JP2681313B2 - 自動縫いミシンの制御装置及び制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、被加工物を挾持した
布押え装置を一定の形状に移動することにより、一定形
状の縫い目を形成する自動縫いミシンの回転速度と布押
え装置の移動を制御する自動縫いミシンの制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１４に、従来の一般的な自動縫いミシ
ンの外観が示されている。この自動縫いミシンは、ミシ
ンテーブル２０１の上面に針棒２０２で被縫製物に縫目
を形成するための機構を内蔵したミシン機構部２５と、
このミシン機構部２５を駆動するモータ２０３と、被縫
製物を上押え板２０４と下押え板２０５との間にエアー
によって押圧挾持する布押え装置２０６と、この布押え
装置２０６をすべり板２０７上で所定のパターンに従っ
て平面的に移動させる２軸駆動機構２０８とが設けられ
ている。ミシンテーブル２０１の袖部分には上記各部の
動作を統括制御する制御装置２２４が上下２段に設けら
れている。この制御装置２２４の上段は、当該自動ミシ
ンの動作内容を規定する各種スイッチ類が配設された操
作パネル４０と、２軸駆動機構２０８の移動パターンの
データを格納した記憶媒体（図示せず）を着脱して該デ
ータを読み取るデータ読み取り装置などを有し、全体の
タイミング制御や２軸駆動機構２０８の移動制御を行
う。

【０００３】上記操作パネル４０には電源スイッチ２１
１、２軸駆動機構２０８を所定位置へ位置決めしシステ
ムをリセットするリセットスイッチ２２２、針を動かさ
ず縫製データ通りに２軸を駆動させるテストスイッチな
どが設けてある。

【０００４】また、図面の下部に示された足踏みペタル
３１には、縫製開始指令を与えるスタートスイッチ２１
７および布押え装置２０６を押圧挾持するためのスイッ
チ２１４（以降布押えスイッチと記す）が設けてあり、
前記ミシン機構部２５には縫製を途中で停止させる停止
スイッチ２１５が設けてある。また、２９と３０は原点
検出装置で、前記２軸駆動機構２０８に設けられて２軸
の機械的原点を検出するためのものである。

【０００５】４０は縫製パターン、縫製スピード等を設
定する操作パネル、２２０は操作の手順や、現在の縫製
条件および、エラーメッセージ等を表示する液晶表示器
（以下ＬＣＤと記す）、２２１は縫製速度を設定するロ
ータリースイッチ（以降速度設定スイッチと記す）、２
２２は所定位置へ位置決めシステムをリセットするリセ
ットスイッチ、２２３は各設定、例えば縫製パターン等
を設定するための数字キーおよび、リセットスイッチ２
２２、速度設定スイッチ２２１を含むスイッチ群、４７
はフロッピーディスク（以降ＦＤと記す）に読み書きを
行う磁気的記憶書き込み装置（以降ＦＤＤと記す）、２
２４は自動縫製ミシンの制御を行う制御装置である。次
に、制御装置２２４内の構成について説明する。図２０
において、１は演算を行うためのＣＰＵと、外部からの
割り込みコントローラおよび外部からのＣＰＵを介さず
メモリを直接アクセスするためのダイレクトメモリアク
セス（以下ＤＭＡと記す。）を含んだマイクロコンピュ
ータであり、３２はそのマイクロコンピュータを動作さ
せる基本周波数を発生する水晶振動子、２はメモリ［Ｒ
ＡＭ６１、ＲＯＭ７］のアドレスをラッチするメモリア
ドレスラッチ回路（例えば７４ＬＳ３７３）、３はメモ
リ［ＲＯＭ７、ＲＡＭ６１］からのデータを、または、
マイクロコンピュータ１からメモリ［ＲＡＭ６１、ＲＯ
Ｍ７］へデータを伝送するためのメモリデータバッファ
（例えば７４ＬＳ２４５）、４はマイクロコンピュータ
１からメモリ以外の周辺素子（以降周辺素子と記す）
に、また周辺素子からマイクロコンピュータ１にデータ
を伝送するための周辺データバッファ（例えば７４ＬＳ
２４５）、５はメモリ［ＲＯＭ７、ＲＡＭ６１］および
周辺素子を単一的に選択するための各ＩＣ選択信号を発
生するＩＣ選択信号発生回路（以降デコーダと記
す。）、６１は読み書き可能な記憶素子（以降ＲＡＭと
記す。）、７は読み込み専用の不揮発性記憶素子（以降
ＲＯＭと記す）、３３は、読み書き可能な記憶素子にＲ
ＡＭを用いたときに、電源を切ったとき、ＲＡＭは揮発
性の記憶素子であるため、ＲＡＭの内容はすべて、無く
なってしまうことを防止するための一般には数日間の保
持が可能な電源バックアップ回路、４３はマイクロコン
ピュータ１から出力される、一定周波数の信号を分周
し、直列通信用素子３４とキーボードコントローラ３７
に供給する分周回路、３４は周辺データバッファに接続
され、並列データを直列データに、また、直列データを
並列データに変換する直列通信素子（例えば８２５１）
であり、６０は直列通信用素子３４から出力されるデー
タを通信用規格（例えばＲＳ−２３２Ｃ，ＲＳ−４２
２）に対応するためのドライバー（以下、直列通信ドラ
イバーと記す）であり、入力素子と出力素子が含まれて
いる。３６は直列通信ドライバー６０が出力時入力信号
をうけとり、直列通信ドライバー６０が入力時、出力信
号を出すもの、すなわち直列通信の相手となるものであ
り、通常パーソナルコンピュータ等がある。（以降直列
通信対象品と記す）、３７は操作パネル４０のスイッチ
群２２３とスピードスイッチ２２１とリセットスイッチ
２２２を制御するキーボードコントローラであり、３８
はその入出力のためのインタフェイス回路である。４１
は操作パネル４０内のＬＣＤ２２０を駆動するためのＬ
ＣＤコントローラであり、４２はＬＣＤコントローラ４
１からの出力およびＬＣＤからの入力のためのインタフ
ェイス回路である。４４はキーボードコントローラ３７
および送りパネル遅延回路４５、さらに検出器２６から
の信号を入力インタフェイス回路１０を通した信号を受
けて、マイクロコンピュータ１に割り込み信号を発生さ
せる割り込みコントローラである。４５はＩ／Ｏ８から
出力されたデータと検出器１０からの信号により、送り
パルスを発生させるタイミングを生成する送りパルス遅
延回路であり、４６はフロッピーディスクドライバ４７
との信号のやりとりを行うフロッピーディスクコントロ
ーラ（以下ＦＤＣとよぶ）であり、４７はＦＤＣ４６か
らの信号により記憶媒体であるＦＤ４８にデータを書き
込むためのＦＤＤである。８は様々な並列の入出力信号
を制御するＩ／Ｏであり、１０，１１，１２，５２，５
５は各制御信号を入力し、Ｉ／Ｏ８に入力するための入
力インタフェイス回路であり、１３はミシンの２軸駆動
部のパルスモータを駆動するためのパワー回路である
（布押え駆動出力手段…以下ＰＭＤと記す）。４９はう
ず電流継手方式クラッチモーターの制御のための回路
（以下モータ制御回路と記す）、５０はモータ制御過回
路４９からの信号を受けて、うず電流継手方式クラッチ
モータを動作させるためのパワー回路部、１５はミシン
の制御方法を変更するための設定を行うスイッチ部（以
下ミシンの制御方法スイッチ群と呼ぶ）、５５はＩ／Ｏ
８に制御盤外部からの信号を受けとるときのインタフェ
イス回路、１６−ａは主電源が一時的に低下した時等
に、制御盤が誤動作しないようにするための瞬時停電検
出回路、１６−ｂは制御盤に電源を供給する電源回路で
ある。

【０００６】図１５に、従来の自動ミシンの速度制御と
実際の速度の一例を示す。図１５上側の図は制御回路５
０によりモータ２０３に指令される速度指令値を示す。
図１５下側の図は速度指令値によりミシン上軸（図示せ
ず）が回転する実際の速度を示す。ここでＡ部は、速度
指令値を２０００spm にしても実際のミシン上軸の回転
が２０００spm まで上昇しない期間を示す。Ｂ部はモー
タ制御上発生するミシン上軸（図示せず）回転が不安定
になる期間を示し、Ｃ部は安定期間を示す。Ｄ部は速度
指令値を２００spm に下げたときのミシン上軸の速度低
下遅れ時間を示し、Ｅ部は減速時間を示す。

【０００７】図１６に減速の２つのパターンを示す。図
１６上側の図は速度指令値を示し、図１６下側の図はミ
シン上軸速度を示す。Ｆ部は速度指令値２０００spm 、
Ｇ部は１４００spm 、Ｈ部は２０００spm 、Ｊ部は４０
０spm である。それに対しＫ部は２０００spm と安定し
ている期間であり、Ｌ部は速度指令値が１４００spmと
低下しているのに対しミシン上軸速度が遅れる期間であ
り、Ｍ部は減速している過程の減速時間である。さらに
Ｎ部は２０００spm に加速するための加速時間であり、
Ｐは２０００spm 安定期間、Ｑ部はミシン上軸速度が指
令値と比較し遅れる期間である。Ｒ部は４００spm まで
減速する減速時間である。

【０００８】図１７は送りパルス遅延回路の詳細回路図
である。この回路の詳細動作については特公昭６０−２
９５１５および特公昭６０−５４０７６に詳細を述べて
いるのでここでは説明を省略する。ここで、特公昭６０
−２９５１５および特公昭６０−５４０７６に記述され
ていないことについて述べる。

【０００９】図１８は低速２００spm のときの図１７に
おける各部の波形を示す。図１９は高速２０００spm の
ときの図１７における各部の波形を示す。図１８のαと
図１９のθからわかるようにＸ−ＯＵＴ＝９パルスのと
きにおいても送りパルスの間隔｜Ｘ−ＯＵＴ｜のパルス
の間隔が違うことがわかる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されていたので、ミシンの主軸の速度が目的の
速度とならず、布押え装置が所定の位置に移動しない
（以降脱調と記す）という問題点が発生していた。さら
に、送りパルスＸ−ＯＵＴの波形がミシン主軸の回転速
度によって変動することにより、やはり、布押え装置が
脱調する問題点が発生していた。

【００１１】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、ミシンの主軸の速度を目的の速
度にすることができるとともに、布押え装置が脱調せ
ず、美しい縫い目を縫製することが可能となる装置を得
ることを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る自動縫
いミシンの制御装置は、ミシンと、モータに駆動される
主軸により上下移動されるミシンの針と、布を挾持する
布押え装置と、布押え装置を所定の位置に移動制御する
布押え駆動部と、布押え駆動部等の各部の動作を統括制
御する制御装置とを有する自動縫いミシンにおいて、縫
い目長さ及び縫製速度指令値に基づいてあらかじめ定め
られたカウント値を記憶する第１の記憶手段と、あらか
じめ定められた縫製模様の縫い目長さデータ及び縫製速
度指令値データを記憶する第２の記憶手段と、第２の記
憶手段から縫製模様の縫い目長さデータ及び縫製速度指
令値データを読み出し、読み出した縫い目長さデータ及
び縫製速度指令値データに基づいて第１の記憶手段から
カウント値を読み出して出力する制御装置の中心となる
マイクロコンピュータと、少なくともミシンの針の下位
置を検知する位置検知手段と、針の速度に応じたＰＧ信
号を出力するＰＧ信号発生手段と、位置検知手段がミシ
ンの針の下位置を検知するとＰＧ信号のカウントを開始
し、ＰＧ信号をカウント値分だけカウントしている間、
カウントボロー信号を出力するカウントボロー手段と、
カウントボロー出力信号が出力されている間は動作を停
止し、カウントボロー出力信号が出力されていない時は
布押え駆動部を動作させるＰＭＤとを備えている。

【００１３】第２の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置は、布押え駆動手段を間欠的に移動させるとき、カウ
ントボロー手段は、針が布にささっている状態において
もカウントボロー出力信号を制御し、ＰＭＤの駆動制御
を行うものである。

【００１４】第３の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置は、ミシンと、モータに駆動され る主軸により上下移
動されるミシンの針と、布を挾持する布押え装置と、布
押え装置を所定の位置に移動制御する布押え駆動部と、
布押え駆動部等の各部の動作を統括制御する制御装置と
を有する自動縫いミシンにおいて、針の縫製速度指令値
データ及びその針の１周期前の縫製速度指令値データと
の縫製速度差データ及び縫い目長さデータに基づいてあ
らかじめ定められたカウント値を記憶する第１の記憶手
段と、あらかじめ定められた縫製模様の縫い目長さデー
タ及び縫製速度指令値データを記憶する第２の記憶手段
と、縫い目長さが手動設定されるダイヤル手段と、第２
の記憶手段から針の縫製速度指令値データ及びその針の
１周期前の縫製速度指令値データを読み出して縫製速度
差データを算出し、またダイヤル手段で定められた縫い
目長さデータあるいは第２の記憶手段に記憶されている
縫い目長さデータのどちらかを選択し、縫製速度差デー
タ及び選択した縫い目長さデータに基づいて第１の記憶
手段からカウント値を読み出して出力する制御装置の中
心となるマイクロコンピュータと、少なくともミシンの
針の下位置を検知する位置検知手段と、針の速度に応じ
たＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生手段と、位置検知手
段がミシンの針の下位置を検知するとＰＧ信号のカウン
トを開始し、ＰＧ信号をカウント値分だけカウントして
いる間、カウントボロー信号を出力するカウントボロー
手段と、カウントボロー出力信号が出力されている間は
動作を停止し、カウントボロー出力信号が出力されてい
ない時は布押え駆動部を動作させるＰＭＤとを備えてい
る。

【００１５】第４の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置は、ＰＧ信号に基づいて針の実際の速度を演算する演
算手段を更に備え、マイクロコンピュータは、針の１周
期前の縫製速度指令値データの代わりに、演算手段が演
算した針の１周期前の実際の速度と縫製速度指令値デー
タとの差を算出し、その差に基づいて第１の記憶手段か
らカウント値を読み出して出力するものである。

【００１６】第５の発明に係る自動縫いミシンの制御方
法は、予めミシン針の速度指令値が定められた縫製速度
データを有するミシンの縫製速度制御において、予め設
定された針の速度指令値と次周期の針の速度指令値との
差を求め、その差に基づいて 高速から低速に変化する過
程にある場合又は低速から高速に変化する過程にある場
合のいずれであるかを判定する速度変化の判定工程と、
速度変化の判定工程において高速から低速へ変化する過
程であると判定されると、次周期の針の速度指令値から
第１の所定速度分を減算し、その減算結果に応じてその
減算結果の値又は所定の最低速度をあらためて新しい針
の速度指令値として設定し直してミシン針を駆動させる
減速時の再設定工程と、速度変化の判定工程において、
低速から高速に変化する過程であると判定された場合に
は、針の速度指令値と次周期の針の速度指令値との差に
基づいた第２の所定速度分を次周期の針の速度指令値か
ら減算し、あらためて新しい針の速度指令値として設定
し直してミシン針を駆動させる加速時の再設定工程とを
有している。

【００１７】第６の発明に係る自動縫いミシンの制御方
法の第２の所定速度分は、針の速度指令値と次周期の速
度指令値との差の値に応じて異った値をとる。

【００１８】

【作用】第１の発明に係る自動縫いミシンの制御装置に
おいて、第１の記憶手段は、ミシンの縫い目長さ及び針
の速度の指令値である縫製速度指令値に基づいてあらか
じめ定められたカウント値を記憶する。第２の記憶手段
は縫製模様によりあらかじめ定められている縫い目長さ
データ及び縫製速度指令値データを記憶する。マイクロ
コンピュータは、第２の記憶手段から縫製模様の縫い目
長さデータ及び縫製速度指令値データを読み出し、読み
出した縫い目長さデータ及び縫製速度指令値データに基
づいて第１の記憶手段からカウント値を読み出して出力
する。位置検知手段は、少なくともミシンの針の下位置
を検知する。ＰＧ信号発生手段は、針の回転速度に応じ
てＰＧ信号を出力する。カウントボロー手段は、位置検
知手段により検知された針の下位置に基づいて、ＰＧ信
号のカウントを開始し、ＰＧ信号をカウント値分カウン
トしている間、カウントボロー信号を出力する。ＰＭＤ
はカウントボロー出力信号が出力されている間は動作を
停止し、カウントボロー出力信号が出力されていない時
は布押え駆動部を動作させ、布押え駆動部の駆動タイミ
ングを変化させる。

【００１９】第２の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置において、間欠的に布押え装置を移動させる場合に、
駆動速度が０からの布押え装置の移動立ち上がりが遅い
ことを利用して、カウントボロー信号は針が布に刺さっ
ている状態においてもＰＭＤにカウントボロー出力信号
を出力せずに布押え駆動部を動作させるようにし、布押
え装置が実際に駆動するまでの時間を短縮させるように
する。

【００２０】第３の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置において、第１の記憶手段は、ミシンの縫い目長さ及
び針の縫製速度指令値データとその針の１周期前の縫製
速度指令値データとの縫製速度差データに基づいてあら
かじめ定められたカウント値を記憶する。第２の記憶手
段は縫製模様によりあらかじめ定められている縫い目長
さデータ及び縫製速度指令値データを記憶する。ダイヤ
ル手段では縫い目長さが手動で設定される。マイクロコ
ンピュータは、第２の記憶手段から針の縫製速度指令値
データ及びその針の１周期前の縫製速度指令値データを
読み出して縫製速度差データを算出し、またダイヤル手
段で定められた縫い目長さデータあるいは前記第２の記
憶手段に記憶されている縫い目長さデータのどちらかを
選択する。そして縫製速度差データ及び選択された縫い
目長さデータに基づいて第１の記憶手段からカウント値
を読み出して出力する。位置検知手段は、少なくともミ
シンの針の下位置を検知する。ＰＧ信号発生手段は、針
の回転速度に応じてＰＧ信号を出力する。カウントボロ
ー手段は、位置検知手段により検知された針の下位置に
基づいて、ＰＧ信号のカウントを開始し、ＰＧ信号をカ
ウント値分カウントしている間、カウントボロー信号を
出力する。ＰＭＤはカウントボロー出力信号が出力され
ている間は動作を停止し、カウントボロー出力信号が出
力されていない時は布押え駆動部を動作させ、布押え駆
動部の駆動タイミングを変化させる。

【００２１】第４の発明に係る自動縫いミシンの制御装
置においては、ＰＧ信号に基づいて針の実際の速度を演
算する演算手段を更に備え、マイクロコンピュータは、
針の１周期前の縫製速度指令値データの代わりに、演算
手段が演算した針の１周期前の実際の回転速度と縫製速
度指令値データとの差を算出し、その差に基づいて第 １
の記憶手段からカウント値を読み出して出力し、布押え
駆動部の駆動タイミングを変化させる。

【００２２】第５の発明に係る自動縫いミシンの制御方
法であって、予めミシン針の速度指令値が定められた縫
製速度データを有するミシンの縫製速度制御において、
速度変化の判定工程では、予め設定された針の速度指令
値と次周期の針の速度指令値との差を求め、その差に基
づいて高速から低速に変化する加速時の過程にあるか、
又は低速から高速に変化する減速時の過程にあるかを判
定する。判定において減速時の過程である場合には、減
速時の再設定工程において、次周期の針の速度指令値か
ら第１の所定速度分を減算し、その減算結果に応じてそ
の減算結果の値又は所定の最低速度をあらためて新しい
針の速度指令値として設定し直してあらかじめ速度修正
を行いミシン針を駆動させる。また判定において加速時
の過程である場合には、加速時の再設定工程において、
針の速度指令値と次周期の針の速度指令値との差に基づ
いた第２の所定速度分を次周期の針の速度指令値から減
算し、あらためて新しい針の速度指令値として設定し直
してあらかじめ速度修正を行いミシン針を駆動させる。

【００２３】第６の発明に係る自動縫いミシンの制御方
法のであって、予めミシン針の速度指令値が定められた
縫製速度データを有するミシンの縫製速度制御におい
て、加速時の再設定工程において、針の速度指令値と次
周期の針の速度指令値との差に基づいた第２の所定速度
分は、針の速度指令値と次周期の速度指令値との差の値
に応じて異った値をとり、加速に応じた速度修正を行
う。

【００２４】

【実施例】以下この発明の一実施例を図について説明す
る。

【００２５】図１において従来例と同一の番号は同一の
ものを示し、説明を省略する。６１−ａは、マイクロコ
ンピュータが演算を行うときに、一時的に記憶する必要
のあるデータを記憶するスタック用メモリ部（以降ＲＡ
Ｍ１と記す）、６１−ｂは縫製模様データを記憶する縫
製模様データ用メモリ部（以降ＲＡＭ２と記す）であ
る。

【００２６】図２は図１におけるカウントボロー回路で
あり、図１と同一の番号は同一のものを意味しているた
め説明は省略する。１００はＣＰＵ１からＩ／Ｏ８を介
して入力されるデータを読み込み、その設定された値だ
け針位置の検出器２６から入力されるＰＧ信号を数える
カウンタであり、１０１はカウンタＳＥＴ信号レベルが
１のときカウントボロー１信号が発生しないようにする
ためのＯＲ回路であり、１０２はカウントボロー１信号
が入力されることによりカウントボロー２信号を発生す
る回路である。

【００２７】図３は図１の一部分であるフロッピィディ
スクからの縫製模様データ読み込みのための回路であ
る。

【００２８】図３中、図１と同一番号を示しているもの
は、同一機能を示すものであり説明を省略する。６１−
ｃは縫製模様データを最適化した後の縫製模様データを
記憶するメモリ部（以降ＲＡＭ３と記す）である。

【００２９】次に、上記のように構成された自動ミシン
の動作について説明する。まず制御装置２２４の電源ス
イッチ２１１閉成して、うず電流継手方式クラッチモー
タ２０３を始動するとともに、図１４に示す制御装置２
２４に電源を供給する。制御装置２２４内に電源が供給
されると、電源回路１６−ｂにより、＋５Ｖ等の電源を
すべての素子および回路に供給するとともに、電源投入
時のすべての素子および回路の誤動作を防止するため
に、リセット信号（以下ＲＥＳ信号と記す）をマイクロ
コンピュータ１に出力し、このリセット信号によりマイ
クロコンピュータ１は初期化され、同時にマイクロコン
ピュータ１からのＲＥＳ信号の出力が、ＲＥＳＯＵＴ端
子から出て、すべての素子および回路の初期化が行われ
る。このＲＥＳ信号が一定時間後解除された後、マイク
ロコンピュータ１はＲＯＭ７からデータを読み込む。は
じめは、各素子および回路のイニシャライズが行われ
る。次に原点検出装置２９，３０の信号によって機械原
点へ移動するために、マイクロコンピュータ１からＩ／
Ｏ８を通してＰＭＤ１３に信号が供給され、パルスモー
タ２７，２８により２軸駆動装置２０８が機械原点の方
向に移動させる。原点検出装置２９，３０により原点の
信号（図１のＯＰ）が入力されると、マイクロコンピュ
ータ１は、パルスモータ２７，２８への信号を供給を行
わなくし、機械原点で２軸駆動装置２０８を停止させ
る。次に操作パネル４０の動作について説明する。

【００３０】操作パネル４０は、大別して２つから構成
されている。第１に表示部であるＬＣＤ２２０、第２に
様々な設定を行うスイッチ群２２３である。ＬＣＤは、
ＬＣＤコントローラ４１からの信号により、ＬＣＤイン
タフェイス回路を介し、ＬＣＤに入力される信号により
様々な表示、例えば縫製模様番号、ミシン縫製速度、拡
大、縮小率等の表示、さらには、異常時の異常箇所表
示、異常後に正常に復帰するための方法、さらには、ミ
シンの取り扱い方法などの表示を行うものである。スイ
ッチ群２２３は、キーボードコントローラ（例えば８２
７９）により、制御されており、キーマトリックスを組
んで各スイッチのＯＮ，ＯＦＦを監視している。例え
ば、原点復帰スイッチ２２２を押すことにより、キーボ
ードコントローラインタフェイス回路３８を介し、キー
ボードコントローラ３７に入力され、キーボードコント
ローラ３７は、スイッチ群２２３のなかで、原点復帰ス
イッチがＯＮされたことを判断し、マイクロコンピュー
タ１に知らせる。原点復帰スイッチの信号を受けとった
マイクロコンピューター１は、電源投入時後の動作と同
様の方法で２軸駆動装置２０８を機械原点に移動させ
る。同様の経路により、スイッチ群２２３の信号は、マ
イクロコンピュータ１に伝達され、様々なミシンの制御
が行われる。

【００３１】つぎに、縫製模様の選択について説明す
る。操作パネル４０内のスイッチ群２２３により縫製模
様番号が設定され、さらにその縫製模様番号の読み込み
の命令のためのスイッチがＯＮされると、マイクロコン
ピュータ１は、ペリフェラルデータバッファ４を介しペ
リフェラルデータライン（以降ＰＤラインと記す）を通
し、ＦＤＣ４６とアクセスし、まずＦＤＤ４７にＦＤ４
８が挿入されているか否かを判断するためにＦＤＤ４７
のヘッド（図示せず）の移動および、ＦＤ４８の回転を
行う指令を出す。すなわちＦＤ４８からデータを読み出
すためには、まず、ＦＤＤ４７の駆動部分を駆動する。

【００３２】さらに、ＦＤ４８内のデータを読み込むた
めマイクロコンピュータ１のＣＰＵはＦＤＣ４６にデー
タ入力を指令し、ＦＤＣ４６はその信号をうけＦＤ４８
内のデータをＰＤラインに伝達し、さらにはベリフェラ
ルデータバッファ４を介し、マイクロコンピュータ１内
に一時的にとり込む。取り込まれたデータは、すぐにＲ
ＡＭ６１に転送される。以上の動作は、ＥＮＤデータが
読み込まれるまでくり返されることにより模様ＦＤ内の
データは、ＲＡＭ２内に転送される。

【００３３】しかる後、ＲＡＭ２（６１−ｂ）内の縫製
模様データは自動縫いミシンが動作するのに最適な状態
に変換され、ＲＡＭ３（６１−ｃ）内に転送される。こ
こで、模様ＲＯＭ（図示せず）内のデータが出力されマ
イクロコンピュータ１が一時的に縫製模様データを取り
込み、このときに、自動縫いミシンが動作するのに最適
な状態に変換し、ＲＡＭ２内に転送することも可能であ
るのはいうまでもない。次に、自動縫いミシンを動作さ
せるには後述の如く、最適な縫製模様データが必要であ
る。

【００３４】１．縫製速度について 図４に破線で変換前の縫製速度と、実線で変換後の縫製
速度を示す。縦軸に縫製速度、横軸に針数を示してい
る。また、別の条件での変換前の縫製速度と変換後の縫
製速度を図５に示す。

【００３５】図４と図５のような速度変換方法につい
て、図６のフローチャートを用いて説明する。図６にお
いて、ステップ５０１で現在の縫製データの速度と次の
縫製速度をマイクロコンピュータ１のＣＰＵ内のスタッ
クにとり込み、ステップ５０２に移る。ステップ５０２
では次の縫製模様データが終了しているか否かを判別す
るルーチンであり、もし、終了であれば、別ルーチン
（図示せず）に移り自動縫いミシンの動作を終了する。
一方、次の縫製模様データが終了でない場合、ステップ
５０３に移り現在の縫製速度から次の縫製速度が引き算
される。その後ステップ５０４に進みステップ５０３の
結果を用いて現在の縫製速度と、次の縫製速度が比較さ
れる。もし、この値が同一であればステップ５０６のＳ
ＡＭＥ処理に移り、現在の縫製速度と次の縫製速度を同
一として処理を行う。図４のＸ部分がステップ５０６で
行なわれた処理である。一方、ステップ５０４で同一の
速度ではないと判断された場合は、ステップ５０５に移
り、現在の縫製速度と次の縫製速度の速度の比較を行
う。ステップ５０５で現在の縫製速度の方が速いと判断
された場合すなわち減速時は、ステップ５０６に移り、
一方、次の縫製速度の方が速いと判断された場合すなわ
ち加速時は、ステップ５の処理に移る。

【００３６】まず、減速時について述べる。減速におい
て基本的にモータの応答特性を考慮に入れ、速度を落す
べき一針前の速度指令値を次の縫製速度より低い値とし
て、実際に次の縫い目の縫製を行う場合に、次の縫製速
度になるようにしている。この縫製速度制御をステップ
５０６以降について述べる。ステップ５０６において
は、次の縫製速度から３段階引き算した値を零と比較し
ている。例えば、現在の縫製速度を９、次の縫製速度を
３とした場合３−３＝０としている。このとき、その結
果が零よりも小さいときは、ステップ５０７に移る。ス
テップ５０７では速度指令値が零より小さい値にならな
いよう現在の縫製速度に零の値を入れて、次のループに
移る。これは、図４におけるＹ部分を意味しており、図
４のＹの部分の場合、現在の縫製速度がＣに対し次の縫
製速度が０の場合ステップ５０６では０−３＝−３＜０
という結果によりステップ５０７に移り現在の縫製速度
に０を入れる。すなわち、変換前の縫製速度より１針前
に速度指令値を次の速度指令値と同じ値としていること
がわかろう。一方、ステップ５０６で（次の縫製速度か
ら３ランク引き算した値）＞０となった場合、ステップ
５０８に移る。この場合は、ステップ５０８において
（次の縫製速度）−３の値を現在の縫製速度とし運転す
ることになる。図４のＺの部分がステップ５０８を実行
した結果である。また、ステップ５０６において、（次
の縫製速度）−３というように３の値を固定とした、フ
ローチャートを示しているが３という値は現在の縫製速
度により変化する値をとることも可能であり、図５に示
すように縫製速度を３つのグループに分けて、現在の縫
製速度がＧグループかＨグループかＩグループかにより
表１のような処理を行う。さらに、表１内のｘの値−
３，−１，０という値は、ミシンの主軸を回転させるモ
ータの減速特性や、さらには、ミシンの回転特性により
変化するのは十分考えられミシンとモータの種類の組合
せによっては０のみにならず＋１，＋２とプラスの値と
なってもいいのはいうまでもない。

【００３７】 表 １ 現在の縫製 （次の縫製速度）−ｘ 現在の縫製速度 図における部速度グループ のｘの値 Ｇ ３ （次の縫製速度）−３ Ｇ部 Ｈ １ （ 〃 ）−１ Ｈ部 Ｉ ０ （ 〃 ）−０ Ｉ部 この制御について、図７に示すフローチャートにより説
明する。減速時の処理図６一点鎖線部の処理のかわりに
図７の減速時の処理をおき換える。ステップ５０９は、
現在の縫製速度が５以下かどうかを判断するステップで
あり、５以下の場合はステップ５１８に進み、次の縫製
速度の値を現在の縫製速度にして、この処理からぬけて
いく。一方、６以上であった場合はステップ５１０に進
む。ステップ５１０では現在の縫製速度が８以下である
か否かを判断し８以下の場合は、ステップ５１５に進
む。ステップ５１５は、次の縫製スピードの値から１を
引いたものが零未満になっているか否かを判断するステ
ップであり、もし、次の縫製スピードが零の値のときは
計算結果はマイナス１となりステップ５１７に進む。ス
テップ５１７では現在の縫製速度に零の値を入れてこの
処理から抜けていく。

【００３８】一方、ステップ５１５で次の縫製速度マイ
ナス１の値が零以上の場合はステップ５１６に進み、現
在の縫製速度に次の縫製速度から１引いた値を入れて、
この処理からぬけていく。一方、ステップ５１０で現在
の速度が８より大きな値と判断された場合は、ステップ
５１２に進む。ステップ５１２では次の縫製速度から３
引いた値が零未満になっているか否かを判断するステッ
プであり、次の縫製速度から３引いた値が零未満の場合
はステップ５１４に進み現在の縫製速度に零を入れ、こ
の処理からぬける。一方、ステップ５１２で次の縫製速
度から３引いた値が零以上のときは、ステップ５１３に
進み、現在の縫製速度に次の縫製速度から３引いた値を
入れ、この処理からぬけていく。以上の処理により、図
５のＧ，Ｈ，Ｉ部のような処理が可能となる。次に、加
速度の処理について説明する。図６のステップ５０５に
おいて、現在の縫製速度より次の縫製速度の方が大きな
値となったときは、ステップ５１９に進む。ステップ５
１９は、ステップ５２０，５２２，５２４において比較
を行うときのための演算を行うステップであり、次の縫
製速度から現在の縫製速度を引いた値Ｙを定めている。
次にステップ５２０が実行され、Ｙが５以上の場合、ス
テップ５２１が実行されこの処理からぬけていく。一
方、Ｙが５未満の場合は、ステップ５２２に進む。ステ
ップ５２２ではＹが３以上か否かを判定し、Ｙが３以上
の場合ステップ５２３に進みステップ５２３の処理がな
され、この処理からぬけていく。また、ステップ５２２
でＹが３未満となった場合、ステップ５２４に進む。ス
テップ５２４ではＹが２以上か否かを判断し、Ｙが２以
上の場合、ステップ５２５の処理を行いこの処理からぬ
けていく。一方、Ｙが２未満の場合、ステップ５２６が
処理され、この処理からぬけていく。一針毎にこの処理
をくり返すことにより図４のＲ部のように、加速時には
一定の段階状の速度指令値となる。以上縫製速度につい
て述べたが、縫製速度を制限するものについてはすでに
従来の実施例でのべたように、縫い目長さ、縫い目デー
タの速度指令、操作パネル上の縫製速度を設定する速度
設定スイッチが存在する。縫い目長さ、縫い目データの
速度指令については、すでに述べた手法により速度指令
値が決定される。一方、操作パネル上の速度設定スイッ
チにより設定される速度は、縫い目長さおよび縫い目デ
ータの速度指令より優先する速度であり、例えば縫い目
長さによる縫製速度がＣで縫い目データの速度指令が高
速のとき、速度設定スイッチによる設定速度が５であれ
ばミシンの速度指令値は５となる。ここで図４におい
て、速度設定スイッチを４に設定したときについて以降
述べていく。図４において速度設定スイッチを４に設定
すると針数の６針目，７針目，８針目は実際の縫製可能
速度より低い速度指令となる。この状態を一定速度とな
るように制御するために、現在の縫製速度と、速度設定
スイッチを比較し小さい方の値を現在の縫製速度とする
ことにより、図６の処理および図７の処理を行う。従っ
て、図４、６，７，８針目は、４の値となる。

【００３９】以上のような制御を行うことにより、ミシ
ン軸と速度指令値との関係は図４のようになる。

【００４０】２．布押えの送り手段 図２について説明する。図２は、布押えを動作させるタ
イミングを決定する回路である。制御の中心であるマイ
クロコンピュータ１は、ＲＡＭ３（６１−ｃ）から縫製
模様データを読み出し、その中の縫製速度と縫い目長さ
を利用し、縫製速度と縫目長さの関係より構成されるＲ
ＯＭ内のテーブル（以降カウントボローテーブルと呼
ぶ）から、カウントボロー値を決定しデータバッファ４
を通し、Ｉ／Ｏ８からカウンタ１００にカウントボロー
値を書き込む。そして、ミシンの検出器２６から、コネ
クタ１８を通し、入力回路１０を介して入力されたＰＧ
信号をカウンタがカウントする。ＰＧの数を設定された
カウントボロー値分だけカウントしたカウンタは、ボロ
ー信号ＢＲを出力する。この信号は、カウンタがセット
されているときに発生することを防止するＯＲ回路１０
１を通し、ラッチ回路１０２に伝達され、ラッチ回路１
０２によりラッチされる。ラッチされたカウントボロー
２信号は割り込みコントローラ４４に入力され、マイク
ロコンピュータ１の処理に割り込みをかける。この割り
込みによりマイクロコンピュータ１は、Ｉ／Ｏ８を介し
ＰＭＤ９に出力を発生しはじめ、ＰＭＤはＰＭを駆動し
はじめる。これによりＰＭの回転を平行移動に変換する
部分をへて布押えが一定方向に移動する。すなわち、Ｓ
／Ｗを用いカウントボローテーブルの値を読む箇所によ
り布押えを動作させるタイミングを自由に変更すること
が可能となるわけである。この例として図８と図９につ
いて述べる。

【００４１】図８は自動縫いミシンの主軸が低速で回転
しているときの図であり、１番上に針棒タイミングを示
し、この針棒タイミングが横の一線より下に有る間は、
針が縫製物にささっている状態を意味している。上から
２，３，４番目の信号は、ミシンの検出器２６からの信
号であり、上からＰＧ信号、上位置信号、下位置信号を
意味している。上から５番目の信号はカウントボロー２
信号であり、ＰＧ信号が１１コ入力されたときに発生し
ていることによりカウンタにセットされている値は１１
パルスとなっていることがわかる。いま、この場合カウ
ンタが設定されるのは、下位置信号の立ち下がりにより
設定されるようになっている。上から６番目の信号は、
パルス出力波形でありＰＭＤ９にＩ／Ｏ８を通し出力さ
れる波形である。

【００４２】上から７番目と８番目の波形は、前述の場
合とパルス数が異なる場合であり、すなわち、布押えの
移動量が大きい時の波形を示している。７番目の波形は
カウントボロー２の波形でありＰＧ信号が４つ来た所で
立ち上がっている。そして、そのタイミングによりＩ／
Ｏ８を通じ、パルスがＰＭＤに出力され、ＰＭＤ２７，
２８が回転し布押えが移動する。すなわち、Ｂとｂ，Ａ
とａを比較すればわかるようにパルス数が多い方がパル
スを出し続ける時間が長くなり（ｂ＞Ｂ）逆にパルス数
が少ない方が下位置信号の立ち下がりから、パルスを出
しはじめる時間が短かくなっていることがわかる。（ａ
＜Ａ）すなわち、自動縫いミシンの回転数が一定でも縫
い目長さが長い時は、早いタイミングでパルスを出しは
じめないと布押えの移動ができないこととなる。

【００４３】一方、図９は図８上側と同一のパルス数７
パルスのときの高速回転時のパルス出力波形を示してい
る。自動縫いミシンが高速回転した場合でもＢで示すパ
ルスを発生させている時間には変化を生じさせないた
め、図８Ａの部分は図９Ｃの部分のように短かい値とな
りＰＧ信号の数でいうと４パルスと小さな値にしている
ことがわかろう。さらに図１０に布押えの移動量とＩ／
Ｏ８からのパルス出力との関係を示す。の部分はパル
スを出力しているにもかかわらず、布押えが移動してい
ない時間であり、は布押えが移動している時間、は
パルスを出力しているにもかかわらず、布押えが停止し
ている時間である。ここで、の時間はパルスを与えて
いるにもかかわらず布押えは移動していないことを考え
に入れると一回転での布押えを駆動させるパルスの発生
開始は、針が布にささっている間に行っても可となり、
図９のＣの値は、０としても可となる。

【００４４】以上説明して来たことは、すべて速度指令
値と、縫い目長さから決定される、カウントボロー２の
発生のタイミングについての記述であるが、実際のミシ
ンの主軸の回転速度は加速時、減速時で遅れを生じる。
図１５ではそれが顕著に発生している。例えば立ち上が
りでは指令値が２０００rpm に対しミシンの主軸のモー
タ回転は１０００rpm 程度となっていることがわかる。
さらに減速時においても２００rpm の速度指令値を与え
ているのにもかかわらず、一回転は２０００rpm を保持
しているのがわかる。従ってこの場合、速度指令値と、
縫い目長さだけの関係よりカウントボロー２発生のタイ
ミングを決定したのでは、布押えの送りが回転数と異な
り、美しい縫目を構成できないため、加速および減速時
には速度指令値とは異なる値をカウントボローテーブル
から入力してカウントボロー２のタイミングを実際の速
度に合ったタイミングとする。

【００４５】以上の概略の動作および詳細の動作を図１
１のフローチャートおよび図１２により説明する。図１
２はカウントボロー２の発生のタイミングを規定するた
めの速度と縫目長さを表わしたカウントボローテーブル
であり、実際はＲＯＭ７内にプログラムとして組み込ま
れている。この値を決定する手法について、図１１のフ
ローチャートを用いて述べる。縫い目長さの決定につい
ては別のルーチンで演算されており（図示せず）すでに
縫い目長さは決定された値とする。また一針前の速度
（図中ＰＥＶＳＰＤ…以降ＰＥＶＳＰＤと記す）、今の
速度（図中ＣＵＲＲＥＮＴ…以降ＣＵＲＲＥＮＴと記
す）、スピードリミット（縫い目長さで図中ＳＰＤＬＭ
Ｔ…以降ＳＰＤＬＭＴと記す）、スピリードリミット
（ダイヤル値で図中ＷＫＬＩＭ…以降ＷＫＬＩＭと記
す）はそれぞれ別ルーチンにおいて決定している値又は
マニュアルで設定されているものとする（図示せず）。
ステップ６００はＰＥＶＳＰＤとＣＵＲＲＥＮＴをマイ
クロコンピュータが値をもってくる。ステップ６０１で
はＰＥＶＳＰＤとＣＵＲＲＥＮＴの値が同一か否かを判
断する。もしＰＥＶＳＰＤとＣＵＲＲＥＮＴが同一であ
ればステップ６０２に進み、ＰＥＶＳＰＤで布押えを送
るように、図１２の中から縫い目長さと、速度を選択す
る。一方、ステップ６０１でＰＥＶＳＰＤ≠ＣＵＲＲＥ
ＮＴの場合、ステップ６０３に移る。ステップ６０３で
はＣＵＲＲＥＮＴとＰＥＶＳＰＤのうちどちらの値が大
きいかを比較している。もし、ＣＵＲＲＥＮＴ＞ＰＥＶ
ＳＰＤの場合、すなわち加速される場合は、ステップ６
０４に進む。ステップ６０４では、スピードのランクが
７ランク以上離れているか否かを判断している。７ラン
クとは急加速するか否かを示す１つの目やすである。ス
テップ６０４で７ランク以上離れている場合はステップ
６０５に進む。ステップ６０５ではＰＥＶＳＰＤが零か
否かを判断している。ＰＥＶＳＰＤが零の場合は、ステ
ップ６０６で一定値をカウントボロー用スピード（以降
ＣＢＳＰＤ）に入れて、カウントボローテーブルによ
り、カウントボロー用スピードと縫い目長さを用いてカ
ウントボロー値を決定し、このルーチンからぬけてい
く。また、ステップ６０５でＰＥＶＳＰＤが零でない場
合は、ステップ６０７に進む。そして、ＰＥＶＳＰＤで
送ることとなりＣＢＳＰＤにＰＥＶＳＰＤを入れ、ＣＢ
ＳＰＤによりカウントボロー値を決定し、このルーチン
からぬけて行く。一方、ステップ６０４で６ランク以下
の差の場合はステップ６０８に進み、ＰＥＶＳＰＤが零
か否かを判断する。ＰＥＶＳＰＤ＝０の場合は、ステッ
プ６０９に移りＰＥＶＳＰＤ送ることとなりＣＢＳＰＤ
にＰＥＶＳＰＤを入れ、ＣＢＳＰＤによりカウントボロ
ー値を決定しこのルーチンからぬけて行く。またステッ
プでＰＥＶＳＰＤが零でない場合、ステップ６１０に移
る。ステップ６１０では、ＣＵＲＲＥＮＴが５以上か否
かを判断する。ステップ６１０で４以下と判断された場
合はステップ６０８でＰＥＶＳＰＤと同等の処理を行
う。一方、ステップ６１０でＣＵＲＲＥＮＴが５以上の
場合、ステップ６１１に移る。ステップ６１１では、Ｆ
ＬＧというフラグを見て判断するステップであり、ＦＬ
Ｇフラグは（現在の速度）＋１で加速処理を繰り返して
いる場合に“１”、現在の速度と次の速度が同一の場合
に“０”となるものである。すなわち加速処理中に現在
の速度と次の速度が同一のときはステップ６１３に進
む。一方、現在の速度と次の速度が同一でない場合は、
ステップ６１２に進み、ＣＵＲＲＥＮＴにＣＵＲＲＥＮ
Ｔ＋１の値を入れてステップ６１３に進む。ステップ６
１３ではＳＰＤＬＭＴとＷＫＬＩＭを比較しＷＫＬＩＭ
の方が大きい場合はステップ６１５に進み、ＳＰＤＬＭ
Ｔの方が大きい場合はＳＰＤＬＭＴにＷＫＬＩＭを代入
して（ステップ６１４）ステップ６１５に進む。このル
ーチンはＷＫＬＩＭ優先を意味している。さらにステッ
プ６１５では、ＣＵＲＲＥＮＴとＳＰＤＬＭＴを比較し
ている。このときＳＰＤＬＭＴがＣＵＲＲＥＮＴより小
さければ、ＣＵＲＲＥＮＴにＳＰＤＬＭＴを入れて、こ
の値をＣＢＳＰＤに入れＣＢＳＰＤによりカウントボロ
ー値を決定してこのルーチンからぬける。一方ステップ
６１５でＳＰＤＬＭＴがＣＵＲＲＥＮＴより大きければ
ＣＵＲＲＥＮＴにＣＵＲＲＥＮＴ＋１を入れ、この値を
ＣＢＳＰＤに入れＣＢＳＰＤによりカウントボロー値を
決定してこのルーチンから抜ける。

【００４６】次に、ステップ６０３で減速処理となった
ときについて説明する。ステップ６０３でＣＵＲＲＥＮ
ＴよりＰＥＶＳＰＤが大きい場合、ステップは６１６に
進む。ステップ６１６ではＰＥＶＳＰＤがＢ以上のラン
クか否かを判断している。もし、ランクがＢ以上の場合
はＰＥＶＳＰＤで送ることとなり、その値をＣＢＳＰＤ
に入れ、このＣＢＳＰＤによりカウントボロー値を決
め、このルーチンからぬけていく。さらにステップ６１
６でＢ，Ｃ，Ｄ，以下になった場合はステップ６１７に
進む。ここはランクが６，７，８，Ａの判断を行ってい
る。ここで６，７，８，ＡであればＰＥＶＳＰＤ−１で
送ることとなり、決定したカウントボロー値となる。一
方、５以下のランクについてはＣＵＲＲＥＮＴ＋１で送
ることとなりその値をＣＢＳＰＤに入れ、ＣＢＳＰＤに
よりカウントボロー値を決定してこのルーチンから抜け
出す。

【００４７】さらに、自動縫いミシンの回転速度を測定
し、カウントボロー２の発生のタイミングを決定する手
法について、図１３を利用し説明する。図１３はミシン
の速度を測定する回路の一実施例である。マイクロコン
ピュータはＩ／Ｏを通し、一定幅ａの後を出力し、その
信号はカウンタをカウント可能とする信号に入力されて
いる。一方、検出器からの信号ＰＧをカウントするよう
にカウンタに接続されている。すなわち、一定幅ａの間
にＰＧが何パルス入力されるかにより、そのカウンタの
出力をＩ／Ｏ８が入力しマイクロコンピュータに伝え、
マイクロコンピュータがミシンの速度を演算する様な回
路構成となっている。この回路により自動縫いミシンの
速度を検出して、速度指令値と、検出した速度により次
の一針の速度を推定し、最適なカウントボロー２信号を
得、実際の速度に、より近い速度を用いて、カウントボ
ロー２を出力するタイミングを決定することにより、布
押えの移動のタイミングが理想的なものになる。すなわ
ち、図１１において一針前の速度指令値のかわりに実際
に測定した一針前の速度を入れ、同一フローチャートに
従って動作させることにより布押えの移動タイミングは
より現実に近いものとなる。

【００４８】自動縫いミシンが動作するのに最適な状態
に縫製模様データを変更する手段は、すべてを自動縫い
ミシンが動作する前に演算する必要がないのはいうまで
もない。例えば実施例では縫製速度の最適化を実縫製中
に実施しても良いことは言うまでもない。

【００４９】さらに、縫製速度の最適化において、ディ
ジタル的に１〜Ｃまでの速度に限定して、最適化を行っ
たが、この数字をもっと細分化しても良く、最終的にア
ナログ信号と考えても良いことは言うまでもない。

【００５０】また布押えの移動タイミングにおいて、実
施例ではＰＧ信号をカウントしてカウントボロー２信号
を発生させたが、ミシン主軸に同期している信号を用い
ればいいのはいうまでもない。さらに、布押え移動の信
号をパルス出力として実施例では述べているが、サーボ
システムのように、移動量と移動速度を指令することに
より移動時間がある程度限定されるものであれば良いこ
とは申すまでもない。また、実施例において、カウント
ボロー２の発生をＨ／Ｗで構成しているがＰＧ信号を割
り込み信号等でマイクロコンピュータ１に認識させ、Ｓ
／ＷでＰＧの数を計測し、パルスの出力開始を決定して
もいいのはいうまでもない。また、速度の検出において
も直接ＰＧ信号をマイクロコンピュータ１が割込み等に
より認識し、ＰＧ信号によりマイクロコンピュータ１が
速度の演算をしても良いことは言うまでもない。

【００５１】

【発明の効果】この発明の第１項によれば、カウントボ
ロー手段が、第１の記憶手段に記憶されているミシンの
縫い目長さ及び針の速度指令値である縫製速度指令値に
基づいてあらかじめ定められたカウント値分だけＰＧ信
号をカウントし、その間カウントボロー信号を出力し
て、ＰＭＤが、カウントボロー手段が出力したカウント
ボロー出力信号が出力されている間は動作を停止し、カ
ウントボロー出力信号が出力されていない時は布押え駆
動部を動作させて布押え駆動部の駆動タイミングを変化
させるようにしたので、縫い目長さデータ及び縫製速度
指令値データに基づいて布押え駆動部の駆動タイミング
を変化することで布押えが脱調しない装置を得る効果が
得られる。

【００５２】さらにこの発明の第２項によれば、間欠的
に布押え駆動装置を駆動させる場合に、カウントボロー
手段が、針が布に刺さっている状態においてもＰＭＤに
カウントボロー出力信号を出力しないようにしたので、
駆動速度が０から立ち上がりまでの間においてもＰＭＤ
に布押え駆動部を動作制御させるようにし、布押さえ装
置の移動立ち上がりまでの時間を短縮でき、高速化を図
ることができる。

【００５３】さらにこの発明の第３項によれば、カウン
トボロー手段が、第１の記憶手段に記憶されているミシ
ンの縫い目長さかダイヤル手段で手動設定された縫い目
長さかの何れかで設定された縫い目長さ、及び針の縫製
速度指令値データとその針の１周期前の縫製速度指令値
データとの縫製速度差に基づいてあらかじめ定められた
カウント値分だけＰＧ信号をカウントし、その間カウン
トボロー信号を出力して、ＰＭＤが、カウントボロー手
段が出力したカウントボロー出力信号が出力されている
間は動作を停止し、カウントボロー出力信号が出力され
ていない時は布押え駆動部を動作させ、布押え駆動部の
駆動タイミングを変化させるようにしたので、縫い目長
さデータ及び縫製速度指令値データに基づいて布押え駆
動部の駆動タイミングを変化することで、加速時又は減
速時においても布押えが脱調しな い装置を得る効果が得
られる。

【００５４】さらに、この発明の第４項によれば、演算
手段がＰＧ信号に基づいて針の実際の速度を演算し、マ
イクロコンピュータが、針の１周期前の縫製速度指令値
データの代わりに、演算手段が演算した針の１周期前の
実際の速度と縫製速度指令値データとの差を算出し、そ
の差に基づいて第１の記憶手段からカウント値を読み出
して出力し、布押え駆動部の駆動タイミングを変化させ
るようにしたので、より実際の針の速度に近いデータで
布押え駆動部の駆動タイミングを変化させ、布押えが脱
調しない装置を得る効果が得られる。

【００５５】さらにこの発明の第５項によれば、ミシン
の速度制御において、針の速度指令値と次周期の針の速
度指令値との差から加速過程にある加減速過程にあるか
を判定し、その結果に応じて、針の速度指令値を修正さ
せるようにしたので、適切な針の速度を事前に制御する
ことが可能となり、脱調を抑えることができる。

【００５６】最後にこの発明の第６項によれば、ミシン
の速度制御の加速過程において、加速の大きさに応じて
修正値を異ならせるので、速度制御の精度がより高ま
り、脱調を抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による自動縫いミシンの制御
装置のブロック図である。

【図２】本発明の一実施例による送りパルス遅延回路の
詳細回路図である。

【図３】図１における縫製模様データの読込みを説明す
るための回路図である。

【図４】変換前の縫製速度と変換後の縫製速度の関係を
示す説明図である。

【図５】図４と別の条件における変換前の縫製速度と変
換後の縫製速度の関係を示す説明図である。

【図６】図４と図５の速度変換のフローチャートであ
る。

【図７】減速時の処理を説明するフローチャートであ
る。

【図８】低速時の針棒のタイミングとＰＧ信号等の波形
の関係を示す説明図である。

【図９】高速時の針棒のタイミングとＰＧ信号等の波形
の関係を示す説明図である。

【図１０】布押えの移動量とＩ／Ｏのパルス出力の関係
を示す説明図である。

【図１１】本発明の制御動作を示すフローチャートであ
る。

【図１２】本発明の針目長さと速度の関係を示す説明図
である。

【図１３】ミシンの速度を測定する実施例のブロック図
である。

【図１４】従来の一般的な自動縫いミシンの外観図であ
る。

【図１５】図１４における制御装置の構成説明図であ
る。

【図１６】従来の自動縫いミシンの減速動作の説明図で
ある。

【図１７】従来の自動縫いミシンの送りパルスの遅延回
路の説明図である。

【図１８】従来の自動縫いミシンの低速時の各部の波形
説明図である。

【図１９】従来の自動縫いミシンの高速時の各部の波形
説明図である。

【図２０】従来の自動縫いミシンの制御装置のブロック
図である。

【符号の説明】

１ マイクロコンピュータ ２５ ミシン機構部 ４５ 送りパルス遅延回路 ６１−ｂ ＲＡＭ２ １００ カウンタ １０２ ラッチ回路 ２２４ 制御装置

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−160969（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−55080（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−104759（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−223993（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−38490（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−258696（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−17386（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−76991（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−109579（ＪＰ，Ｕ)

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ミシンと、モータに駆動される主軸によ
   り上下移動される前記ミシンの針と、該ミシンの針を上
   下移動させる主軸を駆動させるモータと、布を挾持する
   布押え装置と、該布押え装置を所定の位置に移動制御す
   る布押え駆動部と、該布押え駆動部等の各部の動作を統
   括制御する制御装置とを有する自動縫いミシンにおい
   て、 縫い目長さ及び縫製速度指令値に基づいてあらかじめ定
   められたカウント値を記憶する第１の記憶手段と、 あらかじめ定められた縫製模様の縫い目長さデータ及び
   縫製速度指令値データを記憶する第２の記憶手段と、 該第２の記憶手段から前記縫製模様の縫い目長さデータ
   及び縫製速度指令値データを読み出し、読み出した縫い
   目長さデータ及び縫製速度指令値データに基づいて前記
   第１の記憶手段からカウント値を読み出して出力する前
   記制御装置の中心となるマイクロコンピュータと、 少なくとも前記ミシンの針の下位置を検知する位置検知
   手段と、 前記針の速度に応じたＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生
   手段と、 前記位置検知手段が前記ミシンの針の下位置を検知する
   と前記ＰＧ信号のカウントを開始し、前記ＰＧ信号を前
   記カウント値分だけカウントしている間、カウントボロ
   ー信号を出力するカウントボロー手段と、 前記カウントボロー出力信号が出力されている間は動作
   を停止し、前記カウントボロー出力信号が出力されてい
   ない時は前記布押え駆動部を動作させるＰＭＤとを備え
   たことを特徴とする自動縫いミシンの制御装置。
2. 【請求項２】 前記布押え駆動手段を間欠的に移動させ
   るとき、前記カウントボロー手段は、針が布にささって
   いる状態においてもカウントボロー出力信号を制御し、
   前記ＰＭＤの駆動制御を行うことを特徴とする請求項１
   記載の自動縫いミシンの制御装置。
3. 【請求項３】 ミシンと、モータに駆動される主軸によ
   り上下移動される前記ミシンの針と、布を挾持する布押
   え装置と、該布押え装置を所定の位置に移動制御する布
   押え駆動部と、該布押え駆動部等の各部の動作を統括制
   御する制御装置とを有する自動縫いミシンにおいて、 針の縫製速度指令値データ及びその針の１周期前の縫製
   速度指令値データとの縫製速度差データ及び縫い目長さ
   データに基づいてあらかじめ定められたカウント値を記
   憶する第１の記憶手段と、 あらかじめ定められた縫製模様の縫い目長さデータ及び
   縫製速度指令値データを記憶する第２の記憶手段と、 縫い目長さが手動設定されるダイヤル手段と、 該第２の記憶手段から前記針の縫製速度指令値データ及
   び前記その針の１周期前の縫製速度指令値データを読み
   出して前記縫製速度差データを算出し、また前記ダイヤ
   ル手段で定められた縫い目長さデータあるいは前記第２
   の記憶手段に記憶されている縫い目長さデータのどちら
   かを選択し、前記縫製速度差データ及び選択した前記縫
   い目長さデータに基づいて前記第１の記憶手段からカウ
   ント値を読み出して出力する前記制御装置の中心となる
   マイクロコンピュータと、 少なくとも前記ミシンの針の下位置を検知する位置検知
   手段と、 前記針の速度に応じたＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生
   手段と、 前記位置検知手段が前記ミシンの針の下位置を検知する
   と前記ＰＧ信号のカウントを開始し、前記ＰＧ信号を前
   記カウント値分だけカウントしている間、カウントボロ
   ー信号を出力するカウントボロー手段と、 前記カウントボロー出力信号が出力されている間は動作
   を停止し、前記カウントボロー出力信号が出力されてい
   ない時は前記布押え駆動部を動作させるＰＭＤとを備え
   たことを特徴とする自動縫いミシンの制御装置。
4. 【請求項４】 前記ＰＧ信号に基づいて前記針の実際の
   速度を演算する演算手段を更に備え、 前記マイクロコンピュータは、前記針の１周期前の縫製
   速度指令値データの代わりに、前記演算手段が演算した
   前記針の１周期前の実際の速度と縫製速度指令 値データ
   との差を算出し、その差に基づいて前記第１の記憶手段
   からカウント値を読み出して出力することを特徴とする
   請求項３記載の自動縫いミシンの制御装置。
5. 【請求項５】 予めミシン針の速度指令値が定められた
   縫製速度データを有するミシンの縫製速度制御におい
   て、 予め設定された針の速度指令値と次周期の針の速度指令
   値との差を求め、その差に基づいて高速から低速に変化
   する過程にある場合又は低速から高速に変化する過程に
   ある場合のいずれであるかを判定する速度変化の判定工
   程と、 該速度変化の判定工程において高速から低速へ変化する
   過程であると判定されると、前記次周期の針の速度指令
   値から第１の所定速度分を減算し、その減算結果に応じ
   てその減算結果の値又は所定の最低速度をあらためて新
   しい針の速度指令値として設定し直してミシン針を駆動
   させる減速時の再設定工程と、 前記速度変化の判定工程において、低速から高速に変化
   する過程であると判定された場合には、針の速度指令値
   と次周期の針の速度指令値との差に基づいた第２の所定
   速度分を前記次周期の針の速度指令値から減算し、あら
   ためて新しい針の速度指令値として設定し直してミシン
   針を駆動させる加速時の再設定工程とを有することを特
   徴とする自動縫いミシンの制御方法。
6. 【請求項６】 前記第２の所定速度分は、針の速度指令
   値と次周期の速度指令値との差の値に応じて異った値を
   とることを特徴とする請求項５記載の自動縫いミシンの
   制御方法。