JP2671383B2 - Work transfer device - Google Patents
Work transfer deviceInfo
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- JP2671383B2 JP2671383B2 JP12780088A JP12780088A JP2671383B2 JP 2671383 B2 JP2671383 B2 JP 2671383B2 JP 12780088 A JP12780088 A JP 12780088A JP 12780088 A JP12780088 A JP 12780088A JP 2671383 B2 JP2671383 B2 JP 2671383B2
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- elevating
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Description
【発明の詳細な説明】 <産業上の利用分野> 本発明は、工作物を工作機械へ搬入・搬出する工作物
搬送装置に関し、特に、一対の把持爪を上下方向に移動
して工作物を搬入・搬出する構成の工作物搬送装置に関
するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work transfer device for loading and unloading a work into and from a machine tool, and more particularly, to moving a work by vertically moving a pair of gripping jaws. The present invention relates to a work transfer device configured to carry in and carry out.
<従来の技術> 従来、この種の工作物搬送装置においては、いわゆる
マニュピュレータを用いて工作物の搬入・搬出を行って
おり、ロボットを用いた工作物の搬入・搬出では、工作
物搬入用マニュピュレータと、工作物搬出用マニュピュ
レータとの2つを用いて工作物の搬入搬出を行ってい
る。<Prior Art> Conventionally, in this type of work transfer device, a so-called manipulator is used to carry in and carry out a work. When carrying in and out a work using a robot, the work is carried in. A manipulator and a workpiece unloading manipulator are used to carry in and out a workpiece.
<発明が解決しようとする課題> しかしながら、このような工作物搬送装置において
は、工作物搬入用,搬出用の2つのマニュピュレータを
備えているため、工作物搬送装置が大型化するという問
題があった。<Problems to be Solved by the Invention> However, such a workpiece transfer apparatus has a problem that the workpiece transfer apparatus becomes large because it has two manipulators for loading and unloading the workpiece. there were.
<課題を解決するための手段> 本発明は、一体移動と上下方向の相対移動とが可能な
第1昇降部材および第2昇降部材と、この第1昇降部材
および第2昇降部材が上下方向に昇降可能に取り付けら
れた装置本体と、前記第1昇降部材と前記第2昇降部材
との相対移動によって開閉される一対の把持爪とを備え
た工作物搬送装置において、前記第1昇降部材に駆動力
を与える駆動機構と、相互に開閉可能に交差して配置さ
れ、かつ、交差部分の枢着部が前記第1昇降部材に連結
された一対のリンクとを備え、前記一対のリンクの一端
がそれぞれ前記第2昇降部材に回動自在に連結され、前
記一対のリンクの他端に前記一対の把持爪が別個に形成
され、この一対の把持爪が相互に対向して突出されてお
り、前記第2昇降部材の昇降を規制して前記第1昇降部
材と前記第2昇降部材とを相対移動させることにより、
前記一対の把持爪を開閉させる規制部材が、前記装置本
体に設けられていることを特徴とするものである。<Means for Solving the Problems> According to the present invention, a first elevating member and a second elevating member capable of integral movement and relative movement in the up and down direction, and the first elevating member and the second elevating member in the up and down direction. In a workpiece transfer device including a device main body mounted so as to be capable of moving up and down, and a pair of gripping claws that are opened and closed by relative movement of the first elevating member and the second elevating member, the first elevating member is driven. A drive mechanism for applying a force, and a pair of links that are arranged so as to be openable and closable to each other and that are pivotally connected to each other at the intersecting portion, and one end of each of the pair of links is provided. Each of the pair of gripping claws is rotatably connected to the second elevating member, the pair of gripping claws are separately formed at the other ends of the pair of links, and the pair of gripping claws are projected to face each other. The second elevating member is restricted from elevating and lowering By relatively moving the first elevating member and the second elevating member,
A restricting member that opens and closes the pair of grip claws is provided in the apparatus main body.
<作用> 本発明で工作物を所定位置に搬入する場合は、一対の
把持爪が工作物に係止されると、一対のリンクに工作物
の自重(荷重)が作用する。すると、一対のリンクに対
して、枢着部を支点として一対の把持爪が閉じられる方
向にモーメントが作用する。このモーメントにより工作
物に対する一対の把持爪の把持力が生じる。つまり、工
作物の自重が一対の把持爪の把持力に変換される。<Operation> When the work is carried into a predetermined position in the present invention, when the pair of grip claws are locked to the work, the weight (load) of the work acts on the pair of links. Then, a moment acts on the pair of links in a direction in which the pair of gripping claws are closed with the pivot portion as a fulcrum. This moment causes the gripping force of the pair of gripping claws on the workpiece. That is, the weight of the workpiece is converted into the gripping force of the pair of gripping claws.
つぎに、工作物を把持した状態で駆動機構の駆動力に
より第1昇降部材を下降させると、第1昇降部材と第2
昇降部材とが一体的に下降する。第1昇降部材および第
2昇降部材が所定量下降すると、第2昇降部材の下降が
規制部材により規制されるが、一対の把持爪が工作物を
把持しているため、一対のリンクが枢着部を支点として
回動することはなく、第1昇降部材と第2昇降部材との
一体的な下降が継続される。Next, when the first lifting member is lowered by the driving force of the driving mechanism while holding the workpiece, the first lifting member and the second lifting member are moved.
The elevating member descends integrally. When the first elevating member and the second elevating member are lowered by a predetermined amount, the lowering of the second elevating member is regulated by the regulating member. However, since the pair of gripping claws grips the workpiece, the pair of links are pivotally attached. The first elevating member and the second elevating member continue to descend integrally without rotating with the section as a fulcrum.
そして、工作物が所定位置に到達してから第1昇降部
材を上昇させると、規制部材により第2昇降部材の上昇
が規制される。すると、第1昇降部材と第2昇降部材と
が相対移動して一対のリンクが枢着部を支点として回動
し、一対の把持爪が開放されて工作物が所定位置に搬入
される。Then, when the first lifting member is lifted after the workpiece reaches the predetermined position, the lifting member restricts the lifting of the second lifting member. Then, the first elevating member and the second elevating member move relative to each other, and the pair of links rotate about the pivot portion as a fulcrum, the pair of gripping claws are opened, and the workpiece is carried into a predetermined position.
一方、工作物を所定位置から搬出する場合は、一対の
把持爪が開放された状態で駆動機構により第1昇降部材
を下降させると、第1昇降部材と第2昇降部材とが一体
的に下降する。第1昇降部材および第2昇降部材が所定
量下降して規制部材により第2昇降部材の下降が規制さ
れると、一対のリンクが枢着部を支点として回動し、第
1昇降部材と第2昇降部材とが相対移動する。その結
果、一対の把持爪が閉じられて工作物に係止される。す
ると、工作物の自重により、一対のリンクに対して、枢
着部を支点として一対の把持爪が閉じる方向にモーメン
トが作用し、工作物に対する把持力が生じる。一対の把
持爪により工作物が把持された後、第1移動部材および
第2昇降部材を一体的に上昇すれば、工作物が所定位置
から搬出される。On the other hand, when the workpiece is carried out from the predetermined position, the first elevating member and the second elevating member are integrally lowered when the first elevating member is lowered by the drive mechanism with the pair of gripping claws being opened. To do. When the first elevating member and the second elevating member are lowered by a predetermined amount and the lowering of the second elevating member is restricted by the restricting member, the pair of links rotate about the pivot portion as a fulcrum, and the first elevating member and the first elevating member 2 The elevating member moves relatively. As a result, the pair of gripping claws are closed and locked to the workpiece. Then, due to the self-weight of the workpiece, a moment acts on the pair of links in the direction in which the pair of gripping claws are closed with the pivotal portion as a fulcrum, and a gripping force is generated on the workpiece. After the work is gripped by the pair of grip claws, the first moving member and the second elevating member are integrally lifted, so that the work is unloaded from the predetermined position.
<実施例> 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第
2図は、本発明の実施例に係る工作物搬送装置の全体構
成図である。<Example> Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is an overall configuration diagram of the workpiece transfer device according to the embodiment of the present invention.
1は研削等の工作機械、2aはこの工作機械1の一側方
に配置された工作物Wの搬入コンベア、2bは他側方に配
設された搬出コンベアである。3は工作機械1の両側に
立設されている支柱であり、この支柱3上にクロスレー
ル4が固設されている。このクロスレール4は、前記搬
入コンベア2a、工作機械1及び搬出コンベア2bの直上に
亘って延在されている。Reference numeral 1 is a machine tool for grinding or the like, 2a is a carry-in conveyor for the workpiece W arranged on one side of the machine tool 1, and 2b is a carry-out conveyor arranged on the other side. Reference numeral 3 denotes a support pillar that is provided upright on both sides of the machine tool 1, and a cross rail 4 is fixedly installed on the support pillar 3. The cross rail 4 extends right above the carry-in conveyor 2a, the machine tool 1 and the carry-out conveyor 2b.
前記クロスレール4には本発明による工作物搬送装置
5が走行自在に設けられている。6は走行用モータ、7
は案内ロッド(第1昇降部材)、8は把持爪昇降用モー
タ(駆動機構)、15は一対の把持爪である。前記工作物
搬送装置5の構造を第1図および第3図および第6図に
基づいて説明する。第3図は工作物搬送装置5の側面図
であり、工作物搬送装置5は装置本体23を備えている。
装置本体23には把持爪昇降用モータ8、案内ロッド7、
昇降部材(第2昇降部材)14が取り付けられている。案
内ロッド7および昇降部材14はほぼ長尺形状に構成さ
れ、案内ロッド7および昇降部材14が、装置本体23に対
して上下方向に昇降可能に取り付けられている。A work transfer device 5 according to the present invention is movably provided on the cross rail 4. 6 is a traveling motor, 7
Is a guide rod (first elevating member), 8 is a motor (driving mechanism) for elevating the gripping claw, and 15 is a pair of gripping claws. The structure of the work transfer device 5 will be described with reference to FIGS. 1, 3, and 6. FIG. 3 is a side view of the work transfer device 5, and the work transfer device 5 includes an apparatus main body 23.
The device main body 23 includes a holding claw lifting motor 8, a guide rod 7,
An elevating member (second elevating member) 14 is attached. The guide rod 7 and the elevating / lowering member 14 are formed in a substantially elongated shape, and the guide rod 7 and the elevating / lowering member 14 are attached to the apparatus main body 23 so as to be vertically movable.
第6図は案内ロッド7および昇降部材14の下端側の拡
大図である。案内ロッド7および昇降部材14の下端に
は、一対のリンク15Aが取り付けられている。一対のリ
ンク15Aは第1図に示すようにほぼW字形状に屈曲形成
され、一対のリンク15Aの一端がヒンジピン16により昇
降部材14に対して別個に回動可能に連結されている。ま
た、一対のリンク15Aは交差して配置され、交差部分が
ヒンジピン(枢着部)17により回動可能に連結されてい
る。そして、ヒンジピン17が案内部材7に連結されてい
る。FIG. 6 is an enlarged view of the lower ends of the guide rod 7 and the elevating member 14. A pair of links 15A are attached to the lower ends of the guide rod 7 and the elevating member 14. As shown in FIG. 1, the pair of links 15A are bent and formed into a substantially W shape, and one end of the pair of links 15A is separately pivotably connected to the elevating member 14 by a hinge pin 16. The pair of links 15A are arranged to intersect with each other, and the intersecting portions are rotatably connected by a hinge pin (pivotally attached portion) 17. The hinge pin 17 is connected to the guide member 7.
一方、一対のリンク15Aの下端には前記一対の把持爪1
5が別個に形成されている。この一対の把持爪15同士は
相互に対向して突出されている。なお、案内ロッド7の
上端側には一対のリンク50がヒンジピン51により回動可
能に連結されている。一対のリンク50は昇降部材14の上
端側にヒンジピン52により別個に回動可能に連結されて
いる。On the other hand, at the lower ends of the pair of links 15A, the pair of grip claws 1
5 are formed separately. The pair of grip claws 15 are projected so as to face each other. A pair of links 50 are rotatably connected to the upper end of the guide rod 7 by hinge pins 51. The pair of links 50 are separately rotatably connected to the upper end side of the elevating member 14 by hinge pins 52.
前記案内ロッド7には第3図に示すように、ラック
(駆動機構)18がボルト19により固定され、このラック
18には、把持爪昇降用モータ8の回転をギヤー(駆動機
構)20a,20bを介して伝達するピニオン(駆動機構)21
が噛合している。また、この把持爪昇降用モータ8に
は、把持爪昇降用モータ8の回転数に基づいて、一対の
把持爪15の昇降位置を検出するエンコーダ9が取り付け
られている。そして、エンコーダ9により検出される一
対の把持爪15の昇降位置、言い換えれば高さに基づい
て、把持爪昇降用モータ8の駆動・停止が制御される。As shown in FIG. 3, a rack (driving mechanism) 18 is fixed to the guide rod 7 with bolts 19.
A pinion (driving mechanism) 21 for transmitting the rotation of the grasping claw lifting motor 8 via gears (driving mechanism) 20a, 20b is provided at 18.
Are engaged. Further, an encoder 9 is attached to the gripping claw lifting motor 8 to detect the lifting position of the pair of gripping claws 15 based on the number of rotations of the gripping claw lifting motor 8. Then, based on the ascending / descending position of the pair of grip claws 15 detected by the encoder 9, in other words, the drive / stop of the grip claw lifting motor 8 is controlled.
22は前記案内ロッド7の両側に配置された案内ローラ
で、案内ロッド7の両側縁が案内ローラ22に当接されて
案内ロッド7の幅方向の移動が規制されている。前記装
置本体23には第1図に示すように、平行な一対のカム溝
24が上下方向に形成されている。さらに、昇降部材14の
上端には、第3図および第4図に示すように2つのカム
フォロワ25が取り付けられている。この2つのカムフォ
ロワ25が、一対のカム溝24に対して別個に上下方向に移
動可能に挿入されている。つまり、カムフォロワ25が一
対のカム溝24の上端または下端に当接されることで、案
内ロッド7および昇降部材14の昇降限界が設定される。Reference numeral 22 denotes guide rollers arranged on both sides of the guide rod 7, and both side edges of the guide rod 7 are brought into contact with the guide rollers 22 to restrict movement of the guide rod 7 in the width direction. As shown in FIG. 1, the device body 23 has a pair of parallel cam grooves.
24 are formed vertically. Further, as shown in FIGS. 3 and 4, two cam followers 25 are attached to the upper end of the elevating member 14. The two cam followers 25 are separately inserted into the pair of cam grooves 24 so as to be vertically movable. In other words, the cam follower 25 is brought into contact with the upper end or the lower end of the pair of cam grooves 24, whereby the lifting limit of the guide rod 7 and the lifting member 14 is set.
前記装置本体23には、前記カムフォロワ25に当接され
て昇降部材14の昇降を選択的に規制する一対の規制部材
26が取り付けられている。一方、装置本体23にはベアリ
ング27が取り付けられている。そして、一対の規制部材
26の軸部32がベアリング27により回転可能に支持されて
いる。また、一対の規制部材26の対向位置には、ほぼV
字形状の内溝33が別個に形成されている。さらに、一対
の規制部材26における内溝33の反対側の位置には、二つ
の外溝A,Bが別個に形成されている。さらに、装置本体2
3には一対のシリンダ28が取り付けられており、一対の
プランジャ28内には、スプリング29と、スプリング29の
弾性力により規制部材26側に押圧されるピストン30とが
別個に配置されている。各ピストン30が一対の規制部材
26の外溝Aまたは外溝Bに係合するように構成されてい
る。The device main body 23 has a pair of restriction members that are in contact with the cam follower 25 and selectively restrict the vertical movement of the vertical movement member 14.
26 is installed. On the other hand, a bearing 27 is attached to the device body 23. And a pair of regulating members
A shaft portion 32 of 26 is rotatably supported by a bearing 27. In addition, at a position where the pair of regulating members 26 face each other, approximately V
The V-shaped inner groove 33 is formed separately. Further, two outer grooves A and B are separately formed at positions on the opposite side of the inner groove 33 in the pair of regulating members 26. In addition, the device body 2
A pair of cylinders 28 is attached to the cylinder 3, and a spring 29 and a piston 30 that is pressed against the regulating member 26 by the elastic force of the spring 29 are separately arranged in the pair of plungers 28. Each piston 30 is a pair of regulating members
It is configured to engage with 26 outer grooves A or B.
上記構成で、工作物Wの搬送工程としては、第2図に
おいて、工作物搬送装置5は搬入コンベア2a上の工作物
Wを把持し、把持した工作物Wを工作機械1の加工位置
へ搬入する。ついで、工作機械1での加工が完了した工
作物Wを把持して搬出コンベア2bに搬出する。この工作
物Wの搬入・搬出に際して、把持爪15は搬入、搬出コン
ベア2a,2b上と工作機械1上において、上下方向の昇降
動作と、一対の把持爪15の開閉動作とが行われる。With the above-described configuration, in the process of transporting the workpiece W, the workpiece transport device 5 grips the workpiece W on the carry-in conveyor 2a and transports the gripped workpiece W to the machining position of the machine tool 1 in FIG. To do. Then, the workpiece W that has been processed by the machine tool 1 is gripped and carried out to the carry-out conveyor 2b. When the work W is loaded and unloaded, the gripping claws 15 are vertically moved up and down and the pair of gripping claws 15 are opened and closed on the loading and unloading conveyors 2a and 2b and the machine tool 1.
つぎに、一対の把持爪15の開閉動作について第2図、
第5図(a)〜(j)に基づいて説明する。第5図は工
作物搬送装置5を簡略化した図である。第5図(a)は
一対の把持爪15が工作物Wの下部に係止された状態を示
している。この状態では、一対のリンク15Aに工作物W
の自重が作用し、一対のリンク15Aに対して、ヒンジピ
ン17を支点として一対の把持爪15が閉じる方向にモーメ
ントが作用し、このモーメントにより把持力が生じてい
る。また、カムフォロワ25がカム溝24の上端に位置し、
ピストン20が第1図のように規制部材26の外溝Aに当接
されている。Next, with respect to the opening / closing operation of the pair of grip claws 15, FIG.
A description will be given based on FIGS. 5 (a) to 5 (j). FIG. 5 is a simplified view of the work transfer device 5. FIG. 5A shows a state in which the pair of gripping claws 15 are locked to the lower portion of the workpiece W. In this state, the work W is attached to the pair of links 15A.
Due to its own weight, a moment acts on the pair of links 15A in the direction in which the pair of gripping claws 15 close with the hinge pin 17 as a fulcrum, and this moment generates a gripping force. Also, the cam follower 25 is located at the upper end of the cam groove 24,
The piston 20 is in contact with the outer groove A of the regulating member 26 as shown in FIG.
つぎに、把持爪昇降用モータ8から出力された駆動力
を、ギヤー20a,20bおよびピニオン21およびラック18を
介して案内ロッド7に伝達し、案内ロッド7を下降させ
ると、昇降部材14が案内ロッド7と共に一体的に下降す
る。案内ロッド7および昇降部材14が所定量下降する
と、カムフォロワ25が規制部材26の内溝33に当接し、昇
降部材14の下降が規制される。しかし、一対の把持爪15
が工作物Wを把持しており、ヒンジピン17がヒンジピン
16よりも下方に位置し、かつ、ヒンジピン51がヒンジピ
ン52よりも下方に位置しているため、一対のリンク17,5
0は回動しない。Next, the driving force output from the gripper lifting motor 8 is transmitted to the guide rod 7 via the gears 20a and 20b, the pinion 21 and the rack 18, and the guide rod 7 is lowered, whereby the lifting member 14 guides. It descends integrally with the rod 7. When the guide rod 7 and the elevating member 14 descend by a predetermined amount, the cam follower 25 contacts the inner groove 33 of the restricting member 26, and the elevating member 14 is restricted from descending. However, a pair of grip claws 15
Is holding the workpiece W, and the hinge pin 17 is the hinge pin.
Since the hinge pin 51 is located below the hinge pin 51 and below the hinge pin 52, the pair of links 17,5
0 does not rotate.
このため、案内ロッド7と昇降部材14との一体的な下
降が継続され、一対の規制部材26がスプリング29の弾性
力に抗して所定角度回転して、ピストン30が外溝Bに当
接される。そして、エンコーダ9により、第5図(b)
のように一対の把持爪15が所定の下降位置、つまり工作
機械1の加工位置に到達したことが検出されると、把持
爪昇降用モータ8が停止される。その結果、案内ロッド
7および昇降部材14が一体的に停止される。Therefore, the guide rod 7 and the elevating member 14 continue to descend integrally, the pair of regulating members 26 rotate a predetermined angle against the elastic force of the spring 29, and the piston 30 comes into contact with the outer groove B. To be done. Then, by the encoder 9, FIG.
When it is detected that the pair of gripping pawls 15 have reached a predetermined lowered position, that is, the machining position of the machine tool 1, the gripping pawl lifting motor 8 is stopped. As a result, the guide rod 7 and the elevating member 14 are stopped integrally.
次に、把持爪昇降用モータ8の駆動力により案内ロッ
ド7が上昇され、第5図(c)のようにカムフォロワ25
が規制部材26の内溝33に当接すると、工作物Wの自重に
より生じる一対の把持爪15の閉じ力と、一対のリンク15
Aの回動抵抗と、一対のリンク50の回動抵抗との総和よ
りも、規制部材26から昇降部材14に与えられる外力(規
制力)の方が大きいため、昇降部材14の上昇が規制され
る。Next, the guide rod 7 is lifted by the driving force of the motor 8 for raising and lowering the grip claw, and the cam follower 25 is moved as shown in FIG. 5 (c).
When the abutting contact with the inner groove 33 of the regulating member 26, the closing force of the pair of gripping claws 15 generated by the weight of the workpiece W and the pair of links 15 are generated.
Since the external force (regulating force) applied from the regulating member 26 to the elevating member 14 is larger than the sum of the rotational resistance of A and the rotational resistance of the pair of links 50, the elevation of the elevating member 14 is regulated. It
このため、案内ロッド7だけが上昇して一対のリンク
15がヒンジピン17を支点として回動し、かつ、一対のリ
ンク50がヒンジピン51を支点として回動する。その結
果、第5図(d)に示すように一対の把持爪15が開放さ
れ、工作物Wが工作機械1上に搬入される。For this reason, only the guide rod 7 rises and the pair of links
15 rotates about hinge pin 17 as a fulcrum, and a pair of links 50 rotates about hinge pin 51 as a fulcrum. As a result, as shown in FIG. 5 (d), the pair of gripping claws 15 are opened, and the workpiece W is loaded onto the machine tool 1.
一対の把持爪15が所定角度開放されると、一対のリン
ク15Aおよび一対のリンク50が所定の回動限界に到達
し、その抵抗力が規制部材26の規制力を越えた時点で案
内ロッド7および昇降部材14が一体的に上昇する。その
結果、規制部材26が回動されてピストン30が外溝Aに当
接される。さらに、案内ロッド7および昇降部材14が上
昇して第5図に(e)に示すように一対の把持爪15が上
昇端に到達したことがエンコーダ9により検出され、把
持爪昇降用モータ8が停止される。When the pair of gripping claws 15 are opened by a predetermined angle, the pair of links 15A and the pair of links 50 reach a predetermined rotation limit, and when the resistance force exceeds the regulation force of the regulation member 26, the guide rod 7 And the elevating member 14 rises integrally. As a result, the regulating member 26 is rotated and the piston 30 is brought into contact with the outer groove A. Further, the encoder 9 detects that the guide rod 7 and the elevating member 14 have risen and the pair of gripping claws 15 have reached the rising end as shown in (e) of FIG. Be stopped.
第5図(f)〜(j)は工作機械1に搬入された工作
物Wを搬出コンベア2bに搬出する場合の動作を示すもの
である。第5図(f)の状態では、一対の把持爪15が上
昇端にあり、規制部材26の外溝Aにピストン30が当接し
ている。また、一対の把持爪15が開放されている。FIGS. 5 (f) to 5 (j) show the operation when the workpiece W carried into the machine tool 1 is carried out to the carry-out conveyor 2b. In the state of FIG. 5 (f), the pair of grip claws 15 are at the rising ends, and the piston 30 is in contact with the outer groove A of the restriction member 26. The pair of grip claws 15 are open.
そして、把持爪昇降用モータの駆動力により案内ロッ
ド7を下降させても、カムフォロワ25とカム溝24とに摺
動抵抗が殆ど生じないため、この摺動抵抗により一対の
リンク17および一対のリンク50が回動されることがな
い。したがって、一対の把持爪15が解放された状態で案
内ロッド7と昇降部材14とが一体的に下降する。Even if the guide rod 7 is moved down by the driving force of the gripper lifting motor, sliding resistance is hardly generated between the cam follower 25 and the cam groove 24. Therefore, the sliding resistance causes a pair of links 17 and a pair of links. 50 will not rotate. Therefore, the guide rod 7 and the elevating member 14 are integrally lowered with the pair of gripping claws 15 being released.
昇降部材14の下降により、第5図(g)に示すように
カムフォロワ25が規制部材26の内溝33に当接すると、規
制部材26により昇降部材14の下降が規制される。する
と、案内ロッド7の下降に伴って一対のリンク15Aがヒ
ンジピン17を支点として回動され、かつ、一対のリンク
50がヒンジピン51を支点として回動される。その結果、
第5図(h)に示すように一対の把持爪15が閉じられて
工作物Wが把持される。工作物Wの把持は、案内ロッド
7の下降量に基づいてエンコーダ8により間接的に検出
され、案内ロッド7の下降が停止される。このため、一
対の把持爪15により工作物Wが把持された後に、案内ロ
ッド7がさらに下降して規制部材26が回動することはな
く、第5図(b)のようにカムフォロワ25が規制部材26
の下方に到達することが回避される。When the cam follower 25 comes into contact with the inner groove 33 of the regulation member 26 as shown in FIG. 5 (g) due to the lowering of the elevation member 14, the regulation member 26 regulates the lowering of the elevation member 14. Then, as the guide rod 7 descends, the pair of links 15A is rotated about the hinge pin 17 as a fulcrum, and the pair of links 15A is rotated.
50 is rotated about hinge pin 51 as a fulcrum. as a result,
As shown in FIG. 5 (h), the pair of grip claws 15 are closed and the workpiece W is gripped. The grip of the workpiece W is indirectly detected by the encoder 8 based on the descending amount of the guide rod 7, and the descending of the guide rod 7 is stopped. Therefore, after the workpiece W is gripped by the pair of gripping claws 15, the guide rod 7 does not further descend and the regulating member 26 does not rotate, and the cam follower 25 regulates as shown in FIG. 5 (b). Member 26
Is reached below.
また、工作物Wが一対の把持爪15により把持される
と、工作物Wの自重により、一対のリンク15Aに対し
て、ヒンジピン17を支点として一対の把持爪15が閉じる
方向にモーメントが作用し、このモーメントにより一対
の把持爪15の把持力が生じる。Further, when the work W is gripped by the pair of gripping claws 15, a moment acts on the pair of links 15A in the direction in which the pair of gripping claws 15 closes with the hinge pin 17 as a fulcrum due to the weight of the work W. This moment causes a gripping force of the pair of gripping claws 15.
さらに、一対の把持爪15により工作物Wが把持された
後、案内ロッド7および昇降部材14が一体的に上昇す
る。この場合、昇降部材14が装置本体23に対して上下方
向に昇降可能に取り付けられているため、カムフォロワ
25とカム溝24との摺動抵抗よりも、一対のリンク15Aに
作用しているモーメントの方が大きく、カムフォロワ25
とカム溝24との摺動抵抗により一対のリンク15Aおよび
一対のリンク50が回動する可能性はない。したがって、
工作物Wが一対の把持爪15により確実に把持される。Further, after the work W is gripped by the pair of grip claws 15, the guide rod 7 and the elevating member 14 are integrally lifted. In this case, since the elevating member 14 is attached to the apparatus main body 23 so as to be able to ascend and descend in the vertical direction, the cam follower
The moment acting on the pair of links 15A is larger than the sliding resistance between the cam follower 25 and the cam groove 24.
There is no possibility that the pair of links 15A and the pair of links 50 may rotate due to the sliding resistance between the cam groove 24 and the cam groove 24. Therefore,
The workpiece W is reliably gripped by the pair of gripping claws 15.
そして、第5図(i)に示すようにカムフォロワ25が
カム溝24の上端に当接した時点で昇降部材14の上昇が規
制される。この昇降部材14の上昇を規制する外力は、一
対のリンク15Aに作用しているモーメントおよび一対の
リンク17の回動抵抗および一対のリンク50の回動抵抗の
総和よりも大きくなり、案内ロッド7だけが継続して上
昇する。その結果、一対のリンク15がヒンジピン17を支
点として回動され、かつ、一対のリンク50がヒンジピン
51を支点として回動され、一対の把持爪15が第5図
(j)に示すように開放され、工作物Wが一対の把持爪
15から離脱される。Then, as shown in FIG. 5 (i), when the cam follower 25 comes into contact with the upper end of the cam groove 24, the lifting of the elevating member 14 is restricted. The external force that restricts the lifting of the elevating member 14 is larger than the sum of the moment acting on the pair of links 15A, the rotational resistance of the pair of links 17 and the rotational resistance of the pair of links 50, and the guide rod 7 Only continues to rise. As a result, the pair of links 15 are rotated around the hinge pin 17 as a fulcrum, and the pair of links 50 are connected to the hinge pin 17.
The pair of gripping claws 15 is opened as shown in FIG. 5 (j) by rotating about 51 as a fulcrum, and the workpiece W is paired with the pair of gripping claws.
Being separated from 15.
なお、工作物Wを工作機械1から搬出する場合は、工
作物Wを工作機械1に搬入する場合と同様に、工作物搬
送装置5を第5図(a)〜(d)に示されるように動作
させて一対の把持爪15を開放させ、工作物Wを搬出コン
ベア2b上に搬出することも可能である。さらに、本発明
の技術分野において、一対の把持爪を所定の状態に維持
するためにバネを用いることは周知・慣用であり、本発
明においてもこの種の技術を転用できることは勿論であ
る。When the work W is unloaded from the machine tool 1, the work transfer device 5 is installed as shown in FIGS. 5A to 5D as in the case of loading the work W into the machine tool 1. It is also possible to carry out the work W and carry out the pair of gripping claws 15 to carry out the workpiece W onto the carry-out conveyor 2b. Further, in the technical field of the present invention, it is well known and common to use a spring to maintain a pair of gripping claws in a predetermined state, and it goes without saying that this type of technique can also be diverted to the present invention.
<発明の効果> 以上述べたようにこの発明においては、第1昇降部材
と第2昇降部材とを、装置本体に対して上下方向に昇降
させ、第2昇降部材の昇降を規制部材により選択的に規
制して第1昇降部材と第2昇降部材とを相対移動させ、
一対のリンクを回動させて一対の把持爪の開閉を行うこ
とができる。したがって、一対の把持爪を備えた工作物
搬送装置により、工作物の搬入・搬出の両方の動作を任
意に行うことが可能になり、工作物搬送装置を小型化で
きる利点がある。<Effects of the Invention> As described above, in the present invention, the first elevating member and the second elevating member are vertically moved with respect to the apparatus body, and the elevating and lowering of the second elevating member is selectively performed by the restricting member. And the first elevating member and the second elevating member are moved relative to each other,
The pair of links can be rotated to open and close the pair of grip claws. Therefore, it is possible to arbitrarily carry out both the loading and unloading of the work by the work carrying device including the pair of gripping claws, and there is an advantage that the work carrying device can be downsized.
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は本発明の
装置の平面図、第2図は本発明の設備状態を示す正面
図、第3図は第1図の側面図、第4図は第1図I−I線
における断面図、第5図(a)〜(j)は搬入・搬出の
動作を説明するための図、第6図は一対のリンクの拡大
図である。 5……工作物搬送装置、6……走行用モータ、7……案
内ロッド、(第1昇降部材)、8……把持爪昇降用モー
タ(駆動機構)、18……ラック(駆動機構、20a,20b…
…ギヤー(駆動機構)、21……ピニオン(駆動機構)、
15……把持爪、23……装置本体、25……カムフォロワ、
26……規制部材、28……プランジャ。The drawings show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a plan view of the apparatus of the present invention, FIG. 2 is a front view showing the state of equipment of the present invention, and FIG. 3 is a side view of FIG. FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line I-I in FIG. 1, FIGS. 5 (a) to (j) are views for explaining the loading / unloading operation, and FIG. 6 is an enlarged view of a pair of links. 5 ... Work transfer device, 6 ... Traveling motor, 7 ... Guide rod, (first elevating member), 8 ... Grasping claw elevating motor (driving mechanism), 18 ... Rack (driving mechanism, 20a) , 20b ...
... gear (drive mechanism), 21 ... pinion (drive mechanism),
15 …… Grip claw, 23 …… Device body, 25 …… Cam follower,
26 …… Regulator, 28 …… Plunger.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 克久 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 佐藤 修治 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自 動車株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Katsuhisa Tanaka 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Motor Co., Ltd. (72) Inventor Shuji Sato 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Motor Co., Ltd.
Claims (1)
第1昇降部材および第2昇降部材と、この第1昇降部材
および第2昇降部材が上下方向に昇降可能に取り付けら
れた装置本体と、前記第1昇降部材と前記第2昇降部材
との相対移動によって開閉される一対の把持爪とを備え
た工作物搬送装置において、 前記第1昇降部材に駆動力を与える駆動機構と、相互に
開閉可能に交差して配置され、かつ、交差部分の枢着部
が前記第1昇降部材に連結された一対のリンクとを備
え、 前記一対のリンクの一端がそれぞれ前記第2昇降部材に
回動自在に連結され、前記一対のリンクの他端に前記一
対の把持爪が別個に形成され、この一対の把持爪が相互
に対向して突出されており、前記第2昇降部材の昇降を
規制して前記第1昇降部材と前記第2昇降部材とを相対
移動させることにより、前記一対の把持爪を開閉させる
規制部材が、前記装置本体に設けられていることを特徴
とする工作物搬送装置。1. A first raising / lowering member and a second raising / lowering member capable of integral movement and relative movement in the vertical direction, and an apparatus main body to which the first raising / lowering member and the second raising / lowering member are vertically movable. And a pair of grip claws that are opened and closed by relative movement of the first elevating member and the second elevating member, wherein a drive mechanism that applies a driving force to the first elevating member, And a pair of links whose pivot portions are connected to the first elevating member at the intersections of the first and second elevating members, and one end of each of the pair of links is connected to the second elevating member. The pair of gripping claws are movably connected to each other, and the pair of gripping claws are separately formed at the other ends of the pair of links. The first lifting member and the second lifting member. By relatively moving the member, the regulating member for opening and closing the pair of gripping claws, workpiece transfer apparatus, characterized in that provided on the apparatus main body.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12780088A JP2671383B2 (en) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | Work transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12780088A JP2671383B2 (en) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | Work transfer device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01301036A JPH01301036A (en) | 1989-12-05 |
JP2671383B2 true JP2671383B2 (en) | 1997-10-29 |
Family
ID=14968990
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12780088A Expired - Lifetime JP2671383B2 (en) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | Work transfer device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2671383B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5156800B2 (en) * | 2010-05-13 | 2013-03-06 | 高松機械工業株式会社 | Loader device |
-
1988
- 1988-05-25 JP JP12780088A patent/JP2671383B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH01301036A (en) | 1989-12-05 |
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