JP2669945B2 - ならい制御装置 - Google Patents
ならい制御装置Info
- Publication number
- JP2669945B2 JP2669945B2 JP3035560A JP3556091A JP2669945B2 JP 2669945 B2 JP2669945 B2 JP 2669945B2 JP 3035560 A JP3035560 A JP 3035560A JP 3556091 A JP3556091 A JP 3556091A JP 2669945 B2 JP2669945 B2 JP 2669945B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- tracer head
- control device
- tool
- speed command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/30084—Milling with regulation of operation by templet, card, or other replaceable information supply
- Y10T409/30112—Process
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はならい制御装置に関し、
特にトレーサヘッドがカッタによる加工に先行してモデ
ルをならうようにしたならい制御装置に関する。
特にトレーサヘッドがカッタによる加工に先行してモデ
ルをならうようにしたならい制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のならい制御装置では、ならい工作
機械のカッタ軸がトレーサヘッドと機械的に一体に結合
されていることを前提にして、ならい制御を行ってい
た。すなわち、ならい制御装置はスタイラスに加わる各
軸の変位量をトレーサヘッドにより検出し、この変位量
を用いてならい演算回路において各軸の速度指令を演算
する。そして、この速度指令により各軸のモータを駆動
してカッタをワークに対して相対的に移動させると共
に、同速度でトレーサヘッドをモデル面に沿って移動さ
せる。これら動作を繰り返して、モデルの形状と同形の
加工をワークに施すならい制御が実行される。
機械のカッタ軸がトレーサヘッドと機械的に一体に結合
されていることを前提にして、ならい制御を行ってい
た。すなわち、ならい制御装置はスタイラスに加わる各
軸の変位量をトレーサヘッドにより検出し、この変位量
を用いてならい演算回路において各軸の速度指令を演算
する。そして、この速度指令により各軸のモータを駆動
してカッタをワークに対して相対的に移動させると共
に、同速度でトレーサヘッドをモデル面に沿って移動さ
せる。これら動作を繰り返して、モデルの形状と同形の
加工をワークに施すならい制御が実行される。
【０００３】このように、従来のならい制御装置でなら
い速度指令値によりカッタ等の工具とワークとを相対移
動させる場合には、トレーサヘッドと工具とは形成され
た送り軸駆動指令で一体に同時駆動され、特に、カッタ
軸に対してトレーサヘッドを先行させるような機能を有
していなかった。
い速度指令値によりカッタ等の工具とワークとを相対移
動させる場合には、トレーサヘッドと工具とは形成され
た送り軸駆動指令で一体に同時駆動され、特に、カッタ
軸に対してトレーサヘッドを先行させるような機能を有
していなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、トレーサヘッ
ドの先端に設けたスタイラスでモデルをならう場合に、
スタイラスがモデルのコーナ部等に突き当たると、一時
的にトレーサヘッドがモデルに食い込んだ状態となる。
トレーサヘッドの駆動部を構成するサーボ系の遅れ、機
械の慣性等の影響等によりトレーサヘッドが行き過ぎる
からである。
ドの先端に設けたスタイラスでモデルをならう場合に、
スタイラスがモデルのコーナ部等に突き当たると、一時
的にトレーサヘッドがモデルに食い込んだ状態となる。
トレーサヘッドの駆動部を構成するサーボ系の遅れ、機
械の慣性等の影響等によりトレーサヘッドが行き過ぎる
からである。
【０００５】この結果、カッタもトレーサヘッドと同じ
量だけワークに食い込み、コーナ部での加工精度が低下
する。従って、従来のならい制御装置ではモデルの形状
急変部分を正確にならうことができないという問題があ
った。本発明はこのような点に鑑みてなされたものであ
り、コーナ部においてカッタがワークに食い込まないよ
うに、トレーサヘッドに対して工具を一定時間遅らせて
同一の経路でならわせることが出来る、精度の良いなら
い制御装置を提供することを目的とする。
量だけワークに食い込み、コーナ部での加工精度が低下
する。従って、従来のならい制御装置ではモデルの形状
急変部分を正確にならうことができないという問題があ
った。本発明はこのような点に鑑みてなされたものであ
り、コーナ部においてカッタがワークに食い込まないよ
うに、トレーサヘッドに対して工具を一定時間遅らせて
同一の経路でならわせることが出来る、精度の良いなら
い制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、トレーサヘッドにおいて検出された変位
量をならい演算して工具各軸のならい速度指令値を求
め、これらならい速度指令値により前記工具とワークと
を相対移動させる送り軸駆動指令を形成するならい制御
装置において、前記トレーサヘッドとモデルとを送り軸
に対して平行に相対移動させるように送り軸に重畳して
設けられた補助軸を制御する補助軸制御手段と、前記な
らい速度指令値を一定時間記憶して前記送り軸駆動指令
として遅延して出力する記憶手段と、前記ならい速度指
令値から前記送り軸駆動指令を減算して前記補助軸制御
手段への速度指令値を演算する演算手段と、を有するこ
とを特徴とするならい制御装置が提供される。
決するために、トレーサヘッドにおいて検出された変位
量をならい演算して工具各軸のならい速度指令値を求
め、これらならい速度指令値により前記工具とワークと
を相対移動させる送り軸駆動指令を形成するならい制御
装置において、前記トレーサヘッドとモデルとを送り軸
に対して平行に相対移動させるように送り軸に重畳して
設けられた補助軸を制御する補助軸制御手段と、前記な
らい速度指令値を一定時間記憶して前記送り軸駆動指令
として遅延して出力する記憶手段と、前記ならい速度指
令値から前記送り軸駆動指令を減算して前記補助軸制御
手段への速度指令値を演算する演算手段と、を有するこ
とを特徴とするならい制御装置が提供される。
【０００７】
【作用】工作機械の各軸上の、それぞれ送り軸に重畳す
る補助軸を補助軸制御手段によって制御しているから、
トレーサヘッドは工具軸と独立して駆動される。ならい
速度指令値が一旦記憶手段に格納され、工作機械の各軸
に対して所定時間だけ遅延して出力される。補助軸制御
手段には、ならい速度指令値に基づいて演算した速度指
令値が与えられ、トレーサヘッドを工具軸に先行させ
て、モデルをならわせる。これによってモデルのコーナ
部でのトレーサヘッドの食い込みを検出して、工具によ
るならい加工におけるコーナ部での食い込みを未然に防
止することができる。
る補助軸を補助軸制御手段によって制御しているから、
トレーサヘッドは工具軸と独立して駆動される。ならい
速度指令値が一旦記憶手段に格納され、工作機械の各軸
に対して所定時間だけ遅延して出力される。補助軸制御
手段には、ならい速度指令値に基づいて演算した速度指
令値が与えられ、トレーサヘッドを工具軸に先行させ
て、モデルをならわせる。これによってモデルのコーナ
部でのトレーサヘッドの食い込みを検出して、工具によ
るならい加工におけるコーナ部での食い込みを未然に防
止することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１はならい制御装置の主要な制御要素を示す
ブロック図である。図ではＸ軸に対応する部分の構成の
みが示されているが、例えばＹ軸、あるいはＺ軸の制御
要素についても、同様に構成される。
明する。図１はならい制御装置の主要な制御要素を示す
ブロック図である。図ではＸ軸に対応する部分の構成の
みが示されているが、例えばＹ軸、あるいはＺ軸の制御
要素についても、同様に構成される。
【０００９】ならい速度指令値Ｖｘは、トレーサヘッド
において検出された変位量をならい演算して求められ、
ＦＩＦＯメモリ１に入力される。このＦＩＦＯメモリ１
は、ならい速度指令値Ｖｘを入力された順に複数のデー
タとして記憶し、その記憶容量があふれた時点で最初に
入力されたデータから出力する、いわゆる先入れ先出し
の記憶手段である。ならい速度指令値ＶｘはこのＦＩＦ
Ｏメモリ１において一定時間記憶されることにより、必
要時間だけ遅延されたＸ軸駆動指令として、出力制御回
路２を介してＸ軸メインモータに出力される。なお、こ
の遅延時間はトレーサヘッドが工具に対して先行するべ
き距離に応じて、外部からの遅延時間設定信号ＳＴによ
り自由に設定されるものである。
において検出された変位量をならい演算して求められ、
ＦＩＦＯメモリ１に入力される。このＦＩＦＯメモリ１
は、ならい速度指令値Ｖｘを入力された順に複数のデー
タとして記憶し、その記憶容量があふれた時点で最初に
入力されたデータから出力する、いわゆる先入れ先出し
の記憶手段である。ならい速度指令値ＶｘはこのＦＩＦ
Ｏメモリ１において一定時間記憶されることにより、必
要時間だけ遅延されたＸ軸駆動指令として、出力制御回
路２を介してＸ軸メインモータに出力される。なお、こ
の遅延時間はトレーサヘッドが工具に対して先行するべ
き距離に応じて、外部からの遅延時間設定信号ＳＴによ
り自由に設定されるものである。
【００１０】上記出力制御回路２は、トレーサヘッドで
食い込みが起こった時点で、カッタの動きをその位置で
停止させるために、食い込み検出信号ＳＡによって出力
しないようにしている。また、ならい速度指令値Ｖｘは
更に、演算回路３に加算信号として入力されている。こ
の演算回路３では、ならい速度指令値Ｖｘから上記ＦＩ
ＦＯメモリ１で遅延されたＸ軸駆動指令が減算され、更
に補正用の演算回路４を介してＸ軸サブモータへの速度
指令値として出力される。
食い込みが起こった時点で、カッタの動きをその位置で
停止させるために、食い込み検出信号ＳＡによって出力
しないようにしている。また、ならい速度指令値Ｖｘは
更に、演算回路３に加算信号として入力されている。こ
の演算回路３では、ならい速度指令値Ｖｘから上記ＦＩ
ＦＯメモリ１で遅延されたＸ軸駆動指令が減算され、更
に補正用の演算回路４を介してＸ軸サブモータへの速度
指令値として出力される。
【００１１】このように、分配演算された各軸のならい
速度指令値Ｖｘ等をカッタ側に出力する際に、ＦＩＦＯ
メモリ１から送り軸駆動指令を必要な時間だけ遅延させ
てメインモータに出力するとともに、トレーサヘッドと
モデルとの相対移動を、メインモータの動きに重畳して
制御するサブモータによって、ならい速度指令値と等価
に制御している。即ち、サブモータには、ならい速度指
令値から実際の駆動指令を差し引いた値が指令されてい
るから、トレーサヘッドはカッタの動きに先行しつつ、
その移動軌跡がならい速度指令値による移動軌跡に正確
に一致する。
速度指令値Ｖｘ等をカッタ側に出力する際に、ＦＩＦＯ
メモリ１から送り軸駆動指令を必要な時間だけ遅延させ
てメインモータに出力するとともに、トレーサヘッドと
モデルとの相対移動を、メインモータの動きに重畳して
制御するサブモータによって、ならい速度指令値と等価
に制御している。即ち、サブモータには、ならい速度指
令値から実際の駆動指令を差し引いた値が指令されてい
るから、トレーサヘッドはカッタの動きに先行しつつ、
その移動軌跡がならい速度指令値による移動軌跡に正確
に一致する。
【００１２】ところで、上記ＦＩＦＯメモリ１において
ならい速度指令値を一定時間記憶しておくことから、こ
こでの記憶内容が強引にクリアされた場合、或いはなら
いの指令速度が変動した場合に、一時的にトレーサヘッ
ドとカッタの移動軌跡が一致しなくなることがある。そ
こで、例えばトレーサヘッドが現実に工具に対して先行
している距離（実先行量Ｌａ）に基づいて、Ｘ軸サブモ
ータへの速度指令値を補正する信号を形成し、補正用の
演算回路４に入力するようにしている。
ならい速度指令値を一定時間記憶しておくことから、こ
こでの記憶内容が強引にクリアされた場合、或いはなら
いの指令速度が変動した場合に、一時的にトレーサヘッ
ドとカッタの移動軌跡が一致しなくなることがある。そ
こで、例えばトレーサヘッドが現実に工具に対して先行
している距離（実先行量Ｌａ）に基づいて、Ｘ軸サブモ
ータへの速度指令値を補正する信号を形成し、補正用の
演算回路４に入力するようにしている。
【００１３】以下に、図１における先行量の補正に対応
する構成について説明する。演算回路５は、ならい速度
指令値Ｖｘから上記ＦＩＦＯメモリ１で遅延されたＸ軸
駆動指令を減算するものであって、上記演算回路３に対
応している。減算結果は速度指令を位置指令に変換する
変換回路６を介してレジスタ回路７に入力される。この
レジスタ回路７に格納されるデータは、カッタの動きに
先行すべきトレーサヘッドに対してならい制御装置から
指令される指令先行量Ｌの現在値を示すものである。他
方、トレーサヘッドの実先行量Ｌａは、各軸毎のサブモ
ータからフィードバックされる帰還信号としてレジスタ
回路８に格納される。これら２つのレジスタ回路７，８
の出力は、演算回路９において比較される。即ち、演算
回路９には減算信号として指令先行量Ｌが、加算信号と
して実先行量Ｌａが入力され、ここでＸ軸サブモータの
補正信号がこれらＬとＬａの差分として演算される。演
算回路９の出力は、定数回路１０で所定のゲインＧを乗
じて、上記補正用の演算回路４の減算信号とされる。
する構成について説明する。演算回路５は、ならい速度
指令値Ｖｘから上記ＦＩＦＯメモリ１で遅延されたＸ軸
駆動指令を減算するものであって、上記演算回路３に対
応している。減算結果は速度指令を位置指令に変換する
変換回路６を介してレジスタ回路７に入力される。この
レジスタ回路７に格納されるデータは、カッタの動きに
先行すべきトレーサヘッドに対してならい制御装置から
指令される指令先行量Ｌの現在値を示すものである。他
方、トレーサヘッドの実先行量Ｌａは、各軸毎のサブモ
ータからフィードバックされる帰還信号としてレジスタ
回路８に格納される。これら２つのレジスタ回路７，８
の出力は、演算回路９において比較される。即ち、演算
回路９には減算信号として指令先行量Ｌが、加算信号と
して実先行量Ｌａが入力され、ここでＸ軸サブモータの
補正信号がこれらＬとＬａの差分として演算される。演
算回路９の出力は、定数回路１０で所定のゲインＧを乗
じて、上記補正用の演算回路４の減算信号とされる。
【００１４】このように本発明のならい制御装置では、
実先行量Ｌａを常に指令先行量Ｌに合わせるように、各
軸毎の先行量に対してフィードバック制御が掛けられる
ため、モデル形状に基づく指令速度の変動があっても、
常にトレーサヘッドとカッタの移動軌跡が一致するよう
に制御される。
実先行量Ｌａを常に指令先行量Ｌに合わせるように、各
軸毎の先行量に対してフィードバック制御が掛けられる
ため、モデル形状に基づく指令速度の変動があっても、
常にトレーサヘッドとカッタの移動軌跡が一致するよう
に制御される。
【００１５】図２は本発明のならい制御装置及びならい
工作機械の全体の構成を示すブロック図である。図にお
いて、ならい制御装置２０はならい演算や上述した各種
の演算を実行するＣＰＵ１１、制御プログラムを記憶す
るＲＯＭ１２、上記レジスタ回路７，８等の記憶手段に
対応するＲＡＭ１３、及び不揮発性メモリ１４を有して
いる。不揮発性メモリ１４は図示されていないバッテリ
でバックアップされており、操作パネル２１より入力さ
れたならい方向やならい速度等に関する各種のパラメー
タが格納されている。
工作機械の全体の構成を示すブロック図である。図にお
いて、ならい制御装置２０はならい演算や上述した各種
の演算を実行するＣＰＵ１１、制御プログラムを記憶す
るＲＯＭ１２、上記レジスタ回路７，８等の記憶手段に
対応するＲＡＭ１３、及び不揮発性メモリ１４を有して
いる。不揮発性メモリ１４は図示されていないバッテリ
でバックアップされており、操作パネル２１より入力さ
れたならい方向やならい速度等に関する各種のパラメー
タが格納されている。
【００１６】サーボアンプ２２，２３はならい制御装置
２０から指令される送り軸駆動指令を受け、Ｘ軸、Ｚ軸
等のメインモータを駆動する。また、サーボアンプ２
４，２５はならい制御装置２０から指令される補助軸駆
動指令を受け、Ｘ軸、Ｚ軸等のサブモータを駆動する。
ならい工作機械３０は、三次元ならい加工を可能とする
ために、図示しないＹ軸も含めた３軸それぞれについ
て、送り軸に対して平行に重畳して補助軸が設けられて
いる。そして、ならい工作機械３０側のトレーサヘッド
３１は、その先端のスタイラス３２がモデル３３に接触
することにより生じるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の各変位
量εｘ、εｙ及びεｚを検出し、ならい制御装置２０に
入力している。
２０から指令される送り軸駆動指令を受け、Ｘ軸、Ｚ軸
等のメインモータを駆動する。また、サーボアンプ２
４，２５はならい制御装置２０から指令される補助軸駆
動指令を受け、Ｘ軸、Ｚ軸等のサブモータを駆動する。
ならい工作機械３０は、三次元ならい加工を可能とする
ために、図示しないＹ軸も含めた３軸それぞれについ
て、送り軸に対して平行に重畳して補助軸が設けられて
いる。そして、ならい工作機械３０側のトレーサヘッド
３１は、その先端のスタイラス３２がモデル３３に接触
することにより生じるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の各変位
量εｘ、εｙ及びεｚを検出し、ならい制御装置２０に
入力している。
【００１７】カッタ３４はコラム３５に取りつけられ、
コラム３５はメインモータ３６ｚｍによってＺ軸方向に
移動される。また、コラム３５にはサブモータ３７ｚｓ
及び３７ｘｓが装着されており、これらのサブモータ３
７ｚｓ及び３７ｘｓによって、コラム３５の移動に重畳
してトレーサヘッド３１はさらにＺ軸方向及びＸ軸方向
に移動する。ワーク３８はモデル３３とともにテーブル
３９上に固定されており、テーブル３９はメインモータ
３６ｘｍによってＸ軸方向に移動される。
コラム３５はメインモータ３６ｚｍによってＺ軸方向に
移動される。また、コラム３５にはサブモータ３７ｚｓ
及び３７ｘｓが装着されており、これらのサブモータ３
７ｚｓ及び３７ｘｓによって、コラム３５の移動に重畳
してトレーサヘッド３１はさらにＺ軸方向及びＸ軸方向
に移動する。ワーク３８はモデル３３とともにテーブル
３９上に固定されており、テーブル３９はメインモータ
３６ｘｍによってＸ軸方向に移動される。
【００１８】そして、メインモータ３６ｘｍ及び３６ｚ
ｍは送り軸駆動指令Ｖｘｍ及びＶｚｍに従って回転し、
サブモータ３７ｘｓ及び３７ｚｓは後述するならい速度
指令値から演算される、送り軸駆動指令Ｖｘｍ，Ｖｚｍ
とは異なる速度指令値Ｖｘｓ及びＶｚｓに従って回転す
る。
ｍは送り軸駆動指令Ｖｘｍ及びＶｚｍに従って回転し、
サブモータ３７ｘｓ及び３７ｚｓは後述するならい速度
指令値から演算される、送り軸駆動指令Ｖｘｍ，Ｖｚｍ
とは異なる速度指令値Ｖｘｓ及びＶｚｓに従って回転す
る。
【００１９】上記構成のならい工作機械３０は、ならい
制御装置１０によってトレーサヘッド３１が通過した経
路と同一の軌跡を、一定時間遅れてカッタ３４が通過す
る。即ち、カッタ３４に先行してトレーサヘッド３１が
モデル３３をならっており、そのために、例えば図３に
示すようなコーナ部ＣＮでトレーサヘッド３１が食い込
み状態になったことは、カッタ３４による切削に先立っ
て検出できる。したがって、トレーサヘッド３１側で食
い込みが生じたときに、カッタ３４がワーク３８に対し
て食い込んで切削しないように、カッタ３４を確実に停
止させることが容易である。
制御装置１０によってトレーサヘッド３１が通過した経
路と同一の軌跡を、一定時間遅れてカッタ３４が通過す
る。即ち、カッタ３４に先行してトレーサヘッド３１が
モデル３３をならっており、そのために、例えば図３に
示すようなコーナ部ＣＮでトレーサヘッド３１が食い込
み状態になったことは、カッタ３４による切削に先立っ
て検出できる。したがって、トレーサヘッド３１側で食
い込みが生じたときに、カッタ３４がワーク３８に対し
て食い込んで切削しないように、カッタ３４を確実に停
止させることが容易である。
【００２０】本発明では図１に示すように、トレーサヘ
ッド３１の実際の先行距離が、レジスタ回路８で実先行
量Ｌａとして常に検出され、食い込み検出信号ＳＡを出
力制御回路２に入力して、トレーサヘッド３１で食い込
みが起こった時点で、カッタ３４の動きをその位置で停
止させるようにしている。その際に、トレーサヘッド３
１だけは停止することなく、ならい速度指令値にしたが
って駆動され、それに応じた指令先行量Ｌがレジスタ回
路７に格納される。ここでトレーサヘッド３１で検出さ
れる食い込み量に応じて、ならい速度指令値は指令先行
量Ｌを減少させる方向に演算されるから、実先行量Ｌａ
との差分は増大する。この結果、指令先行量Ｌは零にな
り、定数回路１０からの補正信号によって、トレーサヘ
ッド３１は停止しているカッタ３４の位置まで戻され
る。
ッド３１の実際の先行距離が、レジスタ回路８で実先行
量Ｌａとして常に検出され、食い込み検出信号ＳＡを出
力制御回路２に入力して、トレーサヘッド３１で食い込
みが起こった時点で、カッタ３４の動きをその位置で停
止させるようにしている。その際に、トレーサヘッド３
１だけは停止することなく、ならい速度指令値にしたが
って駆動され、それに応じた指令先行量Ｌがレジスタ回
路７に格納される。ここでトレーサヘッド３１で検出さ
れる食い込み量に応じて、ならい速度指令値は指令先行
量Ｌを減少させる方向に演算されるから、実先行量Ｌａ
との差分は増大する。この結果、指令先行量Ｌは零にな
り、定数回路１０からの補正信号によって、トレーサヘ
ッド３１は停止しているカッタ３４の位置まで戻され
る。
【００２１】その上、トレーサヘッド３１で検出される
法線速度ＶＮの値は、周知のＶＮミニマムクランプと同
じ方法によってクランプしておくことにより、ＶＴの値
が大きく減少した場合でも、ある程度大きな補正速度が
出力され、トレーサヘッド３１は速やかに所定の位置に
落ちつく。そして、ならい速度指令値Ｖｘ，Ｖｙ，Ｖｚ
もこれにあわせて小さくなる。
法線速度ＶＮの値は、周知のＶＮミニマムクランプと同
じ方法によってクランプしておくことにより、ＶＴの値
が大きく減少した場合でも、ある程度大きな補正速度が
出力され、トレーサヘッド３１は速やかに所定の位置に
落ちつく。そして、ならい速度指令値Ｖｘ，Ｖｙ，Ｖｚ
もこれにあわせて小さくなる。
【００２２】食い込み状態の解除の条件としては実先行
量Ｌａの絶対値について、それが一定の値以下になった
ことを検出する。上述した補正信号によってレジスタ回
路８にフィードバックされる実際の先行量は、速やかに
減少していくから、ＦＩＦＯメモリ１の遅延時間を遅延
時間設定信号ＳＴによって適宜に設定しておけば、カッ
タ３４の停止している時間は最小に制御される。したが
って、カッタ３４によるワーク３８の削り過ぎを確実に
防止したうえ、カッタ３４の停止時間を最小にして、効
率良く食い込み状態を解除し、加工を続行できる。
量Ｌａの絶対値について、それが一定の値以下になった
ことを検出する。上述した補正信号によってレジスタ回
路８にフィードバックされる実際の先行量は、速やかに
減少していくから、ＦＩＦＯメモリ１の遅延時間を遅延
時間設定信号ＳＴによって適宜に設定しておけば、カッ
タ３４の停止している時間は最小に制御される。したが
って、カッタ３４によるワーク３８の削り過ぎを確実に
防止したうえ、カッタ３４の停止時間を最小にして、効
率良く食い込み状態を解除し、加工を続行できる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、補助軸
を設けてトレーサヘッドを工具軸と独立して駆動し、制
御上で工具の移動を遅らせることにより、見掛け上トレ
ーサヘッドを工具に先行してならい速度指令値で移動さ
せている。
を設けてトレーサヘッドを工具軸と独立して駆動し、制
御上で工具の移動を遅らせることにより、見掛け上トレ
ーサヘッドを工具に先行してならい速度指令値で移動さ
せている。
【００２４】すなわち、このならい速度指令値に従っ
て、トレーサヘッドは結果的に工具に先行してモデルを
ならうことになる。このため、モデルの形状急変部にお
いて、トレーサヘッドがモデルに食い込んだ後、同一の
軌跡をならう工具を一時的に停止して、工具のワークへ
の食い込みを容易に防止することが可能になる。したが
って、コーナ部においてカッタがワークに食い込むこと
がない、精度の良いならい制御が実現される。
て、トレーサヘッドは結果的に工具に先行してモデルを
ならうことになる。このため、モデルの形状急変部にお
いて、トレーサヘッドがモデルに食い込んだ後、同一の
軌跡をならう工具を一時的に停止して、工具のワークへ
の食い込みを容易に防止することが可能になる。したが
って、コーナ部においてカッタがワークに食い込むこと
がない、精度の良いならい制御が実現される。
【図１】本発明のならい制御装置の主要な制御要素を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】本発明のならい制御装置及びならい工作機械の
全体の構成を示すブロック図である。
全体の構成を示すブロック図である。
【図３】ならい加工のモデルのコーナ部を示す図であ
る。
る。
１ ＦＩＦＯメモリ ２ 出力制御回路 ３ 演算回路 ４ 補正用の演算回路
Claims (4)
- 【請求項１】 トレーサヘッドにおいて検出された変位
量をならい演算して工具各軸のならい速度指令値を求
め、これらならい速度指令値により前記工具とワークと
を相対移動させる送り軸駆動指令を形成するならい制御
装置において、前記トレーサヘッドとモデルとを送り軸
に対して平行に相対移動させるように送り軸に重畳して
設けられた補助軸を制御する補助軸制御手段と、前記な
らい速度指令値を一定時間記憶して前記送り軸駆動指令
として遅延して出力する記憶手段と、前記ならい速度指
令値から前記送り軸駆動指令を減算して前記補助軸制御
手段への速度指令値を演算する演算手段と、を有するこ
とを特徴とするならい制御装置。 - 【請求項２】 前記トレーサヘッドが工具に対して先行
するべき距離に応じて前記記憶手段に所定の遅延時間を
設定する設定手段を有し、前記補助軸制御手段によって
前記トレーサヘッドを工具に対して先行制御することを
特徴とする請求項１記載のならい制御装置。 - 【請求項３】 前記トレーサヘッドが現実に工具に対し
て先行している距離に基づいて前記補助軸制御手段への
速度指令値を補正する補正手段を有することを特徴とす
る請求項１記載のならい制御装置。 - 【請求項４】 前記トレーサヘッドのモデルへの食い込
みが生じた場合に、前記送り軸の駆動指令の出力を停止
する停止制御手段を有し、前記トレーサヘッドの工具に
対して先行している距離が所定値以下になったとき、前
記送り軸の駆動指令の出力を再開することを特徴とする
請求項３記載のならい制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3035560A JP2669945B2 (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | ならい制御装置 |
| US07/930,534 US5333974A (en) | 1991-02-05 | 1992-02-05 | Tracer control unit |
| EP92904410A EP0523254B1 (en) | 1991-02-05 | 1992-02-05 | Copying control device |
| PCT/JP1992/000116 WO1992013676A1 (en) | 1991-02-05 | 1992-02-05 | Copying control device |
| DE69219958T DE69219958T2 (de) | 1991-02-05 | 1992-02-05 | Vorrichtung zur steuerung von kopierung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3035560A JP2669945B2 (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | ならい制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04256552A JPH04256552A (ja) | 1992-09-11 |
| JP2669945B2 true JP2669945B2 (ja) | 1997-10-29 |
Family
ID=12445126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3035560A Expired - Lifetime JP2669945B2 (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | ならい制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5333974A (ja) |
| EP (1) | EP0523254B1 (ja) |
| JP (1) | JP2669945B2 (ja) |
| DE (1) | DE69219958T2 (ja) |
| WO (1) | WO1992013676A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5266331A (en) * | 1991-11-27 | 1993-11-30 | Euroceltique, S.A. | Controlled release oxycodone compositions |
| US20080075781A1 (en) * | 1992-11-25 | 2008-03-27 | Purdue Pharma Lp | Controlled release oxycodone compositions |
| US20070275062A1 (en) * | 1993-06-18 | 2007-11-29 | Benjamin Oshlack | Controlled release oxycodone compositions |
| US5545871A (en) * | 1994-01-11 | 1996-08-13 | Micropump, Inc. | Method of making a modified elliptical gear |
| US6022132A (en) * | 1996-11-15 | 2000-02-08 | Thermwood Corporation | Method and apparatus for programming a CNC machine with a probe |
| EP1106146A1 (de) * | 1999-12-02 | 2001-06-13 | Eidgenössische Technische Hochschule Zürich | Werkzeugmaschine zur Herstellung von Grundgerüsten für Zahnersatz |
| JP6630073B2 (ja) | 2015-07-09 | 2020-01-15 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 機械加工装置及び機械加工方法 |
| US11338446B2 (en) * | 2016-12-28 | 2022-05-24 | Subaru Corporation | Machining robot and machining method |
| JP7053610B2 (ja) | 2017-06-22 | 2022-04-12 | 株式会社Subaru | 機械加工装置用のアタッチメント |
| US10875201B2 (en) | 2018-04-04 | 2020-12-29 | Swanstrom Tools Usa Inc. | Relief guard for hand tools |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54161173A (en) * | 1978-06-10 | 1979-12-20 | Hitachi Zosen Corp | Profiling control method and profiling controller |
| IT1139157B (it) * | 1981-09-14 | 1986-09-24 | Mecof Spa | Fresatrice a copiare,con almeno due montanti mobili |
| JPS5942254A (ja) * | 1982-08-31 | 1984-03-08 | Fanuc Ltd | ならい装置の喰い込み低減装置 |
| JPS59124552A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-18 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
| JPS59161252A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
| JPS59192446A (ja) * | 1983-04-14 | 1984-10-31 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
| JPS6034253A (ja) * | 1983-08-05 | 1985-02-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 先行記憶型倣い制御方法 |
| JPS6052238A (ja) * | 1983-08-30 | 1985-03-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 先行記憶形倣い制御方法 |
| US4658127A (en) * | 1984-12-28 | 1987-04-14 | Stewart-Warner Corporation | Pattern tracer with kerf dependent control for improved cornering |
| JPS61269710A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-11-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 倣い軌跡のデイジタイジング方法 |
| US4702652A (en) * | 1985-12-30 | 1987-10-27 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Advanced memory type profiling control method for a machine tool |
| JPH02274457A (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-08 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPH0386447A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPH0386446A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
-
1991
- 1991-02-05 JP JP3035560A patent/JP2669945B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-02-05 EP EP92904410A patent/EP0523254B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-02-05 DE DE69219958T patent/DE69219958T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-02-05 WO PCT/JP1992/000116 patent/WO1992013676A1/ja active IP Right Grant
- 1992-02-05 US US07/930,534 patent/US5333974A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5333974A (en) | 1994-08-02 |
| JPH04256552A (ja) | 1992-09-11 |
| WO1992013676A1 (en) | 1992-08-20 |
| EP0523254A4 (en) | 1993-05-05 |
| EP0523254A1 (en) | 1993-01-20 |
| DE69219958T2 (de) | 1997-12-11 |
| DE69219958D1 (de) | 1997-07-03 |
| EP0523254B1 (en) | 1997-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5477117A (en) | Motion controller and synchronous control process therefor | |
| US4810945A (en) | Numerical control feed device for machine tool | |
| US9829876B2 (en) | Numerical controller having corner path generation function in consideration of post-interpolation acceleration/deceleration | |
| JPH0569275A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2669945B2 (ja) | ならい制御装置 | |
| JP2875646B2 (ja) | バックラッシ加速補正装置 | |
| US9804583B2 (en) | Numerical control device | |
| EP0364593A1 (en) | Machine tool having two main spindles | |
| US5479353A (en) | System for correcting tool deformation amount | |
| US5121041A (en) | Tracing control system | |
| JPH04304955A (ja) | ならい制御装置 | |
| JPH0386447A (ja) | ならい制御装置 | |
| JP3122484B2 (ja) | ならい制御装置 | |
| JPH08110808A (ja) | 数値制御工作機械の制御方法及び装置 | |
| JPH086644A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH05228801A (ja) | ならい制御装置 | |
| JPH04255002A (ja) | 数値制御工作機械の誤動作チェック方式 | |
| JP2703096B2 (ja) | コンベア付きロボットシステムの教示方法 | |
| JP3232252B2 (ja) | 位置決め制御装置及び位置決め制御方法 | |
| JPH04336943A (ja) | ならい制御装置 | |
| JPH08152908A (ja) | 工作機械の工具移動装置 | |
| JPH04283053A (ja) | ならい制御装置 | |
| JP3454616B2 (ja) | Ｎｃ工作機械の送り軸制御方法および装置 | |
| JPH044405A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH05154746A (ja) | ならい制御装置 |