脱出する側の走行レール４と
トラバーサ28を横切るように自走台車２の有無を検出す
る第２の光電スイツチ33が設けられ、さらにトラバーサ
28上の自走台車２の有無を検出する第３の光電スイツチ
34が設けられており、これらの光電スイツチ32,33,34は
トラバーサ制御装置29に接続されている。As shown in FIG. 3, in front of the traverser 28, a reflector 30 indicating a zone before the traverser is attached to the side surface of the traveling rail 4, and furthermore, the self-propelled vehicle 2 is attached to the side surface of the traverser 28 and the side surface of the traveling rail 4. An N-pole magnet tape 31 is attached to switch the speed of the motor from high speed to low speed. Further, the self-propelled vehicle 2 is moved so as to cross the traveling rail 4 on the side where the self-propelled vehicle 2 enters the traverser 28 and the traverser 28.
A first photoelectric switch 32 for detecting the presence / absence of the vehicle is provided. The second photoelectric switch for detecting the presence / absence of the self-propelled vehicle 2 so as to cross the traveling rail 4 on the side from which the traverser 28 escapes and the traverser 28 is provided. A switch 33 is provided and a traverser
A third photoelectric switch for detecting the presence or absence of the self-propelled carriage 2 on 28
The photoelectric switch 32, 33, 34 is connected to the traverser control device 29.
またトラバーサ制御装置29には、自走台車２へトラバ
ーサ28への侵入を許可する信号を発信する第１の光発信
器35と、トラバーサ28からの脱出を許可する信号を発信
する第２の光発信器36が接続されており、自走台車２に
これら第１および第２の光発信器35,36に対応する第１
および第２の光受信器37,38が正面と裏面に一対ずつ設
けられ、これら光受信器37,38は本体コントローラ８に
接続されている。Further, the traverser control device 29 includes a first optical transmitter 35 for transmitting a signal for permitting the self-propelled vehicle 2 to enter the traverser 28, and a second optical transmitter for transmitting a signal for permitting escape from the traverser 28. A transmitter 36 is connected, and the first and second optical transmitters 35 and 36 correspond to the first and second optical transmitters 35 and 36, respectively.
A pair of optical receivers 37 and 38 are provided on the front and the back, respectively, and these optical receivers 37 and 38 are connected to the main controller 8.
さらに自走台車２には、走行レール４に取付けられた
反射板30を検出する第５の光電スイツチ39およびＮ極の
マグネツトテープ31を検出できる磁気センサからなる高
速カツト検出器40が設けられている。第３図において32
A,32A は光電スイツチ用の反射板である。Further, the self-propelled carriage 2 is provided with a fifth photoelectric switch 39 for detecting the reflection plate 30 attached to the traveling rail 4 and a high-speed cut detector 40 comprising a magnetic sensor for detecting the magnetic tape 31 of the N pole. ing. 32 in FIG.
A and 32A are reflection plates for a photoelectric switch.
トラバーサ28使用時の自走台車２の本体コントローラ
８による制御方法を第４図のフローチヤートにしたがつ
て説明する。A control method of the self-propelled carriage 2 by the main body controller 8 when the traverser 28 is used will be described with reference to a flowchart of FIG.
まず、走行方向検出器13により検出されたマグネツト
テープ12の極性により走行方向を判断し（ステツプ4
1）、Ｎ極の場合右方向（前進）と判断してフラツグＳ
を１とし（ステツプ42）、Ｓ極の場合左方向（後進）と
判断してフラツグＳを０とする（ステツプ43）。次に地
上コントローラ１より荷の行先が指令され、走行指令を
受けているかを判断し（ステツプ44）、走行指令を受け
ていなければ停止とし（ステツプ45）、走行指令を受け
ていればトラバーサ制御装置29から第２の光受信器38に
よつて脱出許可信号を受けているか確認する（ステツプ
46）。脱出許可信号を受けていない場合、高速カツト検
出器40にて高速カツトのゾーン（マグネツト31の取付ゾ
ーン）に入つているかを確認し（ステツプ47）、高速カ
ツトのゾーンに入つていなければフラツグＳにしたがつ
て右方向あるいは左方向への高速走行指令をインバータ
21へ入力し高速走行を行う（ステツプ48,49,50）。ステ
ツプ47にて高速カツトのゾーンに入つていることが確認
されると、第５の光電スイツチ39によりトラバーサ手前
ゾーン（反射板30）に入つているかを確認し（ステツプ
51）、入つていればトラバーサ制御装置29から第１の光
受信器37によつて侵入許可信号を受けているかを確認し
（ステツプ52）、侵入許可信号を受けていなければステ
ツプ45で停止とし、侵入許可信号を受けているか、ある
いはステツプ51でトラバーサ手前ゾーンに入つていない
場合は、フラツグＳにしたがつて右方向あるいは左方向
への低速走行指令をインバータ21へ出力し低速走行を行
う（ステツプ53,54,55）。ステツプ46にて脱出許可信号
を受けている場合、フラツグＳを反転し（ステツプ56,5
7,58）、反転したフラツグＳにしたがつて、反転方向へ
の低速（脱出）走行指令をインバータ21へ入力し、低速
走行を行う（ステツプ59,60）。First, the traveling direction is determined based on the polarity of the magnetic tape 12 detected by the traveling direction detector 13 (Step 4).
1) In the case of the N pole, the flag S
Is set to 1 (step 42), and in the case of the S pole, it is determined to be leftward (reverse), and the flag S is set to 0 (step 43). Next, the destination of the load is instructed from the ground controller 1 and it is determined whether or not a traveling command is received (step 44). If the traveling command is not received, the operation is stopped (step 45). If the traveling command is received, the traverser control is performed. It is checked whether the escape permission signal has been received from the device 29 by the second optical receiver 38 (step
46). If the escape permission signal has not been received, the high-speed cut detector 40 checks whether or not the vehicle is in the high-speed cut zone (the mounting zone of the magnet 31) (step 47). According to S, a high-speed running command to the right or left is issued to the inverter.
Input to 21 and run at high speed (steps 48, 49, 50). If it is confirmed in step 47 that the vehicle is in the high-speed cut zone, it is confirmed by the fifth photoelectric switch 39 whether the vehicle is in the zone before the traverser (reflector 30) (step 47).
51) If it has entered, it is confirmed whether or not an intrusion permission signal has been received by the first optical receiver 37 from the traverser control device 29 (step 52). If no intrusion permission signal has been received, it stops at step 45. If an intrusion permission signal has been received, or if the vehicle has not entered the zone before the traverser in step 51, a low-speed traveling command in the right or left direction is output to the inverter 21 according to the flag S, and the low-speed traveling is performed. (Steps 53, 54, 55). If the escape permission signal has been received in step 46, the flag S is inverted (steps 56 and 5).
In accordance with the inverted flag S, a low-speed (escape) travel command in the reverse direction is input to the inverter 21 to perform low-speed travel (steps 59 and 60).
次にトラバーサ制御装置29の制御方法を第５図のフロ
ーチヤートにしたがつて説明する。Next, the control method of the traverser control device 29 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まずトラバーサ28が自走台車２が侵入できる侵入位置
（基本位置）にあるかを、たとえばリミツトスイツチな
どにより確認し（ステツプ61）、侵入位置にあれば第１
の光電スイツチ32により自走台車２の有無を確認し（ス
テツプ62）、自走台車２を確認していなければトラバー
サ28は停止とする（ステツプ63）。ステツプ62にて自走
台車２を確認すると第３の光電スイツチ34によりトラバ
ーサ28上に自走台車２が有るかどうかを確認し（ステツ
プ64）、自走台車２がトラバーサ28上にない場合は自走
台車２へ第１の光送信器35より侵入許可信号を出力し
（ステツプ65）、トラバーサ28上に自走台車２が侵入し
て第３の光電スイツチ34がオンすると、侵入許可信号を
オフとしてトラバーサ28へ移動信号を出力し、トラバー
サ28は侵入位置より脱出位置へ移動する（ステツプ6
6）。ステツプ61にてトラバーサ28が侵入位置にない場
合は、次にトラバーサ28が自走台車２の脱出位置（移動
位置）に在るかを確認し（ステツプ67）、脱出位置にあ
る場合は第３の光電スイツチ34によりトラバーサ28上に
自走台車２があるかを確認し（ステツプ68）、自走台車
２がある場合は第２の光送信器36より自走台車２へ脱出
許可信号を出力し（ステツプ69）、自走台車２が脱出し
て第３の光電スイツチ34がオフとなると、第２の光電ス
イツチ33により自走台車２がトラバーサ28より脱出した
かを確認し（ステツプ70）、脱出したことが確認される
と、脱出許可信号をオフとしてトラバーサ28を脱出位置
から侵入位置へ復帰させる復帰指令信号を出力し、トラ
バーサ28は元の侵入位置へ復帰する（ステツプ71）。ス
テツプ70で自走台車２の脱出が確認されないとステツプ
63で停止のままとなる。またステツプ67で脱出位置にも
ない場合は、トラバーサ28上に自走台車２が存在するか
どうかを第３の光電スイツチ34にて確認して（ステツプ
72）、トラバーサ28の移動を続行する（ステツプ66,7
1）。First, it is confirmed whether the traverser 28 is at an intrusion position (basic position) where the self-propelled vehicle 2 can enter by, for example, a limit switch (step 61).
The presence or absence of the self-propelled trolley 2 is confirmed by the photoelectric switch 32 (step 62). If the self-propelled trolley 2 is not confirmed, the traverser 28 is stopped (step 63). When the self-propelled vehicle 2 is confirmed at step 62, the third photoelectric switch 34 is used to confirm whether the self-propelled vehicle 2 is present on the traverser 28 (step 64). An intrusion permission signal is output from the first optical transmitter 35 to the self-propelled trolley 2 (step 65). When the self-propelled trolley 2 enters the traverser 28 and the third photoelectric switch 34 is turned on, the intrusion permission signal is output. It outputs a movement signal to the traverser 28 as off, and the traverser 28 moves from the intrusion position to the escape position (step 6).
6). If the traverser 28 is not at the intrusion position at step 61, it is checked next whether the traverser 28 is at the escape position (movement position) of the self-propelled trolley 2 (step 67). The self-propelled vehicle 2 is confirmed on the traverser 28 by the photoelectric switch 34 (step 68). If the self-propelled vehicle 2 is present, an escape permission signal is output from the second optical transmitter 36 to the self-propelled vehicle 2. When the self-propelled trolley 2 escapes and the third photoelectric switch 34 is turned off (step 69), the second photoelectric switch 33 checks whether the self-propelled trolley 2 has escaped from the traverser 28 (step 70). When the escape is confirmed, the escape permission signal is turned off and a return command signal for returning the traverser 28 from the escape position to the intrusion position is output, and the traverser 28 returns to the original intrusion position (step 71). If the escape of the self-propelled trolley 2 is not confirmed at step 70,
It remains stopped at 63. If it is not at the escape position in step 67, it is confirmed by the third photoelectric switch 34 whether or not the self-propelled trolley 2 exists on the traverser 28 (step 67).
72), continue the movement of traverser 28 (steps 66, 7)
1).
上記自走台車２およびトラバーサ制御装置29の制御に
より、自走台車２はトラバーサ28の近くにくると速度を
高速から低速へ切換え、トラバーサ手前ゾーンを検出す
ると、侵入許可信号が入力するまでトラバーサ手前ゾー
ンを検出した位置で停止する。トラバーサ制御装置29は
第１の光電スイツチ32で自走台車２を確認すると、トラ
バーサ28が侵入位置にあり、トラバーサ28上に自走台車
２がないことを確認し、自走台車２へ侵入許可信号を出
力し、自走台車２はこの侵入許可信号を入力すると、ト
ラバーサ28へ侵入する。トラバーサ制御装置29はトラバ
ーサ28上に自走台車２があることを確認すると、トラバ
ーサ28を侵入位置から脱出位置へ移動させ、トラバーサ
28が脱出位置に移動すると、自走台車２へ脱出許可信号
を出力する。自走台車２は脱出許可信号を入力すると、
走行方向を反転してトラバーサ28より脱出し、走行指令
にしたがつて走行する。トラバーサ制御装置29は自走台
車２のトラバーサ28よりの脱出を検出すると、トラバー
サ28を元の侵入位置へ復帰させる。Under the control of the self-propelled trolley 2 and the traverser control device 29, the self-propelled trolley 2 switches the speed from high speed to low speed when approaching the traverser 28, and detects the zone just before the traverser. Stop at the position where the zone is detected. When the traverser control device 29 confirms the self-propelled trolley 2 with the first photoelectric switch 32, it confirms that the traverser 28 is in the entry position and that there is no self-propelled trolley 2 on the traverser 28, and permits the intrusion into the self-propelled trolley 2. When the self-propelled vehicle 2 inputs this intrusion permission signal, it enters the traverser 28. When the traverser control device 29 confirms that the self-propelled trolley 2 is on the traverser 28, the traverser 28 moves the traverser 28 from the intrusion position to the escape position.
When 28 moves to the escape position, it outputs an escape permission signal to self-propelled trolley 2. When the self-propelled trolley 2 inputs the escape permission signal,
The traveling direction is reversed and the vehicle escapes from the traverser 28 and travels according to the traveling command. When detecting that the self-propelled vehicle 2 has escaped from the traverser 28, the traverser control device 29 returns the traverser 28 to the original entry position.
このように走行レール４にマグネツトテープ12を取付
けることにより、自走台車２はマグネツトテープ12の極
性により連続的に走行方向を確認でき、電源が一度落ち
た場合でも走行方向を判断し走行できる。また、マグネ
ツトテープ12は走行レール４から突出することもなく美
観的にも優れており、さらに走行方向を各自走台車２へ
伝達する手段としては最も安価に構成できる。By attaching the magnetic tape 12 to the traveling rail 4 in this manner, the self-propelled trolley 2 can continuously confirm the traveling direction based on the polarity of the magnet tape 12, and can determine the traveling direction even if the power is once turned off. it can. Further, the magnetic tape 12 does not protrude from the traveling rail 4 and is excellent in aesthetics, and can be constructed at the lowest cost as a means for transmitting the traveling direction to each self-propelled vehicle 2.
また、トラバーサ28は第１〜第３の光電スイツチ32,3
3,34のオン，オフの状態でトラバーサ制御装置29により
制御されるため、従来のように地上コントローラ１によ
る自走台車２の位置確認などに基づいて制御されること
がなくなり、アクセスタイムを短くすることができる。Further, the traverser 28 includes first to third photoelectric switches 32, 3
Since the traverser control device 29 controls the on and off states of the trolleys 3 and 34, the control is not performed based on the position confirmation of the self-propelled vehicle 2 by the ground controller 1 as in the related art, and the access time is shortened. can do.
さらに、自走台車２はトラバーサ制御装置29から侵入
許可信号を入力するとトラバーサ28の手前で停止する必
要がなくなり、走行レール４間の移動時間を短くするこ
とができ、作業効率を高めることができる。Further, when the self-propelled vehicle 2 receives an intrusion permission signal from the traverser control device 29, it is not necessary to stop the vehicle 2 in front of the traverser 28, so that the traveling time between the traveling rails 4 can be shortened, and work efficiency can be improved. .
また第１〜第３の光電スイツチ32,33,34によりトラバ
ーサ28の制御が行えるため、センサの数が少なくて済
み、安価に構成できる。In addition, since the traverser 28 can be controlled by the first to third photoelectric switches 32, 33, and 34, the number of sensors can be reduced and the configuration can be made inexpensively.
発明の効果 以上のように本発明によれば、自走台車はマグネツト
テープの極性により連続的に走行方向を確認でき、電源
が一度落ちた場合でも外部より指示されずに走行方向を
判断して走行でき、速やかに搬送作業を開始することが
できる。As described above, according to the present invention, the traveling direction of the self-propelled bogie can be continuously confirmed by the polarity of the magnetic tape, and the traveling direction is determined without being instructed from the outside even if the power is once turned off. , And the transfer operation can be started immediately.
また、第２の発明によれば、第１〜第３の光電スイツ
チのオン，オフの状態で移動装置が制御されるため、従
来のように自走台車の位置などを確認している自走台車
の制御装置によらず制御され、アクセスタイムを減少さ
せることができる。Further, according to the second aspect, since the moving device is controlled in the on / off state of the first to third photoelectric switches, the position of the self-propelled vehicle is checked as in the prior art. The access time can be reduced without being controlled by the control device of the bogie.
さらに、第３の発明によれば、自走台車は移動装置侵
入許可信号を入力すると移動装置手前で停止することな
く移動装置へ侵入することができ、よつて自走台車の走
行経路間の移動時間を短縮でき、自走台車の移動装置の
手前での渋滞も解消可能となり作業効率を向上させるこ
とができる。Further, according to the third aspect, the self-propelled vehicle can enter the mobile device without stopping in front of the mobile device when the mobile device intrusion permission signal is input, so that the self-propelled vehicle moves between the travel routes. The time can be shortened, the traffic jam in front of the moving device of the self-propelled trolley can be eliminated, and the working efficiency can be improved.
第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロツク図、第２図は同荷搬送設備のレール部の
断面および自走台車の正面図、第３図は同荷搬送設備の
一部平面図、第４図は同荷搬送設備の自走台車の本体コ
ントローラのフローチヤート、第５図は同荷搬送設備の
トラバーサ制御装置のフローチヤートである。 ２…自走台車、４…走行レール（経路）、８…本体コン
トローラ（制御手段）、12…マグネツトテープ、13…走
行方向検出器（磁気センサ）、28…トラバーサ（移動装
置）、29…トラバーサ制御装置（制御手段）、30…反射
板、32…第１の光電スイツチ、33…第２の光電スイツ
チ、34…第３の光電スイツチ、37…第１の光受信器、38
…第２の光受信器、39…（自走台車の）第５の光電スイ
ツチ。FIG. 1 is a control block diagram of a self-propelled truck of a load transport facility showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a sectional view of a rail portion of the load transport facility and a front view of the self-propelled truck, and FIG. FIG. 4 is a flow chart of a main body controller of a self-propelled carriage of the load transfer equipment, and FIG. 5 is a flow chart of a traverser control device of the load transfer equipment. 2. Self-propelled trolley, 4 ... running rail (route), 8 ... main body controller (control means), 12 ... magnetic tape, 13 ... running direction detector (magnetic sensor), 28 ... traverser (moving device), 29 ... Traverser control device (control means), 30: reflector, 32: first photoelectric switch, 33: second photoelectric switch, 34: third photoelectric switch, 37: first optical receiver, 38
... second optical receiver, 39 ... fifth photoelectric switch (of self-propelled trolley).
Claims (3)
近接して設け、この一対の走行経路の両端に一方の走行
経路から他方の走行経路へ自走台車を移動させる移動装
置を備えた荷搬送設備であって、 前記一対平行な走行経路の同じ側の側面に、一方がＮ
極、他方がＳ極のマグネットテープを貼付け、前記自走
台車に、前記マグネットテープの極性を検出する磁気セ
ンサと、前記磁気センサで検出した極性により前進方向
を判断する判断手段とを設けた荷搬送設備。A traveling device for moving a self-propelled vehicle is provided in a pair in parallel and close to each other, and a moving device for moving the self-propelled vehicle from one traveling route to the other traveling route is provided at both ends of the pair of traveling routes. One side of the pair of parallel traveling paths,
The self-propelled carriage has a magnetic sensor for detecting the polarity of the magnet tape, and a determination means for determining the forward direction based on the polarity detected by the magnetic sensor. Transfer equipment.
近接して設け、この一対の走行経路の両端に一方の走行
経路から他方の走行経路へ自走台車を移動させる移動装
置を備えた荷搬送設備であって、 基本位置にある前記移動装置とこの移動装置へ侵入する
走行経路上を横切るように設けた前記自走台車検出用の
第１の光電スイッチと、移動位置にある前記移動装置と
この移動装置から脱出する走行経路を横切るように設け
た前記自走台車検出用の第２の光電スイッチと、前記移
動装置上の自走台車の有無を検出する第３の光電スイッ
チとを設け、 前記第１の光電スイッチがオンし、第３の光電スイッチ
がオンすると、前記移動装置を基本位置から移動位置へ
移動させ、前記第３の光電スイッチがオフし、第２の光
電スイッチがオンすると、移動装置を移動位置から基本
位置へ復帰させる制御手段を設けた荷搬送設備。2. A traveling device in which a self-propelled vehicle travels is provided in parallel in a pair and a moving device for moving the self-propelled vehicle from one traveling route to the other traveling route is provided at both ends of the pair of traveling routes. A load transporting device, wherein the mobile device at a basic position, the first photoelectric switch for detecting the self-propelled vehicle provided to cross a traveling route that enters the mobile device, A mobile device, a second photoelectric switch for detecting the self-propelled vehicle provided across the traveling route to escape from the mobile device, and a third photoelectric switch for detecting the presence or absence of the self-propelled vehicle on the mobile device. When the first photoelectric switch is turned on and the third photoelectric switch is turned on, the moving device is moved from the basic position to the moving position, the third photoelectric switch is turned off, and the second photoelectric switch is turned off. Is turned on Load transport facility provided with control means for returning the mobile device from the movement position to the basic position.
近接して設け、この一対の走行経路の両端に一方の走行
経路から他方の走行経路へ自走台車を移動させる移動装
置を備えた荷搬送設備であって、 前記移動装置へ侵入する手前の走行経路の側面に反射板
を設け、前記自走台車の走行方向に向って正面および背
面にそれぞれ前記移動装置の侵入許可信号を受信する第
１の光受信器と、移動装置の脱出許可信号を受信する第
２の光受信器を設け、 前記自走台車に、前記反射板を検出する光電スイッチ
と、前記移動装置の手前であることを前記光電スイッチ
の検出信号により判断し、前記第１の光受信器により移
動装置侵入許可信号を入力すると移動装置へ侵入し、起
動装置侵入許可信号が入力されないと移動装置の手前で
停止し、前記第２の光受信器により移動装置脱出許可信
号を入力すると前進，後退を切替えて脱出させる制御手
段を設けた荷搬送設備。3. A moving device for moving a self-propelled vehicle from one traveling route to the other traveling route at both ends of a pair of traveling routes provided by the self-propelled traveling vehicle. A reflection plate provided on a side surface of a traveling route before entering the moving device, and receiving an intrusion permission signal of the moving device on a front surface and a back surface of the self-propelled vehicle in a traveling direction, respectively. A first optical receiver, and a second optical receiver for receiving an escape permission signal of the moving device, wherein the self-propelled truck is provided with a photoelectric switch for detecting the reflection plate, and in front of the moving device. This is determined by the detection signal of the photoelectric switch, and when the mobile device intrusion permission signal is input by the first optical receiver, the mobile device intrudes. If the activation device intrusion permission signal is not input, the mobile device stops in front of the mobile device. , The second Forward to enter the mobile device escape permission signal by the optical receiver, load transport facility provided with control means for escape switched retraction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005574A JP2715130B2 (en) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | Load transfer equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005574A JP2715130B2 (en) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | Load transfer equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02184903A JPH02184903A (en) | 1990-07-19 |
| JP2715130B2 true JP2715130B2 (en) | 1998-02-18 |
Family
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1005574A Expired - Fee Related JP2715130B2 (en) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | Load transfer equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2715130B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2020255577A1 (en) * | 2019-06-20 | 2020-12-24 | ||
| KR20230122809A (en) * | 2022-02-15 | 2023-08-22 | 현대무벡스 주식회사 | Circulation type vertical transport system and method for controlling the same |
-
1989
- 1989-01-12 JP JP1005574A patent/JP2715130B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPWO2020255577A1 (en) * | 2019-06-20 | 2020-12-24 | ||
| JP7435605B2 (en) | 2019-06-20 | 2024-02-21 | 村田機械株式会社 | Transport vehicle |
| KR20230122809A (en) * | 2022-02-15 | 2023-08-22 | 현대무벡스 주식회사 | Circulation type vertical transport system and method for controlling the same |
| KR102662299B1 (en) * | 2022-02-15 | 2024-05-03 | 현대무벡스 주식회사 | Circulation type vertical transport system and method for controlling the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02184903A (en) | 1990-07-19 |
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