JP2665682B2 - METHOD AND APPARATUS FOR APPLYING STRAP - Google Patents
METHOD AND APPARATUS FOR APPLYING STRAPInfo
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Landscapes
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、タイヤ成型工程全般において利用でき、主
にコードを多数平行に埋設したゴムシート材料を成形ド
ラムに貼付する方法およびその装置に関するものであ
る。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for applying a rubber sheet material having a plurality of cords embedded in parallel to a forming drum, which can be used in the whole tire molding process. .
従来技術 一般にタイヤ構成部材は一定のバイアス角で、または
直角にワイヤが挿入されたゴム付きコード布であり、こ
れをワイヤに沿って一定長さに切断し、長尺の帯状部材
とし、この帯状部材を成型ドラムに巻きつけて先端と後
端とを接合せしめる。2. Description of the Related Art In general, a tire component is a cord cloth with rubber in which a wire is inserted at a certain bias angle or at a right angle, and cut into a certain length along the wire to form a long strip-shaped member. The member is wound around a forming drum to join the front end and the rear end.
通常帯状部材の長手方向の長さを適当に引き伸ばしな
がら成型ドラムに貼付け巻き終わったときに先端と後端
が一致するようにしている。Normally, the length of the belt-shaped member in the longitudinal direction is appropriately stretched so that the front end and the rear end coincide with each other when pasting and winding around the forming drum.
しかし帯状部材の切口の切断角度にはバラツキがあ
り、先端と後端の切断角度が一致するとは限らず、先端
と後端を合わせようとしてもズレや重なりが生ずる可能
性が多分にあった。However, the cutting angles of the cut edges of the band-shaped members vary, and the cutting angles of the front end and the rear end are not always the same. Even if the front end and the rear end are to be aligned, there is a high possibility that displacement or overlap may occur.
そこで帯状部材の切断面を一定角度に矯正しようとす
る例（特開昭63−116838号公報）が提案されている。Therefore, an example (Japanese Patent Laid-Open No. 63-116838) has been proposed in which the cut surface of the belt-shaped member is corrected to a certain angle.
同例は帯状部材の切断された先端及び後端の切断面に
揺動する矯正アームを当接して一定角度に矯正すること
で先端と後端の端面の角度を一致させて接合を適正に行
うようにしている。In this example, the oscillating correction arm is brought into contact with the cut end surface and the cut end surface of the band-shaped member to correct the angle to a certain angle so that the angle between the end surface of the front end and the end surface of the rear end is matched to perform proper bonding. Like that.
解決しようとする課題 しかし帯状部材のある角度で切断された先端面と後端
面を矯正アームの当接により強制的に規定角度に矯正す
るので、例えば第17図（ａ）に示すように切断角度71度
のところを矯正により規定角度70度に修正したとする
と、先端鋭角部分が外側に若干はみだすことになり、か
かる両端部を接合したときに、第17図（ｂ）にように段
ずれｄを生ずる不具合が発生しやすい。However, since the front end face and the rear end face of the belt-shaped member cut at a certain angle are forcibly corrected to the specified angle by abutment of the correction arm, for example, as shown in FIG. If the angle at 71 degrees is corrected to a specified angle of 70 degrees by correction, the acute angle portion slightly protrudes outward, and when these two end portions are joined, a step difference d as shown in FIG. 17 (b) is obtained. Is likely to occur.
また定長截断後の部材を処理するに別途処理装置が必
要となり装置が大型化し、必要なスペースが大きくとら
れ、かつ設備コストが嵩むことになる。In addition, a separate processing device is required to process the members after the fixed length cutting, which increases the size of the device, requires a large space, and increases the equipment cost.
課題を解決するための手段および作用 本発明はかかる点に鑑みなされたもので、その目的と
する処は、帯状部材の先端の切断角に合わせて後端部全
体を矯正して切断角を修正することで、接合部における
段ずれを防止し、かつ装置の小型化、低コスト化を図っ
た帯状部材の貼付方法及びその装置を供する点にある。Means for Solving the Problems and Action The present invention has been made in view of such a point, and a purpose thereof is to correct a cutting angle by correcting an entire rear end portion in accordance with a cutting angle of a front end of a band-shaped member. Accordingly, the present invention is to provide a method for attaching a band-shaped member and a device for preventing a step deviation at a joint portion and for reducing the size and cost of the device.
すなわち本発明は、帯状部材をコンベア上で切断し切
断された帯状部材を搬送して円筒状ドラムに巻きつける
ようにして貼付する方法において、コンベアベルトに吸
着固定された帯状部材を切断し、かつ切断角度を測定
し、コンベアベルトにより所定距離搬送し、帯状部材の
後端切断部をアンビル上で切断し、かつ切断角度を測定
し、切断面前後の端部を保持してコンベアベルトより離
し、先端の切断時に測定した帯状部材先端部の切断角度
に同帯状部材の後端部を保持姿勢を変えることで補正
し、同補正された帯状部材後端部を形状を維持しつつコ
ンベアベルトに移しコンベアベルトに吸着固定して、次
の帯状部材をコンベアベルトより離して切断された前記
帯状部材をコンベアにより搬送し先端部を円筒状ドラム
に吸着させたのちコンベアベルトの搬送と同時に円筒状
ドラムを回転し同帯状部材を円筒状ドラムに巻きつけ貼
付する帯状部材の貼付方法である。That is, the present invention is a method of cutting the belt-shaped member on a conveyor, applying the cut band-shaped member to be transported and wound around a cylindrical drum, cutting the band-shaped member adsorbed and fixed to the conveyor belt, and Measure the cutting angle, convey a predetermined distance by the conveyor belt, cut the rear end cut portion of the band-shaped member on the anvil, and measure the cutting angle, hold the front and rear ends of the cut surface and separate from the conveyor belt, The rear end of the band is corrected by changing the holding posture to the cutting angle of the front end of the band measured at the time of cutting the front end, and the corrected rear end of the band is transferred to the conveyor belt while maintaining the shape. The next belt-shaped member is fixed by suction to a conveyor belt, and the next belt-shaped member is separated from the conveyor belt. Rotate simultaneously cylindrical drum conveyor and the belt is a sticking method of the belt-shaped member to be attached wound the strip to cylindrical drum.
帯状部材先端の切断角度を測定しておき、後端切断後
に測定しておいた先端切断角に合わせて後端の保持姿勢
を変えることで後端切断角のみを補正するので段ずれが
生じ難く、かつ常に端部形状を維持して帯状部材は円筒
状ドラムに貼付されるので、先端と後端の接合が適正に
なされる。The cutting angle of the front end of the band-shaped member is measured in advance, and only the rear end cutting angle is corrected by changing the holding position of the rear end according to the front end cutting angle measured after the rear end cutting, so that a step shift is less likely to occur. In addition, since the band-shaped member is always adhered to the cylindrical drum while maintaining the end shape, the front end and the rear end are properly joined.
また第２の発明は、帯状部材をコンベア上で切断し切
断された帯状部材を搬送して円筒状ドラムに巻きつける
ようにして貼付する装置において、帯状部材を切断する
切断手段と、切断角度を測定する測定手段と、帯状部材
の切断面前後の端部を各々独立に形状維持したまま保持
することができる保持手段と、同保持手段の姿勢を前記
測定手段の測定結果に基づき変えて帯状部材の後端面の
角度を補正することができる補正手段と、未だ切断され
ていない帯状部材をコンベアベルトより離すことができ
る離隔手段とを備えた帯状部材の貼付装置である。Further, a second invention is an apparatus for cutting a band-shaped member on a conveyor, transporting the cut band-shaped member and winding the band-shaped member around a cylindrical drum, and applying a cutting means for cutting the band-shaped member; Measuring means for measuring, holding means capable of holding the front and rear ends of the band-shaped member independently of each other while maintaining their shapes independently, and changing the posture of the holding means based on the measurement results of the measuring means to change the band-shaped member This is an apparatus for attaching a band-shaped member, comprising: a correcting means for correcting the angle of the rear end face; and a separating means for separating a band-shaped member that has not yet been cut from the conveyor belt.
帯状部材は吸着手段によりアンビルに固定されて切断
手段により切断されるが、その先端切断時に測定手段に
より切断角度を測定しておき、後端切断後に後端を保持
する保持手段の姿勢を補正手段により前記測定手段の測
定結果に基づき変えて帯状部材の後端面のみを先端切断
角に合わせるように補正することができ、後端部のみを
矯正するので段ずれが生じ難い。The band-shaped member is fixed to the anvil by the suction means and cut by the cutting means. At the time of cutting the front end, the cutting angle is measured by the measuring means, and the posture of the holding means for holding the rear end after the rear end cutting is corrected. Accordingly, it is possible to correct only the rear end surface of the belt-shaped member to match the cutting angle of the front end by changing based on the measurement result of the measuring means, and to correct only the rear end portion, so that a step is less likely to occur.
また離隔手段により未だ切断されていない帯状部材を
コンベアベルトから離して切断された帯状部材のみ搬送
して円筒状ドラムに貼付することができる。Further, the belt-shaped member that has not yet been cut by the separating means is separated from the conveyor belt, and only the cut band-shaped member can be transported and attached to the cylindrical drum.
さらに帯状部材の端部は吸着手段および保持手段によ
って常に形状維持されるので円筒状ドラムに帯状部材を
貼付したときに先端と後端を適正に一致させることがで
きる。また装置のコンパクト化および低コスト化が図れ
る。Further, since the end of the band-shaped member is always maintained in shape by the suction means and the holding means, the front end and the rear end can be properly matched when the band-shaped member is attached to the cylindrical drum. Further, the size and cost of the apparatus can be reduced.
実 施 例 以上第１図ないし第16図に図示した本発明に係る一実
施例について説明する。Embodiment An embodiment according to the present invention shown in FIGS. 1 to 16 will be described.
第１図は本実施例に係る貼付装置の全体側面図であ
る。FIG. 1 is an overall side view of the sticking device according to the present embodiment.
１はドラムであり、図示されないフレームに回転可能
に支持されており、床面２に設置された減速機付きのDC
サーボモータ３により回転される。Reference numeral 1 denotes a drum, which is rotatably supported by a frame (not shown) and has a DC with a speed reducer installed on the floor 2.
It is rotated by the servo motor 3.
ドラム１より後方の床面２上において、４本の支柱４
が前後左右に立設され、相隣る支柱４間には水平支持フ
レーム4aが架設されている。On the floor 2 behind the drum 1, four columns 4
Are erected on the front, rear, left, and right sides, and a horizontal support frame 4a is provided between adjacent columns 4.
左右の支柱４間には前後に長尺のコンベア６が配設さ
れており、同コンベア６のコンベアフレーム6aの中央よ
り垂設されたブラケット6bに左右水平方向に指向した支
軸７が固定されていて、同支軸７が前方の左右一対の支
柱４にそれぞれ固着された軸受５に回転自在に軸支され
ている。A long conveyor 6 is disposed between the left and right columns 4 in front and back, and a support shaft 7 oriented horizontally in the left and right direction is fixed to a bracket 6b vertically suspended from the center of a conveyor frame 6a of the conveyor 6. The support shaft 7 is rotatably supported by bearings 5 fixed to a pair of left and right columns 4 at the front.
従ってコンベア６は支軸７を中心に揺動可能であり、
コンベア６の前端部は前記ドラム１の下方を上下動する
ことができる。Therefore, the conveyor 6 can swing about the support shaft 7,
The front end of the conveyor 6 can move up and down below the drum 1.
後方の支柱４にはブラケット4bが後方に突設され、そ
の先端部に上下方向に指向したシリンダ22の下方基端部
が枢支され、同シリンダ22の上方に突出したロッド23の
先端がコンベアフレーム6aの下面に回転自在に係合され
ている。A bracket 4b protrudes rearward from the rear support 4, and a lower base end of a cylinder 22 that is vertically oriented is pivotally supported at a front end thereof, and a front end of a rod 23 protruding above the cylinder 22 is provided on a conveyor. It is rotatably engaged with the lower surface of the frame 6a.
シリンダ22を駆動しロッド23を伸縮させることでコン
ベア６を揺動することができる。By driving the cylinder 22 to expand and contract the rod 23, the conveyor 6 can be swung.
コンベア６は、コンベアフレーム6aの前後端にそれぞ
れ設けられた軸受８、９を介して前後一対のローラ10、
11が回転自在に支持され、両ローラ10、11間にコンベア
ベルト12が架渡されている。The conveyor 6 has a pair of front and rear rollers 10 via bearings 8 and 9 provided at front and rear ends of a conveyor frame 6a, respectively.
11 is rotatably supported, and a conveyor belt 12 is stretched between the rollers 10 and 11.
コンベアベルト12の下方には４箇所適当な間隔を存し
て受けローラ14が配設され、同受けローラ14は左右コン
ベアフレーム6aより垂設されたブラケット14a間に回転
自在に架設されたもので、コンベアベルト12の垂れ下が
りを防止している。Below the conveyor belt 12, four receiving rollers 14 are provided at appropriate intervals, and the receiving rollers 14 are rotatably mounted between brackets 14a suspended from the left and right conveyor frames 6a. The conveyor belt 12 is prevented from sagging.
左側のコンベアフレーム6aには外側にDCサーボモータ
13が固定され、減速機13aを介して右側のコンベアフレ
ーム6aの外側に突設されたプーリ13bを駆動するように
なっており、同プーリ13bに対応してプーリ13cおよび前
記ローラ10の回転軸のプーリ13dが嵌着され、プーリ13
b、13c、13d間にベルト13eが架渡されている（第２図参
照）。DC servo motor on the outside of the left conveyor frame 6a
13 is fixed, and drives a pulley 13b protruding from the right side of the conveyor frame 6a via a speed reducer 13a.The pulley 13c and the rotating shaft of the roller 10 correspond to the pulley 13b. Of the pulley 13d
A belt 13e is stretched between b, 13c, and 13d (see FIG. 2).
従ってサーボモータ13の駆動でベルト13eを介してロ
ーラ10を回転しコンベアベルト12を回動することができ
る。Therefore, the roller 10 can be rotated via the belt 13e by the drive of the servo motor 13 to rotate the conveyor belt 12.
上側と下側のコンベアベルト12間には第３図に図示す
る如く板状の磁石ブロック17、18、19、20、21が配設さ
れており、前方の磁石ブロック17は矩形でも最も長尺で
あり、その後方の磁石ブロック18は矩形で短尺であり、
さらにその後方の磁石ブロック19、20、21は中央を斜め
に平行四辺形をした磁石ブロック20が配置されて、その
前後に三角形状の磁石ブロック19、21が配置されて全体
で矩形をなしている。As shown in FIG. 3, plate-like magnet blocks 17, 18, 19, 20, 21 are disposed between the upper and lower conveyor belts 12, and the front magnet block 17 is the longest even in a rectangular shape. The magnet block 18 behind it is rectangular and short,
Further, the magnet blocks 19, 20, and 21 at the rear thereof are arranged with a magnet block 20 having a parallelogram obliquely in the center, and triangular magnet blocks 19 and 21 are arranged before and after the magnet block 20 to form a rectangle as a whole. I have.
磁石ブロック17を除きいずれの磁石ブロック、18、1
9、20、21も独立に上下動可能に支持されている。Any magnet block except for magnet block 17, 18, 1
9, 20, and 21 are also independently movably supported.
支柱４の上端には、左右一対の上部フレーム25が前方
に下降気味に傾斜して架設されており、同上部フレーム
25に左右位置決め装置が懸架されるとともに両上部フレ
ーム25間に走行支持基台45が前後の走行を自在に架設さ
れ、同走行支持基台45には切断装置60および吸着装置12
0がコンベアベルト12の上方に吊設されている。At the upper end of the support 4, a pair of left and right upper frames 25 are erected in a downwardly inclined forward direction.
A left and right positioning device is suspended from the upper frame 25, and a traveling support base 45 is erected between the upper frames 25 so as to freely move back and forth.
0 is suspended above the conveyor belt 12.
第２図および第４図は走行支持基台等一部を省略した
本貼付装置の平面図および第１図におけるIV−IV断面図
であり、同両図を参照して左右位置決め装置を説明す
る。FIG. 2 and FIG. 4 are a plan view of the sticking device and a cross-sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 1 of which the traveling support base and the like are partially omitted. The left and right positioning device will be described with reference to both drawings. .
左右一対の上部フレーム25の下面には前後の左右対称
位置に軸受30が固着されている。Bearings 30 are fixed to the lower surfaces of the pair of left and right upper frames 25 at symmetrical positions in the front and rear directions.
対向する軸受30間には前後に平行に２本のガイドシャ
フト32が架設され、同ガイドシャフト32に貫通支持され
て左右一対の摺動支持部材33が摺動自在に設けられると
ともに中央に受部材34が固定支持されている。A pair of left and right sliding support members 33 are slidably provided between the opposing bearings 30 in parallel in the front-rear direction, and are supported by the guide shafts 32 so as to be slidable. 34 are fixedly supported.
２本のガイドシャフト32間には平行にボールネジ35が
対向する軸受30および受部材34に回転自在に支持されて
架設され、同ボールネジ35は左右の摺動支持部材33を貫
通しかつ螺合している。Between the two guide shafts 32, a ball screw 35 is supported in a rotatably supported manner by a bearing 30 and a receiving member 34 facing each other, and the ball screw 35 penetrates the left and right sliding support members 33 and is screwed together. ing.
ボールネジ35は左右対称にネジが形成されており、回
転で左右対称位置にある摺動支持部材33が左右対称に摺
動する。The ball screw 35 is formed symmetrically in the left-right direction, and the sliding support member 33 at the left-right symmetric position slides left-right symmetrically by rotation.
同機構は前後とも同じであり、前後の摺動支持部材33
間にセンターリングアーム36が前後方向に指向して左右
に一対懸架され、摺動支持部材33の摺動とともに左右対
称に移動する。The mechanism is the same in the front and rear, and the front and rear sliding support members 33
A pair of centering arms 36 is suspended in the left and right directions in the front-rear direction, and moves symmetrically with the sliding of the sliding support member 33.
センターリングアーム36は、コンベア６が傾斜して上
部フレーム25と平行になった状態でコンベアベルト12の
上方に近接して位置する。The centering arm 36 is located above and near the conveyor belt 12 with the conveyor 6 inclined and parallel to the upper frame 25.
前記前後２本のボールネジ35は、その一端を軸受30よ
り外側に突出しており、同突出端にはプーリ37が嵌着さ
れており、前記水平支持フレーム4aにブラケット38を介
して固定支持されたサーボモータ39の駆動軸に嵌着され
たプーリ40と前記前後のプーリ37との間にそれぞれベル
ト41、42が架渡されている（第１図、第４図参照）。One end of each of the two front and rear ball screws 35 protrudes outward from the bearing 30, and a pulley 37 is fitted to the protruding end, and is fixedly supported by the horizontal support frame 4a via a bracket 38. Belts 41 and 42 are stretched between the pulley 40 fitted on the drive shaft of the servomotor 39 and the front and rear pulleys 37, respectively (see FIGS. 1 and 4).
従ってサーボモータ39の駆動によりベルト41、42を介
して前後のボールネジ42を介して前後のボールネジ35が
回転させられ、ボールネジ35の回転により摺動支持部材
33と一体にセンターリングアーム36が左右対称に移動し
て両者間の幅を変える。Accordingly, the front and rear ball screws 35 are rotated via the front and rear ball screws 42 via the belts 41 and 42 by the drive of the servo motor 39, and the rotation of the ball screws 35 causes the sliding support member to rotate.
The centering arm 36 moves symmetrically with the 33 to change the width between them.
センターリングアーム36はコンベアベルト12に近接し
ているので、同コンベアベルト12上に載せられた帯状部
材を左右から挟むようにして左右幅方向の位置決めがな
される。Since the centering arm 36 is close to the conveyor belt 12, positioning in the left-right width direction is performed so as to sandwich the belt-shaped member placed on the conveyor belt 12 from the left and right.
次に走行支持基台45の走行機構について説明する。 Next, the traveling mechanism of the traveling support base 45 will be described.
左右の上部フレーム25の上面にはそれぞれ上部フレー
ム25と平行にリニアボールスライドガイドレール46が敷
設されており、走行支持基台45の下面において前後左右
の４隅に設けられたリニアボールスライドガイド47がリ
ニアボールスライドガイドレール46に摺動自在に嵌合さ
れ、走行支持基台45は左右のレール46に架設される形で
前後に走行可能に支持されている（第２図、第４図ない
し第７図参照）。Linear ball slide guide rails 46 are laid on the upper surfaces of the left and right upper frames 25 in parallel with the upper frame 25, respectively. Linear ball slide guides 47 provided at four front, rear, left and right corners on the lower surface of the traveling support base 45 are provided. Are slidably fitted to the linear ball slide guide rail 46, and the traveling support base 45 is supported on the left and right rails 46 so as to be able to travel back and forth (FIGS. 2, 4 to 4). (See FIG. 7).
左側の上部フレーム25の外側面には前後に軸受48、49
が突設され、両軸受48、49間にボールネジ50が回転自在
に支持されていて、ボールネジ50より前方において上部
フレーム25に取り付けられたDCサーボモータ52の後方に
突出した駆動軸と前記ボールネジ50の前側端部とはカッ
プリング51を介して接続されている。Bearings 48, 49 on the outer surface of the left upper frame 25
A ball screw 50 is rotatably supported between the two bearings 48 and 49, and a drive shaft projecting rearward of a DC servo motor 52 attached to the upper frame 25 ahead of the ball screw 50 and the ball screw 50. Is connected via a coupling 51 to the front end of the.
前記走行支持基台45の左側面に突設された突出片53の
下方に延設され部分をボールネジ50が貫通しかつ螺合し
ている。A ball screw 50 extends below a projecting piece 53 projecting from the left side surface of the traveling support base 45 and is threadedly engaged therewith.
従ってサーボモータ52を駆動すると、カップリング51
を介してボールネジ50が回転し、ボールネジ50と螺合す
る突出片53を介して走行支持基台45を前後に走行させる
ことができる。Therefore, when the servo motor 52 is driven, the coupling 51
The ball screw 50 is rotated via the protrusion, and the traveling support base 45 can be moved back and forth through the protruding piece 53 screwed with the ball screw 50.
走行支持基台45は、第５図（平面図）に示す如く、リ
ニアボールスライドガイドレール46上方の左右側体間を
２本の連結部45a,45bが連結した形状をしており、前方
の連結部45bは後方に凹んだ位置にあり両連結部45a,45b
間には左右に長尺の八角形状をした穿孔が形成されてい
て、かかる形状の底壁の輪郭に沿って側壁が立設されて
いる。As shown in FIG. 5 (plan view), the traveling support base 45 has a shape in which two connecting portions 45a and 45b are connected between the left and right sides of the body above the linear ball slide guide rail 46. The connecting portion 45b is located at a position recessed rearward and both connecting portions 45a, 45b
A long octagonal perforation is formed between the left and right sides, and the side wall is erected along the contour of the bottom wall having such a shape.
底壁下面には前後左右の四隅に前記の如くリニアボー
ルスライドガイド47が設けられていて下方のリニアボー
ルスライドガイドレール46に摺動自在に嵌合している。Linear ball slide guides 47 are provided on the lower surface of the bottom wall at the four front, rear, left and right corners as described above, and are slidably fitted to the linear ball slide guide rails 46 below.
かかる走行支持基台45の中央の八角形孔前後の左右側
部をつなぐ連結部45a、45bよりそれぞれ切断装置60およ
び吸着装置120が懸吊されている。The cutting device 60 and the suction device 120 are respectively suspended from connecting portions 45a and 45b that connect left and right sides before and after the center octagonal hole of the traveling support base 45.
以下切断装置60について第５図ないし第７図に基づき
説明する。Hereinafter, the cutting device 60 will be described with reference to FIGS.
走行支持基台45の後方の連結部45aの中央において前
後側壁上端間に支持板61が架設され、同支持板61と、そ
の下方の底壁に穿設された相対応する円孔に軸受62が嵌
着されている。A support plate 61 is provided between the upper ends of the front and rear side walls at the center of the rear connecting portion 45a of the traveling support base 45, and the support plate 61 and bearings 62 are formed in corresponding circular holes formed in the bottom wall below the support plate 61. Is fitted.
切断装置60は、水平方向に長尺でその中央部を前記軸
受62に上下方向に貫通支持された支軸64の下端部に固定
され、支軸64とともに鉛直軸を中心に旋回自在に吊設さ
れている。The cutting device 60 is elongated in the horizontal direction, and has a central portion fixed to a lower end portion of a support shaft 64 vertically supported by the bearing 62 so as to be rotatable together with the support shaft 64 around a vertical axis. Have been.
切断装置60における水平方向に長尺の支持フレーム65
の下方には、シリンダ71が支持フレーム65に沿って走行
し、かつ同走行方向とは直角な方向への移動を許して吊
設されている。A horizontally long supporting frame 65 in the cutting device 60
Below this, a cylinder 71 travels along the support frame 65 and is suspended to allow movement in a direction perpendicular to the traveling direction.
シリンダ71の下方に突出したロッドには円板状のナイ
フ79が回動自在に軸支されている。A disk-shaped knife 79 is rotatably supported on a rod protruding below the cylinder 71.
支持フレーム65の一端にはモータ88が設けられ、減速
機を介してプーリ84に回転が伝達され、同プーリ84に架
設されたベルトの回動によりシリンダ71は走行すること
ができる。A motor 88 is provided at one end of the support frame 65, rotation is transmitted to a pulley 84 via a speed reducer, and the cylinder 71 can run by rotation of a belt provided on the pulley 84.
なおプーリ84の近傍には近接スイッチ93が設けられて
いて、プーリ84の回転によりトリガーパルスを発生し、
このトリガーパルスに基づきシリンダ71すなわちナイフ
79の走行位置を検出することができる。A proximity switch 93 is provided near the pulley 84, and generates a trigger pulse by rotation of the pulley 84.
Based on this trigger pulse, the cylinder 71, that is, the knife
79 running positions can be detected.
一方、支軸64を中心に旋回する支持フレーム65は、第
５図に示す如く帯状部材の搬送方向に対し、角度を有し
ており、支軸64より前側の走行支持基台45中央に設けら
れた八角形孔に対応する位置において、支持フレーム65
に丸シャフト99が左右への移動を可能に支持されてい
る。On the other hand, the support frame 65 that rotates about the support shaft 64 has an angle with respect to the transport direction of the belt-shaped member as shown in FIG. 5, and is provided at the center of the traveling support base 45 in front of the support shaft 64. Support frame 65 at the position corresponding to the
A round shaft 99 is supported to be able to move left and right.
丸シャフト99に隣接して設けられたサーボモータ102
によって歯付ベルト104を介して丸シャフト99は左右に
移動できる。Servo motor 102 provided adjacent to round shaft 99
Thus, the round shaft 99 can move right and left via the toothed belt 104.
第５図を参照にして、上方に突出した丸シャフト99
は、走行支持基台45の中央八角形孔に位置し、走行支持
基台45の前方の連結部45bの底壁より八角形孔内側に向
けて水平にブラケット105が突設されており、同ブラケ
ット105に穿設された長円孔106に前記丸シャフト99が下
方より遊嵌されている。Referring to FIG. 5, an upwardly protruding round shaft 99
Is located in the central octagonal hole of the traveling support base 45, and a bracket 105 is protruded horizontally from the bottom wall of the connecting portion 45b in front of the traveling support base 45 toward the inside of the octagonal hole. The round shaft 99 is loosely fitted into the oblong hole 106 formed in the bracket 105 from below.
したがってサーボモータ102の駆動により丸シャフト9
9がブラケット105の長円孔106の内周に当接して移動を
阻止され、逆に反作用で支持フレーム65を支軸64を中心
に旋回することができ、帯状部材に対する切断角を調整
することができる。Therefore, the round shaft 9 is driven by the drive of the servomotor 102.
9 abuts against the inner periphery of the oblong hole 106 of the bracket 105 and is prevented from moving. Conversely, the support frame 65 can be turned around the support shaft 64 by the reaction, and the cutting angle with respect to the band-shaped member can be adjusted. Can be.
また走行支持基台45の前後方向の移動により支持フレ
ーム65を切断位置にセッティングすることができ、同切
断位置は、前記第３図で図示した磁石ブロックのうち後
方の斜めに走る磁石ブロック20の上方であり、磁石ブロ
ック20に対応して上方に長尺の刃受け板たるアンビル11
0が左右のコンベアフレーム6a間にやはり斜めに架設さ
れ（第２図参照）、磁石ブロック20とアンビル110との
間をコンベアベルト12が移動する。In addition, the support frame 65 can be set at the cutting position by moving the traveling support base 45 in the front-rear direction, and the cutting position is the position of the magnet block 20 running obliquely rearward of the magnet blocks shown in FIG. An anvil 11 which is an upper portion and which is a long blade receiving plate corresponding to the magnet block 20.
0 is also installed diagonally between the left and right conveyor frames 6a (see FIG. 2), and the conveyor belt 12 moves between the magnet block 20 and the anvil 110.
従ってコンベアベルト12により搬送されてきた帯状部
材15はアンビル110を乗り越えて進み、所定位置で停止
すると、切断部分をアンビル110に載せていて、同アン
ビル110上でナイフ79によって切断される。Therefore, the belt-shaped member 15 conveyed by the conveyor belt 12 advances over the anvil 110 and stops at a predetermined position. The cut portion is placed on the anvil 110 and is cut by the knife 79 on the anvil 110.
帯状部材15は内部にスチールコード16を一定のバイア
ス角で多数埋設しているので、アンビル110上に帯状部
材15の切断部を載せ磁石ブロック20を上昇させると、帯
状部材15を下方に引きつけ、アンビル110上に帯状部材1
5を張りつけ保持することができる。Since the belt-like member 15 has a large number of steel cords 16 embedded therein at a constant bias angle, when the cut portion of the belt-like member 15 is placed on the anvil 110 and the magnet block 20 is raised, the belt-like member 15 is pulled downward, Strip 1 on anvil 110
5 can be stuck and held.
かかる状態で切断することにより帯状部材15は的確に
切断される。By cutting in this state, the belt-shaped member 15 is cut accurately.
切断の際には、ナイフ79は所定位置にセッティングさ
れた後、シリンダ71の駆動で下降させるとアンビル110
上に保持された帯状部材15の側縁部上にナイフ79が下降
し、Ｖ字状をした刃先が帯状部材15に喰い込んでアンビ
ル110に至ると、刃先部分の帯状部材15は切断される。At the time of cutting, the knife 79 is set at a predetermined position and then lowered by driving the cylinder 71, whereby the anvil 110
When the knife 79 descends on the side edge of the band-shaped member 15 held thereon, and the V-shaped cutting edge bites into the band-shaped member 15 to reach the anvil 110, the band-shaped member 15 at the cutting edge portion is cut. .
このとき刃先直下にスチールコード16があった場合
は、スチールコード16の近傍のゴム部の反力が大きいの
で走行方向と直角な方向に移動可能なナイフ79は同方向
へ逃げ、結局相隣るスチールコード16の間に喰い込んで
スチールコード16を切断することはない。At this time, if there is a steel cord 16 immediately below the cutting edge, the knife 79 movable in a direction perpendicular to the traveling direction escapes in the same direction because the reaction force of the rubber portion near the steel cord 16 is large, and eventually the adjacent one is next to the other. The steel cord 16 is not cut off by biting between the steel cords 16.
またＶ字形状をした刃先は、その左右の帯状部材15の
外表皮を引きずり込むようにして喰い込みスチールコー
ド16は常にゴム材に覆われた状態にあり、アンビル110
に達したところで切断するので切断面にスチールコード
16が露出することもない。The V-shaped cutting edge has a bite steel cord 16 which is always covered with rubber so as to drag the outer skin of the left and right band-like members 15.
Cut when it reaches, so steel cut on the cut surface
16 is not exposed.
こうしてナイフ79が帯状部材15の側縁に喰い込んだの
ち、モータ88を駆動してナイフ79を走行させると、ナイ
フ79は相隣るスチールコード16の間をスチールコード16
に沿って切断していき、帯状部材15の他の側縁に至って
切断を完了する。After the knife 79 bites into the side edge of the belt-like member 15 in this manner, when the motor 88 is driven to move the knife 79, the knife 79 moves between the steel cords 16 adjacent to each other.
The cutting is completed along the other side edge of the band-shaped member 15 to complete the cutting.
なおナイフ９の走行方向と直角な方向へのずれ量は差
動トランス113により随時検出することができるように
なっている。The amount of deviation of the knife 9 in the direction perpendicular to the running direction can be detected by the differential transformer 113 at any time.
従って切断直前のセッティングされたナイフ79が走行
して切断しようとする走行予定線よりナイフ79がずれる
と、そのずれ量は差動トランス113によって随時検出さ
れることになる。Therefore, when the knife 79 set immediately before the cutting moves and the knife 79 deviates from the expected travel line to be cut, the amount of the deviation is detected by the differential transformer 113 at any time.
一方走行支持部材68の走行位置は前記近接スイッチ93
によって検出されている。On the other hand, the traveling position of the traveling support member 68 is determined by the proximity switch 93.
Has been detected by
ナイフ79は帯状部材15に埋設されるスチールコード16
に沿って切断するので、スチールコード16が弯曲してい
れば切口も同形状に弯曲し、ナイフ79の移動とともにナ
イフ79の走行装置、走行予定線からのずれ量は逐一検出
されているので切口の形状および切断角が把握される。Knife 79 is a steel cord 16 embedded in the strip 15
If the steel cord 16 is curved, the cut will also bend to the same shape, and as the knife 79 moves, the deviation of the knife 79 from the traveling device and the expected travel line will be detected one by one. The shape and the cutting angle are grasped.
次に走行支持基台45に吊設されもう一方の吸着装置に
ついて第８図ないし第10図に基づき説明する。Next, another suction device suspended from the traveling support base 45 will be described with reference to FIGS. 8 to 10. FIG.
走行支持基台45の前方の連結部45bの中央において前
後側壁上端間に支持板121が架設され、同支持板121と、
その下方の底壁に穿設された相対応する円孔に軸受122
が嵌着されている。A support plate 121 is erected between the upper ends of the front and rear side walls at the center of the connecting portion 45b in front of the traveling support base 45, and the support plate 121,
A bearing 122 is inserted into a corresponding circular hole formed in the bottom wall below it.
Is fitted.
同軸受122を上下方向に貫通する支軸124が、同軸受12
2およびその上部の座金123に回転可能に嵌合され、支軸
124の上部のねじ部に螺合したナット124aにより軸受122
に支持されている。A support shaft 124 vertically penetrating the bearing 122 is
2 and the upper washer 123 so as to be rotatable
The bearing 122 is formed by a nut 124
It is supported by.
支軸124の下端部には、水平方向に長尺の断面コ字状
の支持フレーム125がその中央部において固着支持さ
れ、支軸124を中心に水平に旋回自在に吊設されてい
る。At the lower end of the support shaft 124, a support frame 125, which is long in the horizontal direction and has a U-shaped cross section, is fixedly supported at the center thereof, and is hung horizontally and pivotably around the support shaft 124.
支持フレーム125の支軸124の両側にはシリンダ126が
固定され、さらにその左右両端部には軸受127が固定さ
れている。Cylinders 126 are fixed to both sides of the support shaft 124 of the support frame 125, and bearings 127 are fixed to both left and right ends thereof.
かかる支持フレーム125の下方には、支持フレーム125
と平行に対向して長尺矩形の水平支持板128が位置し、
同水平支持板128の下面には２本の角パイプ129、130が
互いに接した状態で固着されていて、角パイプ129、130
を支持する水平支持板128の上面に左右一対に固定され
たシリンダ131の上方に突出したロッド131aと前記支持
フレーム125側のシリンダ126の下方に突出したロッド12
6aとが同軸に結合されて、ロッド126a、131aを介して水
平支持板128、角パイプ129、130が吊設されている。Below the support frame 125, a support frame 125 is provided.
A long rectangular horizontal support plate 128 is located facing in parallel with
Two square pipes 129 and 130 are fixed to the lower surface of the horizontal support plate 128 in a state where they are in contact with each other.
A rod 131a protruding above a cylinder 131 fixed to a pair of left and right on the upper surface of a horizontal support plate 128 supporting the rod and a rod 12 protruding below a cylinder 126 on the support frame 125 side.
6a is coaxially coupled, and a horizontal support plate 128 and square pipes 129 and 130 are suspended via rods 126a and 131a.
そして水平支持板128のシリンダ131よりさらに左右位
置には固定部材132によって下端部を固定されてガイド
シャフト133が上方に突設されており、同ガイドシャフ
ト133は前記支持フレーム125側の軸受127を上下に摺動
自在に貫通されている。Further, a lower end portion is fixed by a fixing member 132 at a position further left and right than the cylinder 131 of the horizontal support plate 128, and a guide shaft 133 is protruded upward, and the guide shaft 133 is provided with a bearing 127 on the support frame 125 side. It is slidably penetrated up and down.
従ってシリンダ126、131の駆動によりそのロッド126
a、131aを伸縮させることで角パイプ129、130はガイド
シャフト133に案内されて上下に昇降することができ
る。Accordingly, the rod 126 is driven by driving the cylinders 126 and 131.
By expanding and contracting a and 131a, the square pipes 129 and 130 can be guided up and down by the guide shaft 133.
角パイプ129、130の内部にはそれぞれ長尺の永久磁石
134、135がホルダー136、137に上方より把持させて内蔵
されており、水平支持板128上に固定された左右一対の
シリンダ138の下方に向けて前側の角パイプ129内に突出
したロッド138aの下端にホルダー136が固着され、シリ
ンダ138の駆動でロッド138aが伸縮すると永久磁石134は
角パイプ129内で上下に昇降する。Inside the square pipes 129 and 130 are long permanent magnets
The rods 138a are built into the holders 136 and 137 so as to be gripped from above, and project into the square pipe 129 on the front side below the pair of left and right cylinders 138 fixed on the horizontal support plate 128. When the holder 136 is fixed to the lower end and the rod 138a expands and contracts by driving the cylinder 138, the permanent magnet 134 moves up and down in the square pipe 129.
同様に水平支持板128上に固定された別の左右一対の
シリンダ139の下方に向けて後側の角パイプ130内に突出
したロッド139aの下端にホルダー137が固着され、シリ
ンダ139の駆動でロッド139aが伸縮すると、永久磁石135
は角パイプ130内で上下に昇降する。Similarly, a holder 137 is fixed to the lower end of a rod 139a protruding into the rear square pipe 130 toward the lower side of another pair of left and right cylinders 139 fixed on the horizontal support plate 128, and the rod is driven by the cylinder 139. When 139a expands and contracts, permanent magnet 135
Goes up and down in the square pipe 130.
吸着装置120は以上のような構造をしており、支軸124
により吊設された本体は支軸124を中心に旋回するとと
もにシリンダ126、131の駆動で角パイプ129、130を上下
に昇降し、角パイプ129、130内の永久磁石134、135はシ
リンダ138、139の駆動で別個独立に昇降することができ
る。The suction device 120 has the above structure, and the support shaft 124
The main body suspended by pivots around the support shaft 124 and vertically moves up and down the square pipes 129 and 130 by driving the cylinders 126 and 131, and the permanent magnets 134 and 135 in the square pipes 129 and 130 are cylinder 138, 139 can be moved up and down independently.
従って帯状部材15を切断した後に、その切断面に合わ
せ同一鉛直面上に角パイプ129、130の互いの接合面140
を位置させ、角パイプ129、130を下降して角パイプ12
9、130の下面を帯状部材15の切断面前後の端部に当接
し、永久磁石134、135を角パイプ129、130内で下降され
ると、帯状部材15の切断面前後の端部は角パイプ129、1
30の下面に吸着させて、角パイプ129、130の上昇ととも
に上方に持ち上げられる。Therefore, after cutting the band-shaped member 15, the joining surfaces 140 of the square pipes 129 and 130 are aligned on the same vertical plane in accordance with the cut surface.
And lower the square pipes 129 and 130 to lower the square pipe 12
When the lower surfaces of the belt members 9 and 130 are brought into contact with the ends before and after the cut surface of the band member 15 and the permanent magnets 134 and 135 are lowered in the square pipes 129 and 130, the front and rear ends of the band member 15 before and after the cut surface become square. Pipe 129, 1
It is adsorbed on the lower surface of 30 and lifted upward with the rise of the square pipes 129, 130.
このとき、帯状部材15の切断面前後の端部のうち一方
を吸着上昇させたいときは、一方の磁石のみを下降させ
ておけばよい。At this time, when one of the end portions before and after the cut surface of the band-shaped member 15 is to be attracted and raised, only one of the magnets needs to be lowered.
なお吸着を解くときは、磁石を上昇させれば帯状部材
15の端部は角パイプ下面に残されて離脱させることがで
きる。When releasing the adsorption, raise the magnet,
The end of 15 is left on the lower surface of the square pipe and can be removed.
以上の吸着装置120および前記切断装置60は、いずれ
も走行支持基台45に吊設されて、第５図に示すように常
に互いに平行状態を維持して旋回できるものである。The suction device 120 and the cutting device 60 described above are both suspended from the traveling support base 45 and can always turn while maintaining a parallel state to each other as shown in FIG.
すなわち各切断装置60、吸着装置120の支軸64、124は
走行支持基台45に固定された軸図62、122を上方に貫通
しており、その上端部には、水平方向に互いに平行に指
向して回動アーム150、151が基端部を嵌着されて設けら
れており、同回動アーム150、151の先端部間に連結棒15
2が架設され、連結棒152の両端部は回動アーム150、151
に回動自在に係合されている。That is, each cutting device 60, the support shafts 64, 124 of the suction device 120 penetrate upward through the axial diagrams 62, 122 fixed to the traveling support base 45, and at the upper end thereof, are parallel to each other in the horizontal direction. Rotating arms 150 and 151 are provided with their base ends fitted to face each other, and a connecting rod 15 is provided between the distal ends of the rotating arms 150 and 151.
2 are installed, and both ends of the connecting rod 152 are pivotal arms 150, 151
Are rotatably engaged.
従って前記したようにサーボモータ102の駆動で、切
断装置60が旋回すると支軸64の回動が回動アーム150、
連結棒152、回動アーム151を介して支軸124を回動させ
て吸着装置120を同速度で旋回することができ、両切断
装置60、吸着装置120は平行状態を常に保つ。Therefore, as described above, when the cutting device 60 turns by the driving of the servo motor 102, the turning of the support shaft 64 causes the turning arm 150,
By rotating the support shaft 124 via the connecting rod 152 and the rotating arm 151, the suction device 120 can be turned at the same speed, and the two cutting devices 60 and the suction device 120 always maintain a parallel state.
次にコンベアベルト12の上流端上部に設けられる吸着
ハンド160（第２図参照）について第11図ないし第14図
に基づき説明する。Next, the suction hand 160 (see FIG. 2) provided above the upstream end of the conveyor belt 12 will be described with reference to FIGS. 11 to 14.
前記左右一対の上部フレーム25の間には断面矩形の筒
状体たる水平支持フレーム161が架設されていて、同水
平支持フレーム161に貫通され、左右上部フレーム25の
中央に固定支持されて架台162が前後方向に指向して懸
架されている。A horizontal support frame 161 which is a tubular body having a rectangular cross section is provided between the pair of left and right upper frames 25, penetrates the horizontal support frame 161, is fixedly supported at the center of the left and right upper frames 25, and has a gantry 162. Is suspended in the front-rear direction.
架台162の上面には支持板163が張設され、その架台16
2より前後に突出した支持板163の両端部下面に一対のシ
リンダ164が固着され、その下方に突出したロッド164a
の下端部に断面コ字状の前後に長尺の箱体165が固着さ
れ吊設されている。A support plate 163 is stretched on the upper surface of the gantry 162,
A pair of cylinders 164 are fixed to the lower surface of both ends of a support plate 163 protruding forward and backward from 2, and a rod 164a protruding downward therefrom.
A long box body 165 is fixedly suspended at the lower end of the front and rear sides of a U-shaped cross section.
箱体165は前端が斜めに切られた楔状をしており、下
方に向いた開口を非磁性のスチール板166が蓋をするよ
うにして張設されている。The box body 165 has a wedge shape with its front end cut obliquely, and a non-magnetic steel plate 166 covers the opening facing downward so as to cover it.
箱体165の上面には前後に一対にシリンダ167が固着さ
れていて、箱体165の上壁を下方に貫通してロッド167a
が内部に突出している。A pair of cylinders 167 are fixed to the upper surface of the box 165 in front and back, and penetrate downward through the upper wall of the box 165 and a rod 167a.
Is protruding inside.
箱体165の内部にはホルダー168に把持された磁石169
が内蔵されていて、ホルダー168は前記シリンダ167のロ
ッド167aの先端に固着されて吊設され箱体165内部で上
下に昇降可能である。Inside the box 165, a magnet 169 held by a holder 168 is provided.
The holder 168 is fixed to the tip of the rod 167a of the cylinder 167 and is suspended therefrom so that it can be moved up and down inside the box 165.
ホルダー168は箱体165の内部形状に沿って遊嵌され、
ホルダー168に把持される磁石169も前後に長尺の平板で
前端が楔状に尖っている。The holder 168 is loosely fitted along the internal shape of the box 165,
The magnet 169 gripped by the holder 168 is also a long flat plate in the front and rear direction, and its front end is pointed like a wedge.
吸着ハンド160は以上のような構造をしており、シリ
ンダ164の駆動で、箱体165が昇降し、箱体165に搭載さ
れたシリンダ167の駆動で磁石169が箱体165内部で上下
に昇降する。The suction hand 160 has the structure described above, and the box 165 moves up and down by driving the cylinder 164, and the magnet 169 moves up and down inside the box 165 by driving the cylinder 167 mounted on the box 165. I do.
従ってコンベアベルト12上の帯状部材15を吸着すると
きは、シリンダ164のロッド164aを伸長させて箱体165を
帯状部材15の上に下降させ、次いでシリンダ167のロッ
ド167aを伸長させて磁石169を下降させると、磁石169は
帯状部材15をスチール板166に吸着する。Therefore, when adsorbing the belt-shaped member 15 on the conveyor belt 12, the rod 164a of the cylinder 164 is extended to lower the box 165 on the belt-shaped member 15, and then the rod 167a of the cylinder 167 is extended to move the magnet 169. When lowered, the magnet 169 attracts the band-shaped member 15 to the steel plate 166.
この吸着状態でシリンダ164のロッド164aを縮めると
帯状部材15は吸着されたまま上昇しコンベアベルト12か
ら離れる。When the rod 164a of the cylinder 164 is contracted in this suction state, the belt-shaped member 15 rises while being suctioned and separates from the conveyor belt 12.
帯状部材15をコンベアベルト12上に載せるときは、箱
体165を下降し磁石169を上昇させれば帯状部材15はコン
ベアベルト12上にあって吸着を解かれるので、そのまま
箱体165を上昇すれば帯状部材15はコンベアベルト12上
に載せられる。When placing the belt-shaped member 15 on the conveyor belt 12, if the box 165 is lowered and the magnet 169 is raised, the belt-shaped member 15 is on the conveyor belt 12 and the adsorption is released. The belt-shaped member 15 is placed on the conveyor belt 12.
以上が本帯状部材の貼付装置の構造であるが、次にか
かる装置の駆動制御系について第15図に図示した概略ブ
ロック図に基づき説明する。The above is the structure of the device for attaching the belt-shaped member. Next, a drive control system of the device will be described with reference to a schematic block diagram shown in FIG.
181は所定の動作プログラムの位置情報等を記憶する
動作順序制御装置であり、この動作順序制御装置181に
記憶されているプログラムは、例えばパネルスイッチ18
7および情報確認用の表示装置186を操作することにより
作成され、また動作順序制御装置181に記憶されている
位置情報は教示装置188から入力される。An operation sequence control device 181 stores position information and the like of a predetermined operation program. The program stored in the operation sequence control device 181 is, for example, a panel switch 18.
7 and the position information created by operating the information confirmation display device 186 and stored in the operation sequence control device 181 are input from the teaching device 188.
なお前記パネルスイッチ187にはこのプログラム作成
用のスイッチの他に、起動，停止，さらに外部補助記憶
装置189の操作スイッチ等が設けられている。The panel switch 187 is provided with a switch for starting and stopping, and an operation switch for the external auxiliary storage device 189, in addition to the switch for creating the program.
前記動作順序制御装置181から動作プログラムに従っ
て再生された位置情報はデータ処理装置183に送られ、
このデータ処理装置183において予め記憶された種々の
パラメータをもとにサーボモータ192の回転速度，回転
量を演算する。The position information reproduced according to the operation program from the operation order control device 181 is sent to the data processing device 183,
The data processor 183 calculates the rotation speed and rotation amount of the servo motor 192 based on various parameters stored in advance.
なお、この演算結果が予め記憶された限界速度、量を
越える場合には、動作順序制御装置181に対し警報信号
を送り全体の動作を停止させる。If this calculation result exceeds the previously stored limit speed and amount, a warning signal is sent to the operation order control device 181 to stop the entire operation.
前記演算結果がデータ処理装置183から経路位置決め
制御装置182に送られると、経路位置決め制御装置182は
サーボモータ制御装置185を介してサーボモータ192を駆
動する。When the calculation result is sent from the data processing device 183 to the route positioning control device 182, the route positioning control device 182 drives the servo motor 192 via the servo motor control device 185.
サーボモータ192は各用途に別れて前記したサーボモ
ータ3,13,39,52,88,102の合計６台有る。There are a total of six servo motors 192 for the above-described servo motors 3, 13, 39, 52, 88, and 102 for each application.
サーボモータ192の回転により、パルス発信器193から
サーボモータ制御装置185,経路位置決め制御装置182へ
信号が送られ、公知のサーボ制御が行なわれる。By the rotation of the servomotor 192, a signal is sent from the pulse transmitter 193 to the servomotor control device 185 and the path positioning control device 182, and the known servo control is performed.
４は、入出力制御装置であり、この入出力制御装置４
は外部機器191からの信号を動作順序制御装置181に伝達
し、また動作順序制御装置181からの制御信号を入出力
制御装置184を介して外部機器191におくり外部機器191
を制御する。Reference numeral 4 denotes an input / output control device.
Transmits a signal from the external device 191 to the operation sequence control device 181 and sends a control signal from the operation sequence control device 181 to the external device 191 via the input / output control device 184.
Control.
また外部補助記憶装置189は動作順序制御装置181との
間で保存プログラムを登録あるいは読出ししたりするこ
とができる。Further, the external auxiliary storage device 189 can register or read out a storage program with the operation order control device 181.
さらに190は、外部補助記憶装置189,動作順序制御装
置181に保存，記憶されているプログラム等を出力する
プリンタである。Reference numeral 190 denotes a printer that outputs programs and the like stored and stored in the external auxiliary storage device 189 and the operation order control device 181.
差動トランス113は、前記したようにカッター装置で
帯状部材を切断するときにその切断時の走行予定線から
のずれ量を検出する。As described above, the differential transformer 113 detects the amount of deviation from the expected travel line at the time of cutting the belt-shaped member with the cutter device.
差動トランス増巾器195は差動トランス113の微小出力
電圧を高い電圧に増巾する。The differential transformer amplifier 195 amplifies the minute output voltage of the differential transformer 113 to a high voltage.
A/D変換器196は差動トランス増巾器195からの出力電
圧をデジタル出力Ｆに変換する。The A / D converter 196 converts the output voltage from the differential transformer amplifier 195 into a digital output F.
近接スイッチ93のトリガバルスは演算装置197にA/D変
換器196からのデータを入力するタイミング信号として
使用している。The trigger pulse of the proximity switch 93 is used as a timing signal for inputting data from the A / D converter 196 to the arithmetic unit 197.
演算装置197はトリガパルスのタイミング信号によりA
/D変換器196からのデジタル入力を取り入れこのデジタ
ル入力を演算処理し特に角度補正量，長さ補正量を算出
する。Arithmetic unit 197 receives A
The digital input from the / D converter 196 is taken in and the digital input is subjected to arithmetic processing to calculate, in particular, an angle correction amount and a length correction amount.
表示装置198は演算結果を表示する。 The display device 198 displays the calculation result.
パネルスイッチ202は演算装置197の起動，停止及びプ
ログラムの作成時に使用するものである。The panel switch 202 is used when starting and stopping the arithmetic unit 197 and creating a program.
入出力制御装置199は演算装置197の演算結果の動作順
序制御装置181へ転送するための信号レベル合わせを行
なっている。The input / output control unit 199 adjusts the signal level for transferring the operation result of the operation unit 197 to the operation order control unit 181.
以上のような制御系により制御される一連の作業手順
を以下第16図に基づき順次説明する。A series of work procedures controlled by the above-described control system will be sequentially described below with reference to FIG.
第16図は、（ａ）から（ｉ）まで動作手順を経時的に
図示した説明であり、ドラム１、コンベアベルト12、コ
ンベア６内に昇降自在に設けられる磁石ブロック17、1
8、19、20、21、磁石ブロック20上方にコンベアベルト1
2を介して設けられるアンビル110、走行支持基台45に吊
設される切断装置60、吸着装置120のうち角パイプ129、
130（内部に磁石134、135を含む）およびナイフ79、吸
着ハンド160の箱体165（内部に磁石169を含む）、そし
て帯状部材15が示されている。FIG. 16 is a diagram illustrating the operation procedure over time from (a) to (i). The magnet blocks 17, 1 provided in the drum 1, the conveyor belt 12, and the conveyor 6 so as to be vertically movable.
Conveyor belt 1 above 8, 19, 20, 21 and magnet block 20
2, the anvil 110, the cutting device 60 suspended from the traveling support base 45, the square pipe 129 of the suction device 120,
130 (including magnets 134 and 135 therein) and knife 79, box 165 of suction hand 160 (including magnet 169 therein), and strip 15 are shown.
まずコンベア６の後方より帯状部材15がコンベアベル
ト12に搬入され、サーボモータ13の駆動でコンベアベル
ト12を回動し帯状部材15の先端がアンビル110を越えた
位置まで帯状部材15を送り込む。First, the belt-shaped member 15 is carried into the conveyor belt 12 from behind the conveyor 6, and the conveyor belt 12 is rotated by the drive of the servo motor 13 to feed the belt-shaped member 15 to a position where the leading end of the belt-shaped member 15 exceeds the anvil 110.
切断装置60は、サーボモータ52の駆動で、ナイフ79が
切断位置にくるまで移動され、帯状部材15のプロセスで
決められている切断角度にサーボモータ102の駆動で旋
回されて切断準備をする。The cutting device 60 is driven by the servomotor 52 to move the knife 79 to the cutting position, and is turned by the servomotor 102 to the cutting angle determined by the process of the belt-shaped member 15 to prepare for cutting.
コンベアベルト12の下方の磁石ブロック18、19、20、
21を下降して帯状部材15をコンベアベルト12上で自由に
した状態で、サーボモータ39を駆動してセンターリング
アーム36を左右から帯状部材15を挟むようにして左右位
置決めをし、磁石ブロック18、19、20、21を上昇して位
置決めした帯状部材15をコンベアベルト12およびアンビ
ル110に吸着してセンターリングアーム36を開く。The magnet blocks 18, 19, 20, below the conveyor belt 12
With the belt member 15 lowered on the conveyor belt 12, the servo motor 39 is driven to position the centering arm 36 from left and right to position the belt member 15 from left and right, and the magnet blocks 18, 19 , 20 and 21 are lifted and the belt-shaped member 15 positioned is attracted to the conveyor belt 12 and the anvil 110 to open the centering arm 36.
次に切断装置60のナイフ79を帯状部材15の片側側縁部
のスタート位置にモータ88の駆動により位置合わせし、
シリンダ71の駆動でナイフ79を下降し、モータ88の駆動
により走行予定線に沿ってナイフ79を走行させ帯状部材
15を切断する。Next, the knife 79 of the cutting device 60 is aligned with the start position of one side edge of the belt-shaped member 15 by driving the motor 88,
The knife 79 is lowered by the driving of the cylinder 71, and the knife 79 is moved along the predetermined travel line by the
Cut 15
切断中は、近接スイッチ93および差動トランス113に
より検出された信号が演算装置182に送られて切断形状
および角度補正量、長さ補正量等が演算されて、動作手
順制御装置180に送られ記憶される。During the cutting, the signals detected by the proximity switch 93 and the differential transformer 113 are sent to the arithmetic unit 182 to calculate the cutting shape, the angle correction amount, the length correction amount, and the like, and are sent to the operation procedure control device 180. It is memorized.
このようにして供給された帯状部材15の先端を所定の
角度で切り取り、所要の帯状部材を切断及び貼付するた
めの準備動作が完了する。The leading end of the band-shaped member 15 supplied in this manner is cut off at a predetermined angle, and the preparation operation for cutting and pasting the required band-shaped member is completed.
以後、第20図（ａ）は一連の作業が繰り返されるサイ
クル動作のスタート状態となる。Thereafter, FIG. 20A shows a start state of a cycle operation in which a series of operations is repeated.
なお、この状態で帯状部材15は先端部が切断位置より
l1だけ前進している。In this state, the tip of the belt-like member 15 is located at a position closer to the cutting position.
l One step forward.
まず磁石ブロック18、19、20、21を下げてセンターリ
ングアーム36を設定幅に閉じて帯状部材15bの左右位置
決めを行い、磁石ブロック18、19、21を上昇し、センタ
ーリングアーム36を開く。First, the magnet blocks 18, 19, 20, 21 are lowered to close the centering arm 36 to the set width, the left and right positioning of the belt-shaped member 15b is performed, the magnet blocks 18, 19, 21 are raised, and the centering arm 36 is opened.
コンベアベルト12を回動して帯状部材15bを所定長さl
2だけ前進させる。By rotating the conveyor belt 12, the belt-like member 15b is moved to a predetermined length l.
Advance by two .
そして再び左右位置決めがなされ、コンベアベルト12
を回動して帯状部材15bを所定長さl3だけ前進させる。Then, left and right positioning is performed again, and the conveyor belt 12
The rotated to advance the belt-shaped member 15b by a predetermined length l 3.
以上帯状部材15bの先端切断時から帯状部材15bが前進
した距離l1＋l2＋l3はドラム周長Ｌに等しい。As described above, the distance l 1 + l 2 + l 3 that the band-shaped member 15b has advanced from the time of cutting the end of the band-shaped member 15b is equal to the drum circumferential length L.
再び左右位置決めがなされ（第20図（ｂ））、次いで
切断装置60を切断装置に移動し、切断装置60の角度をプ
ロセス角度にセッティングする。Right and left positioning is performed again (FIG. 20 (b)), and then the cutting device 60 is moved to the cutting device, and the angle of the cutting device 60 is set to the process angle.
なお上記角度のセッティングは準備動作後の初めての
切断のときは、既に切断装置60はプロセス角度になって
いるのでセッティング動作は不要であるが、以後の繰り
返し作業に入ると必要となる。The setting of the angle is not necessary at the time of the first cutting after the preparatory operation, since the cutting device 60 is already at the process angle, but the setting operation is not necessary, but is necessary when the subsequent repetitive operation is started.
次いでアンビル110下方の磁石ブロック20を含め磁石
ブロック18、19、21を上昇させて帯状部材15bを吸着保
持し、ナイフ79により切断し、ナイフ79を上昇させる。
（第20図（ｃ））。Next, the magnet blocks 18, 19, and 21 including the magnet block 20 below the anvil 110 are raised to hold the band-shaped member 15b by suction, cut by the knife 79, and the knife 79 is raised.
(FIG. 20 (c)).
そして角パイプ129、130を後退して走行予定線に接合
面140を合わせ、吸着装置120により切断面前後の端部を
持ち上げ（第20図（ｄ））、コンベアベルト12と吸着装
置120とを同速度で距離l1だけ前進させ後方の帯状部材1
5cの先端がアンビル110を越えるようにする。Then, the square pipes 129 and 130 are retracted so that the joining surface 140 is aligned with the planned traveling line, and the ends before and after the cut surface are lifted by the suction device 120 (FIG. 20 (d)), and the conveyor belt 12 and the suction device 120 are separated. At the same speed, move forward by the distance l 1 and the rear band 1
Make the tip of 5c go over the anvil 110.
ここで所要長さに切断された帯状部材15bの後端を吸
着した角パイプ129を、後端切断後に演算させた角度補
正量分だけサーボモータ102を駆動して旋回させ、帯状
部材15bの後端を先端角度に合わせる補正を行う。Here, the square pipe 129 sucking the rear end of the band-shaped member 15b cut to the required length is rotated by the servo motor 102 by the angle correction amount calculated after cutting the rear end, and is turned. Correction to adjust the end to the tip angle.
この状態で、角パイプ129、130を下降させ、角パイプ
129内の永久磁石134のみを上昇させ、帯状部材15bの後
端をコンベアベルト12側に吸着せしめ角パイプ129、130
を上昇させると後方の状態部材15cの先端は角パイプ130
に吸着されたまま持ち上げられる。In this state, lower the square pipes 129 and 130, and
Only the permanent magnet 134 in the 129 is raised, and the rear end of the band-shaped member 15b is attracted to the conveyor belt 12 side to form square pipes 129, 130.
When raised, the tip of the rear state member 15c is
It is lifted while being sucked.
前方の帯状部材15bの後端は、角パイプ129の旋回で補
正され先端角度に合わされた形状をそのまま維持してコ
ンベアベルト12側に吸着保持される。The rear end of the front belt-like member 15b is suction-held on the conveyor belt 12 side while maintaining the shape corrected by the turning of the square pipe 129 and adjusted to the front end angle as it is.
次いで吸着装置120によって後方の帯状部材15cを箱体
165に吸着して持ち上げ（第20図（ｅ））、コンベアベ
ルト12を回動して切断した帯状部材15bを前方に搬送
し、その先端をドラム１の下方貼付開始位置に位置決め
する。Next, the rear belt-shaped member 15c is
The conveyor belt 12 is rotated and the cut belt-shaped member 15b is conveyed forward, and the leading end thereof is positioned at the lower sticking start position of the drum 1 (FIG. 20 (e)).
帯状部材15bは搬送中においても、磁石ブロック17、1
8、19によりコンベアベルト12に吸着保持されているの
で先端、後端の形状は維持される。The belt-shaped member 15b keeps the magnet blocks 17, 1 even during transportation.
The shape of the front end and the rear end is maintained since the conveyor belt 12 sucks and holds the front and rear ends of the front and rear ends of the conveyor belts 8 and 19.
次いでシリンダ22を駆動してコンベア６を揺動しコン
ベア６の前端を上昇させ、帯状部材15bの先端をドラム
１の外周面とコンベアベルト12とで挟む（第20図
（ｆ））。Next, the cylinder 22 is driven to swing the conveyor 6 to raise the front end of the conveyor 6, and the leading end of the belt-shaped member 15b is sandwiched between the outer peripheral surface of the drum 1 and the conveyor belt 12 (FIG. 20 (f)).
ドラム１の内部には図示されない永久磁石が内蔵され
ていて、同永久磁石により帯状部材15bの先端はドラム
１の外周面に吸着されている。A permanent magnet (not shown) is built in the drum 1, and the front end of the belt-shaped member 15 b is attracted to the outer peripheral surface of the drum 1 by the permanent magnet.
サーボモータ３とサーボモータ13とを同調してドラム
１の周速度とコンベアベルト12の搬送速度とを等しくし
てドラム１、コンベアベルト12を駆動し状部材15bの先
端の三角形部分をドラム１に巻き巻つける（第20図
（ｇ））。The servo motor 3 and the servo motor 13 are tuned to make the peripheral speed of the drum 1 equal to the conveying speed of the conveyor belt 12 to drive the drum 1 and the conveyor belt 12 to convert the triangular portion at the tip of the member 15b to the drum 1. Wind around (Fig. 20 (g)).
次いで帯状部材15bの先端と後端の三角形部分を除い
た中央部分をドラム１とコンベアベルト12の相対速度を
制御しつつドラム１に巻きつけていく（第20図
（ｈ））。Next, the central portion of the belt-shaped member 15b except for the triangular portion at the front end and the rear end is wound around the drum 1 while controlling the relative speed between the drum 1 and the conveyor belt 12 (FIG. 20 (h)).
この制御は前記切断時に算出した長さ補正量に基づい
てなされ、ドラム１の方が若干速度が速く帯状部材15b
は伸長気味にし、帯状部材15b内に埋設されているスチ
ールコード16の間隔が所定寸法になるように制御され
る。This control is performed based on the length correction amount calculated at the time of cutting, and the speed of the drum 1 is slightly higher than that of the belt-shaped member 15b.
Is controlled to be elongated so that the interval between the steel cords 16 embedded in the belt-shaped member 15b becomes a predetermined dimension.
帯状部材15bの後端の三角形部分は、ドラム１とコン
ベアベルト12を同速度で駆動して巻きつける（第20図
（ｉ））。The drum 1 and the conveyor belt 12 are driven at the same speed and wound around the triangular portion at the rear end of the belt-shaped member 15b (FIG. 20 (i)).
以上のようにしてドラム１の周上に巻きつけられた帯
状部材15bは、その先端角度に合わせて後端角度が補正
され、長さ調整もされているので、両端部は確実に一致
し、重なりや開きはもちろん段ずれのおそれはない。As described above, the belt-like member 15b wound around the periphery of the drum 1 has its rear end angle corrected according to its front end angle and its length has been adjusted. There is no danger of overlapping or opening, of course.
また帯状部材15b内のスチールコード16開きも所定の
寸法以内にあって確実に接合できる。Further, the opening of the steel cord 16 in the belt-shaped member 15b is also within a predetermined dimension, and can be securely joined.
次にシリンダ22の駆動によりコンベア６を揺動して元
の傾斜角度に戻し、ドラム１に貼付された帯状部材15b
は端部を接合されて取外される。Next, the conveyor 6 is swung by the driving of the cylinder 22 to return to the original inclination angle, and the belt-like member 15b attached to the drum 1 is rotated.
Are removed with their ends joined.
そして前記帯状部材15bの後端角度を補正した状態に
ある角パイプ129、130をサーボモータ102の駆動により
再び元のプロセス角度に戻し、角パイプ130および箱体1
65に吸着され持ち上げられていた次の帯状部材15cをコ
ンベアベルト12側に移す。Then, the square pipes 129 and 130 in the state where the rear end angle of the band-shaped member 15b is corrected are returned to the original process angles by driving the servo motor 102, and the square pipe 130 and the box 1
The next belt-like member 15c that has been sucked and lifted by 65 is moved to the conveyor belt 12 side.
この状態は前記第20図（ａ）と同じ状態であり、以後
第20図（ａ）〜（ｉ）の工程が繰り返される。This state is the same as the state shown in FIG. 20 (a), and thereafter, the steps of FIGS. 20 (a) to (i) are repeated.
以上のように本実施例においては、帯状部材の先端切
断角を切断時に測定しておき、後端切断時に後端切断用
を測定して前記先端切断角と比較し角度補正量を算出し
ておき、後端切断後に前記角度法補正量に基づき後端部
を吸着保持する吸着装置を旋回して先端角度に合わせる
ように補正し、同補正された状態を維持したままドラム
に巻きつけ端部を接合するので先端と後端とは確実に一
致し、段ずれ等を生じない適正な接合ができる。As described above, in the present embodiment, the front end cutting angle of the band-shaped member is measured at the time of cutting, and the rear end cutting angle is measured at the time of rear end cutting, and the angle is corrected by comparing with the front end cutting angle. After the trailing end is cut, the suction device for sucking and holding the trailing end is rotated based on the angle method correction amount and corrected so as to match the leading end angle, and wound around the drum while the corrected state is maintained. , The front end and the rear end are surely coincident with each other, and proper joining can be performed without causing a step shift or the like.
発明の効果 本発明に係る方法は、帯状部材の後端角度を先端角度
に合わせるよう補正し、補正状態を維持しながらドラム
に貼付するので、先端面と後端面が一致し接合を適正に
行うことができる。Effect of the Invention The method according to the present invention corrects the rear end angle of the belt-shaped member so as to match the front end angle and affixes the drum to the drum while maintaining the corrected state. be able to.
また本発明に係る貼付装置は、測定手段により、帯状
部材の先端切断角を測定し、後端切断後に、その後端を
保持する保持手段の姿勢を補正手段により前記測定した
切断角に基づき変えて帯状部材の後端面を先端面に合わ
せることができ、補正された後端面は吸着手段および保
持手段により形状が維持されて円筒状ドラムに貼付され
るので、先端と後端は常に適正に一致させることがで
き、段ずれ等の不具合を生じさせず、品質の向上を図る
ことができる。Further, the sticking device according to the present invention measures the leading end cutting angle of the band-shaped member by the measuring unit, and after cutting the trailing end, changes the posture of the holding unit that holds the trailing end based on the measured cutting angle by the correcting unit. The rear end face of the belt-shaped member can be aligned with the front end face, and the corrected rear end face is adhered to the cylindrical drum while the shape is maintained by the suction means and the holding means, so that the front end and the rear end always match properly. Therefore, the quality can be improved without causing a problem such as a step shift.
さらに装置全体のコンパクト化が可能で、設備コスト
の低減を図ることができる。Further, the entire apparatus can be made compact, and the equipment cost can be reduced.
第１図は本発明の一実施例に係る帯状部材の貼付装置の
全体側面図、第２図は本装置の一部省略した平面図、第
３図はコンベア内に設けられる磁石ブロックの配置図、
第４図は第１図のIV−IV断面図、第５図は走行支持基台
の走行機構を示す平面図、第６図は同側面図、第７図は
第５図のVII矢視図、第８図は吸着装置の一部断面とし
た側面図、第９図は同平面図、第10図は一部断面とした
同正面図、第11図は吸着ハンドの平面図、第12図は第11
図のXII−XII断面図、第13図は第12図のXIII−XIII断面
図、第14図は第12図のXIV−XIV断面図、第15図は本装置
における制御系の概略ブロック図、第16図は動作手順を
経時的に示した説明図、第17図は従来の方法により帯状
部材を接合するときの帯状部材端部の状態を示した図で
ある。 １……ドラム、２……床面、３……サーボモータ、４…
…支柱、５……軸受、６……コンベア、6a……コンベア
フレーム、７……支軸、8,9……軸受、10,11……ロー
ラ、12……コンベアベルト、13……サーボモータ、 13a……減速機、14……受けローラ、15……帯状部材、1
6……スチールコード、17,18,19,20,21……磁石ブロッ
ク、22……シリンダ、23……ロッド、25……上部フレー
ム、 30……軸受、32……ガイドシャフト、33……摺動支持部
材、34……受部材、35……ボールネジ、35……センター
リングアーム、37……プーリ、38……ブラケット、 39……サーボモータ、40……プーリ、41,42……ベル
ト、 45……走行支持基台、46……リニアボールスライドガイ
ドレール、47……リニアボールスライドガイド、48,49
……軸受、50……ボールネジ、51……カップリング、52
……サーボモータ、53……突出片、 60……切断装置、61……支持板、62……軸受、63……座
金、 64……支軸、65……支持フレーム、71……シリンダ、79
……ナイフ、84……プーリ、88……モータ、93……近接
スイッチ、99……丸シャフト、102……サーボモータ、 104……歯付ベルト、105……ブラケット、106……長円
孔、110……アンビル、113……差動トランス、 120……吸着装置、121……支持板、122……軸受、 123……座金、124……支軸、125……支持フレーム、 126……シリンダ、127……軸受、128……水平支持板、 129,130……角パイプ、131……シリンダ、132……固定
部材、133……ガイドシャフト、134,135……永久磁石、
136,137……ホルダー、138、139……シリンダ、140……
接合面、 150,151……回動アーム、152……連結棒、 160……吸着ハンド、161……水平支持フレーム、 162……架台、163……支持板、164……シリンダ、 165……箱体、166……スチール板、167……シリンダ、 168……ホルダー、169……磁石、 181……動作順序制御装置、182……経路位置決め制御装
置、183……データ処理装置、184……入出力制御装置、
185……サーボモータ制御装置、186……表示装置、187
……パネルスイッチ、188……教示装置、 189……外部補助記憶装置、190……プリンター、 191……外部機器、192……サーボモータ、193……パル
ス発信器、 195……差動トランス増巾器、196……A/D変換器、197…
…演算装置、198……表示装置、199……入出力制御装
置、201……ロボットメカニズム、202……パネルスイッ
チ。FIG. 1 is an overall side view of a band-like member sticking device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the device with a part thereof omitted, and FIG. 3 is a layout diagram of a magnet block provided in a conveyor. ,
4 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 1, FIG. 5 is a plan view showing a traveling mechanism of the traveling support base, FIG. 6 is a side view thereof, and FIG. , FIG. 8 is a side view showing a partial cross section of the suction device, FIG. 9 is a plan view thereof, FIG. 10 is a front view showing a partial cross section thereof, FIG. 11 is a plan view of the suction hand, FIG. Is the eleventh
XII-XII cross-sectional view of FIG. 13, FIG. 13 is a XIII-XIII cross-sectional view of FIG. 12, FIG. 14 is a XIV-XIV cross-sectional view of FIG. 12, FIG. 15 is a schematic block diagram of a control system in the present device, FIG. 16 is an explanatory view showing the operation procedure over time, and FIG. 17 is a view showing a state of the end of the band-shaped member when the band-shaped member is joined by a conventional method. 1 ... drum, 2 ... floor surface, 3 ... servo motor, 4 ...
... Posts, 5 ... Bearing, 6 ... Conveyor, 6a ... Conveyor frame, 7 ... Support shaft, 8,9 ... Bearing, 10,11 ... Roller, 12 ... Conveyer belt, 13 ... Servo motor , 13a ... reducer, 14 ... receiving roller, 15 ... strip member, 1
6 ... Steel cord, 17,18,19,20,21 ... Magnet block, 22 ... Cylinder, 23 ... Rod, 25 ... Top frame, 30 ... Bearing, 32 ... Guide shaft, 33 ... Slide support member, 34 receiving member, 35 ball screw, 35 center ring arm, 37 pulley, 38 bracket, 39 servo motor, 40 pulley, 41, 42 belt , 45… running support base, 46… linear ball slide guide rail, 47… linear ball slide guide, 48, 49
…… Bearing, 50… Ball screw, 51… Coupling, 52
…… Servo motor, 53 …… Projecting piece, 60 …… Cutting device, 61 …… Support plate, 62 …… Bearing, 63 …… Washer, 64 …… Support shaft, 65 …… Support frame, 71 …… Cylinder, 79
... knife, 84 ... pulley, 88 ... motor, 93 ... proximity switch, 99 ... round shaft, 102 ... servo motor, 104 ... toothed belt, 105 ... bracket, 106 ... oval hole 110, anvil, 113, differential transformer, 120, suction device, 121, support plate, 122, bearing, 123, washer, 124, support shaft, 125, support frame, 126 ... Cylinder, 127: Bearing, 128: Horizontal support plate, 129, 130: Square pipe, 131: Cylinder, 132: Fixing member, 133: Guide shaft, 134, 135: Permanent magnet,
136,137 …… Holder, 138, 139 …… Cylinder, 140 ……
Joint surface, 150, 151 Rotating arm, 152 Connection rod, 160 Suction hand, 161 Horizontal support frame, 162 Stand, 163 Support plate, 164 Cylinder, 165 Box , 166: Steel plate, 167: Cylinder, 168: Holder, 169: Magnet, 181: Operation sequence controller, 182: Path positioning controller, 183: Data processor, 184: Input / output Control device,
185 …… Servo motor control device, 186 …… Display device, 187
…… Panel switch, 188 …… Teaching device, 189 …… External auxiliary storage device, 190 …… Printer, 191 …… External equipment, 192 …… Servo motor, 193 …… Pulse transmitter, 195 …… Differential transformer Width instrument, 196 …… A / D converter, 197…
… Arithmetic unit, 198… display unit, 199… input / output control unit, 201… robot mechanism, 202… panel switch.
Claims (2)
帯状部材を搬送して円筒状ドラムに巻きつけるようにし
て貼付する方法において、コンベアベルトに吸着固定さ
れた帯状部材を切断し、かつ切断角度を測定し、コンベ
アベルトにより所定距離搬送し、帯状部材の後端切断部
をアンビル上で切断し、かつ切断角度を測定し、切断面
前後の端部を保持してコンベアベルトより離し、先端の
切断時に測定した帯状部材先端部の切断角度に同帯状部
材の後端部を保持姿勢を変えることで補正し、同補正さ
れた帯状部材後端部の形状を維持しつつコンベアベルト
に移しコンベアベルトに吸着固定して、次の帯状部材を
コンベアベルトより離して切断された前記帯状部材をコ
ンベアにより搬送し、先端部を円筒状ドラムに吸着させ
たのちコンベアベルトの搬送と同時に円筒状ドラムを回
転し同帯状部材を円筒状ドラムに巻きつけ貼付すること
を特徴とする帯状部材の貼付方法。1. A method of cutting a band-shaped member on a conveyor, transporting the cut band-shaped member and winding the band-shaped member around a cylindrical drum, cutting the band-shaped member adsorbed and fixed on a conveyor belt, and Measure the cutting angle, convey a predetermined distance by the conveyor belt, cut the rear end cut portion of the band-shaped member on the anvil, and measure the cutting angle, hold the front and rear ends of the cut surface and separate from the conveyor belt, By changing the holding posture of the rear end of the band-shaped member to the cutting angle of the front end of the band-shaped member measured at the time of cutting the front end, it is transferred to the conveyor belt while maintaining the corrected shape of the rear end of the band-shaped member. The next belt-shaped member is fixed by suction on a conveyor belt, the next belt-shaped member is separated from the conveyor belt, and the cut belt-shaped member is conveyed by a conveyor. Sticking method of the belt-shaped member, characterized in that by rotating the same time cylindrical drum conveyed capital sticking wound the strip to cylindrical drum.
帯状部材を搬送して円筒状ドラムに巻きつけるようにし
て貼付する装置において、帯状部材を切断する切断手段
と、切断角度を測定する測定手段と、帯状部材の切断面
前後の端部を各々独立に形状維持したまま保持すること
ができる保持手段と、同保持手段の姿勢を前記測定手段
の測定結果に基づき変えて帯状部材の後端面の角度を補
正することができる補正手段と、未だ切断されていない
帯状部材をコンベアベルトより離すことができる離隔手
段とを備えたことを特徴とする帯状部材の貼付装置。2. A cutting device for cutting a band-shaped member and measuring a cutting angle in a device for cutting the band-shaped member on a conveyor, transporting the cut band-shaped member and winding the band-shaped member around a cylindrical drum. Measuring means, holding means capable of holding the front and rear ends of the band-shaped member before and after the cut surface independently of each other, and changing the posture of the holding means based on the measurement result of the measuring means to change the position of the band-shaped member. An apparatus for attaching a band-shaped member, comprising: a correction unit capable of correcting an angle of an end face; and a separation unit capable of separating a band-shaped member that has not been cut yet from a conveyor belt.
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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-
1989
- 1989-04-13 JP JP1091896A patent/JP2665682B2/en not_active Expired - Lifetime
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