JP2642638B2 - Scanner control method for copier - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、原稿台固定方式の複写機のスキヤナ制御方
法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a scanner control method for a copy machine of a fixed platen type.
従来技術 従来のこの種の複写機の光学系構成の概略を第８図に
示す。まず、原稿（図示せず）をセツトするコンタクト
ガラス１の下方にはスキヤナ光学系２が設けられてい
る。これにより、原稿からの反射光による像がこのスキ
ヤナ光学系２を介してドラム状の感光体３上に結像され
る。このスキヤナ光学系２は照明光源４、反射板５、第
１ミラー６等よりなる第１スキヤナ７と、第2,3ミラー
8,9等よりなる第２スキヤナ10と、結像レンズ11と、第
４ミラー12等からなる。13は防塵ガラスである。2. Description of the Related Art FIG. 8 schematically shows an optical system configuration of a conventional copying machine of this type. First, a scanner optical system 2 is provided below a contact glass 1 for setting a document (not shown). As a result, an image formed by the reflected light from the original is formed on the drum-shaped photoconductor 3 via the scanner optical system 2. The scanner optical system 2 includes a first scanner 7 including an illumination light source 4, a reflection plate 5, a first mirror 6, and the like, and a second and third mirrors.
A second scanner 10 composed of 8, 9 and the like, an imaging lens 11, a fourth mirror 12, and the like. 13 is a dustproof glass.
ここで、これらの第１スキヤナ７と第２スキヤナ10と
は、走査中に原稿からの反射光路長が変化しないよう
に、第９図に示すような駆動系構成の下、2:1の速度比
で直流モータ14及びスキヤナワイヤ15により往復駆動さ
れるものである（第６図における駆動系自体の構成は周
知であるので、詳細な説明は省略する）。そして、装置
本体の所定位置にはスキヤナ光学系２の基準位置に位置
させて検出手段となる反射型フオトインターラプタ構成
のスキヤナホームポジシヨンセンサ（以下、HPセンサと
いう）16が設けられている。前記第１スキヤナ７の一部
にはホームポジシヨンに達した時にこのHPセンサ16のセ
ンサ部を遮蔽し得るHP遮蔽板17が設けられている。Here, the first scanner 7 and the second scanner 10 have a 2: 1 speed under a driving system configuration as shown in FIG. 9 so that the optical path length reflected from the original does not change during scanning. It is driven reciprocally by a DC motor 14 and a scanner wire 15 at a ratio (the configuration of the drive system itself in FIG. 6 is well known, and detailed description is omitted). A scanner home position sensor (hereinafter, referred to as an HP sensor) 16 having a reflection type photointerrupter, which is located at a reference position of the scanner optical system 2 and serves as a detecting means, is provided at a predetermined position of the apparatus main body. . A part of the first scanner 7 is provided with an HP shielding plate 17 that can shield the sensor unit of the HP sensor 16 when the home position is reached.
このような構成の下、概略的には、第８図に実線で示
すようなHP状態からスキヤナ光学系２が右方向に走査駆
動されて原稿面を露光走査する。第８図中に仮想線で示
す第1,2スキヤナ7,10の位置は往動動作の最大移動位置
を示す。露光走査を終了したスキヤナ光学系２は再びホ
ームポジシヨンHPに向けて往動動作する。ここに、スキ
ヤナ光学系２の復動時には一般に往動時よりも高速にて
駆動され、ホームポジシヨンHPに近づいたら減速制御を
行なうようにしている。そして、HP遮蔽板17がHPセンサ
16を横切つた時点でモータ14の回転方向を逆転（スキヤ
ナ復動方向）から正転（スキヤナ往動方向）に切換える
ことにより、オーバーラン位置からホームポジシヨンHP
に戻すものである。Under such a configuration, the scanner optical system 2 is driven to scan rightward from the HP state as shown by the solid line in FIG. The positions of the first and second scanners 7, 10 indicated by phantom lines in FIG. 8 indicate the maximum movement positions in the forward movement. The scanning optical system 2 that has completed the exposure scanning moves forward toward the home position HP again. Here, when the scanner optical system 2 moves backward, it is generally driven at a higher speed than during forward movement, and deceleration control is performed when approaching the home position HP. And HP shield plate 17 is HP sensor
When the motor 14 crosses the home position HP from the overrun position by switching the rotation direction of the motor 14 from reverse rotation (scanner backward movement direction) to normal rotation (scanner forward movement direction).
It is to return to.
このようなスキヤナ光学系２の往動動作によるホーム
ポジシヨンHP位置への停止制御について、詳細に説明す
る。まず、スキヤナ光学系２の１サイクル分の動作を考
えると、第10図に示すようになる。この第10図は横軸に
時間軸をとり、縦軸に直流モータ14の回転数（又は第１
スキヤナ７の速度）をとつて動作を示すものであり、破
線で示す目標値に対し直流モータ14の実際の回転数（又
はスキヤナ速度）は実線の状態となる。The stop control to the home position HP position by the forward movement of the scanner optical system 2 will be described in detail. First, the operation of the scanner optical system 2 for one cycle is as shown in FIG. In FIG. 10, the horizontal axis represents the time axis, and the vertical axis represents the rotation speed (or the first
The operation is shown by taking the speed of the scanner 7), and the actual rotational speed (or the scanner speed) of the DC motor 14 becomes a solid line with respect to the target value indicated by the broken line.
ここに、ホームポジシヨンHPに対する制御動作を第11
図により説明する。図中、実線で示す動作特性Ａ′は目
標値通りの場合、一点鎖線で示す動作特性Ｂ′は目標値
より低い場合、二点鎖線で示す動作特性Ｃ′は目標値よ
り高い場合である。従来方式では、HPセンサ16が第１ス
キヤナ７を検知した時から直流モータ14の回転方向が反
時計方向CCWから時計方向CWへ変化したことを検知する
までの間は、直流モータ14に対し往動側へ常に一定量の
動作量（一定のPWM（パルス幅変調）のON時間）を与え
ているものである。この結果、第１スキヤナ７のHPセン
サ16（＝ホームポジシヨンHP位置）からのオーバーラン
量及び停止位置は、動作特性Ｂ′の場合にはオーバーラ
ン量は斜線を施して示す領域S1の積分値により示され、
停止位置は領域S1,S2の積分値の差S1−S2により示され
る。他の動作特性Ａ′,C′の場合もこれに準じたオーバ
ーラン量、停止位置となる。よつて、従来方式による
と、第11図の動作特性Ａ′,B′,C′から明かなように、
第１スキヤナ７の復動時においてHPセンサ16を通過する
時の直流モータ14の回転数（スキヤナ速度）によつて、
オーバーラン量及び停止位置がばらついてしまう。Here, the control operation for the home position HP
This will be described with reference to the drawings. In the drawing, the operation characteristic A 'indicated by the solid line is the case where the target value is met, the operation characteristic B' indicated by the one-dot chain line is lower than the target value, and the operation characteristic C 'indicated by the two-dot chain line is the case where it is higher than the target value. In the conventional method, the DC motor 14 is not forwarded from when the HP sensor 16 detects the first scanner 7 to when it detects that the rotation direction of the DC motor 14 has changed from counterclockwise CCW to clockwise CW. A constant operation amount (constant PWM (pulse width modulation) ON time) is always given to the moving side. As a result, the overrun amount and stop position of the HP sensor 16 (= home position Chillon HP position) of the first Sukiyana 7, operation overrun in the case of characteristic B 'is the area S 1 shown hatched Indicated by the integral value,
The stop position is indicated by the difference S 1 −S 2 between the integrated values of the regions S 1 and S 2 . In the case of the other operation characteristics A 'and C', the overrun amount and the stop position are based on these. Therefore, according to the conventional method, as apparent from the operation characteristics A ', B', and C 'in FIG.
According to the rotation speed (scanner speed) of the DC motor 14 when passing through the HP sensor 16 when the first scanner 7 moves backward,
The overrun amount and the stop position vary.
このばらつきにより、次のような不都合を生ずる。ま
ず、オーバーラン量が大きい時には、スキヤナ光学系２
（特に、第１スキヤナ７）が他の部材に衝突してしまう
不都合を生ずる。又、S1−S2＜０なる状態で第１スキヤ
ナ７がHPセンサ16よりも往動側で停止してしまつた場合
には、スキヤナ光学系２が原稿の画像先端に到達するま
でに速度が一定化されずにコピー上に画像ぼけとなつて
現われる。又、一般にコピー動作はスキヤナ光学系２が
画像先端に到達した時点を基準としてシーケンス制御さ
れるものであり、スキヤナ光学系２が画像先端に到達し
たか否かの判断はHPセンサ16を外れてからエンコーダパ
ルスによるパルス数を計数することにより行なつてい
る。この結果、前述の如くスキヤナ光学系２のスタート
時に既にHPセンサ16よりも往動側に外れていると、計数
値に誤差を生じ、コピーシーケンスが狂つてしまう。こ
れにより、画像先端と転写紙先端とが一致しない等の不
都合を生ずる。This variation causes the following inconvenience. First, when the overrun amount is large, the scanning optical system 2
(In particular, the first scanner 7) collides with another member. If the first scanner 7 stops on the forward side relative to the HP sensor 16 in a state where S 1 −S 2 <0, the speed is required until the scanner optical system 2 reaches the leading end of the image of the document. Appear on the copy as image blurring without being fixed. In general, the copying operation is sequence-controlled based on the time when the scanner optical system 2 reaches the leading edge of the image, and the determination as to whether the scanner optical system 2 has reached the leading edge of the image is made by disconnecting from the HP sensor 16. This is performed by counting the number of pulses by the encoder pulse from. As a result, if the scanning optical system 2 has already deviated from the HP sensor 16 on the forward movement side at the start of the scanning optical system 2 as described above, an error occurs in the count value, and the copy sequence is disordered. This causes inconvenience such that the leading edge of the image does not match the leading edge of the transfer paper.
目的 本発明は、このような点に鑑みなされたもので、スキ
ヤナ光学系の基準位置への復動動作時において基準位置
通過速度がばらついてもスキヤナ光学系のオーバーラン
量及び停止位置のばらつきを軽減させ、安定したコピー
動作を行なわせることができる複写機のスキヤナ制御方
法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such a point, and even when the reference position passing speed varies at the time of the returning operation of the scanner optical system to the reference position, the variation of the overrun amount and the stop position of the scanner optical system is reduced. It is an object of the present invention to provide a scanner control method for a copying machine that can reduce the number of copies and perform a stable copying operation.
構成 本発明は、上記目的を達成するため、原稿を露光走査
するスキヤナ光学系と、前記スキヤナ光学系を往復動方
向に駆動するモータと、このモータの回転数に同期した
パルスを発生するパルス発生手段と、このパルス発生手
段から発生されたパルスの間隔を計測する計測手段と、
この計測手段による計測結果に基づき前記モータの動作
を制御する制御手段と、前記スキヤナ光学系の基準位置
通過を検出する検出手段とを備え、前記スキヤナ光学系
の復動動作による基準位置への停止制御時にこの基準位
置通過検出時のパルス間隔に応じて求められた一定量の
往動方向動作量を前記モータに加えてこの往動方向動作
量に基づくパルス幅制御により停止制御することを特徴
とするものである。To achieve the above object, the present invention provides a scanner optical system for exposing and scanning an original, a motor for driving the scanner optical system in a reciprocating direction, and a pulse generator for generating a pulse synchronized with the rotation speed of the motor. Means, measuring means for measuring the interval of the pulse generated from the pulse generating means,
Control means for controlling the operation of the motor based on the result of measurement by the measuring means; and detecting means for detecting passage of the scanner optical system to a reference position, wherein the scanner optical system stops at a reference position by a reciprocating operation. In the control, a stop amount is controlled by a pulse width control based on the forward movement amount in addition to the motor in addition to a constant forward movement amount obtained in accordance with the pulse interval at the time of detecting the reference position passage. Is what you do.
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第７図に基づ
いて説明する。第８図ないし第10図で示した部分と同一
部分は同一符号を用いて示す。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7. The same parts as those shown in FIGS. 8 to 10 are denoted by the same reference numerals.
まず、第４図にスキヤナ光学系２の制御回路の構成を
示す。制御手段となるマイクロコンピユータ20が設けら
れいる。このマイクロコンピユータ20は例えばμPD7811
Gによるものであり、このマイクロコンピユータ20には
計測手段となる例えばμPD8253Cによるプログラマブル
インターバルタイマ21が接続されている。又、スキヤナ
光学系２用の直流モータ14は前記マイクロコンピユータ
20に対し駆動用トランジスタTr1〜Tr4を介して接続され
て駆動制御される。即ち、トランジスタTr1,Tr3がオン
してトランジスタTr2,Tr4がオフの状態で直流モータ14
には時計方向（CW）に回転する電流が供給され、トラン
ジスタTr2,Tr4がオンしてトランジスタTr1,Tr3がオフの
状態で直流モータ14には反時計方向（CCW）に回転する
電流が供給される。ここに、直流モータ14が時計方向CW
に回転するとスキヤナ光学系２は往動し、直流モータ14
が反時計方向CCWに回転するとスキヤナ光学系２は復動
するように設定されている。First, FIG. 4 shows a configuration of a control circuit of the scanner optical system 2. A micro computer 20 serving as control means is provided. This microcomputer 20 is, for example, μPD7811
The microcomputer 20 is connected to a programmable interval timer 21 using, for example, a μPD8253C as a measuring means. Further, the DC motor 14 for the scanner optical system 2 is provided by the microcomputer.
The drive 20 is connected via drive transistors Tr 1 to Tr 4 to be driven and controlled. That is, when the transistors Tr 1 and Tr 3 are on and the transistors Tr 2 and Tr 4 are off, the DC motor 14
Is supplied with a current that rotates clockwise (CW), and the DC motor 14 rotates counterclockwise (CCW) with the transistors Tr 2 and Tr 4 turned on and the transistors Tr 1 and Tr 3 turned off. Current is supplied. Here, the DC motor 14
The scanning optical system 2 moves forward and the DC motor 14
The scanner optical system 2 is set so as to move backward when is rotated in the counterclockwise direction CCW.
又、この直流モータ14にはパルス発生手段としてのロ
ータリエンコーダ22が直結されている。ここに、このエ
ンコーダ22は直流モータ14の回転量及び回転方向に応じ
て位相の異なる２つのパルス信号を発生する。１つはＡ
相エンコーダパルスENCAであり、他の１つはＢ相エンコ
ーダパルスENCBである。Ａ相エンコーダパルスENCAはバ
ツフア23を介してマイクロコンピユータ20のカウンタイ
ンプツト端子CIに入力されている。これにより、マイク
ロコンピユータ２はＡ相エンコーダパルスENCAのパルス
間隔をマイクロコンピユータ内部のカウンタ012（マイ
クロコンピユータ20の発振器24の発振周波数×/12）に
より計測する。又、このカウンタインプツト端子CIへの
入力信号は割込み入力となつており、後述する割込みプ
ログラムの処理中にエンコーダ間隔の測定データ（TIME
R/EVENT COUNTER CAPURE REGISTER（ECPT）の値）を
読み、このデータを基に直流モータ14の回転数の算出、
目標回転数との誤差の算出、比例・積分制御演算による
モータ制御量（パルス幅変調PWM制御のON時間）の算出
及び出力（プログラマブルインターバルタイマ21へのデ
ータロード）を行なう。Further, a rotary encoder 22 as pulse generating means is directly connected to the DC motor 14. Here, the encoder 22 generates two pulse signals having different phases according to the rotation amount and the rotation direction of the DC motor 14. One is A
One is a phase encoder pulse ENCA and the other is a B-phase encoder pulse ENCB. The A-phase encoder pulse ENCA is input to the counter input terminal CI of the micro computer 20 via the buffer 23. Thereby, the micro computer 2 measures the pulse interval of the A-phase encoder pulse ENCA by the counter 012 (the oscillation frequency of the oscillator 24 of the micro computer 20 × / 12) inside the micro computer. The input signal to the counter input terminal CI is used as an interrupt input, and during the processing of an interrupt program described later, measurement data (TIME
R / EVENT COUNTER CAPURE REGISTER (ECPT) value), calculate the rotation speed of the DC motor 14 based on this data,
It calculates an error from the target rotation speed, calculates a motor control amount (ON time of pulse width modulation PWM control) by a proportional / integral control operation, and outputs (loads data to the programmable interval timer 21).
又、エンコーダパルスENCA,ENCBはバツフア23,25及び
フリツプフロツプ26を介してマイクロコンピユータ20の
入力端子PC7に入力され、位相差検知に供され、直流モ
ータ14の回転方向が判定される。又、前記タイマ21には
発振器27が接続され、クロツク信号が得られる。The encoder pulses ENCA and ENCB are input to the input terminal PC7 of the micro computer 20 via the buffers 23 and 25 and the flip-flop 26, and are used for phase difference detection to determine the rotation direction of the DC motor 14. An oscillator 27 is connected to the timer 21 to obtain a clock signal.
しかして、直流モータ14の制御はPWM制御にて行なわ
れる。即ち、タイマ21のカウンタ０にPWM周期のデータ
がロードされ、カウンタ０の出力OUT0からPWM周期の方
形波が出力される。この信号はカウンタ１のゲート入力
となつている。このカウンタ１にはPWM信号のON時間デ
ータがロードされ、PWM周期に同期したワンシヨツト出
力がOUT1から出力され、ゲート回路28,29を介してトラ
ンジスタTr3又はTr4をON/OFF制御する。Thus, the control of the DC motor 14 is performed by PWM control. That is, data of the PWM cycle is loaded into the counter 0 of the timer 21, and a square wave of the PWM cycle is output from the output OUT0 of the counter 0. This signal is the gate input of counter 1. This is the counter 1 ON time data of the PWM signal is loaded, Wanshiyotsuto output synchronized with the PWM period is output from OUT1, controls ON / OFF of the transistor Tr 3 or Tr 4 through the gate circuits 28 and 29.
第５図はこのようなPWM制御の波形例を示すものであ
る。この図では、ON時間tONが可変してもPWM周期ｔ（＝
tON＋tOFF）が一定であることを示す。FIG. 5 shows a waveform example of such PWM control. In this figure, even when the variable ON time t ON PWM period t (=
t ON + t OFF ) is constant.
ここで、カウンタ０はモード3:方形波レート・ジエネ
レータに設定され、カウンタ１はモード1:プログラマブ
ル・ワンシヨツトに設定される。PWM周期ｔは一定であ
るので、カウンタ＝０のカウント数のロードは一度行な
えばよい。そして、PWMのtON時間を変更する度にカウン
タ０のカウント数をロードする。Here, counter 0 is set to mode 3: square wave rate generator, and counter 1 is set to mode 1: programmable one shot. Since the PWM cycle t is constant, the count number of the counter = 0 may be loaded only once. Each time the tON time of the PWM is changed, the count number of the counter 0 is loaded.
次に、プログラマブルインターバルタイマ21のモード
３及びモード１の内容を説明する。第６図にモード３
（方形波レート・ジエネレータ）のタイミングチヤート
を示す。この場合、入力クロツクのｎ分周カウンタとし
て動作する。なお、カウント数が偶数の場合のデユーテ
イ比は1/2であり、カウント数が奇数の場合のデユーテ
イ比は（ｎ−１）/2nである。例えば、カウント数ｎ＝
５の時には、デユーテイ比は2/5（アクテイブ・ロウ）
となる。しかして、コントロールワードにてこのモード
を選択すると、OUT0＝１となり、GATE1＝１としてカウ
ント数をロードする。これにより、カウントが開始され
る。カウント数が偶数の時にはカウントの前半1/2がOUT
0＝１、後半1/2がOUT0＝０となる。カウント数が奇数の
時にはカウントの前半（ｎ＋１）/2がOUT0＝１、後半
（ｎ−１）/2がOUT0＝０となる。GATE1＝０とすると、
その立下がりに同期してOUT0＝１となつてカウントが停
止する。その後、GATE1＝１となると初期値よりカウン
トが再開される。そして、カウント中にカウント数をロ
ードすると、次のサイクルから新しいカウントが開始さ
れる。カウント数が偶数の場合はカウンタは２ずつデク
リメントされ、奇数の場合はOUT0＝１の時には最初の１
クロツクで１デクリメントされ、２クロツク目からは２
ずつデクリメントされる。OUT0＝０の時には最初の１ク
ロツクで３デクリメントされ、２クロツク目からは２ず
つデクリメントされる。Next, the contents of the modes 3 and 1 of the programmable interval timer 21 will be described. Mode 3 in Figure 6
3 shows a timing chart of (square wave rate generator). In this case, it operates as a counter for dividing the input clock by n. The duty ratio when the count number is even is 1/2, and when the count number is odd, the duty ratio is (n-1) / 2n. For example, the count number n =
At 5, the duty ratio is 2/5 (active low)
Becomes When this mode is selected by the control word, OUT0 = 1, and the count number is loaded as GATE1 = 1. Thus, counting is started. When the count number is even, the first half of the count is OUT
0 = 1, the latter half becomes OUT0 = 0. When the count number is odd, the first half (n + 1) / 2 of the count becomes OUT0 = 1 and the second half (n-1) / 2 becomes OUT0 = 0. If GATE1 = 0,
In synchronization with the falling edge, OUT0 becomes 1 and the counting stops. Thereafter, when GATE1 = 1, counting is restarted from the initial value. Then, when the count is loaded during the counting, a new counting is started from the next cycle. If the count number is even, the counter is decremented by 2; if it is odd, the first 1 when OUT0 = 1.
It is decremented by 1 on the clock and 2 from the second clock
It is decremented by one. When OUT0 = 0, the value is decremented by 3 in the first clock, and decremented by 2 from the second clock.
第７図にモード１（プログラマブル・ワンシヨツト）
のタイミングチヤートを示す。これは、指定した長さの
ワンシヨツト・パルス（アクテイブ・ロウ）を出力する
ものである。コントロールワードにてこのモード１を選
択すると、OUT0＝１となり、カウント数のロード後にGA
TE1の立上りによりトリガされてカウントを開始する。
カウント中はOUT0＝０となり、カウントが終了すると再
びOUT0＝１となる。つまり、パルス幅がカウント数に対
応したアクテイブ・ロウのワンシヨツト出力となる。カ
ウント中にトリガをかけると（GATE1を０から１とする
と）、再び初期値よりカウントを開始する。なお、カウ
ント中にカウント数をロードしても実行中のカウントに
は影響しないが、トリガをかけると新しいカウント数で
カウントを開始する。Fig. 7 shows mode 1 (programmable one shot)
The timing chart of FIG. This is to output a one-shot pulse (active low) of a designated length. When this mode 1 is selected by the control word, OUT0 = 1, and the GA
Triggered by the rise of TE1 to start counting.
OUT0 = 0 during counting, and OUT0 = 1 again when counting is completed. In other words, the pulse width becomes a one-shot output of the active row corresponding to the count number. When a trigger is applied during counting (when GATE1 is changed from 0 to 1), counting starts again from the initial value. Note that loading the count number during counting does not affect the count being executed, but when a trigger is applied, counting starts with a new count number.
しかして、本実施例では、スキヤナ光学系２の復動動
作においてHPセンサ16により検知された時点の直流モー
タ14の回転数（又はスキヤナ速度）に応じて往動側への
動作量を可変制御するものである。第１図はこのような
本実施例方式によるホームポジシヨンHPへの停止制御の
状態を第11図に対応させて示すものである。即ち、実線
で示す動作特性Ａは目標値通りの場合、一点鎖線で示す
動作特性Ｂは目標値より低い場合、二点鎖線で示す動作
特性Ｃは目標値より高い場合である。Thus, in the present embodiment, the amount of movement to the forward movement side is variably controlled according to the rotation speed (or the scanner speed) of the DC motor 14 at the time when the HP sensor 16 detects the backward movement of the scanner optical system 2. Is what you do. FIG. 1 shows the state of the stop control for the home position HP according to the method of the present embodiment, corresponding to FIG. That is, the operation characteristic A indicated by the solid line is the same as the target value, the operation characteristic B indicated by the one-dot chain line is lower than the target value, and the operation characteristic C indicated by the two-dot chain line is higher than the target value.
ここで、HPセンサ16検知時の直流モータ14の回転数か
らこの直流モータ14の動作量を算出する理論式について
説明する。まず、HPセンサ16検知時の直流モータ14の回
転数をω０、オーバーラン目標値をψとすると、直流モ
ータ14について減速すべき角加速度は、 ＝−ω0 2/2ψ となる。Here, a theoretical formula for calculating the operation amount of the DC motor 14 from the rotation speed of the DC motor 14 when the HP sensor 16 is detected will be described. First, rotation speed omega 0 of the HP sensor 16 detects when the DC motor 14, when the overrun target value [psi, the angular acceleration to decelerate the DC motor 14 becomes = -ω 0 2 / 2ψ.
又、直流モータ14が発生するトルクＴは、モータトル
ク定数をKT、モータ電源電圧をVMM、モータ電機子抵抗
をＲ、PWM周期をｔ、PWMのON時間をtON（但し、ｔ≧
tON）とし、直流モータ14の回転数に比例してモータ両
端に発生する誘起電圧につき、モータ回転数が停止制御
付近で小さい結果モータが発生するこの誘起電圧も小さ
く無視し得るものとすると、 となる。直流モータ14のイナーシヤをＪとして摺動負荷
を無視すると、これらの両式より、 Ｔ＝Ｊ なる関係式に基づき なる関係が成立する。この式により、 tON＝Ｋω0 2 （但し、Ｋ＝−Rt/2ψVMMKT） となる。即ち、動作量はHPセンサ16検知時の直流モータ
14の回転数ω０の関数となる。Further, the torque T generated by the DC motor 14 is represented by K T as the motor torque constant, V MM as the motor power supply voltage, R as the motor armature resistance, t as the PWM cycle, and t ON as the ON time of the PWM (where t ≧
t ON ), and regarding the induced voltage generated at both ends of the motor in proportion to the rotation speed of the DC motor 14, if the motor rotation speed is small near the stop control, and this induced voltage generated by the motor is small and negligible, Becomes When the inertia of the DC motor 14 is set to J and the sliding load is neglected, from both these equations, based on the relational expression of T = J, Is established. This equation becomes t ON = Kω 0 2 (where, K = -Rt / 2ψV MM K T). In other words, the operation amount is the DC motor when the HP sensor 16 is detected.
It is a function of the number of rotations ω 0 of 14.
第２図にスキヤナ光学系２のホームポジシヨンHPでの
停止制御時の各部の波形とCI割込み処理のタイミングチ
ヤートを示し、第３図にCI割込み処理のフローチヤート
を示す。まず、Ａ相エンコーダパルスENCAの立下がり毎
にCI割込み処理〜が行なわれる。このような割込み
処理では、まず、現在のスキヤナ光学系２の状態が往動
か復動かを判断し、往動時であれば図示しない往動処理
を行なう。一方、復動時であればHPセンサ16が第１スキ
ヤナ７（HP遮蔽板17）を検知したか（Ｈレベル）、否か
（Ｌレベル）の判断をする。割込み〜の段階ではHP
センサ16がＬレベルであり第１スキヤナ７を検知してい
ないので、現在のスキヤナ位置に対応したスキヤナ速度
となるようにスキヤナ光学系２（第１スキヤナ７）を制
御するため比例・積分制御を行なう。FIG. 2 shows a waveform of each part and a timing chart of the CI interrupt processing during stop control of the scanner optical system 2 at the home position HP, and FIG. 3 shows a flowchart of the CI interrupt processing. First, every time the A-phase encoder pulse ENCA falls, the CI interrupt processing is performed. In such an interruption process, first, the current state of the scanner optical system 2 determines the forward movement and the backward movement. On the other hand, when returning, it is determined whether the HP sensor 16 has detected the first scanner 7 (HP shielding plate 17) (H level) or not (L level). HP at the stage of interrupt ~
Since the sensor 16 is at the L level and does not detect the first scanner 7, proportional / integral control is performed to control the scanner optical system 2 (first scanner 7) so that the scanner speed corresponds to the current scanner position. Do.
しかして、HPセンサ16が第１スキヤナ７を検知してＬ
レベルとなると、ホームポジシヨンHP位置に対する停止
制御処理に入る。この処理においては、まず、フラグST
Pが１にセツトされているか否かを判断する。このフラ
グSTPはHPセンサ16の出力がＬレベルからＨレベルに変
化した時に１度だけ動作量を演算子出力させるためのも
のであり、初期にはフラグSTPは０とされている。ここ
に、HPセンサ16の出力がＬレベルからＨレベルに変化す
るとエンコーダ22の割込み間隔、即ちECPTの内容を読込
む。つまり、このデータがHPセンサ16を第１スキヤナ７
が横切つた時の速度（モータ回転数）の値（このデータ
の逆数が速度に比例する）である。これを基に直流モー
タ14の動作量を演算しPWM出力を行なう。そして、フラ
グSTPを１にセツトする。このような処理がCI割込み
による処理である。Then, the HP sensor 16 detects the first scanner 7 and
When the level is reached, a stop control process for the home position HP position is started. In this process, first, the flag ST
Determine whether P is set to 1 or not. The flag STP is used to output the operation amount only once when the output of the HP sensor 16 changes from the L level to the H level. The flag STP is initially set to 0. Here, when the output of the HP sensor 16 changes from L level to H level, the interruption interval of the encoder 22, that is, the content of ECPT is read. In other words, this data makes the HP sensor 16 the first scanner 7
Is the value of the speed (motor speed) at the time of crossing (the reciprocal of this data is proportional to the speed). Based on this, the operation amount of the DC motor 14 is calculated and PWM output is performed. Then, the flag STP is set to 1. Such processing is processing by a CI interrupt.
その後、CI割込みが入ると、フラグSTPは１にセツト
されている状態であるため、PC7にてモータ回転方向が
復動方向CCWから往動方向CWに変化したかを判断し、回
転方向が変化するまでは、の如き割込みがあつても
何もしないで（即ち、PWM出力値を変化させないで）、
リターンする。CI割込みの如く回転方向が変化したら
直流モータ14をオフさせCI割込みをマスクしてリターン
する。After that, when a CI interrupt occurs, the flag STP is set to 1, so the PC 7 determines whether the motor rotation direction has changed from the backward movement CCW to the forward movement CW, and the rotation direction changes. Until you do, do nothing even if there is an interrupt like (that is, do not change the PWM output value)
To return. If the rotation direction changes as in the case of the CI interrupt, the DC motor 14 is turned off, the CI interrupt is masked, and the routine returns.
効果 本発明は上述のように、スキヤナ光学系の復動動作に
よる基準位置への停止制御時にこの基準位置通過検出時
のパルス間隔に応じて求められた一定量の往動方向動作
量をモータに加えてこの往動方向動作量に基づくパルス
幅制御により停止制御するようにしたので、基準位置通
過時の速度がばらついてもスキヤナ光学系のオーバーラ
ン量を一定化させ停止位置のばらつきを抑えることがで
き、よつて、良好なるコピー動作を行なわせることがで
きるものである。Effect As described above, the present invention provides the motor with a certain amount of forward movement amount obtained in accordance with the pulse interval at the time of detecting the passage of the reference position during the stop control to the reference position by the backward movement of the scanner optical system. In addition, since stop control is performed by pulse width control based on this forward movement amount, even if the speed at the time of passing the reference position fluctuates, the overrun amount of the scanner optical system is kept constant and the stop position variation is suppressed. Thus, a good copying operation can be performed.
第１図は本発明の一実施例を示す停止制御動作の説明
図、第２図はタイミングチヤート、第３図はフローチヤ
ート、第４図はブロツク図、第５図はPWM制御動作のタ
イミングチヤート、第６図はモード３を説明するタイミ
ングチヤート、第７図はモード１を説明するタイミング
チヤート、第８図は一般的な光学系の概略構成を示す側
面図、第９図はその概略斜視図、第10図はスキヤナサイ
クル動作のタイミングチヤート、第11図は従来の制御方
式を示す説明図である。 ２……スキヤナ光学系、14……モータ、16……HPセンサ
（検出手段）、20……マイクロコンピユータ（制御手
段）、21……プログラマブルインターバルタイマ（計測
手段）、22……エンコーダ（パルス発生手段）1 is an explanatory view of a stop control operation showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a timing chart, FIG. 3 is a flow chart, FIG. 4 is a block diagram, and FIG. 5 is a timing chart of a PWM control operation. FIG. 6 is a timing chart for explaining mode 3, FIG. 7 is a timing chart for explaining mode 1, FIG. 8 is a side view showing a schematic configuration of a general optical system, and FIG. 9 is a schematic perspective view thereof. FIG. 10 is a timing chart of a scanner cycle operation, and FIG. 11 is an explanatory view showing a conventional control method. 2 ... scanner optical system, 14 ... motor, 16 ... HP sensor (detection means), 20 ... microcomputer (control means), 21 ... programmable interval timer (measurement means), 22 ... encoder (pulse generation means)
Claims (2)
記スキヤナ光学系を往復動方向に駆動するモータと、こ
のモータの回転数に同期したパルスを発生するパルス発
生手段と、このパルス発生手段から発生されたパルスの
間隔を計測する計測手段と、この計測手段による計測結
果に基づき前記モータの動作を制御する制御手段と、前
記スキヤナ光学系の基準位置通過を検出する検出手段と
を備え、前記スキヤナ光学系の復動動作による基準位置
への停止制御時にこの基準位置通過検出時のパルス間隔
に応じて求められた一定量の往動方向動作量を前記モー
タに加えてこの往動方向動作量に基づくパルス幅制御に
より停止制御することを特徴とする複写機のスキヤナ制
御方法。1. A scanner optical system for exposing and scanning a document, a motor for driving the scanner optical system in a reciprocating direction, pulse generating means for generating a pulse synchronized with the number of rotations of the motor, and the pulse generating means. Measuring means for measuring the interval of the pulse generated from, a control means for controlling the operation of the motor based on the measurement result by this measuring means, and a detecting means for detecting the passage of the scanner optical system reference position, At the time of stop control to the reference position by the backward movement of the scanner optical system, a certain amount of forward movement in the forward direction obtained in accordance with the pulse interval at the time of detection of passage of the reference position is added to the motor, and the forward movement is performed. A scanner control method for a copying machine, wherein stop control is performed by pulse width control based on an amount.
期ｔ内のオン時間をtONとし、オーバーラン目標値をψ
とし、基準位置通過検出時のモータの回転数をω０と
し、モータ電機子抵抗をＲとし、モータトルク定数をKT
とし、モータ電源電圧をVMMとしたとき、往動方向動作
量が tON＝Ｋω0 2（但し、Ｋ＝−Rt/2ψVMMKT） であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の複
写機のスキヤナ制御方法。2. The cycle of the pulse width modulation control is represented by t, the ON time within the cycle t is represented by t ON , and the overrun target value is represented by ψ.
, The rotational speed of the motor upon detection of passage of the reference position is ω 0 , the motor armature resistance is R, and the motor torque constant is K T
And then, when the motor supply voltage and V MM, the forward direction operation amount t ON = Kω 0 2 (where, K = -Rt / 2ψV MM K T) first the claims, which is a 2. The method of controlling a scanner of a copying machine according to claim 1.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62207318A JP2642638B2 (en) | 1987-08-20 | 1987-08-20 | Scanner control method for copier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62207318A JP2642638B2 (en) | 1987-08-20 | 1987-08-20 | Scanner control method for copier |
Publications (2)
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|---|---|
| JPS6450076A JPS6450076A (en) | 1989-02-27 |
| JP2642638B2 true JP2642638B2 (en) | 1997-08-20 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2793454B2 (en) * | 1991-11-27 | 1998-09-03 | 三田工業株式会社 | Scanning drive |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0711674B2 (en) * | 1984-08-30 | 1995-02-08 | シャープ株式会社 | Stopping braking method for optical system of copier |
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1987
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