JP2680459B2 - 油圧エレベータの制御装置 - Google Patents
油圧エレベータの制御装置Info
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- JP2680459B2 JP2680459B2 JP2053759A JP5375990A JP2680459B2 JP 2680459 B2 JP2680459 B2 JP 2680459B2 JP 2053759 A JP2053759 A JP 2053759A JP 5375990 A JP5375990 A JP 5375990A JP 2680459 B2 JP2680459 B2 JP 2680459B2
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- speed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
- B66B1/04—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action hydraulic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Types And Forms Of Lifts (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、油圧エレベータの制御装置に関する。
（従来の技術） 一般に、油圧エレベータを流量制御弁を用いた流量制
御方式を採用している。この流量制御方式では、エレベ
ータの上昇時には油圧ポンプを一定速度で回転させ、こ
の油圧ポンプからの定吐出量の油をタンクに戻してお
き、起動指令が出るとタンクへ戻す油量を流量制御弁で
調整することによりかごの速度を制御する。そして、エ
レベータの下降時には、かごの重量により油圧シリンダ
内からタンクへ還流する油の流量を流量制御弁で制御す
ることによりかごの速度を制御する。
御方式を採用している。この流量制御方式では、エレベ
ータの上昇時には油圧ポンプを一定速度で回転させ、こ
の油圧ポンプからの定吐出量の油をタンクに戻してお
き、起動指令が出るとタンクへ戻す油量を流量制御弁で
調整することによりかごの速度を制御する。そして、エ
レベータの下降時には、かごの重量により油圧シリンダ
内からタンクへ還流する油の流量を流量制御弁で制御す
ることによりかごの速度を制御する。
そしてこの制御方式は本来、上昇時には余分な油を循
環させる必要があり、また下降時に位置エネルギを油の
発熱で消費するのでエネルギロスが大きいこともあっ
て、油温上昇が大きいものである。
環させる必要があり、また下降時に位置エネルギを油の
発熱で消費するのでエネルギロスが大きいこともあっ
て、油温上昇が大きいものである。
このような従来の油圧エレベータの制御装置の動作に
ついて説明すると、バルブは乗りかごの停止時には閉じ
ており、運転指令により開放される。そして速度制御装
置はこのバルブの弁を通過する圧油吐出量を制御し、乗
りかごを所定の速度パターンにしたがって上昇させる。
ついて説明すると、バルブは乗りかごの停止時には閉じ
ており、運転指令により開放される。そして速度制御装
置はこのバルブの弁を通過する圧油吐出量を制御し、乗
りかごを所定の速度パターンにしたがって上昇させる。
この時の速度特性は、速度制御装置によって第20図の
実線の速度パターンＡに従う。すなわち、起動指令によ
り乗りかごは起動し、定格速度V0まで加速し、その後定
格速度V0で上昇し、減速スイッチの位置に達した時に減
速し始める。そして、一定の着床速度V1で上昇して上限
位置に達すると、停止スイッチを作動させ、上昇を停止
する。
実線の速度パターンＡに従う。すなわち、起動指令によ
り乗りかごは起動し、定格速度V0まで加速し、その後定
格速度V0で上昇し、減速スイッチの位置に達した時に減
速し始める。そして、一定の着床速度V1で上昇して上限
位置に達すると、停止スイッチを作動させ、上昇を停止
する。
また、下降運転時には、乗りかごの自重により油圧ジ
ャッキから排出される油量によって下降速度を制御す
る。
ャッキから排出される油量によって下降速度を制御す
る。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の油圧エレベータの制
御装置では、油圧エレベータの負荷圧力または油温が変
化すると、油の稔性が変化し、油圧ポンプの容積効率が
低下するために乗りかごの走行パターンが所定のものか
ら開離するという問題点があった。例えば、かご上昇時
においては、油圧ポンプは一般に第21図に示すように負
荷圧力または油温が上がると圧油吐出量が減り、負荷圧
力または油温が下がると圧油吐出量が増え、これに従っ
て、乗りかごの速度パターンも負荷圧力または油温が上
がると実線の走行パターンＡから破線の走行パターンＢ
となり、逆に負荷圧力または油温が下がると一点鎖線の
走行パターンＣとなる。また下降時には、上記の上昇時
の場合とは逆の現象が起こる。そして破線の走行パター
ンＢの場合には、走行時間が長くなるのでサービス低下
につながり、一点鎖線の走行パターンＣの場合には、乗
り心地、特に停止時の乗り心地を悪くするという問題点
が生じる。
御装置では、油圧エレベータの負荷圧力または油温が変
化すると、油の稔性が変化し、油圧ポンプの容積効率が
低下するために乗りかごの走行パターンが所定のものか
ら開離するという問題点があった。例えば、かご上昇時
においては、油圧ポンプは一般に第21図に示すように負
荷圧力または油温が上がると圧油吐出量が減り、負荷圧
力または油温が下がると圧油吐出量が増え、これに従っ
て、乗りかごの速度パターンも負荷圧力または油温が上
がると実線の走行パターンＡから破線の走行パターンＢ
となり、逆に負荷圧力または油温が下がると一点鎖線の
走行パターンＣとなる。また下降時には、上記の上昇時
の場合とは逆の現象が起こる。そして破線の走行パター
ンＢの場合には、走行時間が長くなるのでサービス低下
につながり、一点鎖線の走行パターンＣの場合には、乗
り心地、特に停止時の乗り心地を悪くするという問題点
が生じる。
そこで、負荷圧力や油温が変動した場合にも、目標と
する速度パターンに近いパターンとなるような速度パタ
ーンの制御指令値を出力することにより走行パターンの
ばらつきを少なくする対策がとられている。この方法の
実現方式としては、現在の圧油に対する油温センサ及び
負荷圧力センサの入力値に基づき、あらかじめ設定され
ている速度パターン生成のためのパラメータテーブル表
からパラメータを選択する方式があげられる。
する速度パターンに近いパターンとなるような速度パタ
ーンの制御指令値を出力することにより走行パターンの
ばらつきを少なくする対策がとられている。この方法の
実現方式としては、現在の圧油に対する油温センサ及び
負荷圧力センサの入力値に基づき、あらかじめ設定され
ている速度パターン生成のためのパラメータテーブル表
からパラメータを選択する方式があげられる。
ところで、制御対象となるバルブの特性をモデル化す
る場合には、物理法則を用いた数式モデルでモデル化す
るのは困難であり、従来一般的には、統計モデルによる
モデル化が行われている。例えば、油温、負荷圧力をセ
ンサ入力値データとして登録し、その大きさにより速度
の水準を設定する方式であり、その一例としてのテーブ
ルが第22図及び第23図に示されている。
る場合には、物理法則を用いた数式モデルでモデル化す
るのは困難であり、従来一般的には、統計モデルによる
モデル化が行われている。例えば、油温、負荷圧力をセ
ンサ入力値データとして登録し、その大きさにより速度
の水準を設定する方式であり、その一例としてのテーブ
ルが第22図及び第23図に示されている。
つまり、現在の油温センサ、負荷圧力センサの入力値
p,tを基に第22図のセンサ入力値テーブルからアドレス
Ａを求め、このアドレスＡにより第23図のパラメータテ
ーブルから加速度α、速度パラメータＶを求めるのであ
る。
p,tを基に第22図のセンサ入力値テーブルからアドレス
Ａを求め、このアドレスＡにより第23図のパラメータテ
ーブルから加速度α、速度パラメータＶを求めるのであ
る。
ところが、このような走行パターンの補正方式では、
制御対象（ここではバルブ）のモデル化を前述のように
統計的に処理する場合には、多数の均質なデータが必要
になる。その結果、このデータの収集に多大な労力と時
間を費やすことが求められる問題点があった。しかも、
データの均質という定義自体も一般的な尺度が明確でな
いため、仮に多数のデータを収集したとしてもそれらの
データが本来の制御対象の特性を忠実に実現していると
はいえない場合も多くあり、さらには得られたデータは
すべての油圧エレベータ制御系に適応できるものではな
くて汎用性にも乏しい問題点があった。すなわち、セン
サの入力値以外にも油の特性を左右する要因として配管
長など、他の要因も多く関係してくるが、これらを無視
し、ある一定の条件下で計測したデータを他のすべての
システムに適用した場合には、当然のことながら最適な
制御が望めない問題点があった。
制御対象（ここではバルブ）のモデル化を前述のように
統計的に処理する場合には、多数の均質なデータが必要
になる。その結果、このデータの収集に多大な労力と時
間を費やすことが求められる問題点があった。しかも、
データの均質という定義自体も一般的な尺度が明確でな
いため、仮に多数のデータを収集したとしてもそれらの
データが本来の制御対象の特性を忠実に実現していると
はいえない場合も多くあり、さらには得られたデータは
すべての油圧エレベータ制御系に適応できるものではな
くて汎用性にも乏しい問題点があった。すなわち、セン
サの入力値以外にも油の特性を左右する要因として配管
長など、他の要因も多く関係してくるが、これらを無視
し、ある一定の条件下で計測したデータを他のすべての
システムに適用した場合には、当然のことながら最適な
制御が望めない問題点があった。
この発明はこのような従来の問題点を解決するために
なされたもので、油圧エレベータの走行特性を簡単な構
成の制御回路により補正し、常に一定の走行特性を与え
ることのできる油圧エレベータの制御装置を提供するこ
とを目的とする。
なされたもので、油圧エレベータの走行特性を簡単な構
成の制御回路により補正し、常に一定の走行特性を与え
ることのできる油圧エレベータの制御装置を提供するこ
とを目的とする。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明は、油圧ジャッキにバルブを介して接続さ
れ、この油圧ジャッキに圧油を通過させる油圧ポンプ
と、前記油圧ジャッキに流通する圧油に対する油温セン
サ及び負荷圧力センサと、油量を制御するバルブと、こ
れらのセンサからの信号を入力し、前記油圧ジャッキが
所定の速度パターンで昇降できるように前記バルブに対
して所定の速度パターンに基づく制御指令値を生成し、
エレベータ速度を制御する速度制御装置とを備えた油圧
エレベータの制御装置において、 前記速度制御装置が、前記両センサからの各種入力値
に対する制御指令値の補正ルール群を記憶する補正ルー
ル記憶部と、前記両センサからの入力値に対して前記補
正ルール記憶部に記憶されている補正ルール群を参照し
てファジィ推論により制御指令値をファジィ量として求
めるファジィ推論部と、このファジィ推論部の算出値に
基づき前記制御指令値を補正する速度パターン補正部と
を備えたことを特徴とする。
れ、この油圧ジャッキに圧油を通過させる油圧ポンプ
と、前記油圧ジャッキに流通する圧油に対する油温セン
サ及び負荷圧力センサと、油量を制御するバルブと、こ
れらのセンサからの信号を入力し、前記油圧ジャッキが
所定の速度パターンで昇降できるように前記バルブに対
して所定の速度パターンに基づく制御指令値を生成し、
エレベータ速度を制御する速度制御装置とを備えた油圧
エレベータの制御装置において、 前記速度制御装置が、前記両センサからの各種入力値
に対する制御指令値の補正ルール群を記憶する補正ルー
ル記憶部と、前記両センサからの入力値に対して前記補
正ルール記憶部に記憶されている補正ルール群を参照し
てファジィ推論により制御指令値をファジィ量として求
めるファジィ推論部と、このファジィ推論部の算出値に
基づき前記制御指令値を補正する速度パターン補正部と
を備えたことを特徴とする。
またこの発明の油圧エレベータの制御装置は、エレベ
ータ速度センサと、前記ファジィ推論部のファジィ推論
結果に基づき速度パターン補正部によりエレベータ速度
補正を行い、前記エレベータ速度センサにより実際のエ
レベータ速度を検出し、前記油温センサ及び負荷圧力セ
ンサからの入力信号と当該ファジィ推論部によるファジ
ィ推論結果との対応関係を新たなルールとして学習し、
前記補正ルール記憶部に格納する学習手段とを付加する
ことができる。
ータ速度センサと、前記ファジィ推論部のファジィ推論
結果に基づき速度パターン補正部によりエレベータ速度
補正を行い、前記エレベータ速度センサにより実際のエ
レベータ速度を検出し、前記油温センサ及び負荷圧力セ
ンサからの入力信号と当該ファジィ推論部によるファジ
ィ推論結果との対応関係を新たなルールとして学習し、
前記補正ルール記憶部に格納する学習手段とを付加する
ことができる。
（作用） この発明の油圧エレベータの制御装置では、速度制御
装置により所定の速度パターンで乗りかごが昇降するよ
うに制御指令値をバルブに対して与える時に、ファジィ
推論部により油温センサと負荷圧力センサからの入力値
を基にしてファジィ推論動作を行い、補正ルール記憶部
の補正ルール群を参照して走行パターンの補正値を算出
し、このファジィ推論結果を速度パターン補正部に与え
ることにより、乗りかごの走行パターンを補正し、油温
や負荷圧力の変動に対しても常に一定の速度パターンで
乗りかごの速度制御ができる。
装置により所定の速度パターンで乗りかごが昇降するよ
うに制御指令値をバルブに対して与える時に、ファジィ
推論部により油温センサと負荷圧力センサからの入力値
を基にしてファジィ推論動作を行い、補正ルール記憶部
の補正ルール群を参照して走行パターンの補正値を算出
し、このファジィ推論結果を速度パターン補正部に与え
ることにより、乗りかごの走行パターンを補正し、油温
や負荷圧力の変動に対しても常に一定の速度パターンで
乗りかごの速度制御ができる。
またこの発明の油圧エレベータの制御装置では、ファ
ジィ推論部に学習手段を付加することにより、実際のエ
レベータの走行速度と目標速度とを比較し、新たな補正
ルールを構築して速度パターン補正部に格納し、以後の
速度パターン補正のファジィ推論時に利用することがで
き、より現実的な速度補正ルールを自動的に構築でき
る。
ジィ推論部に学習手段を付加することにより、実際のエ
レベータの走行速度と目標速度とを比較し、新たな補正
ルールを構築して速度パターン補正部に格納し、以後の
速度パターン補正のファジィ推論時に利用することがで
き、より現実的な速度補正ルールを自動的に構築でき
る。
（実施例） 以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。
第１図はこの発明の一実施例のブロック図であり、乗
りかご１が油圧ジャッキ２のプランジャ３により上下さ
れるプーリ４に巻き掛けられたロープ５から吊り下げら
れている。
りかご１が油圧ジャッキ２のプランジャ３により上下さ
れるプーリ４に巻き掛けられたロープ５から吊り下げら
れている。
６は油圧配管であり、電動機７により回転駆動される
油圧ポンプ８からの油をバルブ９を介して油圧ジャッキ
２に供給し、またこの油圧ジャッキ２の油をバルブ９を
介してタンク10に還流させるために、油圧ポンプ８と油
圧ジャッキ２との間に設けられている。11は電動機７の
電源である。
油圧ポンプ８からの油をバルブ９を介して油圧ジャッキ
２に供給し、またこの油圧ジャッキ２の油をバルブ９を
介してタンク10に還流させるために、油圧ポンプ８と油
圧ジャッキ２との間に設けられている。11は電動機７の
電源である。
12はこの油圧エレベータのすべての運転制御を司るエ
レベータ制御装置であり、13は乗りかご１の走行速度を
制御する速度制御装置である。この速度制御装置13に対
して必要な信号を与えるために、昇降路の各階床の近く
に減速スイッチ14、停止スイッチ15が設けられており、
さらに油圧配管６には負荷圧力センサ16が設けられ、タ
ンク10には油温センサ17が設けられ、さらに乗りかご１
に速度検出器18が設けられている。
レベータ制御装置であり、13は乗りかご１の走行速度を
制御する速度制御装置である。この速度制御装置13に対
して必要な信号を与えるために、昇降路の各階床の近く
に減速スイッチ14、停止スイッチ15が設けられており、
さらに油圧配管６には負荷圧力センサ16が設けられ、タ
ンク10には油温センサ17が設けられ、さらに乗りかご１
に速度検出器18が設けられている。
速度制御装置13の詳しい構成が第２図に示されてお
り、減速スイッチ14と停止スイッチ15と速度検出器18と
のディジタル信号を入力する外部信号入力回路130と、
エレベータ制御装置12からの運転指令に基づき、速度パ
ターンを生成するバルブ制御コントローラ131と、速度
パターンに基づきバルブ９に対して弁の制御信号を出力
するバルブ制御ユニット132と、電動機７を駆動させる
ポンプ制御ユニット133とより構成されている。
り、減速スイッチ14と停止スイッチ15と速度検出器18と
のディジタル信号を入力する外部信号入力回路130と、
エレベータ制御装置12からの運転指令に基づき、速度パ
ターンを生成するバルブ制御コントローラ131と、速度
パターンに基づきバルブ９に対して弁の制御信号を出力
するバルブ制御ユニット132と、電動機７を駆動させる
ポンプ制御ユニット133とより構成されている。
なお、油温センサ17を設ける箇所は特にタンク10内に
限定されることはなく、油圧ジャッキ２、また油圧ジャ
ッキ２と油圧ポンプ８との間の配管途中に設けてもよ
い。また、上記の実施例では油温と負荷圧力とを制御要
因としたが、これらの要因に限らず、例えばバルブ温
度、タンク温度、油流量などを用いることも可能であ
る。
限定されることはなく、油圧ジャッキ２、また油圧ジャ
ッキ２と油圧ポンプ８との間の配管途中に設けてもよ
い。また、上記の実施例では油温と負荷圧力とを制御要
因としたが、これらの要因に限らず、例えばバルブ温
度、タンク温度、油流量などを用いることも可能であ
る。
次に、上記の構成の油圧エレベータの制御装置の動作
について説明する。
について説明する。
乗りかご１が停止している時には、バルブ９の電磁切
替弁は閉じている。そして運転指令がエレベータ制御装
置12から与えられると、電動機７が回転を開始する。そ
こで、速度制御装置13によって生成された速度パターン
に基づき、バルブ９の弁の開閉が制御され、これにより
油圧ポンプ８の吐出量が制御され、油圧ジャッキ２のプ
ランジャ３と乗りかご１の昇降が制御される。
替弁は閉じている。そして運転指令がエレベータ制御装
置12から与えられると、電動機７が回転を開始する。そ
こで、速度制御装置13によって生成された速度パターン
に基づき、バルブ９の弁の開閉が制御され、これにより
油圧ポンプ８の吐出量が制御され、油圧ジャッキ２のプ
ランジャ３と乗りかご１の昇降が制御される。
ここで油圧エレベータの速度制御を司るバルブ９の詳
しい内部動作について、第３図に基づいて説明する。ま
ず、上昇時の動作について説明する。上昇指令によりポ
ンプが起動され、上昇流量制御弁91が全開状態であるた
め、ポンプ流量は全量がタンク10へブリードオフされて
おり、乗りかご１は停止している。
しい内部動作について、第３図に基づいて説明する。ま
ず、上昇時の動作について説明する。上昇指令によりポ
ンプが起動され、上昇流量制御弁91が全開状態であるた
め、ポンプ流量は全量がタンク10へブリードオフされて
おり、乗りかご１は停止している。
ここで、バルブ制御ユニット132からの制御電流によ
り、上昇電磁比例パイロット制御弁93が動作し、上昇流
量制御弁91が閉方向へ動作する。これにより、タンク10
へのブリードオフ流量が減少し、この流量がストローク
センサ95及びチェック弁96を介して油圧ジャッキ２のシ
リンダへ流入するため、乗りかご１が上昇する。
り、上昇電磁比例パイロット制御弁93が動作し、上昇流
量制御弁91が閉方向へ動作する。これにより、タンク10
へのブリードオフ流量が減少し、この流量がストローク
センサ95及びチェック弁96を介して油圧ジャッキ２のシ
リンダへ流入するため、乗りかご１が上昇する。
次に、下降時の動作について説明する。下降指令によ
り、電磁パイロット切替弁97が励磁され、チェック弁96
が開方向に作動する。さらに、下降電磁比例パイロット
制御弁94が動作し、下降流量制御弁92が開方向へ動作す
る。これにより、油圧ジャッキ２のシリンダ内の油がタ
ンク10へ流入するため、乗りかご１が下降する。
り、電磁パイロット切替弁97が励磁され、チェック弁96
が開方向に作動する。さらに、下降電磁比例パイロット
制御弁94が動作し、下降流量制御弁92が開方向へ動作す
る。これにより、油圧ジャッキ２のシリンダ内の油がタ
ンク10へ流入するため、乗りかご１が下降する。
なお、第３図において、98は応急手動下降弁、99は最
高圧力制限リリーフ弁、910,911はストレーナ、912,913
はフィルタ、914〜918は絞りである。
高圧力制限リリーフ弁、910,911はストレーナ、912,913
はフィルタ、914〜918は絞りである。
ここで、油温及び負荷圧力の変化に関係なく常に一定
の速度パターンに従って速度制御しようとした場合、負
荷圧力及び油温の変化により油の特性が変化するため、
実際の走行波形は大幅に変化する。そこで、負荷圧力、
油温が変化した場合にも実際の速度が常に所定のパター
ンで加速し、定格速度走行し、減速するようにするに
は、第４図に示すような一点鎖線で示したパターンA1や
破線で示したパターンA2を発生させなければならない。
つまり、通常時の負荷圧力、油温のパターンをA0とする
と、負荷圧力、油温が高い場合には油圧ポンプの容積効
率が低下するために吐出量が小さく、これがエレベータ
速度を落とすことになるので、速度を高める方向の速度
パターンを与える必要があり、パターンA1を発生させ、
また負荷圧力、油温が低い場合には油圧ポンプの吐出量
が大きく、これがエレベータ速度を上げることになるの
で、速度を低める方向の速度パターンを与える必要があ
り、パターンA2を発生させるようにするのである。
の速度パターンに従って速度制御しようとした場合、負
荷圧力及び油温の変化により油の特性が変化するため、
実際の走行波形は大幅に変化する。そこで、負荷圧力、
油温が変化した場合にも実際の速度が常に所定のパター
ンで加速し、定格速度走行し、減速するようにするに
は、第４図に示すような一点鎖線で示したパターンA1や
破線で示したパターンA2を発生させなければならない。
つまり、通常時の負荷圧力、油温のパターンをA0とする
と、負荷圧力、油温が高い場合には油圧ポンプの容積効
率が低下するために吐出量が小さく、これがエレベータ
速度を落とすことになるので、速度を高める方向の速度
パターンを与える必要があり、パターンA1を発生させ、
また負荷圧力、油温が低い場合には油圧ポンプの吐出量
が大きく、これがエレベータ速度を上げることになるの
で、速度を低める方向の速度パターンを与える必要があ
り、パターンA2を発生させるようにするのである。
この速度パターンの生成方式について、次に説明す
る。
る。
第２図の速度制御装置13におけるバルブ制御コントロ
ーラ131が備えている速度パターンパラメータの自動補
正装置20の詳しい構成が第５図に示してある。この速度
パターンパラメータの自動補正装置20は、目標とする走
行特性を得るために、速度パターン制御処理に対して目
標値を与え、これに基づき、バルブ９に対して速度制御
電流値を出力する。この時、油温、負荷圧力により、油
の特性が変化するために、速度制御電流値を第５図中の
自動補正装置20により補正するのである。
ーラ131が備えている速度パターンパラメータの自動補
正装置20の詳しい構成が第５図に示してある。この速度
パターンパラメータの自動補正装置20は、目標とする走
行特性を得るために、速度パターン制御処理に対して目
標値を与え、これに基づき、バルブ９に対して速度制御
電流値を出力する。この時、油温、負荷圧力により、油
の特性が変化するために、速度制御電流値を第５図中の
自動補正装置20により補正するのである。
そしてこの自動補正装置20は、補正ルール群を記憶す
る補正ルール群記憶21と、ファジィ推論部22と、このフ
ァジィ推論部22のファジィ推論結果により補正データを
出力する補正データ演算部23とを備えており、ファジィ
推論部22で、補正ルール群記憶部21の補正ルール群と負
荷圧力センサ16と油温センサ17からの入力値とを基にし
てファジィ推論を行い、補正データ演算部23においてそ
のファジィ推論結果から速度制御電流値の補正電流値を
演算し、速度パターン制御部24に対して出力する。
る補正ルール群記憶21と、ファジィ推論部22と、このフ
ァジィ推論部22のファジィ推論結果により補正データを
出力する補正データ演算部23とを備えており、ファジィ
推論部22で、補正ルール群記憶部21の補正ルール群と負
荷圧力センサ16と油温センサ17からの入力値とを基にし
てファジィ推論を行い、補正データ演算部23においてそ
のファジィ推論結果から速度制御電流値の補正電流値を
演算し、速度パターン制御部24に対して出力する。
この動作を詳しく説明すると、補正ルール群記憶部21
には、負荷圧力、油温などのセンサ入力値の大きさに応
じた制御指令値のテーブルと、これらの制御指令値の使
用方法に関するルール群、例えば、第６図に示すような
負荷圧力、油温による速度、加速度、減速度パターン制
御指令値の使用に関するルール群が格納されている。こ
こで、負荷圧力、油温等のセンサ16,17の入力値による
制御指令値テーブルのデータは、関数または値で表され
ており、これらは多くの実験から定められるものである
が、この実施例では、制御指令値テーブルのデータを所
定の速度パターンにおける定格速度、加速度、及び減速
度に対応する制御電流に対する補正電流として設定して
いる。また、第６図において負荷圧力センサ16及び油温
センサ17それぞれのセンサ入力値を各々、「低」、
「中」、「高」の３段階に設定し、これらの組み合わせ
により速度、加速度、減速度それぞれに対する補正電流
値が得られるようにしてあり、さらに両端の「低」と
「高」のデータには、補正電流値の上限または下限を入
れておき、ファジィ推論により得られる補正電流値のと
り得る値の範囲を制限するようにしている。そしてこれ
らのセンサ入力値と速度パターン制御指令値との対応関
係は、経験的知識やノウハウの蓄積により定められるも
のである。
には、負荷圧力、油温などのセンサ入力値の大きさに応
じた制御指令値のテーブルと、これらの制御指令値の使
用方法に関するルール群、例えば、第６図に示すような
負荷圧力、油温による速度、加速度、減速度パターン制
御指令値の使用に関するルール群が格納されている。こ
こで、負荷圧力、油温等のセンサ16,17の入力値による
制御指令値テーブルのデータは、関数または値で表され
ており、これらは多くの実験から定められるものである
が、この実施例では、制御指令値テーブルのデータを所
定の速度パターンにおける定格速度、加速度、及び減速
度に対応する制御電流に対する補正電流として設定して
いる。また、第６図において負荷圧力センサ16及び油温
センサ17それぞれのセンサ入力値を各々、「低」、
「中」、「高」の３段階に設定し、これらの組み合わせ
により速度、加速度、減速度それぞれに対する補正電流
値が得られるようにしてあり、さらに両端の「低」と
「高」のデータには、補正電流値の上限または下限を入
れておき、ファジィ推論により得られる補正電流値のと
り得る値の範囲を制限するようにしている。そしてこれ
らのセンサ入力値と速度パターン制御指令値との対応関
係は、経験的知識やノウハウの蓄積により定められるも
のである。
ファジィ推論部22は、連続型ファジィ変数を用い、メ
ンバーシップ関数として釣り鐘型を用い、ファジィ関係
の合成則に基づく演算を行うものである。そして第６図
におけるPB,ZO,NBはファジィ変数であり、前述のセンサ
入力値の大きさ「低」，「中」，「高」のランク数に対
応して第７図に示すように設定されている。
ンバーシップ関数として釣り鐘型を用い、ファジィ関係
の合成則に基づく演算を行うものである。そして第６図
におけるPB,ZO,NBはファジィ変数であり、前述のセンサ
入力値の大きさ「低」，「中」，「高」のランク数に対
応して第７図に示すように設定されている。
そこでファジィ推論部22は、負荷圧力、油温などのセ
ンサ入力値による制御指令値テーブルのデータと、制御
指令値の使用を秩序付けるためのルール群から、次のよ
うにしてファジィ推論を行い、速度、加速度、及び減速
度パターン制御指令値を決定する。
ンサ入力値による制御指令値テーブルのデータと、制御
指令値の使用を秩序付けるためのルール群から、次のよ
うにしてファジィ推論を行い、速度、加速度、及び減速
度パターン制御指令値を決定する。
１）センサ入力値データ、油温ｔと負荷圧力ｐとを求め
る。
る。
２）ルールの前件部に対する入力値の帰属度θp,θｔを
求める。すなわち、第７図に示す帰属度関数グラフを用
いて、センサ入力値データt,pの帰属度を求めるのであ
る。そしてさらに、帰属度θp,θｔのうち、小さい方の
帰属度θminを求める。
求める。すなわち、第７図に示す帰属度関数グラフを用
いて、センサ入力値データt,pの帰属度を求めるのであ
る。そしてさらに、帰属度θp,θｔのうち、小さい方の
帰属度θminを求める。
θ１＝min（θp1,θt1） θ２＝min（θp2,θt2） θ３＝min（θp3,θt3） θ４＝min（θp4,θt4） θ５＝min（θp5,θt5） θ６＝min（θp6,θt6） θ７＝min（θp7,θt7） θ８＝min（θp8,θt8） θ９＝min（θp9,θt9） ３）前記帰属度とルールごとの補正電流を、重み付け平
均により合成する。
均により合成する。
（速度の合成） （加速度の合成） （減速度の合成） なお、ここでは負荷圧力、油温センサのセンサ入力値
による制御指令値テーブルのデータを離散的な値として
定義したが、これを関数として定義することもできる。
による制御指令値テーブルのデータを離散的な値として
定義したが、これを関数として定義することもできる。
次に、この実施例における速度電流パターン出力処理
を第８図のフローチャートに基づいて説明すると、ま
ず、エレベータ停止状態でエレベータ制御装置12から運
転指令を入力すると、ステップS101が真となる。次に、
ドアの閉状態の確認などを保護動作を確認し、確認がと
れれば、ステップS102が真となる。そして、今はエレベ
ータが停止中であるので、ステップS103は偽となり、ス
テップS112へ分岐する。
を第８図のフローチャートに基づいて説明すると、ま
ず、エレベータ停止状態でエレベータ制御装置12から運
転指令を入力すると、ステップS101が真となる。次に、
ドアの閉状態の確認などを保護動作を確認し、確認がと
れれば、ステップS102が真となる。そして、今はエレベ
ータが停止中であるので、ステップS103は偽となり、ス
テップS112へ分岐する。
ステップS112では、油温センサ17から、またステップ
S113では負荷圧力センサ16からそれぞれデータを入力す
る。
S113では負荷圧力センサ16からそれぞれデータを入力す
る。
ステップS114では第６図に示されるルール群の前件部
に対する油温の帰属度を、またステップS115では負荷圧
力の帰属度をそれぞれ求める。これらの帰属度を用い
て、ステップS116では速度の、またステップS117では加
速度の、さらにステップS118では減速度のルールごとの
補正電流を重み付け平均により合成することにより求め
る。
に対する油温の帰属度を、またステップS115では負荷圧
力の帰属度をそれぞれ求める。これらの帰属度を用い
て、ステップS116では速度の、またステップS117では加
速度の、さらにステップS118では減速度のルールごとの
補正電流を重み付け平均により合成することにより求め
る。
またエレベータ停止状態でエレベータ制御装置12から
運転指令を入力すると、ステップS101,S102は真、ステ
ップS103は偽となるから、ステップS104へ分岐する。
運転指令を入力すると、ステップS101,S102は真、ステ
ップS103は偽となるから、ステップS104へ分岐する。
ステップS104では、エレベータの走行状態に応じて速
度電流パターンを生成する。またステップS105では、ス
タート時の加速開始ジャークパターンを生成し、所定の
加速度に達した時点でステップS106の加速処理に移行す
る。ここで、所定の加速度とは、あらかじめ固定のデー
タとしてバルブ制御コントローラ131内に記憶されてい
る加速度電流値と、先に求めた加速度補正電流と、この
値とを加算して求められる。
度電流パターンを生成する。またステップS105では、ス
タート時の加速開始ジャークパターンを生成し、所定の
加速度に達した時点でステップS106の加速処理に移行す
る。ここで、所定の加速度とは、あらかじめ固定のデー
タとしてバルブ制御コントローラ131内に記憶されてい
る加速度電流値と、先に求めた加速度補正電流と、この
値とを加算して求められる。
次に、所定の速度に達した時点でステップS017の加速
終了ジャークパターンを生成し、定格速度に達した時点
でステップS108の一定速度処理へ移行する。ここで定格
速度とは、あらかじめ固定のデータとしてバルブ制御コ
ントローラ131内に記憶されている速度電流値と、先に
求めた補正電流とこの値とを加算して求められる。
終了ジャークパターンを生成し、定格速度に達した時点
でステップS108の一定速度処理へ移行する。ここで定格
速度とは、あらかじめ固定のデータとしてバルブ制御コ
ントローラ131内に記憶されている速度電流値と、先に
求めた補正電流とこの値とを加算して求められる。
定格走行中に減速開始点に達した時に、ステップS109
の減速開始ジャークパターンを発生し、所定の減速度に
達した時点でステップS110の減速処理へ移行する。ここ
で、所定の減速度とは、あらかじめ固定のデータとして
バルブ制御コントローラ131内に記憶されている減速度
電流値と、先に求めた減速度補正電流と、この値を加算
して求められる。
の減速開始ジャークパターンを発生し、所定の減速度に
達した時点でステップS110の減速処理へ移行する。ここ
で、所定の減速度とは、あらかじめ固定のデータとして
バルブ制御コントローラ131内に記憶されている減速度
電流値と、先に求めた減速度補正電流と、この値を加算
して求められる。
さらにエレベータの乗りかご１が目標階から所定の距
離だけ手前に達した時に、ステップS111の減速終了ジャ
ーク処理に移行して着床する。
離だけ手前に達した時に、ステップS111の減速終了ジャ
ーク処理に移行して着床する。
ステップS119では、これらの処理により生成された速
度電流パターンと先に求めた速度、加速度、減速度の補
正電流を加算し、次回の速度パターン補正のために使用
する新たな、先に求めた速度、加速度及び減速度として
出力する。
度電流パターンと先に求めた速度、加速度、減速度の補
正電流を加算し、次回の速度パターン補正のために使用
する新たな、先に求めた速度、加速度及び減速度として
出力する。
このようにして、この実施例では、所定の速度パター
ンに基づく制御指令値を油温センサ及び負荷圧力センサ
からの入力値に基づいて補正する際に、前件部がセンサ
からの入力値の大きさを、また後件部が制御指令値をそ
れぞれ表したルールをあらかじめ設定しておき、前記セ
ンサからの入力値の前記ルールの前件部に対する帰属度
を求め、この度合いに基づいて前記ルールの後件部より
制御指令値を算出し、この算出値に基づいて制御指令値
を補正するようにしているので、油温及び負荷圧力が変
化しても常に一定の速度パターンで乗りかごを昇降させ
ることができるのである。
ンに基づく制御指令値を油温センサ及び負荷圧力センサ
からの入力値に基づいて補正する際に、前件部がセンサ
からの入力値の大きさを、また後件部が制御指令値をそ
れぞれ表したルールをあらかじめ設定しておき、前記セ
ンサからの入力値の前記ルールの前件部に対する帰属度
を求め、この度合いに基づいて前記ルールの後件部より
制御指令値を算出し、この算出値に基づいて制御指令値
を補正するようにしているので、油温及び負荷圧力が変
化しても常に一定の速度パターンで乗りかごを昇降させ
ることができるのである。
第９図はこの発明の他の実施例を示しており、特に第
１実施例の速度制御装置13のバルブ制御コントローラ13
1の内部に備えられた自動補正装置20に、補正ルール群
記憶部21と、ファジィ推論部22と、、補正データ演算部
23と共に、さらに学習部25を付加した構成を備えてい
る。そしてこの実施例では、ファジィ推論部22により所
定の速度パターンを実現するために与えるバルブ制御電
流値に対する補正電流のファジィ推論を行うと共に、こ
のファジィ推論により補正を行った速度パターンによる
乗りかごの実際の走行状態を監視し、実際の走行速度を
目標値と比較し、その差に応じて、用いたファジィ推論
ルールの後件部の制御指令値を自動的に修正する自己学
習を行うことができる。
１実施例の速度制御装置13のバルブ制御コントローラ13
1の内部に備えられた自動補正装置20に、補正ルール群
記憶部21と、ファジィ推論部22と、、補正データ演算部
23と共に、さらに学習部25を付加した構成を備えてい
る。そしてこの実施例では、ファジィ推論部22により所
定の速度パターンを実現するために与えるバルブ制御電
流値に対する補正電流のファジィ推論を行うと共に、こ
のファジィ推論により補正を行った速度パターンによる
乗りかごの実際の走行状態を監視し、実際の走行速度を
目標値と比較し、その差に応じて、用いたファジィ推論
ルールの後件部の制御指令値を自動的に修正する自己学
習を行うことができる。
次に、この実施例の動作について説明する。
まず基準油温t0、基準負荷圧力p0及び基準油温、基準
負荷圧力における制御電流値I0を定め、この基準油温t
0、基準負荷圧力p0における補正電流値が零となるよう
に、速度制御電流値を自動調整する。さらに、この時に
実際に出力した速度制御電流値、実際の速度及び目標速
度からのずれ速度を基に補正電流値を算出し、この値を
学習データとして格納する。
負荷圧力における制御電流値I0を定め、この基準油温t
0、基準負荷圧力p0における補正電流値が零となるよう
に、速度制御電流値を自動調整する。さらに、この時に
実際に出力した速度制御電流値、実際の速度及び目標速
度からのずれ速度を基に補正電流値を算出し、この値を
学習データとして格納する。
また第10図に示す補正電流値テーブルのデータのう
ち、油温「中」かつ負荷圧力「中」の場合の補正電流値
I5のみ、学習機能により変更することができるようにし
ている。これは、第10図の補正電流値テーブルのデータ
を学習機能によりすべて変えてしまうとすれば、ファジ
ィ推論により得られる補正電流値の取り得る値が発散す
る可能性があるため、補正電流値の取り得る値を制限す
ることを目的としている。この様子を第11図に基づいて
説明すると、初期状態ではPBがΔＩ＋、ZOが０、NBがΔ
Ｉ−となっている。そして学習した結果、油温「中」か
つ負荷圧力「中」の場合の補正電流値が０ではなく、Δ
ｉ−だけ減少した場合には、同図のようにZOの位置がそ
の分だけ移動する。しかしながら、この場合でも、PBと
NBの位置は学習に関係なく固定であるとするのである。
ち、油温「中」かつ負荷圧力「中」の場合の補正電流値
I5のみ、学習機能により変更することができるようにし
ている。これは、第10図の補正電流値テーブルのデータ
を学習機能によりすべて変えてしまうとすれば、ファジ
ィ推論により得られる補正電流値の取り得る値が発散す
る可能性があるため、補正電流値の取り得る値を制限す
ることを目的としている。この様子を第11図に基づいて
説明すると、初期状態ではPBがΔＩ＋、ZOが０、NBがΔ
Ｉ−となっている。そして学習した結果、油温「中」か
つ負荷圧力「中」の場合の補正電流値が０ではなく、Δ
ｉ−だけ減少した場合には、同図のようにZOの位置がそ
の分だけ移動する。しかしながら、この場合でも、PBと
NBの位置は学習に関係なく固定であるとするのである。
次に、学習処理動作について説明する。
１）一定時間間隔でエレベータの速度Ｖ、加速度Ａ及び
減速度Ｄのデータを収集する。
減速度Ｄのデータを収集する。
２）以下のようにして、収集したデータの平均値を求め
る。
る。
３）各平均値と理論値とを比較し、その差を求める。
ΔＶ＝|Vave−V0| ΔＡ＝|Aave−A0| ΔＤ＝|Dave−D0| ４）基準油温、基準負荷圧力における速度Ｖ、加速度
Ａ、減速度Ｄ、基準油温、基準負荷圧力における制御電
流Iv0,Ia0,Id0及び前記ΔV,ΔA,ΔＤから補正電流値ΔI
v,ΔIa,ΔIdを求める。この実施例では、これらの補正
電流値ΔIv,ΔIa,ΔIdは比例計算により求める。
Ａ、減速度Ｄ、基準油温、基準負荷圧力における制御電
流Iv0,Ia0,Id0及び前記ΔV,ΔA,ΔＤから補正電流値ΔI
v,ΔIa,ΔIdを求める。この実施例では、これらの補正
電流値ΔIv,ΔIa,ΔIdは比例計算により求める。
つまり、 ΔV:V＝ΔIv:Iv ΔA:A＝ΔIa:Ia ΔD:D＝ΔId:Id から、 ΔIv＝（Iv0＊ΔＶ）/V ΔIa＝（Ia0＊ΔＡ）/A ΔId＝（Id0＊ΔＤ）/D を求めるのである。
５）求めた補正電流値ΔIv,ΔIa,ΔIdを学習データとし
て保存する。これは、この実施例では、指数平滑法によ
り行う。
て保存する。これは、この実施例では、指数平滑法によ
り行う。
Ildv＝（１−Ｋ）＊Ildv＋Ｋ＊ΔIv Ilda＝（１−Ｋ）＊Ilda＋Ｋ＊ΔIa Ildd＝（１−Ｋ）＊Ildd＋Ｋ＊ΔId なお、ここでＫの値は通常、（１−Ｋ）＞Ｋとなるよ
うに設定しておく。ただし、納入時には学習回数が少な
いので、Ｋの値を大きくしておく。また学習回数に応じ
て、Ｋの値を以下のように自動的に変えるようにしても
よい。
うに設定しておく。ただし、納入時には学習回数が少な
いので、Ｋの値を大きくしておく。また学習回数に応じ
て、Ｋの値を以下のように自動的に変えるようにしても
よい。
ｉ）学習回数＜10回の場合、Ｋ＝0.8 ii）10回≦学習回数＜20回の場合、Ｋ＝0.6 iii）20回≦学習回数の場合、Ｋ＝0.4 次に、この実施例のファジィ推論処理処理及び学習処
理動作をフローチャートに基づいて説明する。
理動作をフローチャートに基づいて説明する。
まず、この実施例の速度電流パターン出力処理動作
は、第１実施例と同様であり、第８図に示すフローチャ
ートに従って実行される。
は、第１実施例と同様であり、第８図に示すフローチャ
ートに従って実行される。
この実施例の特徴である学習処理動作は、第12図及び
第13図のフローチャートに従って実行されるのである
が、この学習処理は大きく分けて、走行中の処理と停止
中の処理とがある。そこでまず、走行中の処理について
説明する。
第13図のフローチャートに従って実行されるのである
が、この学習処理は大きく分けて、走行中の処理と停止
中の処理とがある。そこでまず、走行中の処理について
説明する。
走行中は、ステップS201が真となり、ステップS202へ
分岐する。そして定格走行中にはステップS202が真とな
り、ステップS203でエレベータの実速度を速度検出器18
により一定間隔で入力して記憶する。また加速走行中な
らば、ステップS204が真となり、ステップS205でエレベ
ータの実加速度を速度検出器18によ一定間隔で入力して
記憶する。さらに減速走行中であれば、ステップS206が
真となり、ステップS207でエレベータの実減速度を速度
検出器18により一定間隔で入力して記憶する。
分岐する。そして定格走行中にはステップS202が真とな
り、ステップS203でエレベータの実速度を速度検出器18
により一定間隔で入力して記憶する。また加速走行中な
らば、ステップS204が真となり、ステップS205でエレベ
ータの実加速度を速度検出器18によ一定間隔で入力して
記憶する。さらに減速走行中であれば、ステップS206が
真となり、ステップS207でエレベータの実減速度を速度
検出器18により一定間隔で入力して記憶する。
ステップS201で停止中であれば、ステップS208側に分
岐し、走行中に記憶した実速度、実加速度、及び実減速
各々の平均値を求め（ステップS208〜S210）、ステップ
S211で学習処理を行う。
岐し、走行中に記憶した実速度、実加速度、及び実減速
各々の平均値を求め（ステップS208〜S210）、ステップ
S211で学習処理を行う。
この学習処理は第13図のフローチャートに示すよう
に、まずステップS301で、ステップS208で求めた平均速
度と理想速度（定格速度）との差を求める。次に、ステ
ップS302で、上述した手法に従い速度補正電流値を求め
る。
に、まずステップS301で、ステップS208で求めた平均速
度と理想速度（定格速度）との差を求める。次に、ステ
ップS302で、上述した手法に従い速度補正電流値を求め
る。
次に、ステップS303で、前記ステップS209で求めた平
均加速度と理想加速度との差を求める。続いて、ステッ
プS304で加速度補正電流値を求め、ステップS305でステ
ップS210で求めた平均減速度と理想減速度との差を求め
る。続いて、ステップS306で減速度補正電流値を求め
る。
均加速度と理想加速度との差を求める。続いて、ステッ
プS304で加速度補正電流値を求め、ステップS305でステ
ップS210で求めた平均減速度と理想減速度との差を求め
る。続いて、ステップS306で減速度補正電流値を求め
る。
そして、ステップS307で、前記各補正電流値を学習デ
ータとして格納する。
ータとして格納する。
このようにして、この第２実施例では、第１実施例と
同様にファジィ推論により油温及び負荷圧力の変化によ
らず、常に一定の速度パターンで乗りかごの運転速度制
御ができると共に、実際のエレベータ速度と目標速度と
を比較し、この差に応じてファジィ推論ルールの後件部
の制御指令値を自動的に修正する学習機能を備えている
ために、油圧エレベータの使用環境に応じた最適な制御
ができることになる。
同様にファジィ推論により油温及び負荷圧力の変化によ
らず、常に一定の速度パターンで乗りかごの運転速度制
御ができると共に、実際のエレベータ速度と目標速度と
を比較し、この差に応じてファジィ推論ルールの後件部
の制御指令値を自動的に修正する学習機能を備えている
ために、油圧エレベータの使用環境に応じた最適な制御
ができることになる。
［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、所定の速度パターン
に基づく制御指令値を適宜のセンサからの入力値に基づ
き補正する際に、ファジィ推論により補正量を算出し、
制御指令値を補正するようにしているので、常に適正な
速度パターンでエレベータを走行させることができる。
に基づく制御指令値を適宜のセンサからの入力値に基づ
き補正する際に、ファジィ推論により補正量を算出し、
制御指令値を補正するようにしているので、常に適正な
速度パターンでエレベータを走行させることができる。
またこのファジィ推論部に学習機能を付加することに
より、実際のエレベータの走行速度と目標速度とを比較
し、この差に応じてファジィ推論ルールの後件部の制御
指令値を自動修正するようにしているため、使用回数を
増していくに従い、エレベータの使用環境に即した制御
指令値に従い、最適な速度制御ができることになる。
より、実際のエレベータの走行速度と目標速度とを比較
し、この差に応じてファジィ推論ルールの後件部の制御
指令値を自動修正するようにしているため、使用回数を
増していくに従い、エレベータの使用環境に即した制御
指令値に従い、最適な速度制御ができることになる。
第１図はこの発明の一実施例の系統図、第２図は上記実
施例の速度制御装置のブロック図、第３図は上記実施例
のバルブの構成回路図、第４図は上記実施例による走行
パターンの説明図、第５図は上記実施例の速度制御装置
における自動補正装置のブロック図、第６図は上記実施
例のファジィ推論ルール群の説明図、第７図は上記のフ
ァジィ推論ルールの前件部の帰属度関数グラフ、第８図
は上記実施例の動作を説明するフローチャート、第９図
はこの発明の他の実施例の速度制御装置における自動補
正装置のブロック図、第10図は上記実施例における補正
電流値テーブル、第11図は上記実施例における補正電流
値と帰属度との関係を説明する説明図、第12図は上記実
施例の学習処理動作のフローチャート、第13図は上記実
施例の学習処理動作の詳しいフローチャート、第14図は
従来例の走行パターンの説明図、第15図は一般的な油圧
ポンプの特性図、第16図は従来例のセンサ入力値テーブ
ル、第17図は従来例のパラメータテーブルである。 １……乗りかご、２……油圧ジャッキ ６……油圧配管、７……電動機 ８……油圧ポンプ、９……バルブ 12……エレベータ制御装置 13……速度制御装置、16……負荷圧力センサ 17……油温センサ、18……速度センサ 20……自動補正装置 21……補正ルール群記憶部 22……ファジィ推論部、23……補正データ演算部 24……速度パターン制御部 25……学習部 130……外部信号入力回路 131……バルブ制御コントローラ 132……バルブ制御ユニット 133……ポンプ制御ユニット
施例の速度制御装置のブロック図、第３図は上記実施例
のバルブの構成回路図、第４図は上記実施例による走行
パターンの説明図、第５図は上記実施例の速度制御装置
における自動補正装置のブロック図、第６図は上記実施
例のファジィ推論ルール群の説明図、第７図は上記のフ
ァジィ推論ルールの前件部の帰属度関数グラフ、第８図
は上記実施例の動作を説明するフローチャート、第９図
はこの発明の他の実施例の速度制御装置における自動補
正装置のブロック図、第10図は上記実施例における補正
電流値テーブル、第11図は上記実施例における補正電流
値と帰属度との関係を説明する説明図、第12図は上記実
施例の学習処理動作のフローチャート、第13図は上記実
施例の学習処理動作の詳しいフローチャート、第14図は
従来例の走行パターンの説明図、第15図は一般的な油圧
ポンプの特性図、第16図は従来例のセンサ入力値テーブ
ル、第17図は従来例のパラメータテーブルである。 １……乗りかご、２……油圧ジャッキ ６……油圧配管、７……電動機 ８……油圧ポンプ、９……バルブ 12……エレベータ制御装置 13……速度制御装置、16……負荷圧力センサ 17……油温センサ、18……速度センサ 20……自動補正装置 21……補正ルール群記憶部 22……ファジィ推論部、23……補正データ演算部 24……速度パターン制御部 25……学習部 130……外部信号入力回路 131……バルブ制御コントローラ 132……バルブ制御ユニット 133……ポンプ制御ユニット
Claims (2)
- 【請求項１】油圧ジャッキにバルブを介して接続され、
この油圧ジャッキに圧油を通過させる油圧ポンプと、前
記油圧ジャッキに流通する圧油に対する油温センサ及び
負荷圧力センサと、油量を制御するバルブと、これらの
センサからの信号を入力し、前記油圧ジャッキが所定の
速度パターンで昇降できるように前記バルブに対して所
定の速度パターンに基づく制御指令値を生成し、エレベ
ータ速度を制御する速度制御装置とを備えた油圧エレベ
ータの制御装置において、 前記速度制御装置が、前記両センサからの各種入力値に
対する制御指令値の補正ルール群を記憶する補正ルール
記憶部と、前記両センサからの入力値に対して前記補正
ルール記憶部に記憶されている補正ルール群を参照して
ファジィ推論により制御指令値をファジィ量として求め
るファジィ推論部と、このファジィ推論部の算出値に基
づき前記制御指令値を補正する速度パターン補正部とを
備えて成る油圧エレベータの制御装置。 - 【請求項２】請求項１の油圧エレベータの制御装置にお
いて、 エレベータ速度センサと、前記ファジィ推論部のファジ
ィ推論結果に基づき速度パターン補正部によりエレベー
タ速度補正を行い、前記エレベータ速度センサにより実
際のエレベータ速度を検出し、前記油温センサ及び負荷
圧力センサからの入力信号と当該ファジィ推論部による
ファジィ推論結果との対応関係を新たなルールとして学
習し、前記補正ルール記憶部に格納する学習手段とを付
加して成る油圧エレベータの制御装置。
Priority Applications (7)
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|---|---|---|---|
| JP2053759A JP2680459B2 (ja) | 1990-03-07 | 1990-03-07 | 油圧エレベータの制御装置 |
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