JPH04322198A - Bidirectional drive by step motor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To correct backlash and perform the slow-up of a lens by detecting the deviation by the backlash, and, in case that the driving direction inverts from the previous driving direction, driving a stepping motor at low revolution, and then, increasing the revolution by stages. CONSTITUTION:A lens is driven by a specified quantity Pr in one direction with a step motor 16, and next, it is driven by a specified quantity PLa in the reverse direction, and the deviation between the number of these driving pulses (Pr and PLa), that is, backlash is detected with CPU 20. And in case that the driving direction inverts from the previous driving direction, the stepping motor is speeded up in step after correcting the deviation (PLa-Pr) at the time of having driven the stepping motor 16 at low speed into the specified revolution. Hereby, the slow-up control of the lens can be executed without being influenced by the backlash.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】0001

【産業上の利用分野】本発明は、ステップモータで負荷
を往／復の双方向に駆動する装置に関し、特に、これに
限る意図ではないが、複写機において原稿画像を走査す
る光学系の複写倍率設定用レンズを、指定された倍率対
応の位置にステップモータで駆動する装置に関する。[Industrial Application Field] The present invention relates to a device that drives a load in both forward and backward directions using a step motor, and in particular, although it is not intended to be limited to this, the present invention relates to a device for driving a load in both forward and backward directions using a step motor. The present invention relates to a device for driving a magnification setting lens to a position corresponding to a specified magnification using a step motor.

【０００２】0002

【従来の技術】例えば、上記レンズの基準位置（ホーム
ポジション）は倍率１対応の位置に設定されており、該
レンズのホームポジション到来を検知するセンサ（ホー
ムポジションセンサ）複写倍率設定機構に備わっている
。[Prior Art] For example, the reference position (home position) of the above-mentioned lens is set to a position corresponding to a magnification of 1, and a copying magnification setting mechanism is equipped with a sensor (home position sensor) that detects the arrival of the home position of the lens. There is.

【０００３】一般の位置決め機構においては通常、負荷
又は、負荷の移動に一対一の関係で連動する部材にロー
タリエンコーダの発生パルスを、駆動方向に対応してカ
ウントアップ／ダウンして、カウント値が目標位置対応
のものになると駆動を停止する。[0003] In general positioning mechanisms, pulses generated by a rotary encoder are usually counted up or down in accordance with the driving direction to a load or a member that is interlocked with the movement of the load in a one-to-one relationship, so that the count value is determined. When the target position is reached, the drive is stopped.

【０００４】ところで、負荷をステップモータで駆動す
ると、ロータリエンコーダを用いることなく、オープン
ループで位置決め制御をしうる。すなわち、ステップモ
ータの駆動パルス数で負荷位置を把握しうるので、目標
位置と現在位置との差値の極性により負荷駆動方向を決
定し該差値対応の駆動パルス数を演算して、その分ステ
ップモータを駆動することにより負荷を目標位置に駆動
し、駆動パルス分現在位置データを更新すればよい。By the way, if the load is driven by a step motor, positioning control can be performed in an open loop without using a rotary encoder. In other words, since the load position can be determined by the number of driving pulses of the step motor, the load driving direction is determined based on the polarity of the difference value between the target position and the current position, and the number of driving pulses corresponding to the difference value is calculated. The load may be driven to the target position by driving the step motor, and the current position data may be updated by the amount of drive pulses.

【０００５】このようなオープンループ制御では、負荷
、例えば上述の倍率設定用のレンズ、を基準位置から外
れた位置で往／復反転駆動すると、駆動方向反転時の、
駆動ギア，駆動ワイヤ、あるいはそれらの支持機構のバ
ックラッシュにより、負荷の位置が目標位置よりずれる
。In such open-loop control, when a load, such as the above-mentioned magnification setting lens, is driven reciprocally and reversibly at a position away from the reference position, when the driving direction is reversed,
Backlash in the drive gear, drive wire, or their support mechanism causes the load position to deviate from the target position.

【０００６】一方、負荷は駆動時に摩擦トルク及び慣性
トルクの影響を受けるため、目標回転数で直接駆動を開
始するのではなく、駆動可能な低回転数により駆動を開
始しその後回転数を増速して目標回転数を得る、いわゆ
るスローアップ制御が行われている（例えば、特開平１
−２０５１８２号公報）。On the other hand, since the load is affected by friction torque and inertia torque during driving, instead of directly starting driving at the target rotation speed, driving is started at a low rotation speed that can be driven, and then the rotation speed is increased. So-called slow-up control is performed in which the target rotation speed is obtained by
-205182 publication).

【０００７】図１２に、ＰＭ型ステップモータのトルク
−駆動パルスレート（ＰＰＳ）特性を示す。基本的なス
テップモータの駆動パルスレートＰＰＳは、光学ユニッ
トの駆動スピードにより決定され、図中ＰＰＳｎで示す
。一般に光学ユニットの摩擦トルク及び慣性負荷が加わ
った場合、直接ＰＰＳｎで駆動を開始することができな
いので駆動を開始しうるパルスレート、この場合はＰＰ
Ｓ０からスローアップ制御を開始することになる。また
、負荷を停止する場合は、慣性負荷のオーバランを防止
するためにスローアップ制御とは逆にＰＰＳｎからＰＰ
Ｓ０へスローダウン制御が行われる。FIG. 12 shows the torque-drive pulse rate (PPS) characteristics of a PM type step motor. The basic drive pulse rate PPS of the step motor is determined by the drive speed of the optical unit, and is indicated by PPSn in the figure. Generally, when the frictional torque and inertia load of the optical unit is applied, driving cannot be started directly with PPSn, so the pulse rate at which driving can be started, in this case PP
Slow-up control will start from S0. In addition, when stopping the load, in order to prevent overrun of the inertial load, in contrast to slow-up control, from PPSn to PP
Slowdown control is performed to S0.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】しかし、スローアップ
時にバックラッシュの影響を受けると、スローアップに
より除々に駆動パルスレートを上げたとしてもバックラ
ッシュが取れる駆動数分、負荷は実質駆動を開始してい
ないので、初めて駆動を開始するときの駆動パルスレー
トは図１２のＰＰＳｎ側に近ずいており負荷のスローア
ップが完全に達成されない。このため、衝撃音や脱調等
の不具合が発生していた。[Problem to be Solved by the Invention] However, if the load is affected by backlash during slow-up, even if the drive pulse rate is gradually increased due to slow-up, the load will not actually start driving for the number of drives that can eliminate backlash. Therefore, the drive pulse rate when starting the drive for the first time approaches the PPSn side in FIG. 12, and the load slow-up is not completely achieved. This caused problems such as impact noise and loss of synchronization.

【０００９】本発明は、バックラッシュを補正し確実な
負荷のスローアップを行うことを目的とする。An object of the present invention is to correct backlash and reliably slow up the load.

【００１０】0010

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明のステップモータによる双方向駆動装置は、負荷
（８）を双方向に駆動するステップモータ（１６）；負
荷（８）を一方の方向に所定量（Ｐｒ）駆動し次いで逆
方向に該所定量（ＰＬａ）駆動してこれらの駆動パルス
数（ＰｒとＰＬａ）の偏差値（ＰＬａ−Ｐｒ）を検出す
る手段（２０）；負荷（８）を駆動した方向を示す情報
を記憶する記憶手段（２０のＦｄｉｒ）；負荷（８）の
現在位置（ｍ０）と目標位置（ｍ１）より、負荷（８）
を目標位置（ｍ１）に駆動するための方向（Ｆｄｈ）を
決定する手段（２０）；および、ステップモータ（１６
）を決定した方向（Ｆｄｈ）に、決定した方向（Ｆｄｈ
）が記憶手段（２０のＦｄｉｒ）に記憶している方向（
Ｆｄｉｒ）と一致する場合には、ステップモータ（１６
）を段階的に増速して所定の回転数（ＰＰＳｎ）とし、
決定した方向（Ｆｄｈ）が記憶手段（２０のＦｄｉｒ）
に記憶している方向（Ｆｄｉｒ）と一致しない場合には
、ステップモータ（１６）を低回転数（ＰＰＳ０）で駆
動して偏差値（ＰＬａ−Ｐｒ）を補正した後、段階的に
増速して所定の回転数（ＰＰＳｎ）とする、駆動制御手
段（２０）；を備える。なお、カッコ内の記号は、図面
に示し後述する実施例の対応要素又は対応事項を示す。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, a bidirectional drive device using a step motor of the present invention includes a step motor (16) that drives a load (8) in both directions; Means (20) for driving in the direction by a predetermined amount (Pr) and then driving in the opposite direction by the predetermined amount (PLa) to detect the deviation value (PLa-Pr) of the number of driving pulses (Pr and PLa); Storage means (Fdir of 20) for storing information indicating the direction in which the load (8) was driven; from the current position (m0) and target position (m1) of the load (8)
means (20) for determining the direction (Fdh) for driving the motor to the target position (m1); and a step motor (16).
) in the determined direction (Fdh), in the determined direction (Fdh
) is stored in the storage means (Fdir of 20) (
Fdir), step motor (16
) is increased in stages to a predetermined rotational speed (PPSn),
The determined direction (Fdh) is stored in the storage means (Fdir of 20)
If the direction does not match the direction (Fdir) stored in and a drive control means (20) for controlling the rotation speed to a predetermined rotation speed (PPSn). Note that symbols in parentheses indicate corresponding elements or corresponding matters in the embodiments shown in the drawings and described later.

【００１１】[0011]

【作用】負荷（８）を一方の方向に所定量（Ｐｒ）駆動
し次いで逆方向に該所定量（ＰＬａ）駆動してこれらの
駆動パルス数（ＰｒとＰＬａ）の偏差値（ＰＬａ−Ｐｒ
）、すなわちバックラッシュによる誤差値（ＰＬａ−Ｐ
ｒ）、を検出し、駆動方向が前回の駆動方向と反転する
場合には、この偏差値（ＰＬａ−Ｐｒ）をステップモー
タ（１６）を低回転数（ＰＰＳ０）で駆動することによ
り補正するので、バックラッシュによる位置決めずれを
生じない。[Operation] The load (8) is driven in one direction by a predetermined amount (Pr) and then in the opposite direction by the predetermined amount (PLa) to calculate the deviation value (PLa - Pr) of the number of driving pulses (Pr and PLa).
), that is, the error value due to backlash (PLa-P
r), and if the driving direction is reversed from the previous driving direction, this deviation value (PLa-Pr) is corrected by driving the step motor (16) at a low rotation speed (PPS0). , positioning deviation due to backlash does not occur.

【００１２】また、バックラッシュが生じた場合、偏差
値（ＰＬａ−Ｐｒ）を補正した後、回転数を低回転数（
ＰＰＳ０）から段階的に増速して所定の回転数（ＰＰＳ
ｎ）とする、いわゆるスローアップ制御を行うので、ス
ローアップ制御時にバックラッシュの影響を受けること
がなく確実にスローアップ制御を実施しうる。これによ
り衝撃音や脱調等の不具合の発生が防止される。本発明
の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例
の説明より明らかになろう。In addition, when backlash occurs, after correcting the deviation value (PLa-Pr), the rotation speed is reduced to a low rotation speed (
The speed is increased step by step from PPS0) to a predetermined rotational speed (PPS).
n), so-called slow-up control is performed, so that the slow-up control can be reliably performed without being affected by backlash during the slow-up control. This prevents problems such as impact noise and loss of synchronization from occurring. Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawings.

【００１３】[0013]

【実施例】図１に、本発明の一実施例の負荷８の配置態
様を示す。負荷８は複写機の原稿スキャナの、複写倍率
設定用のレンズである。コンタクトガラス１上の原稿（
図示しない）の画像は、矢印Ａの方向に駆動される第１
キャリッジ２に搭載されたランプ３によって照明される
。原稿からの反射光は、第１キャリッジ２に搭載された
第１ミラー４で反射され、更に、第１キャリッジ２と同
方向に、第１キャリッジ２の移動速度の半分の速度で駆
動される第２キャリッジ５に搭載された第２ミラー６及
び第３ミラー７で反射され、レンズ８を通って更に第４
ミラー９で反射されて感光体ドラム１０に照射される。 感光体ドラム１０は図示しないメインチャージャにより
その表面が均一に荷電されており、この荷電面が上述の
光照射により、原稿画像に対応して露光され、これによ
り、感光体ドラム１０の表面に原稿画像対応の静電潜像
が形成される。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the arrangement of a load 8 according to an embodiment of the present invention. The load 8 is a lens for setting copying magnification of a document scanner of a copying machine. Original on contact glass 1 (
(not shown) is a first image driven in the direction of arrow A.
It is illuminated by a lamp 3 mounted on a carriage 2. The reflected light from the original is reflected by a first mirror 4 mounted on the first carriage 2, and a second mirror 4, which is driven in the same direction as the first carriage 2 at half the moving speed of the first carriage 2, is further reflected by a first mirror 4 mounted on the first carriage 2. It is reflected by the second mirror 6 and the third mirror 7 mounted on the second carriage 5, passes through the lens 8, and is further reflected by the fourth mirror.
The light is reflected by the mirror 9 and irradiated onto the photosensitive drum 10 . The surface of the photoreceptor drum 10 is uniformly charged by a main charger (not shown), and this charged surface is exposed to light corresponding to the original image by the above-mentioned light irradiation. An image-corresponding electrostatic latent image is formed.

【００１４】図２に、図１に示したレンズ８の駆動機構
３０を示す。レンズ８はキャリッジ３１に固定されてお
り、このキャリッジ３１に駆動ワイヤ１１が固着されて
いる。駆動ワイヤ１１は、プーリ１２および１３に張架
されている。プーリ１３には、引張る力が与えられてお
り、これにより駆動ワイヤ１１にテンションがかけられ
ている。プーリ１２には従動歯車１４が固着されており
、この従動歯車１４に駆動歯車１５が噛み合っている。 駆動歯車１５は、ステップモータ１６の回転軸に固着さ
れている。FIG. 2 shows a driving mechanism 30 for the lens 8 shown in FIG. The lens 8 is fixed to a carriage 31, and a drive wire 11 is fixed to this carriage 31. Drive wire 11 is stretched around pulleys 12 and 13. A pulling force is applied to the pulley 13, thereby applying tension to the drive wire 11. A driven gear 14 is fixed to the pulley 12, and a driving gear 15 meshes with the driven gear 14. The drive gear 15 is fixed to a rotating shaft of a step motor 16.

【００１５】ステップモータ１６が正回転すると駆動歯
車１５が時計方向に回転し、従動歯車１４およびそれと
一体のプーリ１２が反時計方向に回転して、キャリッジ
３１およびそれに搭載されたレンズ８が右方向（縮小方
向）に移動する。ステップモータ１６が逆回転するとレ
ンズ８が左方向（拡大方向）に移動する。When the step motor 16 rotates forward, the driving gear 15 rotates clockwise, the driven gear 14 and the pulley 12 integrated with it rotate counterclockwise, and the carriage 31 and the lens 8 mounted thereon rotate rightward. (reduction direction). When the step motor 16 rotates in the opposite direction, the lens 8 moves to the left (enlargement direction).

【００１６】キャリッジ３１には遮光板１８が固着され
ており、レンズ８が倍率１（ホームポジション）の位置
にあるときの遮光板１８の右端位置（図２に示す位置）
にホトセンサ（ホームポジションセンサ）１７が配置さ
れている。レンズ８が拡大領域（図２で図示位置より左
側）にあるときには、ホトセンサ１７は遮光板１８で光
路が遮ぎられていないので、受光状態（オン：高レベル
Ｈの出力）であり、レンズ８が縮小領域（図２で図示位
置より右端）にあるときには、ホトセンサ１７は遮光板
で光路が遮断されるので、遮光状態（オフ：低レベルＬ
の出力）である。この態様を図９の（ａ），（ｂ）に示
す。A light shielding plate 18 is fixed to the carriage 31, and the right end position of the light shielding plate 18 (the position shown in FIG. 2) when the lens 8 is at the magnification of 1 (home position)
A photo sensor (home position sensor) 17 is arranged at. When the lens 8 is in the enlarged area (to the left of the position shown in FIG. 2), the optical path of the photo sensor 17 is not blocked by the light shielding plate 18, so it is in a light receiving state (on: high level H output), and the lens 8 When the photo sensor 17 is in the reduced area (right end of the illustrated position in FIG. 2), the light path of the photo sensor 17 is blocked by the light shielding plate, so the photo sensor 17 is in the light shielding state (off: low level L).
output). This aspect is shown in FIGS. 9(a) and 9(b).

【００１７】なお、レンズ８の移動範囲は制限されてい
るので、レンズ８が縮小領域のいずれにあっても、遮光
板１８でホトセンサ１７がオフとなり、縮小領域で遮光
板１８がホトセンサ１７を通過してしまってオンになる
ことはない。Note that since the movement range of the lens 8 is limited, no matter where the lens 8 is in the reduction area, the photo sensor 17 is turned off by the light shielding plate 18, and the light shield plate 18 does not pass the photo sensor 17 in the reduction area. If you do that, it won't turn on.

【００１８】上記構成において、駆動歯車１５と従動歯
車１４の噛み合わせ、駆動ワイヤ１１のテンション機構
等により、レンズ８の駆動方向を反転するとバックラッ
シュが発生する。In the above configuration, backlash occurs when the driving direction of the lens 8 is reversed due to the meshing of the driving gear 15 and the driven gear 14, the tension mechanism of the driving wire 11, etc.

【００１９】図３に、本実施例における制御部の構成を
示す。FIG. 3 shows the configuration of the control section in this embodiment.

【００２０】制御部は、ＣＰＵ２０，そのアドレスバス
、コントロールバス、データバス等に接続され、固定デ
ータや制御プログラムを記憶しているＲＯＭ２３，複写
データや各種フラグを読み書きするＲＡＭ２４，ＣＰＵ
２０により設定されるタイマ時間が変化するプログラマ
ブルタイマ２９，操作部２２とのインターフェイス２１
，ホトセンサ１７、ステップモータ１６その他複写機内
の各入力２７や各出力２８とのインターフェイスをとる
Ｉ／Ｏインターフェイス２５等から構成されている。 なお、２６は、ステップモータドライバである。The control unit is connected to the CPU 20, its address bus, control bus, data bus, etc., and includes a ROM 23 that stores fixed data and control programs, a RAM 24 that reads and writes copy data and various flags, and the CPU.
A programmable timer 29 whose timer time set by 20 changes, and an interface 21 with an operation unit 22
, a photo sensor 17, a step motor 16, and an I/O interface 25 that interfaces with each input 27 and each output 28 in the copying machine. Note that 26 is a step motor driver.

【００２１】本実施例で使用しているステップモータ１
６は、ＰＭ型ステッピングモータであり、モータドライ
バ２６は、定電圧駆動方式のものである。Step motor 1 used in this embodiment
6 is a PM type stepping motor, and the motor driver 26 is of a constant voltage drive type.

【００２２】図４に、ＣＰＵ２０の主要制御動作を示し
、図５，図６，図７および図８に、主要制御動作の中の
数種のサブルーチンの内容を示す。FIG. 4 shows the main control operations of the CPU 20, and FIGS. 5, 6, 7 and 8 show the contents of several subroutines in the main control operations.

【００２３】まず図４を参照する。電源が投入されると
（ステップＭ１：以下カッコ内では、ステップやサブル
ーチンという語を省略してそのＮｏ．のみを記す）、Ｃ
ＰＵ２０は、出力ポートに待機時の信号レベルを出力し
、内部レジスタ，タイマ，カウンタ等を初期化する（Ｍ
２）。そして、「バックラッシュ検出」（Ｍ３）でバッ
クラッシュの検出し、レンズ８の基準位置（ホームポジ
ション：倍率１の位置）設定を行う。次に操作部２２に
複写倍率が入力されるのを待ち、複写倍率が入力される
とそれを読み込み、現在の倍率データをレジスタｍ１か
らｍ０に移し、レジスタｍ１に今回入力された倍率デー
タを書き込む（Ｍ４）。複写倍率を読み込むと、それ（
ｍ１）を、現在設定中の倍率（ｍ０）と比較し、両者が
合致すると、レンズ８を駆動する必要がないのでまた倍
率入力を待つ（Ｍ５，Ｍ４）。入力された複写倍率（ｍ
１）が現在設定中の倍率（ｍ０）と相違すると、「駆動
量Ｐｄ１の算出」（Ｍ６）で、レンズ８を現在位置から
入力複写倍率（ｍ１）の位置（目標位置）に駆動するに
要する駆動量 　　Ｐｄ１＝｜倍率ｍ１の位置（基準位置からの付勢パ
ルス数）　　　　　　　　　　　　−倍率ｍ０の位置（
基準位置からの付勢パルス数）｜を算出してレジスタＰ
ｄ１に書き込み、次に「駆動方向の判定」（Ｍ７）で、
所要駆動方向を判定する。次に「駆動量の設定」（Ｍ８
）で、判定した所要駆動方向とレンズ８を現在位置に駆
動したときの駆動方向とを比較して、両方向が相違する
（反転駆動になる）ときには、所要駆動量Ｐｄ１にバッ
クラッシュ分の補正を加える。 そして、所要駆動方向にレンズ８を、補正した駆動量分
駆動し（Ｍ９）、この駆動方向をレジスタＦｄｒｉに書
き込む（Ｍ１０）。これを終えるとまた「倍率入力読取
」（Ｍ４）に戻って、複写倍率が新たに操作部２２に入
力されるのを待つ。First, refer to FIG. 4. When the power is turned on (step M1: below, the words "step" and "subroutine" are omitted and only the number is written in parentheses), the C
The PU20 outputs the standby signal level to the output port and initializes internal registers, timers, counters, etc. (M
2). Then, in "backlash detection" (M3), backlash is detected and the reference position (home position: position of magnification 1) of the lens 8 is set. Next, wait for the copy magnification to be input to the operation unit 22, and when the copy magnification is input, read it, move the current magnification data from register m1 to m0, and write the currently input magnification data to register m1. (M4). When you load the copy magnification, it (
m1) is compared with the currently set magnification (m0), and if the two match, there is no need to drive the lens 8, so another magnification input is awaited (M5, M4). The input copy magnification (m
1) is different from the currently set magnification (m0), "Calculate the driving amount Pd1" (M6) calculates the amount required to drive the lens 8 from the current position to the position (target position) of the input copying magnification (m1). Drive amount Pd1 = | Position of magnification m1 (number of energizing pulses from reference position) - Position of magnification m0 (
Calculate the number of energizing pulses from the reference position) and register P
Write in d1, then in “Determine driving direction” (M7),
Determine the required drive direction. Next, “setting the drive amount” (M8
), the determined required driving direction is compared with the driving direction when the lens 8 is driven to the current position, and if both directions are different (reverse driving), the required driving amount Pd1 is corrected for the backlash. Add. Then, the lens 8 is driven in the required driving direction by the corrected driving amount (M9), and this driving direction is written in the register Fdri (M10). When this is completed, the process returns to "magnification input reading" (M4) and waits for the copying magnification to be newly input to the operation unit 22.

【００２４】「バックラッシュ検出」（Ｍ３）の内容を
示す図５を参照する。「バックラッシュ検出」（Ｍ３）
に進むとＣＰＵ２０は、まずホトセンサ１７の検出状態
をチェックし（１）、それがオン（高レベルＨ：レンズ
８が拡大領域にある）であると、オフ（レンズ８が基準
位置）になるまでステップモータ１６を正回転駆動する
（２２，２３）。オフになると、レンズ８を所定量Ｐｒ
分駆動する正転付勢パルスをモータドライバ２６に出力
して（２４）、レジスタＰＬａを初期化する（２５）。 次にホトセンサ１７がオン（レンズ８が基準位置）にな
るまでステップモータ１６を逆回転駆動し駆動付勢量を
カウントアップする（２６〜２８）。なお、ホトセンサ
１７がオンになったときのカウントアップ値（レジスタ
ＰＬａの内容ＰＬａ）は、右方向のＰｒパルス分のレン
ズ８の移動分を、反転駆動により左方向に駆動するに要
する付勢パルス数を示し、ＰＬａ−Ｐｒが、右駆動から
左駆動に反転したときのバックラッシュ（右／左反転バ
ックラッシュ量）を補償すべき付勢パルス数となる。ホ
トセンサ１７がオンになるとＣＰＵ２０は続けて、レン
ズ８を所定量ＰＬ分駆動する逆転付勢パルスをモータド
ライバ２６に出力して（２９）、レジスタＰｒａを初期
化する（３０）。次にホトセンサ１７がオフ（レンズ８
が基準位置）になるまでステップモータ１６を正回転駆
動し駆動付勢量をカウントアップする（３１〜３３）。 そして、設定倍率（倍率１）をレジスタｍ１に書き込み
、最終の駆動方向を示す情報（右駆動＝１／左駆動＝０
）をレジスタＦｄｒｉに書き込む（３４）。なお、ホト
センサ１７がオフになったときのカウントアップ値（レ
ジスタＰｒａの内容Ｐｒａ）は、左方向のＰＬパルス分
のレンズ８の移動分を、反転駆動により右方向に駆動す
るに要する付勢パルス数を示し、Ｐｒａ−ＰＬが、左駆
動から右駆動に反転したときのバックラッシュ（左／右
反転バックラッシュ量）を補償すベき付勢パルス数とな
る。Refer to FIG. 5, which shows the contents of "backlash detection" (M3). "Backlash detection" (M3)
When proceeding to , the CPU 20 first checks the detection state of the photosensor 17 (1), and if it is on (high level H: lens 8 is in the magnification area), the CPU 20 detects the detection state of the photosensor 17 until it becomes off (lens 8 is in the reference position). The step motor 16 is driven to rotate in the forward direction (22, 23). When turned off, the lens 8 is turned off by a predetermined amount Pr.
A normal rotation energizing pulse for driving the motor is outputted to the motor driver 26 (24), and the register PLa is initialized (25). Next, the step motor 16 is driven to rotate in reverse until the photo sensor 17 is turned on (the lens 8 is at the reference position), and the drive bias amount is counted up (26 to 28). Note that the count-up value (content PLa of register PLa) when the photosensor 17 is turned on is the energizing pulse required to drive the lens 8 to the left by reverse driving by the amount of movement of the lens 8 corresponding to the Pr pulse in the right direction. PLa-Pr is the number of energizing pulses to compensate for backlash (right/left reversal backlash amount) when right drive is reversed to left drive. When the photosensor 17 is turned on, the CPU 20 subsequently outputs a reverse energizing pulse for driving the lens 8 by a predetermined amount PL to the motor driver 26 (29), and initializes the register Pra (30). Next, the photo sensor 17 is turned off (lens 8
The step motor 16 is driven to rotate forward until it reaches the reference position), and the drive bias amount is counted up (31 to 33). Then, write the set magnification (magnification 1) to register m1, and write information indicating the final drive direction (right drive = 1 / left drive = 0
) is written to the register Fdri (34). Note that the count-up value (Pra in the register Pra) when the photosensor 17 is turned off is the energizing pulse required to drive the lens 8 in the right direction by reverse driving by the amount of movement of the lens 8 corresponding to the PL pulse in the left direction. Pra-PL is the number of energizing pulses that should compensate for backlash (left/right reversal backlash amount) when reversed from left drive to right drive.

【００２５】以上の制御動作により、レンズ８は図９（
ａ）に示すように、基準位置（倍率１）を中心に右／左
にそれぞれ１往復駆動され、基準位置に設定される。By the above control operation, the lens 8 is moved as shown in FIG.
As shown in a), the lens is driven back and forth once to the right and left, centering on the reference position (magnification 1), and set at the reference position.

【００２６】「バックラッシュ検出」（Ｍ３）に進んだ
ときに、ホトセンサ１７がオフ（レンズ８が縮小領域に
ある）であったときには、前述のステップ２２〜３４と
同様にして、ステップ２〜１４で、図９（ｂ）に示すよ
うに、レンズ８を基準位置を中心に左／右にそれぞれ１
往復駆動して、左方向のＰＬパルス分のレンズ８の移動
分を、反転駆動により右方向に駆動するに要する付勢パ
ルス数Ｐｒａ、および、右方向のＰｒパルス分のレンズ
８の移動分を、反転駆動により左方向に駆動するに要す
る付勢パルス数ＰＬａを検出し、かつレンズ８を基準位
置に設定する。この場合には最終に、レジスタｍ１に設
定した倍率（倍率１）を書き込み、レジスタＦｄｒｉに
、左駆動を示す０を書き込む（１４）。When proceeding to "backlash detection" (M3), if the photo sensor 17 is off (lens 8 is in the reduction region), steps 2 to 14 are performed in the same manner as steps 22 to 34 described above. Then, as shown in FIG. 9(b), move the lens 8 by 1 to the left and right from the reference position.
The number of energizing pulses Pra required to drive the lens 8 in the right direction by reciprocating driving by the amount of PL pulses in the left direction, and the amount of movement of the lens 8 by the amount of Pr pulses in the right direction by reversing driving. , detects the number of energizing pulses PLa required for driving leftward by reverse driving, and sets the lens 8 to the reference position. In this case, finally, the set magnification (magnification 1) is written in the register m1, and 0 indicating left drive is written in the register Fdri (14).

【００２７】往駆動から復駆動に反転する場合のバック
ラッシュと、復駆動から往駆動に反転する場合のバック
ラッシュとは、大略同程度であるが、細かくは異なる場
合があるため、別個に求めるので駆動方向の反転態様に
かかわらず正確な位置決めを達成しうる。The backlash when reversing from forward driving to backward driving and the backlash when reversing from backward driving to forward driving are approximately the same level, but they may differ in detail, so they are determined separately. Therefore, accurate positioning can be achieved regardless of how the driving direction is reversed.

【００２８】上述の「バックラッシュ検出」（Ｍ３）は
、装置電源が投入された直後に１回行われ、その後装置
電源がオフになるまで、再実行されることはない。よっ
て「バックラッシュ検出」（Ｍ３）には少々の時間がか
かるが、目標位置の指示に応答した装置の稼働中には実
質上行う必要がないので、これが目標位置決め時間を格
別に長くすることはない。The above-mentioned "backlash detection" (M3) is performed once immediately after the device power is turned on, and is not executed again until the device power is turned off. Therefore, "backlash detection" (M3) takes some time, but it does not need to be done while the device is operating in response to a target position instruction, so this does not significantly lengthen the target positioning time. do not have.

【００２９】次に、「駆動方向の判定」（Ｍ７）の内容
を示す図６を参照する。ここではＣＰＵ２０は、現在の
設定倍率（レジスタｍ０の内容ｍ０）を今回入力された
指定倍率（レジスタｍ１の内容ｍ１）と比較して（４１
）、後者が前者より大きいと、左方向駆動要を示す情報
０をレジスタＦｄｈに書き込み（４３）、そうでないと
右方向駆動要を示す情報１をレジスタＦｄｈに書き込む
（４２）。Next, reference is made to FIG. 6 showing the contents of "Determination of driving direction" (M7). Here, the CPU 20 compares the current setting magnification (content m0 of register m0) with the specified magnification input this time (content m1 of register m1) and compares it with (41
), if the latter is larger than the former, information 0 indicating the need for leftward drive is written in the register Fdh (43); otherwise, information 1 indicating the need for rightward drive is written in the register Fdh (42).

【００３０】次に、「駆動量の設定」（Ｍ８）の内容を
示す図７を参照する。ここではＣＰＵ２０は、今回求め
た所要駆動方向Ｆｄｈ（レジスタＦｄｈの内容）と、現
在位置に駆動（前回駆動）したときの駆動方向Ｆｄｒｉ
（レジスタＦｄｒｉの内容）を参照して（５１，５２，
５５）、両者共に右駆動（Ｆｄｈ＝Ｆｄｒｉ＝１）のと
き、および両者共に左駆動（Ｆｄｈ＝Ｆｄｒｉ＝０）の
ときには、バックラッシュを生じる問題がないので、目
標駆動量レジスタＰｄに、算出した要駆動量Ｐｄ１を書
き込み（５３ａ，５６ａ）、バックラッシュ補正パルス
数を０としてレジスタＰＨに書き込む（５３ｂ，５６ｂ
）。前回の駆動方向が右（Ｆｄｒｉ＝１）で今回の所要
駆動方向が左（Ｆｄｈ＝０）のときには右／左反転駆動
のバックラッシュを生ずるので、これを補償するため、
Ｐｄ＝Ｐｄ１＋（ＰＬａ−Ｐｒ）をレジスタＰｄに書き
込み（５４ａ）、バックラッシュ補正パルス数（ＰＬａ
−Ｐｒ）をレジスタＰＨに書き込む（５４ｂ）。前回の
駆動方向が左（Ｆｄｒｉ＝０）で今回の所要駆動方向が
右（Ｆｄｈ＝１）のときには左／右反転駆動のバックラ
ッシュを生ずるので、これを補償するため、Ｐｄ＝Ｐｄ
１＋（Ｐｒａ−ＰＬ）をレジスタＰｄに書き込み（５７
ａ）、バックラッシュ補正パルス数（Ｐｒａ−ＰＬ）を
レジスタＰＨに書き込む（５７ｂ）。Next, reference will be made to FIG. 7 showing the contents of "setting of drive amount" (M8). Here, the CPU 20 calculates the required drive direction Fdh (contents of the register Fdh) obtained this time and the drive direction Fdri when driven to the current position (previous drive).
(51, 52,
55), when both are driven to the right (Fdh=Fdri=1) and when both are driven to the left (Fdh=Fdri=0), there is no problem of backlash, so the calculated value is stored in the target drive amount register Pd. The required driving amount Pd1 is written (53a, 56a), and the number of backlash correction pulses is set to 0 and written to the register PH (53b, 56b).
). When the previous driving direction was right (Fdri = 1) and the current required driving direction was left (Fdh = 0), a backlash of right/left reversal driving occurs, so in order to compensate for this,
Write Pd=Pd1+(PLa-Pr) into the register Pd (54a), and write the number of backlash correction pulses (PLa
-Pr) to the register PH (54b). When the previous driving direction was left (Fdri = 0) and the current required driving direction was right (Fdh = 1), backlash of left/right reversal driving occurs, so in order to compensate for this, Pd = Pd.
Write 1+(Pra-PL) to register Pd (57
a) Write the number of backlash correction pulses (Pra-PL) to the register PH (57b).

【００３１】この「駆動量の設定」（Ｍ８）の次に実行
される「駆動」（Ｍ９）では、レジスタＦｄｈのデータ
が示す方向〔１＝右方向（モータは正転）／０＝左方向
（モータは逆転）〕に、レジスタＰｄが示すパルス分、
ステップモータ１６を回転駆動する。In "driving" (M9), which is executed next to "setting the driving amount" (M8), the direction indicated by the data in the register Fdh is [1=rightward (motor rotates normally)/0=leftward. (The motor is reversed)], the pulse amount indicated by the register Pd,
The step motor 16 is driven to rotate.

【００３２】駆動方法は、スローアップ制御及びスロー
ダウン制御を行い図１０に示すように駆動パルスレート
の上昇カーブを設定する。すなわち、バックラッシュ補
正パルスＰＨ分は最低駆動パルスレートＰＰＳ０で駆動
し、バックラッシュがとれて負荷が駆動を開始すると同
時にスローアップ制御を実施する。スローアップ制御は
、スローアップパルス数ＰＳＵの間に駆動パルスレート
をＰＰＳ０からＰＰＳｎ（目標回転数）に上昇する。ま
た、スローダウン制御は、スローダウンパルス数ＰＳＤ
の間に駆動パルスレートをＰＰＳｎからＰＰＳ０に下降
する。The driving method is to perform slow-up control and slow-down control to set an increasing curve of the driving pulse rate as shown in FIG. That is, the backlash correction pulse PH is driven at the lowest drive pulse rate PPS0, and the slow-up control is performed at the same time as the backlash is removed and the load starts driving. The slow-up control increases the drive pulse rate from PPS0 to PPSn (target rotational speed) during the slow-up pulse number PSU. In addition, the slowdown control is performed using the slowdown pulse number PSD.
During this period, the drive pulse rate is lowered from PPSn to PPS0.

【００３３】「駆動」（Ｍ９）の内容を示す図８を参照
する。ここではＣＰＵ２０は、タイマ２９（図３）のセ
ットアップ時間Ｔを初期設定すなわちＰＰＳ０に相当す
る周期とし、スローアップカウンタＰＤＳＵの値，スロ
ーダウンカウンタＰＤＳＤの値および駆動パルスカウン
タＰＤＤの値をそれぞれ０に設定する（６１）。そして
、タイマ２９をスタートさせ（６２）、駆動パルスカウ
ンタＰＤＤがバックラッシュ補正パルス数ＰＨ未満か否
かを判定する（６３）。ＰＨ未満であると、タイマ２９
のセットアップ時間Ｔは変更されず、すなわちＰＰＳ０
のままにして駆動パルスカウンタＰＤＤの値が目標駆動
量Ｐｄか否か判定を行い（６４）、両者が一致しないと
駆動パルスカウンタＰＤＤの値を１インクリメントし（
６５）、「駆動方向の判定」（Ｍ７）で決定された駆動
方向にステップモータ１６を１ステップ駆動させる（６
６）。次に、セットアップ時間Ｔがオーバしたか否か判
定し（６７）、オーバするとステップ６２に戻りタイマ
２９を再スタートさせる。Refer to FIG. 8, which shows the contents of "driving" (M9). Here, the CPU 20 sets the setup time T of the timer 29 (FIG. 3) to the initial setting, that is, the cycle corresponding to PPS0, and sets the value of the slow-up counter PDSU, the value of the slow-down counter PDSD, and the value of the drive pulse counter PDD to 0, respectively. Set (61). Then, the timer 29 is started (62), and it is determined whether the drive pulse counter PDD is less than the number of backlash correction pulses PH (63). If it is less than PH, timer 29
The setup time T of is unchanged, i.e. PPS0
It is determined whether the value of the drive pulse counter PDD is the target drive amount Pd (64), and if the two do not match, the value of the drive pulse counter PDD is incremented by 1 (
65), drive the step motor 16 one step in the drive direction determined in "Determination of drive direction" (M7) (6
6). Next, it is determined whether or not the setup time T has exceeded (67), and if it has exceeded, the process returns to step 62 and restarts the timer 29.

【００３４】ステップ６３で駆動パルスカウンタＰＤＤ
がバックラッシュ補正パルス数ＰＨ以上となると（バッ
クラッシュ補正が完了すると）、駆動パルスカウンタＰ
ＤＤがＰＨ＋ＰＳＵ（スローアップパルス数）より小さ
いか否か、すなわちスローアップ期間か否かを判定する
（６８）。ＰＨ＋ＰＳＵより小さい（スローアップ期間
である）と、スローアップ制御を行う。つまりスローア
ップ期間の駆動パルスレートのＰＰＳ１からＰＰＳｎに
対応する周期のデータが図１１の（ａ）に示すようにＲ
ＯＭ２３（図３）のアドレスＡｄｄ０＋０〜Ａｄｄ０＋
ＰＳＵ−１にセットされているのでスローアップカウン
タＰＤＳＵの値とＡｄｄ０の和よりパルスレートアドレ
スＡｐｐｓを求めて（６９）、Ａｐｐｓ内のデータをタ
イマ２９のセットアップ時間Ｔとして再セットして（７
０）、次のステップモータ１６の駆動周期を変更（スロ
ーアップ）する。そして、スローアップカウンタＰＤＳ
Ｕの値を１インクリメントする（７１）。In step 63, the drive pulse counter PDD
When becomes equal to or greater than the backlash correction pulse number PH (when the backlash correction is completed), the drive pulse counter P
It is determined whether DD is smaller than PH+PSU (number of slow-up pulses), that is, whether or not it is a slow-up period (68). If it is smaller than PH+PSU (this is the slow-up period), slow-up control is performed. In other words, the period data corresponding to PPS1 to PPSn of the drive pulse rate during the slow-up period is R as shown in FIG. 11(a).
Addresses Add0+0 to Add0+ of OM23 (Figure 3)
Since it is set to PSU-1, the pulse rate address Apps is calculated from the sum of the slow-up counter PDSU value and Add0 (69), and the data in Apps is reset as the setup time T of the timer 29 (7
0), the drive cycle of the next step motor 16 is changed (slowed up). And the slow-up counter PDS
The value of U is incremented by 1 (71).

【００３５】ステップ６８で、駆動パルスカウンタＰＤ
ＤがＰＨ＋ＰＳＵ以上となるとＰＤＤがＰｄ−ＰＳＤ（
スローダウンパルス数）になるまで（７２）、すなわち
スローダウン期間に入るまで駆動パルスレートＰＰＳｎ
に対応する一定の周期で連続駆動が行われる。At step 68, the drive pulse counter PD
When D becomes more than PH+PSU, PDD becomes Pd-PSD (
Drive pulse rate PPSn until the number of slowdown pulses reaches (72), that is, until the slowdown period begins.
Continuous driving is performed at a constant period corresponding to .

【００３６】ＰＤＤがＰｄ−ＰＳＤと等しくなるとＰＤ
ＤがＰｄと等しくなるまで（７２，６４）、スローダウ
ン制御を行う。つまり、スローダウン期間の駆動パルス
レートのＰＰＳｎ−１からＰＰＳ０に対応する周期のデ
ータが図１１の（ｂ）に示すようにＲＯＭ２３（図３）
のアドレスＡｄｄ１＋０〜Ａｄｄ１＋ＰＳＤ−１にセッ
トされているのでスローダウンカウンタＰＤＳＤの値と
Ａｄｄ１の和よりパルスレートアドレスＡｐｐｓを求め
て（７３）、Ａｐｐｓ内のデータをタイマ２９のセット
アップ時間Ｔとして再セットして（７４）、次のステッ
プモータ１６の駆動周期を変更（スローダウン）する。 そして、スローダウンカウンタＰＤＳＤの値を１インク
リメントする（７５）。When PDD is equal to Pd-PSD, PD
Slowdown control is performed until D becomes equal to Pd (72, 64). In other words, as shown in FIG. 11(b), the data of the period corresponding to the drive pulse rate PPSn-1 to PPS0 during the slowdown period is stored in the ROM 23 (FIG. 3).
The pulse rate address Apps is determined from the sum of the slowdown counter PDSD value and Add1 (73), and the data in Apps is reset as the setup time T of the timer 29. (74), the next drive cycle of the step motor 16 is changed (slowed down). Then, the value of the slowdown counter PDSD is incremented by 1 (75).

【００３７】ＰＤＤがＰｄと等しくなると（６４）、す
なわち設定された駆動量分の駆動が完了するとタイマ２
９をオフし（７６）ステップモータ１６をオフする（７
７）。このように駆動においてはバックラッシュ量に相
当する駆動パルス分を補正した後に駆動回転数を増加す
るスローアップ制御を実施するので、負荷の駆動を低速
から目標速度までバックラッシュの影響を受けることな
く確実にスローアップする。また、設定倍率が変更にな
ったときに基準位置にレンズ８を戻すことなく、現在位
置から最短距離分レンズ８を駆動するので、目標位置変
更から目標位置決め終了までの時間が短くなる。When PDD becomes equal to Pd (64), that is, when driving for the set driving amount is completed, timer 2
9 (76) and step motor 16 (76).
7). In this way, in the drive, slow-up control is performed to increase the drive rotation speed after correcting the drive pulse equivalent to the amount of backlash, so the load can be driven from low speed to the target speed without being affected by backlash. Definitely slow it down. Further, when the set magnification is changed, the lens 8 is driven by the shortest distance from the current position without returning it to the reference position, so the time from changing the target position to completing the target positioning is shortened.

【００３８】「駆動」（Ｍ９）を終えるとレジスタＦｄ
ｒｉにＦｄｈのデータを書き込む（Ｍ１０）ので、以上
のようにレンズ８を駆動し終えた時には、レジスタＦｄ
ｒｉに、この駆動方向を示す情報が書き込まれているこ
とになる。When "driving" (M9) is finished, the register Fd
Since the data of Fdh is written to ri (M10), when the lens 8 is driven as described above, the register Fd
Information indicating this drive direction is written in ri.

【００３９】[0039]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、負
荷（８）を一方の方向に所定量（Ｐｒ）駆動し次いで逆
方向に該所定量（ＰＬａ）駆動してこれらの駆動パルス
数（ＰｒとＰＬａ）の偏差値（ＰＬａ−Ｐｒ）、すなわ
ちバックラッシュによる誤差値（ＰＬａ−Ｐｒ）、を検
出し、駆動方向が前回の駆動方向と反転する場合には、
この偏差値（ＰＬａ−Ｐｒ）をステップモータ（１６）
を低回転数（ＰＰＳ０）で駆動することにより補正する
ので、バックラッシュによる位置決めずれを生じない。As explained above, according to the present invention, the load (8) is driven in one direction by a predetermined amount (Pr), and then in the opposite direction by the predetermined amount (PLa), thereby changing the number of driving pulses. The deviation value (PLa-Pr) of (Pr and PLa), that is, the error value (PLa-Pr) due to backlash, is detected, and if the driving direction is reversed from the previous driving direction,
This deviation value (PLa-Pr) is transferred to the step motor (16).
Since the correction is made by driving at a low rotational speed (PPS0), positioning deviation due to backlash does not occur.

【００４０】また、バックラッシュが生じた場合、偏差
値（ＰＬａ−Ｐｒ）を補正した後、回転数を低回転数（
ＰＰＳ０）から段階的に増速して所定の回転数（ＰＰＳ
ｎ）とする、いわゆるスローアップ制御を行うので、ス
ローアップ制御時にバックラッシュの影響を受けること
がなく確実にスローアップ制御を実施しうる。これによ
り衝撃音や脱調等の不具合の発生が防止される。In addition, when backlash occurs, after correcting the deviation value (PLa-Pr), the rotation speed is reduced to a low rotation speed (
The speed is increased step by step from PPS0) to a predetermined rotational speed (PPS).
n), so-called slow-up control is performed, so that the slow-up control can be reliably performed without being affected by backlash during the slow-up control. This prevents problems such as impact noise and loss of synchronization from occurring.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

【図１】　　本発明の一実施例の負荷である、複写機の
原稿走査系のレンズ８の、設置態様を示す縦断面図であ
る。FIG. 1 is a longitudinal cross-sectional view showing an installation mode of a lens 8 of a document scanning system of a copying machine, which is a load in an embodiment of the present invention.

【図２】　　図１に示すレンズ８を駆動する機構を示す
平面図である。2 is a plan view showing a mechanism for driving the lens 8 shown in FIG. 1. FIG.

【図３】　　図２に示す機構のステップモータ１６を回
転駆動する電気回路の構成を示すブロック図である。3 is a block diagram showing the configuration of an electric circuit that rotationally drives a step motor 16 of the mechanism shown in FIG. 2. FIG.

【図４】　　図３に示すＣＰＵ２０の主要制御動作を示
すフローチャートである。4 is a flowchart showing main control operations of the CPU 20 shown in FIG. 3. FIG.

【図５】　　図４に示す「バックラッシュ検出」なるサ
ブルーチンＭ３の内容を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing the contents of a subroutine M3 called "backlash detection" shown in FIG. 4. FIG.

【図６】　　図４に示す「駆動方向の判定」なるサブル
ーチンＭ７の内容を示すフローチャートである。6 is a flowchart showing the contents of a subroutine M7 "determining driving direction" shown in FIG. 4. FIG.

【図７】　　図４に示す「駆動量の設定」なるサブルー
チンＭ８の内容を示すフローチャートである。7 is a flowchart showing the contents of a subroutine M8 "setting drive amount" shown in FIG. 4. FIG.

【図８】　　図４に示す「駆動」なるサブルーチンＭ９
の内容を示すフローチャートである。[Figure 8] "Drive" subroutine M9 shown in Figure 4
FIG.

【図９】　　図２に示すレンズ８の位置と複写倍率およ
びホトセンサ１７の検出状態との関係を示すグラフであ
る。9 is a graph showing the relationship between the position of the lens 8 shown in FIG. 2, the copying magnification, and the detection state of the photosensor 17. FIG.

【図１０】　　図２に示す機構のステップモータ１６の
駆動パルス数に対する駆動パルスレートの変化を示すグ
ラフである。10 is a graph showing a change in the drive pulse rate with respect to the number of drive pulses of the step motor 16 of the mechanism shown in FIG. 2. FIG.

【図１１】　　図３に示すＲＯＭ２３に記憶されたデー
タの一例を示す平面図である。11 is a plan view showing an example of data stored in the ROM 23 shown in FIG. 3. FIG.

【図１２】　　ＰＭ型ステップモータのトルクと駆動パ
ルスレート（ＰＰＳ）の関係を示すグラフである。FIG. 12 is a graph showing the relationship between torque and drive pulse rate (PPS) of a PM type step motor.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１：コンタクトガラス板　　　　　　　　　　　　　　
２：第１キャリッジ ３：照明灯　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　４：第１ミラー５：第２キャリッジ　　　
　　　　　　　　　　　　　　　６：第２ミラー７：第
３ミラー　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　８：レンズ（負荷） ９：第４ミラー　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　１０：感光体ドラム １１：駆動ワイヤ　　　　　　　　　　　　　　　　　
　１２，１３：プーリ １４：従動歯車　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　１５：駆動歯車１６：ステップモータ（ステップモ
ータ）１７：ホトセンサ　　　　　　　　　　　　　　
　　　　１８：遮光板１９：引張コイルスプリング ２０：ＣＰＵ（偏差値を検出する手段，記憶手段，方向
を決定する手段，駆動制御手段） ２３：ＲＯＭ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　２６：モータドライバ ２９：プログラマブルタイマ1: Contact glass plate
2: First carriage 3: Lighting light
4: First mirror 5: Second carriage
6: Second mirror 7: Third mirror
8: Lens (load) 9: Fourth mirror
10: Photosensitive drum 11: Drive wire
12, 13: Pulley 14: Driven gear
15: Drive gear 16: Step motor (step motor) 17: Photo sensor
18: Light shielding plate 19: Tension coil spring 20: CPU (means for detecting deviation value, storage means, means for determining direction, drive control means) 23: ROM
26: Motor driver 29: Programmable timer

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】負荷を双方向に駆動するステップモータ；
前記負荷を一方の方向に所定量駆動し次いで逆方向に該
所定量駆動してこれらの駆動パルス数の偏差値を検出す
る手段；負荷を駆動した方向を示す情報を記憶する記憶
手段；負荷の現在位置と目標位置より、負荷を目標位置
に駆動するための方向を決定する手段；および、前記ス
テップモータを前記決定した方向に、決定した方向が前
記記憶手段に記憶している方向と一致する場合には、前
記ステップモータを段階的に増速して所定の回転数とし
、決定した方向が記憶手段に記憶している方向と一致し
ない場合には、ステップモータを低回転数で駆動して前
記偏差値を補正した後、段階的に増速して所定の回転数
とする、駆動制御手段；を備える、ステップモータによ
る双方向駆動装置。[Claim 1] A step motor that drives a load in both directions;
Means for driving the load in one direction by a predetermined amount and then driving the load in the opposite direction by the predetermined amount to detect the deviation value of the number of driving pulses; Storage means for storing information indicating the direction in which the load is driven; means for determining the direction for driving the load to the target position based on the current position and the target position; and means for driving the step motor in the determined direction, such that the determined direction matches the direction stored in the storage means If the determined direction does not match the direction stored in the storage means, the step motor is increased in speed to a predetermined rotation speed, and if the determined direction does not match the direction stored in the storage means, the step motor is driven at a low rotation speed. A bidirectional drive device using a step motor, comprising: drive control means for increasing the speed in stages to a predetermined rotational speed after correcting the deviation value. 【請求項２】下記Ａ，ＢおよびＣの処理を含む、ステッ
プモ−タによる双方向駆動方法： Ａ．負荷をステップモ−タで一方の方向に所定量駆動し
次いで逆方向に該所定量駆動してこれらの駆動パルス数
の偏差値を第１記憶手段に記憶する； Ｂ．負荷の現在位置と目標位置より負荷を目標位置に駆
動するための方向を決定し、この方向が第２記憶手段に
記憶している方向と一致する場合には、ステップモータ
を段階的に増速して所定の回転数とし、決定した方向が
第２記憶手段に記憶している方向と一致しない場合には
、ステップモータを低回転数で第１記憶手段に記憶され
ている偏差値対応のパルス数分駆動した後、段階的に増
速して所定の回転数とする；および、Ｃ．負荷を駆動し
たときにはその方向を第２記憶手段に記憶する。2. A bidirectional drive method using a step motor, including the following processes A, B, and C: A. Drive the load by a predetermined amount in one direction with a step motor, then drive the load by the predetermined amount in the opposite direction, and store the deviation value of the number of driving pulses in the first storage means; B. A direction for driving the load to the target position is determined based on the current position and target position of the load, and if this direction matches the direction stored in the second storage means, the speed of the step motor is increased in stages. If the determined direction does not match the direction stored in the second storage means, the step motor is rotated at a low rotation speed and pulses corresponding to the deviation value stored in the first storage means are set. After driving for several minutes, the speed is increased stepwise to a predetermined rotational speed; and C. When the load is driven, the direction is stored in the second storage means.