JPH02184903A - Load carrying facility - Google Patents
Load carrying facilityInfo
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- JPH02184903A JPH02184903A JP1005574A JP557489A JPH02184903A JP H02184903 A JPH02184903 A JP H02184903A JP 1005574 A JP1005574 A JP 1005574A JP 557489 A JP557489 A JP 557489A JP H02184903 A JPH02184903 A JP H02184903A
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Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、走行経路ｋｔｌ−走行して荷を搬送する自走
台車を備えた荷搬送設備に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to load conveyance equipment equipped with a self-propelled trolley that travels along a travel path ktl to convey loads.
従来の技術
従来よりループとなった走行経路上走行して術を搬送す
る自走台車を備えた荷搬送設備が知られている。しかし
このように走行経路をμｍデとすると自走台車へ荷を搬
入するローダ設備と、自走台車から荷を搬出するソート
設備のレイアウトが制限され広い設置場所が必要なため
、一対の走行経路を平行に近接して設け、走行経路の両
端に一方の走行経路から他方の走行経路へ自走台車の向
さ
きをかえることなく平行に移動ぜる移動装置（トへ−
ラバー？）ｊｚ設け、一対の走行経路の両側面にローダ
設備とンート設ｍを混在して設けた荷搬送設備が設置さ
れるようになってきている。BACKGROUND OF THE INVENTION Load transport equipment has been known which includes a self-propelled cart that travels along a looped travel route to transport objects. However, if the running route is set to μm in this way, the layout of the loader equipment that carries the load to the self-propelled cart and the sorting equipment that carries out the cargo from the self-propelled cart is restricted and a large installation space is required. are provided close to each other in parallel, and a moving device (rubber?) is provided at both ends of the travel route to move the self-propelled trolley in parallel from one travel route to the other without changing the orientation. Loader equipment and cart equipment are increasingly being installed on both sides of a pair of travel routes.
発明が解決しようとする課題
しかし、トラバーサを備えた荷搬送設備では自走台車の
衝突を回避するため走行経路上を一方通行として、走行
経路に沿って布設した信号フィンから自走台車へ走行方
向を指示しているため、−度電源が落ちると自走台車は
走行方向を判断できなくなり、復旧に時間がかかるとい
う問題があった。さらにトラバーサが基本位置（ホーム
ポジション）から移動している際に自走台車が走行経路
から落−ドしないように、自走台車はトフバー？直０力
で必ず停止し、トラバーナの位置などを確認し危地と側
の制御装置から指令信号を受けてトラバーサへ侵入し、
またトラバーサから脱出するときも同様く指令信号を受
けて脱出している九め、走行経路間の移動に時間がかか
るという問題があった。また、トラバーサの制御も自走
台車を制御する地Ｊ：、側の制御装置で制御され、自走
台車の位置などを確認してトラバーナへ信号が出力され
てくるため、アクセスタイムが長いという問題があり、
これらの問題の結果としてトラバーナの直前に自走台車
が渋滞し１作業効率が低下するという問題があった。Problems to be Solved by the Invention However, in cargo conveyance equipment equipped with a traverser, in order to avoid collisions between self-propelled carts, the traveling route is one-way, and the direction of travel is determined from signal fins laid along the traveling route to the self-propelled cart. Therefore, if the power goes out, the self-propelled trolley will be unable to determine its direction of travel, and it will take time to recover. Furthermore, to prevent the self-propelled trolley from falling off the travel route when the traverser is moving from the basic position (home position), the self-propelled trolley is equipped with a toff bar. Be sure to stop with direct zero force, check the position of the traverser, receive a command signal from the control device on the side of the danger area, enter the traverser,
Furthermore, when escaping from the traverser, there is a problem in that it takes time to move between travel routes since the traverser receives a command signal and escapes. Additionally, the control of the traverser is controlled by the control device on the side that controls the self-propelled cart, and the position of the self-propelled cart is checked and a signal is output to the traverser, resulting in a long access time. There is,
As a result of these problems, there was a problem in that self-propelled carts were congested just before the travana, reducing work efficiency.
本発明は上記問題を解決するものであり、自走台車で走
行方向を判断でき、走行経路間の移動時間を短縮した荷
搬送設備を提供することを目的とするものである。The present invention solves the above-mentioned problems, and aims to provide load conveyance equipment in which the traveling direction can be determined using a self-propelled cart and the travel time between traveling routes is shortened.
課題を解決するための手段
と記聞Ｍ’ｆｒ解決するため本発明は、自走台車が走行
する走行経路を一対平行に近接して設け、この一対の走
行経路の両端に一方の走行経路から他方の走行経路へ自
走台車を移動させる移動装置を備えた荷搬送設備であっ
て、
前記平行な走行経路の側面に一方はＮ極、他方はＳ極の
マグネットテープを貼付け、＠記自走台車に、前記マグ
ネットテープの極性を検出するｌｉａ’Ｘで
センサと、前記？１ａ９Ｃセン？ＡＦＯｉ出した極性に
より前進方向を判断する判断手段とを設は念ものである
、さらに第２の発明は、基本位置にある前記移動装置と
この移動装置へ侵入する走行経路とを横切るように設け
た前記自走台車検出用の第１の光電スイッチと、移動位
置にある前記移動装置とこの移動装置から脱出する走行
経路を横切るように設けた前記自走台車検出用の第２の
光電スイッチと、前記移動装置上の自走台車の有無を検
出する第３の光電スイッチとを設け、前記第１の光電ス
イッチがオンし、第３の光電スイッチがオンすると、前
記移動装置を基本位１代から移動位置へ移動させ、前ε
第３の光電スイッチがオフし、＠２の光ｔス・イツチが
オンすると、移動装置を移動位置から基本位置へ復帰さ
せる制御手段を設けたものである。Means for Solving the Problems M'frIn order to solve the problem, the present invention provides a pair of running routes in which the self-propelled cart runs in parallel and close to each other, and at both ends of the pair of running routes, there is a link from one running route to the other. A cargo transport facility equipped with a moving device for moving a self-propelled trolley to a traveling route, wherein magnetic tape with one pole being a N pole and the other being a S pole is affixed to the side of the parallel traveling route, and the self-propelled trolley is moved to a traveling route. , a sensor in lia'X detecting the polarity of the magnetic tape, and a sensor in the lia'X that detects the polarity of the magnetic tape. 1a9C Sen? A determining means for determining the forward direction based on the polarity output from the AFOi is provided.Furthermore, the second invention is provided with a determining means that is provided so as to cross the moving device in the basic position and the traveling path entering the moving device. a first photoelectric switch for detecting the self-propelled cart, and a second photoelectric switch for detecting the self-propelled cart provided so as to cross the moving device in the moving position and the travel route for escaping from the moving device; and a third photoelectric switch for detecting the presence or absence of a self-propelled cart on the mobile device, and when the first photoelectric switch is turned on and the third photoelectric switch is turned on, the mobile device is switched to the basic position. to the movement position, and move it from the front ε
A control means is provided for returning the moving device from the moving position to the basic position when the third photoelectric switch is turned off and the @2 optical switch is turned on.
さらに第３の発明は、１ＩｉＩ記移動装置へ侵入する手
前の走行経路の側面に反射板を設け、前記自走台車の走
行方向に向って正面および背面にそれぞれ前記移動装置
の侵入許可信号を受信する＠１の光受信器と、移動装置
の脱出許可信号を受信する第２の光受信器を設け、前記
自走台車に、前記反射板を検出する光電スイッチと、前
記移動装置の手前であることを前記光電スイッチの検出
信号により判断し、前記第１の光受信器により移動装置
侵入許可信号を入力すると移動装置へ侵入し、移動装置
侵入許可信号が入力されないと移動装置の手前で停止し
、前記第２の光受信器により移動装置脱出許可信号を入
力すると前進、後退を切替えて脱出させる制御手段を設
けたものである。Furthermore, a third invention provides a reflecting plate on the side surface of the traveling route before entering the moving device described in 1IiI, and receives an entry permission signal of the moving device on the front and back sides respectively in the traveling direction of the self-propelled trolley. a second optical receiver for receiving an escape permission signal from the mobile device, and a photoelectric switch for detecting the reflective plate, and a photoelectric switch for detecting the reflector, and a second optical receiver for receiving an escape permission signal from the mobile device. When this is determined by the detection signal of the photoelectric switch and a mobile device intrusion permission signal is inputted by the first optical receiver, the mobile device is infiltrated, and if the mobile device intrusion permission signal is not inputted, the device stops in front of the mobile device. , a control means is provided which switches between forward and backward movement to cause the mobile device to escape when an escape permission signal is inputted by the second optical receiver.
作用
上記構成により、自走台車は走行経路の側面に貼付けら
れたマグネットテープの極性を磁気センサで検出するこ
とによって前進方向を判断して走行する。よって、外部
より前進方向を指示されなくても走行を開始できる。Operation With the above configuration, the self-propelled trolley determines the forward direction by detecting the polarity of the magnetic tape attached to the side surface of the traveling route with a magnetic sensor and travels. Therefore, the vehicle can start traveling without being instructed in the forward direction from the outside.
また、第２の発明の構成により、移動装置は、第１の光
電スイッチが移動装置手前の走行経路とに自走台車を検
出してオンし、第３０光電スイッチが移動装置とに自走
台車を検出してオンすると、基本位置から移動装置へ移
動し、第３の光電スイッチが移動装置上に自走台車がな
いことを検出してオフし、第２の光電スイッチが移動装
置を脱出した自走台車を検出してオンすると、移動位置
から基本位置へ移動する。よって移動装置は自走台車の
位喧などを確認している地と側の自走台車の制御装置か
らの信号によらず動作するため、アクセスタイムが減少
する。Further, according to the configuration of the second invention, in the mobile device, the first photoelectric switch detects and turns on the self-propelled cart on the traveling route in front of the mobile device, and the 30th photoelectric switch connects the mobile device to the self-propelled cart. is detected and turned on, it moves from the basic position to the moving device, the third photoelectric switch detects that there is no self-propelled trolley on the moving device and turns off, and the second photoelectric switch escapes from the moving device. When the self-propelled trolley is detected and turned on, it moves from the movement position to the basic position. Therefore, the access time is reduced because the moving device operates without depending on signals from the control devices of the self-propelled vehicles on the ground and the side that check the position of the self-propelled vehicles.
さらに第３゛の発明の構成により、自走台車は、移動装
置手前の反射板を検出した時点で第１の光受信器により
移動装置侵入許可信号を入力すると、移＠装置の手前で
停止することなく移動装置内へ侵入し、また第２の光受
信器により移動装置脱出許可信号を入力すると移動装置
から脱出する。よって自走台車の移動装置を使用した走
行経路間の移動時間が減少する。Furthermore, according to the configuration of the third invention, when the self-propelled trolley inputs the mobile device entry permission signal through the first optical receiver at the time when it detects the reflection plate in front of the mobile device, it stops in front of the mobile device. The mobile device enters the mobile device without any problem, and escapes from the mobile device when a mobile device escape permission signal is inputted by the second optical receiver. Therefore, the travel time between travel routes using the self-propelled trolley moving device is reduced.
冥施例 以下１本発明の一実施例を白面に基づいて説明する。dark example Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail.
第１図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロック
を図解して示したものである。FIG. 1 is a diagram illustrating a control block of a self-propelled trolley of a load conveying facility according to the present invention.
まず自走台車の走行経路上で走行、停止を行うための構
成とその動作について説明する。First, the configuration and operation for running and stopping the self-propelled trolley on the travel route will be explained.
第１（２）において、１はマイクロコンビュータカらな
り、複数の自走台車２を総括して制御する地上の制御手
段である地上コントローラであり、自走台車２が走行す
る走行レーμに沿って散在し、荀の移載を行うステーシ
ョンや上位のホストコンピュータ（いずれも図示せず）
からの荷の移載信号および地上モデム３からの各自走台
車２毎のフィードバック信号、たとえば現゛在位置のア
ドレス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、各
自走台車２毎に走行する行先や移載を行うかどうかなど
の制御を行っている。地上コントローラｌは自走台車２
との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム３お
よびアンテナとして第２図に示すように、経路である走
行ｖ −Ａ／ ４に自走台車２０走行方向に沿って全長
に布設されたフィーダ線５を介して行っている。In the first (2), 1 is a ground controller which is a ground control means that collectively controls a plurality of self-propelled bogies 2, and is composed of a microcomputer, and is a ground controller that collectively controls a plurality of self-propelled bogies 2 along the traveling lane μ on which the self-propelled bogies 2 travel. There are stations scattered throughout the country for transporting cargo and host computers on the upper level (none of which are shown).
The load transfer signal from the ground modem 3 and the feedback signal for each self-propelled trolley 2 from the ground modem 3, such as the address signal of the current position and the presence/absence of cargo, are input to make a judgment. It controls things such as the destination the vehicle will travel to and whether or not it will transfer or not. Ground controller l is self-propelled trolley 2
As shown in FIG. 2, a terrestrial modem 3 corresponding to a transmitter/receiver and an antenna are installed along the entire length of the self-propelled trolley 20 along the traveling direction of the vehicle as shown in FIG. This is done via the feeder line 5.
自走台車２には第１図および第２図に示すように、フィ
ーダ線５に接近対向して自走台車２０走行方向に２本の
アンテナ６．７が設けられており、本体コントローラ８
は、地上コントローラ１との信号の伝送を、この２本の
アンテナ６．７、分配！！！Ｓ９、および送受信機にあ
たる本体モデ島１０を介して行っている。また本体コン
トローラ８には、センサとして、荷の有無、荷の定位置
を検出する光電スイッチからなる移載部検出器１１、第
２肉および第３図に示すように近接した平行な一対の走
行レー／Ｌ’４Ａ、４Ｂの同じ側の側面に布設された一
方がＮ極、他方ＩＦ５極のマグネットテープ１２の極性
により走行方向を検出できる磁気センチからなる走行方
向検出１ｅｌ １３、追突を検出するパンパスイッチ１
４走行距離を第２図に示す駆動輪体１５の走行モータ１
６の回転数で検出するエンコーダ１７が接続されている
。As shown in FIGS. 1 and 2, the self-propelled trolley 2 is provided with two antennas 6 and 7 in the running direction of the self-propelled trolley 20, approaching and opposing the feeder line 5.
The signal transmission with the ground controller 1 is distributed between these two antennas 6.7! ! ! S9 and the main body mode island 10 which is a transmitter/receiver. In addition, the main body controller 8 is equipped with a transfer section detector 11 consisting of a photoelectric switch that detects the presence or absence of a load and the fixed position of the load, as well as a second sensor and a pair of adjacent parallel running sensors as shown in FIG. Traveling direction detection 1el 13 consisting of a magnetic centimeter that can detect the traveling direction by the polarity of the magnetic tape 12, one of which is N pole and the other is IF5 pole, laid on the side surfaces of the same side of L'4A and 4B. Pampa switch 1
4 Traveling motor 1 of drive wheel body 15 whose traveling distance is shown in FIG.
An encoder 17 that detects at a rotation speed of 6 is connected.
また、荷搬送設備には第３図に示すように、走行レー／
’ ４Ａ−４Ｂの両端に、一方の走行レールから他方の
走行レールへ自走台車２を平行に移動させる移動装置（
以下トラバーサと称ｆ ） ２８Ａ、２８Ｂ カ設置さ
れている。故に、自走台車２は一方の走行Ｖ−／Ｉ／で
は前進、他方の走行Ｖ−μでは後進することになり、先
行する自走台車２を検出するための第４の光電スイッチ
１８と光センサ受信機１９および後行する自走台車２へ
投光するための光送信器２４が自走台車２の正面および
背面にそれぞれ設けられており、これらセンサは本体コ
ントローラ８に接続されている。In addition, as shown in Figure 3, the load conveyance equipment includes a traveling rail/
' At both ends of 4A-4B, there are moving devices (
Hereinafter referred to as traversers, 28A and 28B are installed. Therefore, the self-propelled trolley 2 moves forward in one travel V-/I/ and moves backward in the other travel V-μ, and the fourth photoelectric switch 18 and the light for detecting the preceding self-propelled trolley 2 A sensor receiver 19 and a light transmitter 24 for projecting light to the following self-propelled vehicle 2 are provided on the front and back surfaces of the self-propelled vehicle 2, respectively, and these sensors are connected to the main body controller 8.
自走台車ｌが走行レー／Ｉ／４Ｊ：を通常に走行、停止
を行いながら動作する際は、各センサからの信号および
本体モデムｌＯから入力した地上コントローフ１からの
制御信号あるいは操作面２０に接続される制御箱（図示
せず）からの手動時の制御信号により判断し、インバー
タ２１、切換スイッチ２２を介して前記走行モータ１６
あるいは切換スイッチ２２にて切替えて移載モータ２３
を制御して自走台車２の自走および自走台車２からの荷
の移載を制御している。When the self-propelled bogie l operates while normally traveling and stopping on the traveling rail/I/4J, signals from each sensor and control signals from the ground controller 1 input from the main body modem lO or the operation surface 20 are transmitted. The drive motor 16 is determined by a manual control signal from a connected control box (not shown) and
Alternatively, switch the transfer motor 23 using the changeover switch 22.
is controlled to control the self-propulsion of the self-propelled trolley 2 and the transfer of loads from the self-propelled trolley 2.
第２図において、２５は電源供線用のレール、２６はｖ
−／Ｌ／２５より集電する集電装置、２７は横振れ防
止用のガイドローラである。また第３図において、２９
Ａ 、２９７３はトラバーｔ ２８Ａ、２８Ｂの制御装
置である。In Figure 2, 25 is a power supply rail, 26 is a
-/L/25 is a current collector that collects current, and 27 is a guide roller for preventing lateral vibration. Also, in Figure 3, 29
A, 2973 is the control device for the travers t 28A, 28B.
次にトラバーサ２８Ａ 、２８Ｂを使用して走行レール
４Ａ、４Ｂ間を自走台車２を移動させるための構成につ
いて説明する。Next, a configuration for moving the self-propelled cart 2 between the traveling rails 4A and 4B using the traversers 28A and 28B will be described.
第３図に示すように、トラバー？２８の手前には、トラ
バーサ手前ゾーンを示す反射板３０が走行レーｆｉ／４
の側面に取付けられ、さらに、トラバーサ２８の側面と
走行レー／Ｌ／４の側面に自走台車２の速度全高速から
低速へ切換えさせるためのＮｉのマグネットテープ３１
が貼付けられている。また、自走台車２がトラパー丈詔
へ侵入する側の走行レール４とトラバーナ２８ヲ横切る
よう忙自走台車２の有無を検出する第１の光電スイッチ
３２が設けられ、自走台車２がトラバー？２８を脱出す
る側の走行し＋ ／Ｌ／ ４とトラバーｆ２８を検切る
ように自走台車２の有無を検出する第２の光電スイッチ
おが設けられ、さらにトヲバー？２８上の自走台車２の
有無を検出する第３の光電スイッチ３４が設けられてお
り、これらの光電スイッチ３２．３３．３４はトラバー
サ制御装置２９に接続されてｒる。As shown in Figure 3, Traver? In front of 28, there is a reflective plate 30 indicating the traverser front zone.
Ni magnetic tape 31 is attached to the side of the traverser 28 and the side of the traveling rail/L/4 for switching the speed of the self-propelled cart 2 from full high speed to low speed.
is pasted. In addition, a first photoelectric switch 32 for detecting the presence or absence of the busy self-propelled vehicle 2 is provided so that the self-propelled vehicle 2 crosses the running rail 4 and the traverser 28 on the side where the self-propelled vehicle 2 enters the trapper length. ? A second photoelectric switch is provided to detect the presence or absence of the self-propelled trolley 2 so as to detect the running side of the traverse + /L/ 4 on the side escaping from the traverse f28 and the traverse f28. A third photoelectric switch 34 for detecting the presence or absence of the self-propelled trolley 2 on the traverser controller 28 is provided, and these photoelectric switches 32, 33, 34 are connected to the traverser control device 29.
またトラバーサ制御装置器には、自走台車２ヘトラバー
サ２８への侵入を許可する信号を発信する第１の光発信
器３５と、トラバー？２８からの脱出を許可する信号を
発信する第２の光発信′ａ３６が接続されており、自走
台車２にこれら第１および第２の光発信器３５．３６に
対応する第１および第２の光受信器３７．３８が正面と
裏面に一対ずつ設けられ、これら光受信器３７ 、３８
は本体コントローラ８に接続されている。The traverser control device also includes a first optical transmitter 35 that transmits a signal that allows the self-propelled cart 2 to enter the traverser 28, and a traverser control device. A second optical transmitter 'a36 that transmits a signal permitting escape from 28 is connected, and the self-propelled trolley 2 has first and second optical transmitters 35 and 36 corresponding to these first and second optical transmitters 35 and 36. A pair of optical receivers 37 and 38 are provided on the front and back surfaces, and these optical receivers 37 and 38
is connected to the main body controller 8.
さらに自走台車２には、走行レー／ｌ／４に取付けられ
た反射板３０を検出する第５０光電スイッチ３９および
ＮＦＭのマグネットテープ３１を検出できる磁気センサ
からなる高速カット検出器４０が設けられている。第３
図において３２Ａ、３３Ａは光電スイッチ用の反射板で
ある。Further, the self-propelled trolley 2 is provided with a high-speed cut detector 40 consisting of a 50th photoelectric switch 39 that detects the reflector 30 attached to the traveling rail /l/4 and a magnetic sensor that can detect the NFM magnetic tape 31. ing. Third
In the figure, 32A and 33A are reflecting plates for photoelectric switches.
トラバーサ２８使用時の自走台車２の本体コントローラ
８による制御方法を第４図のフローチャートにしたがっ
て説明する、
まず、走行方向検出器１３により検出されたマグネット
テープ１２の極性により走行方向を判断しくステップ４
１）、ＮｆＭの場合右方向（前進）と判断してフラッグ
Ｓｌｌとしくステップ４２） 、 Ｓ Ｍの場合左方向
（後進）と判断してフラッグＳを０とする（ステップ４
３）。次に地とコントローラｌより荷の行先が指令され
、走行指令を受けているかを判断しくステップ４４）、
走行指令を受けていなければ停止としくステップ４５）
、走行指令を受けていればトラバーサ制御装置器から第
２の光受信器３８によって脱出許可信号を受けているか
確認する（ステップ４６）。脱出許可信号を受けていな
い場合、高速カッ）０出器４０にて高速カットのゾーン
（マグネット３１の取付ゾーン）に入っているかを確認
しくステップ４７）、高速カットのゾーンに入っていな
ければフラッグＳにしたがって右方向あるいは左方向へ
の高速走行指令をインバータ２１へ入力シ高速走行を行
う（ステップ４８．４９．５０）。ステップ４７にて高
速カットのゾーンに入っていることが確認されると、第
５の光電スイッチ３９によりトラバーサ手前ゾーン（反
射板３０）に入っているかを確認シ（ステップ５１）、
入っていればトラバーチ制御装置２９から第１の光受信
器３７によって侵入許可信号を費けて偽るかを確認しく
ステップ５２）、侵入許可信号を受けていなければステ
ップ４５で停止とし、侵入許可信号を受けぜているか、
あるいはステップ５１でトラバーナ手前ゾーンに入って
いない場合は、フラッグＳにしたがって右方向あるいは
左方向への低速走行指令を゛インバータ２１へ出力し低
速走行を行う（ステップ５３．５４．５５ ’）。ステ
ップ４６にて脱出許可信号を受けている場合、フラッグ
Ｓを反転しくステップ５６．５７．５８ ） 、反転し
たフラッグＳにしたがって、反転方向への低速（脱出）
走行指令をインバータ２１へ入力し、低速走行を行う（
ステップ５９．６０ ）。The method of controlling the self-propelled trolley 2 using the main controller 8 when using the traverser 28 will be explained according to the flowchart in FIG. 4
1), In the case of NfM, it is determined that the vehicle is moving to the right (forward) and the flag S is set to S12). In the case of S M, it is determined that the vehicle is moving to the left (reverse) and the flag S is set to 0 (Step 4).
3). Next, the destination of the load is commanded from the ground controller l, and it is determined whether the travel command has been received (step 44).
If no running command is received, stop (step 45)
If the travel command is received, it is confirmed whether an escape permission signal is received from the traverser control device by the second optical receiver 38 (step 46). If you have not received the escape permission signal, use the high-speed cutter 40 to check whether you are in the high-speed cut zone (magnet 31 attachment zone). If you are not in the high-speed cut zone, the flag is displayed. A high-speed running command to the right or left is input to the inverter 21 in accordance with S, and high-speed running is performed (steps 48, 49, and 50). When it is confirmed in step 47 that the zone is in the high-speed cut zone, the fifth photoelectric switch 39 is used to confirm whether the zone is in the traverser front zone (reflector plate 30) (step 51);
If it is, the first optical receiver 37 sends an intrusion permission signal from the travert control device 29 to check whether the intrusion permission signal is false (step 52), and if the intrusion permission signal is not received, it is stopped in step 45, and the intrusion permission signal is sent. Are you receiving?
Alternatively, if it is determined in step 51 that the vehicle is not in the travana front zone, a low-speed traveling command to the right or left is output to the inverter 21 according to flag S to perform low-speed traveling (steps 53, 54, 55'). If the escape permission signal is received in step 46, reverse the flag S (steps 56, 57, 58), and according to the reversed flag S, move at low speed in the reverse direction (escape)
Input the driving command to the inverter 21 and perform low speed driving (
Step 59.60).
次にトラバーサ制御装置ｉ！２９０制御方法を第５図の
フローチャートにしたがって説明する。Next is the traverser control device i! The H.290 control method will be explained with reference to the flowchart in FIG.
まずトラバー？２８が自走台車２が侵入できる侵入位置
（基本位置）にあるかを、たとえばリミットスイッチな
どによシ確認しくステラ７’６１）、Ｎ入位置にあれば
第１の光電スイッチ３２により自走台車２の有無を確認
しくステップ６２）、自走台車２を確認していなければ
トラバーサ部は停止とする（ステップ６３）。ステップ
６２ Ｋて自走台車２を確認すると第３の光電スイッチ
３４によりトラバーサ２８とに自走台車２が有るかどう
かを確認しくステップ６４）、自走台車２がトラバーサ
２８上にない場合は自走台車２へ第１の光送信器３５よ
り侵入許可信号を出力しくステップ６５）、）ラバー？
２８上に自走台車２が侵入して第３の光電スイッチ３４
がオンすると、侵入許可信号をオフとしてトラバーサ部
へ移動信号を出力し、トラバーサ部は侵入位置より脱出
位置へ移動する（ステップ６６）。ステップ６１にてト
ラバー？２８が侵入位置にない場合は、次にトラパー９
″詔が自走台車２．の脱出位置優、動位置）に在るかを
確認しくステラ７’６７ ） 、脱出位置にある場合は
第３の光電スイッチ３４によりトラバーサ２８上に自走
台車２があるかを確認しくステップ６８）、自走台車２
がある場合は第２の光送信器３６より自走台車２へ脱出
許可信号を出力しくステップ６９）、自走台車２が脱出
して第３の光電スイッチあがオフとなると、第２の光電
スイッチおにより自走台車２がトラバーｔ２８より脱出
したかを確認しくステップ７０）、脱出したことが確認
されると、脱出許可信号をオフとしてトラバーサ２８を
脱出位置から侵入位置へ復帰させる復帰指令信号を出力
し、トラバーサ２８は元の侵入位置へ復帰する（ステッ
プ７１）。ステップ７ｏで自走台車２の脱出が確認され
ないとステップ６３で停止のままとなる。またステップ
６７で脱出位置にもない場合は、トラバーサ２８Ｊ：に
自走台車２が存在するかどうかを第３の光電スイッチ３
４にて確認して（ステップ７２）、）ラバーサ銘の移動
を続行する（ステップ６６．７１ ）。Traver first? 28 is in the intrusion position (basic position) where the self-propelled trolley 2 can enter, for example, using a limit switch or the like. The presence or absence of the cart 2 is checked (step 62), and if the self-propelled cart 2 is not confirmed, the traverser section is stopped (step 63). Step 62) When the self-propelled trolley 2 is checked, the third photoelectric switch 34 is used to confirm whether or not the self-propelled trolley 2 is on the traverser 28 (step 64). If the self-propelled trolley 2 is not on the traverser 28, Step 65),) Rubber?
The self-propelled trolley 2 enters onto 28 and the third photoelectric switch 34
When turned on, the entry permission signal is turned off and a movement signal is output to the traverser, and the traverser moves from the entry position to the escape position (step 66). Traver at step 61? If 28 is not in the entry position, then trapper 9
``Check if the edict is in the escape position of the self-propelled cart 2.'' (Stella 7'67)), and if it is in the escape position, the third photoelectric switch 34 causes the self-propelled cart 2 to be placed on the traverser 28. Check if there is a self-propelled trolley 2 (step 68).
If so, the second optical transmitter 36 outputs an escape permission signal to the self-propelled vehicle 2 (step 69), and when the self-propelled vehicle 2 escapes and the third photoelectric switch is turned off, the second photoelectric The switch is turned on to check whether the self-propelled trolley 2 has escaped from the traverser t28 (step 70), and when it is confirmed that it has escaped, a return command signal is generated to turn off the escape permission signal and return the traverser 28 from the escape position to the entry position. is output, and the traverser 28 returns to the original entry position (step 71). If escape of the self-propelled trolley 2 is not confirmed in step 7o, it remains stopped in step 63. If it is determined in step 67 that the self-propelled cart 2 is not located at the escape position, the third photoelectric switch 3 determines whether or not the self-propelled cart 2 is present in the traverser 28J.
4 (step 72), and continues moving the rubber mark (step 66.71).
上記自走台車２およびトラバーサ制御装置！！２９の制
御により、自走台車２はトラバーｔ２Ｂの近くにくると
速度を高速から低速へ切換え、トラバーす手前ゾーンを
検出すると、侵入許可信号が入力するまでトラバーサ手
前ゾーンを検出した位置で停止する。トラバーサ制御袋
Ｗ１２９は第１の光電スイッチ３２で自走台車２を確認
すると、トラバーナ２８が侵入位置にあり、トラバーサ
２８．ｈに自走台車２がないことを確認し、自走台車２
へ侵入許可信号を出力し、自走台車２はこの侵入許可信
号を入力すると、トラバーサ絽へ侵入スる。トラバーチ
制御装置２９はトラバーサｎ上に自走台車２があること
を確認すると、トラバーサ２８を侵入位置から脱出位置
へ移動させ、トラバーサ２８が脱出位置に移動すると、
自走台車２へ脱出許可信号を出方する。The above self-propelled trolley 2 and traverser control device! ! 29, when the self-propelled trolley 2 comes close to the traversal t2B, it switches its speed from high to low, and when it detects the zone before the traversal, it stops at the position where the zone before the traversal is detected until the entry permission signal is input. . When the traverser control bag W129 confirms the self-propelled cart 2 with the first photoelectric switch 32, the traverser 28 is in the entry position, and the traverser 28. Confirm that there is no self-propelled trolley 2 at h, and move the self-propelled trolley 2
When the self-propelled trolley 2 receives the entry permission signal, it enters the traverser. When the traverser control device 29 confirms that the self-propelled cart 2 is on the traverser n, it moves the traverser 28 from the entry position to the escape position, and when the traverser 28 moves to the escape position,
An escape permission signal is sent to the self-propelled trolley 2.
自走台車２は脱出許可信号を入力すると、走行方向を反
転してトラバーサ２８より脱出し、走行指令にしたがっ
て走行する。トラバーサ制御装置２９は自走台車２のト
ラバーサ２８よりの脱出を検出すると、トラバーサ２８
を元の侵入位置へ復帰させる。When the self-propelled trolley 2 receives the escape permission signal, it reverses its running direction, escapes from the traverser 28, and runs according to the running command. When the traverser control device 29 detects the escape of the self-propelled cart 2 from the traverser 28, the traverser control device 29
Return to the original entry position.
このように走行レー／Ｉ／４にマグネットチー１１２を
取付けることによｐ、自走台車２はマグネットテープ１
２の極性により連続的に走行方向を確認でき、電源が一
度落ちた場合でも走行方向を判断し走行できる。また、
マグネットテープ１２は走行レ−Ａ／４から突出するこ
ともなく美観的にも優れており、さらに走行方向を各自
走台車２へ伝達する手段としては最も安価に構成できる
。By attaching the magnetic chip 112 to the traveling rail/I/4 in this way, the self-propelled trolley 2 can be attached to the magnetic tape 1.
2 polarity allows you to continuously check the direction of travel, and even if the power goes out, you can still determine the direction of travel and continue driving. Also,
The magnetic tape 12 does not protrude from the traveling rail A/4 and is aesthetically pleasing, and can be constructed at the lowest cost as a means for transmitting the traveling direction to each self-propelled truck 2.
また、トラバーサ２８は第１〜第３の光電スイッチ３２
．３３．３４のオン、オフの状態でトラバーサ制御装置
２９により制御されるため、従来のように地上コントロ
ーラ１による自走台車２の位置確認などに基づいて制御
されることがなくなり、アクセスタイムを短くすること
ができる。Further, the traverser 28 connects the first to third photoelectric switches 32
．． Since it is controlled by the traverser control device 29 in the on/off state of 33 and 34, it is no longer controlled based on the position confirmation of the self-propelled trolley 2 by the ground controller 1 as in the past, and the access time is shortened. can do.
さらに、自走台車２はトラバーサ制御装置２９から侵入
許可信号を入力するとトラバーサ四の手前で停止する必
要がなくなり、走行レー／Ｌ／４間の移動時間を短くす
ることができ、作業効率を高めることができる。Furthermore, when the self-propelled trolley 2 inputs an entry permission signal from the traverser control device 29, it no longer needs to stop in front of the traverser 4, which can shorten the travel time between the traveling lanes/L/4 and improve work efficiency. be able to.
また第１Ｓ−第３の光電スイッチ３２，３３．３４によ
りトラバー？２８の制御が行えるため、センサの数が少
なくて済み、安価に構成できる。Also, the first S-third photoelectric switches 32, 33, and 34 cause the travers? Since 28 controls can be performed, the number of sensors can be reduced and the configuration can be made at low cost.
発明の効果
以とのように本発明によれば、自走台車はマグネットテ
ープの極性により連続的に走行方向を瀞認でき、電源が
一度落ちた場合でも外部より指示されずに走行方向を判
断して走行でき、速やかに砿送作業を開始することがで
きる。Effects of the Invention According to the present invention, a self-propelled trolley can continuously confirm the running direction by the polarity of the magnetic tape, and even if the power goes out, the running direction can be determined without being instructed by an external source. It is possible to run the machine and start feeding work immediately.
また、第２の発明によれば、第１〜第３の光電スイッチ
のオン、オフの状態で移動装置が制御されるため、従来
のように自走台車の位置などを確認している自走台車の
制御装置によらず制御され、アクセスタイムを減少させ
ることができる。Further, according to the second invention, since the mobile device is controlled by the on/off states of the first to third photoelectric switches, the self-propelled vehicle that checks the position of the self-propelled trolley as in the past It is controlled independently of the control device of the trolley, and access time can be reduced.
さらに、第３の発明によれば、自走台車は移動装置侵入
許可信号を入力すると移動装置手前で停止することなく
移動装置へ侵入することができ、よって自走台車の走行
経路間の移動時間を履縮でき、自走台車の移動装置の手
前での渋滞も解消可能となり作業効率を向上させること
ができる。Furthermore, according to the third invention, when the mobile device entry permission signal is input, the self-propelled cart can enter the mobile device without stopping in front of the mobile device, and therefore the travel time between the travel routes of the self-propelled cart is reduced. can be retracted, and traffic jams in front of the self-propelled trolley moving device can be resolved, improving work efficiency.
第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備のレール部の
断面および自走台車の正面図、第３図は同所搬送設備の
一部平面図、＠４図は同荷搬送設備の自走台車の本体コ
ントローラのフローチャート、第５図は同荷搬送設備の
トラバーナ制御装置のフローチャートである。
２・・・自走台車、４・・・走行レーｔｖ （経路）、
８・・・本体コントローラ（制御手段）、１２・・・マ
グネットテープ、１３・・・走行方向検出Ｒ１（磁気セ
ンサ）、２８・・・トフバーサｌ動装［）、２９・・・
トラバーサ制御袋１冴（制御手段）、３０・・・反射板
、３２・・・第１の光電スイッチ、３３・・・第２の光
電スイッチ、３４・・・第３の光電スイッチ、３７・・
・第１の光受信器、羽・・・第２の光受信器、３９・・
・（自走台車の）第５の光電スイッチ。
代理人 森 本 義 弘Fig. 1 is a control block diagram of a self-propelled cart of load transport equipment showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a cross-sectional view of the rail portion of the load transport equipment and a front view of the self-propelled cart, and Fig. 3 is the same. FIG. 4 is a flowchart of the main body controller of the self-propelled cart of the cargo transportation facility, and FIG. 5 is a flowchart of the travaner control device of the cargo transportation facility. 2... Self-propelled trolley, 4... Travel rate tv (route),
8... Main unit controller (control means), 12... Magnetic tape, 13... Traveling direction detection R1 (magnetic sensor), 28... Tofuversa L motion system [), 29...
Traverser control bag 1 (control means), 30...Reflector, 32...First photoelectric switch, 33...Second photoelectric switch, 34...Third photoelectric switch, 37...
・First optical receiver, wing...Second optical receiver, 39...
-Fifth photoelectric switch (of the self-propelled trolley). Agent Yoshihiro Morimoto
Claims (1)
設け、この一対の走行経路の両端に一方の走行経路から
他方の走行経路へ自走台車を移動させる移動装置を備え
た荷搬送設備であつて、 前記平行な走行経路の側面に一方はＮ極、他方はＳ極の
マグネットテープを貼付け、前記自走台車に、前記マグ
ネットテープの極性を検出する磁気センサと、前記磁気
センサで検出した極性により前進方向を判断する判断手
段とを設けた荷搬送設備。 ２、自走台車が走行する走行経路を一対平行に近接して
設け、この一対の走行経路の両端に一方の走行経路から
他方の走行経路へ自走台車を移動させる移動装置を備え
た荷搬送設備であつて、 基本位置にある前記移動装置とこの移動装置へ侵入する
走行経路上を横切るように設けた前記自走台車検出用の
第１の光電スイッチと、移動位置にある前記移動装置と
この移動装置から脱出する走行経路を横切るように設け
た前記自走台車検出用の第２の光電スイッチと、前記移
動装置上の自走台車の有無を検出する第３の光電スイッ
チとを設け、前記第１の光電スイッチがオンし、第３の
光電スイッチがオンすると、前記移動装置を基本位置か
ら移動位置へ移動させ、前記第３の光電スイッチがオフ
し、第２の光電スイッチがオンすると、移動装置を移動
位置から基本位置へ復帰させる制御手段を設けた荷搬送
設備。 ３、自走台車が走行する走行経路を一対平行に近接して
設け、この一対の走行経路の両端に一方の走行経路から
他方の走行経路へ自走台車を移動させる移動装置を備え
た荷搬送設備であつて、 前記移動装置へ侵入する手前の走行経路の側面に反射板
を設け、前記自走台車の走行方向に向つて正面および背
面にそれぞれ前記移動装置の侵入許可信号を受信する第
１の光受信器と、移動装置の脱出許可信号を受信する第
２の光受信器を設け、前記自走台車に、前記反射板を検
出する光電スイッチと、前記移動装置の手前であること
を前記光電スイッチの検出信号により判断し、前記第１
の光受信器により移動装置侵入許可信号を入力すると移
動装置へ侵入し、移動装置侵入許可信号が入力されない
と移動装置の手前で停止し、前記第２の光受信器により
移動装置脱出許可信号を入力すると前進、後退を切替え
て脱出させる制御手段を設けた荷搬送設備。[Claims] 1. Movement in which a pair of running routes for self-propelled carts are provided in parallel and close to each other, and the self-propelled cart is moved from one running route to the other at both ends of the pair of running routes. The load conveyance equipment is equipped with a device, in which magnetic tape is pasted on the side surface of the parallel traveling path, one side having an N pole and the other side having a S pole, and a magnetic sensor for detecting the polarity of the magnetic tape is attached to the self-propelled cart. and determining means for determining the forward direction based on the polarity detected by the magnetic sensor. 2. A cargo transport system in which a pair of running routes for self-propelled carts are provided close to each other in parallel, and a moving device is provided at both ends of the pair of running routes to move the self-propelled cart from one running route to the other. The equipment comprises: the moving device in a basic position; a first photoelectric switch for detecting the self-propelled cart provided so as to traverse a travel path entering the moving device; and the moving device in a moving position. A second photoelectric switch for detecting the self-propelled cart, which is provided so as to traverse the travel route for escaping from the moving device, and a third photoelectric switch for detecting the presence or absence of the self-propelled cart on the moving device, When the first photoelectric switch is turned on and the third photoelectric switch is turned on, the moving device is moved from the basic position to the movement position, and when the third photoelectric switch is turned off and the second photoelectric switch is turned on, the moving device is moved from the basic position to the movement position. , load conveyance equipment equipped with a control means for returning the moving device from the moving position to the basic position. 3. A cargo transport system in which a pair of running routes for self-propelled carts are provided close to each other in parallel, and a moving device is provided at both ends of the pair of running routes to move the self-propelled cart from one running route to the other running route. The equipment includes a first reflecting plate provided on a side surface of a travel path before entering the mobile device, and receiving an entry permission signal of the mobile device on the front and rear sides respectively in the traveling direction of the self-propelled trolley. and a second optical receiver for receiving an escape permission signal from the moving device, and the self-propelled trolley is provided with a photoelectric switch for detecting the reflective plate, and a photoelectric switch for detecting the reflective plate, and a second optical receiver for receiving an escape permission signal from the moving device. Judging by the detection signal of the photoelectric switch, the first
When a mobile device intrusion permission signal is inputted by the second optical receiver, the mobile device is infiltrated, and if the mobile device intrusion permission signal is not inputted, it stops in front of the mobile device, and the second optical receiver receives a mobile device escape permission signal. Cargo transport equipment equipped with a control means that switches between forward and backward movement when an input is input.
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Applications Claiming Priority (1)
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