JP2931061B2 - Scanner optical system controller - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は往復動作をするスキャナ光学系の制御を行う
スキャナ光学系の制御装置に関するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a scanner optical system control device that controls a scanner optical system that reciprocates.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

第７図は複写機に用いられる従来のスキャナ光学系の
概略構成を示す正面図、第８図はその斜視図である。FIG. 7 is a front view showing a schematic configuration of a conventional scanner optical system used in a copying machine, and FIG. 8 is a perspective view thereof.

原稿がセットされるコンタクトガラス701の下方に
は、スキャナ光学系702が配設され、これを介して原稿
からの反射光が感光体703上に結像される。A scanner optical system 702 is provided below the contact glass 701 on which the document is set, and the reflected light from the document is imaged on the photoconductor 703 via this.

スキャナ光学系702は、照明光源704、反射板705及び
第１ミラー706からなる第１スキャナ707、第２ミラー70
8、第３ミラー709からなる第２スキャナ710、結像レン
ズ711、第４ミラー712の各々を備えて構成される。第１
スキャナ707及び第２スキャナ710は、共に第７図の左右
方向に往復移動が可能な構造にされている。なお、第４
ミラー712と感光体703との間には、防塵ガラス713が配
設されている。The scanner optical system 702 includes a first scanner 707 including an illumination light source 704, a reflector 705, and a first mirror 706, and a second mirror 70.
8. It is configured to include each of a second scanner 710 including a third mirror 709, an imaging lens 711, and a fourth mirror 712. First
Each of the scanner 707 and the second scanner 710 has a structure capable of reciprocating in the left-right direction in FIG. The fourth
A dustproof glass 713 is provided between the mirror 712 and the photoconductor 703.

また、第８図に示すように、走査中に原稿からの反射
光路長が変化しないように、2:1速度比で直流モータ801
及びスキャナワイヤ802によって減速した状態で往復駆
動ができるように構成されている。As shown in FIG. 8, the DC motor 801 is driven at a 2: 1 speed ratio so that the optical path length reflected from the document does not change during scanning.
In addition, the scanner wire 802 is configured to be able to reciprocate in a decelerated state.

さらに、スキャナ光学系702の基準位置に位置させて
検出手段となる反射型フォトインターラプタ構成のスキ
ャナホームポジションセンサ（以下、HPセンサという）
803が設けられている。また、第１スキャナ707の一部に
はホームポジションに到達したときにHPセンサ803のセ
ンサ部を遮蔽可能なHP遮蔽板804が配設されている。Further, a scanner home position sensor (hereinafter, referred to as an HP sensor) having a reflection type photointerrupter structure which is located at a reference position of the scanner optical system 702 and serves as a detecting means.
803 are provided. Further, an HP shielding plate 804 that can shield the sensor unit of the HP sensor 803 when reaching the home position is provided in a part of the first scanner 707.

第７図においては、スキャナ光学系702が実線位置か
ら右方向へ走査駆動され、原稿（図示せず）を露光走査
する。図中の仮想線で示す第１スキャナ707、第２スキ
ャナ710の位置は、往復動作の最大移動位置を示してい
る。露光走査を終了したスキャナ光学系702は、再びホ
ームポジションに向けて復動動作する。なお、スキャナ
光学系702の復動時は復動時よりも高速に駆動され、ホ
ームポジションに近づくと減速するように制御される。
HP遮蔽板804がHPセンサ803を横切った時点で直流モータ
801の回転方向を逆転（スキャナ復動方向）から正転
（スキャナ往動方向）に切替え、オーバーラン位置から
ホームポジションに戻すように制御が行われる。In FIG. 7, the scanner optical system 702 is driven to scan rightward from the solid line position to expose and scan a document (not shown). The positions of the first scanner 707 and the second scanner 710 indicated by virtual lines in the figure indicate the maximum movement positions of the reciprocating operation. The scanner optical system 702 that has completed the exposure scanning moves backward toward the home position again. Note that the scanner optical system 702 is driven at a higher speed than at the time of the backward movement, and is controlled so as to decelerate as it approaches the home position.
DC motor when the HP shield 804 crosses the HP sensor 803
The control is performed so that the rotation direction of the 801 is switched from reverse rotation (scanner backward movement direction) to normal rotation (scanner forward movement direction) and returned from the overrun position to the home position.

次に、このようなスキャナ光学系702の往復動作時の
減速制御について説明する。Next, the deceleration control of the scanner optical system 702 during the reciprocating operation will be described.

第９図はスキャナ光学系702の１サイクル分の動作
（スキャナスタート→リターン→スキャナ停止）を示す
タイムチャートである。FIG. 9 is a time chart showing the operation of the scanner optical system 702 for one cycle (scanner start → return → scanner stop).

第９図において、横軸は時間軸、縦軸が直流モータ80
1の回転数（又は第１スキャナ707の速度）を示してい
る。そして、破線に示す目標値に対し、直流モータ801
の実際の回転数（又はスキャナ速度）は実線の状態にな
る。In FIG. 9, the horizontal axis is the time axis, and the vertical axis is the DC motor 80.
1 shows the number of rotations (or the speed of the first scanner 707). Then, with respect to the target value shown by the broken line,
The actual number of revolutions (or scanner speed) is shown by the solid line.

第10図はスキャナ光学系702の復動時の減速制御動作
を示す動作特性図である。FIG. 10 is an operation characteristic diagram showing a deceleration control operation when the scanner optical system 702 moves backward.

図中、破線は目標速度であり、一点鎖線で示す動作特
性Ａ′はスキャナの摺動負荷が大きく、一定のフィード
バックゲインで減速追値制御を行った場合であり、減速
量のオーバーシュートが大き過ぎ、HPセンサ803の手前
でスキャナが停止したことを示している。また、実線で
示す動作特性Ｂ′はスキャナの摺動負荷が軽く、一定の
フィードバックゲインで減速追値制御を行った場合、ブ
レーキが効きにくくHPセンサ803の設置位置を通過した
時点でもスキャナの速度が低下せず、HPセンサ803の位
置を通過したことによって逆回転のパワーを直流モータ
801に与えてもHPセンサ803をかなりオーバーランして停
止することを示している。In the figure, the broken line is the target speed, and the operating characteristic A 'indicated by the dashed line is the case where the sliding load of the scanner is large and deceleration additional value control is performed with a constant feedback gain, and the overshoot of the deceleration amount is large. This indicates that the scanner has stopped just before the HP sensor 803. The operating characteristic B 'indicated by a solid line indicates that when the sliding load of the scanner is light and the deceleration tracking control is performed with a constant feedback gain, the brake is hardly effective, and the speed of the scanner even at the time of passing the installation position of the HP sensor 803. The power of the reverse rotation is generated by passing the HP sensor
This indicates that the HP sensor 803 is considerably overrun even when given to 801 and stopped.

第11図は第10図の動作特性Ａ′、Ｂ′の場合のHP位置
でのスキャナ速度特性及び摺動負荷に対して最適な各種
フィードバック制御値が施され、且つ、減速後逆回転ブ
レーキをかけてHP位置近くに停止した様子を示す速度特
性図である。FIG. 11 shows the case where optimal feedback control values are applied to the scanner speed characteristic and the sliding load at the HP position in the case of the operation characteristics A ′ and B ′ in FIG. FIG. 9 is a speed characteristic diagram showing a state where the vehicle stops near the HP position.

第11図から明らかなように、動作特性Ａ′、Ｂ′のい
ずれの場合もホームポジションでの停止制御が正常に行
えず、オーバーランした場合にはスキャナ光学系702の
他の部材への衝突、繰り返しスキャンの場合にはスキャ
ナの移動量が増え、単位時間内にスキャンできる回数が
減少（CPMダウン）する。As is apparent from FIG. 11, the stop control at the home position cannot be performed normally in any of the operation characteristics A ′ and B ′, and when the overrun occurs, the scanner optical system 702 collides with another member. In the case of repeated scanning, the amount of movement of the scanner increases, and the number of scans that can be performed in a unit time decreases (CPM down).

また、摺動負荷が大きく停止位置がホームポジション
よりも往動側であった場合には、停止した位置から再び
HPセンサ803側へスキャナを移動すべく直流モータ801に
再起動をかけるなどの制御を必要とし、CPMダウンを生
じさせる。If the sliding load is large and the stop position is on the forward side of the home position, the stop position is again
In order to move the scanner to the HP sensor 803 side, control such as restarting the DC motor 801 is required, and CPM down occurs.

また、急激な減速や再起動によってスキャナ系が振動
し、この振動が次回のコピー動作までに収束しない場合
には、次回の画像に画像ブレを生じさせることになる。Also, if the scanner system vibrates due to rapid deceleration or restart, and this vibration does not converge by the next copy operation, image blurring will occur in the next image.

上記のような不具合を生じさせないために、次のよう
な方法が提案されている。The following methods have been proposed in order to prevent the above problems from occurring.

第12図は従来のスキャナ光学系702の制御系を示す回
路図である。FIG. 12 is a circuit diagram showing a control system of a conventional scanner optical system 702.

例えば、μPD7811Gなどを用いたマイクロコンピュー
タ1201には、アドレスバスを介してプログラマブルイン
ターバルタイマ1202（例えば、μPD8253C）が接続さ
れ、このプログラマブルインターバルタイマ1202には、
クロック信号を発生する発振器1203、ゲート回路1204、
1205が接続されている。さらに、マイクロコンピュータ
1201のカウンタインプット端子（CI）にはＡ相エンコー
ダパルス（ENCA）を入力するバッファ1206が接続され、
入力端子PC7にはフリップフロップ1207が接続され、水
晶振動子接続端子X1、X2には水晶振動子1208が接続され
ている。また、入力端子PC6にはHPセンサ803が接続さ
れ、出力端子PF6、PF7にはインバータ1209、1210が接続
されている。For example, a programmable interval timer 1202 (for example, μPD8253C) is connected to a microcomputer 1201 using the μPD7811G or the like via an address bus.
An oscillator 1203 that generates a clock signal, a gate circuit 1204,
1205 is connected. In addition, microcomputer
A buffer 1206 for inputting an A-phase encoder pulse (ENCA) is connected to the counter input terminal (CI) of the 1201.
A flip-flop 1207 is connected to the input terminal PC7, and a crystal resonator 1208 is connected to the crystal resonator connection terminals X1 and X2. The HP sensor 803 is connected to the input terminal PC6, and the inverters 1209 and 1210 are connected to the output terminals PF6 and PF7.

さらに、フリップフロップ1207には、Ｂ相エンコーダ
パルス（ENCB）を入力するためのバッファ1211が接続さ
れている。インバータ1209、1210及びゲート回路1204、
1205の各々にはトランジスタTr₁、Tr₂、Tr₃、Tr₄から成
るモータ駆動回路が接続され、直流モータ801を駆動す
る。この直流モータ801には、回転数を検出するための
エンコーダ1212が接続されている。Further, a buffer 1211 for inputting a B-phase encoder pulse (ENCB) is connected to the flip-flop 1207. Inverters 1209, 1210 and gate circuit 1204,
A motor drive circuit including transistors Tr ₁ , Tr ₂ , Tr ₃ , and Tr ₄ is connected to each of the transistors 1205 to drive the DC motor 801. An encoder 1212 for detecting the number of rotations is connected to the DC motor 801.

第12図の構成では、直流モータ801はトランジスタT
r₂、Tr₄がオンで、Tr₁、Tr₃がオフのときに反時計方向
（CCW）へ回転してスキャナ光学系702は復動し、逆の場
合にスキャナ光学系702は往動（時計方向CW）する。直
流モータ801の回転はエンコーダ1212によって検出され
る。エンコーダ1212は、直流モータ801の回転量及び回
転方向に応じて位相の異なる２つのパルス信号を発生す
る。その１つがＡ相エンコーダパルス（ENCA）であり、
他方がＢ相エンコーダパルス（ENCB）である。In the configuration of FIG. 12, the DC motor 801 is a transistor T
When r ₂ and Tr ₄ are on, and Tr ₁ and Tr ₃ are off, the scanner optical system 702 rotates counterclockwise (CCW) and moves backward, and conversely, the scanner optical system 702 moves forward ( Clockwise CW). The rotation of the DC motor 801 is detected by the encoder 1212. The encoder 1212 generates two pulse signals having different phases according to the rotation amount and the rotation direction of the DC motor 801. One of them is the A-phase encoder pulse (ENCA),
The other is a B-phase encoder pulse (ENCB).

Ａ相エンコーダパルス（ENCA）はマイクロコンピュー
タ1201に取り込まれ、ENCAのパルス間隔をマイクロコン
ピュータ1201内部のカウンタφ12（マイクロコンピュー
タ1201の発振周波数÷12）により計測する。また、カウ
ンタインプット端子（CI）は割り込み入力として機能
し、後記する割り込みプログラムの処理中にエンコーダ
間隔の測定データ（Timer/Event Counter Capure Regis
ter）を読み込み、このデータを基に直流モータ801の回
転数（スキャナ速度）の算出、目標回転数（目標速度）
との誤差の算出、比例・積分制御演算処理によるモータ
制御量（パルス幅変調のオン時間）の算出及び出力（プ
ログラマブルインターバルタイマ1202へのデータロー
ド）を行う。また、マイクロコンピュータ1201は、ENCA
とENCBに基づいて直流モータ801の回転方向を判定す
る。The A-phase encoder pulse (ENCA) is taken into the microcomputer 1201, and the pulse interval of the ENCA is measured by the counter φ12 inside the microcomputer 1201 (the oscillation frequency of the microcomputer 1201112). In addition, the counter input terminal (CI) functions as an interrupt input, and measures the encoder interval measurement data (Timer / Event Counter Capure Regis
ter) and calculates the rotation speed (scanner speed) of the DC motor 801 based on this data, and the target rotation speed (target speed)
Calculation and output (loading data to the programmable interval timer 1202) of the motor control amount (ON time of pulse width modulation) by the proportional / integral control arithmetic processing. The microcomputer 1201 is an ENCA
And the rotation direction of DC motor 801 based on ENCB.

ここで、直流モータ801のPWM（パルス幅変調）制御に
ついて説明する。Here, PWM (pulse width modulation) control of the DC motor 801 will be described.

プログラマブルインターバルタイマ1202のカンウンタ
０にPWM周期のデータがロードされ、カウンタ０の出力O
UT0からPWM周期の方形波が出力される。この信号は、カ
ウンタ１のゲート入力となる。カウンタ１にはPWM信号
のオン時間データがロードされ、PWM周期に同期したワ
ンショット出力がOUT1から出力され、ゲート回路1204、
1205を介してトランジスタTr₃またはTr₄をオン／オフ制
御する。The PWM cycle data is loaded into the counter 0 of the programmable interval timer 1202, and the output O of the counter 0 is output.
UT0 outputs a square wave with a PWM cycle. This signal becomes the gate input of the counter 1. The on-time data of the PWM signal is loaded into the counter 1, a one-shot output synchronized with the PWM cycle is output from OUT1, and the gate circuit 1204,
1205 turned on / off control of the transistor Tr ₃ or Tr ₄ through.

第13図は第12図の回路のPWM動作時の波形図を示すも
のである。FIG. 13 shows a waveform diagram during the PWM operation of the circuit of FIG.

この図から、オン時間t_ONが可変になっても、PWM周期
ｔ（＝t_ON＋t_OFF）が一定であることがわかる。ここ
で、カウンタは次のように設定される。From this figure, it can be seen that the PWM cycle t (= t _ON + t _OFF ) is constant even if the on-time t _ON is variable. Here, the counter is set as follows.

カウンタ０ モード3:方形波レート・ジェネレータ カウンタ１ モード1:プログラマブル・ワンショット PWM周期ｔは一定であるので、カウンタ＝０のカウン
ト数のロードは１回行えばよい。そして、PWMのオン時
間t_ONを変更するたびにカウンタ０のカウント数をロー
ドする。Counter 0 Mode 3: Square wave rate generator Counter 1 Mode 1: Programmable one-shot Since the PWM cycle t is constant, the count of counter = 0 may be loaded only once. Then, to load the count of the counter 0 each time you change the PWM on-time t _ON.

次に、プログラマブルインターバルタイマ1202のモー
ド３及びモード１の内容を説明する。Next, the contents of mode 3 and mode 1 of the programmable interval timer 1202 will be described.

第14図はモード３のタイミングチャートである。 FIG. 14 is a timing chart of mode 3.

このモードでは入力クロックの1/n分周のカウンタと
して動作する。なお、カウント数が偶数の場合、デュー
ティ比は1/2であり、カウント数が奇数の場合のデュー
ティ比は（ｎ−１）/2nである。例えば、カウント数ｎ
＝５のときには、デューティ比は2/5（アクティブ・ロ
ウ）になる。In this mode, it operates as a counter for dividing the input clock by 1 / n. When the count number is even, the duty ratio is 1/2, and when the count number is odd, the duty ratio is (n-1) / 2n. For example, the count number n
When = 5, the duty ratio becomes 2/5 (active low).

したがって、このモードを選択すると、OUT0＝１とな
り、GATE1＝１としてカウントが開始される。カウント
数が偶数のときにはカウントの前半1/2がOUT0＝１、後
半1/2がOUT0＝０となる。カウント数が奇数のときには
カウントの前半（ｎ＋１）/2がOUT0＝１、後半（ｎ−
１）/2がOUT0＝０となる。GATE1＝０とすると、その立
ち上がりに同期してOUT0＝１となってカウントが停止す
る。その後、GATE1＝１になると、初期値よりカウント
が再開される。そして、カウント中にカウント数をロー
ドすると、次のサイクルから新しいカウントが開始され
る。カウント数が偶数の場合、カウンタは２づつデクリ
メントされ、奇数の場合はOUT0＝１のとき、最初の１ク
ロックで１つデクリメントされ、２クロック目からは２
づつデクリメントされる。Therefore, when this mode is selected, OUT0 = 1, and counting is started with GATE1 = 1. When the count number is an even number, the first half of the count becomes OUT0 = 1 and the latter half becomes OUT0 = 0. When the count number is odd, the first half (n + 1) / 2 of the count is OUT0 = 1 and the second half (n−
1) / 2 becomes OUT0 = 0. When GATE1 = 0, OUT0 = 1 in synchronization with the rise, and the counting stops. Thereafter, when GATE1 = 1, counting is restarted from the initial value. Then, when the count is loaded during the counting, a new counting is started from the next cycle. When the count number is even, the counter is decremented by two, and when the count is odd, when OUT0 = 1, the counter is decremented by one at the first clock, and decremented by two from the second clock.
It is decremented by one.

第15図はモード１のタイミングチャートである。 FIG. 15 is a timing chart of the mode 1.

このモードは、指定した長さのワンショットパルス
（アクティブ・ロウ）を出力するものである。コントロ
ールワードによってモード１を選択するとOUT0＝１とな
り、カウント数のロード後にGATE1の立ち上がりにより
トリガされ、カウントを開始する。カウント中はOUT0＝
０となり、カウントが終了すると再びOUT0＝１となる。
つまり、パルス幅がカウント数に対応したアクティブ・
ロウのワンショット出力となる。カウント中にトリガを
かけると（GATE1を０から１とすると）、再び初期値よ
りカウントを開始する。なお、カウント中にカウント数
をロードしても実行中のカウントには影響しないが、ト
リガをかけると新しいカウント数でカウントを開始す
る。In this mode, a one-shot pulse (active low) of a designated length is output. When mode 1 is selected by the control word, OUT0 = 1, and after the count number is loaded, it is triggered by the rise of GATE1 and starts counting. OUT0 = during counting
When the count ends, OUT0 = 1 again.
In other words, the pulse width corresponds to the active
Row one-shot output. When a trigger is applied during counting (when GATE1 is changed from 0 to 1), counting starts again from the initial value. Note that loading the count number during counting does not affect the count being executed, but when a trigger is applied, counting starts with a new count number.

次に、スキャナ速度のフィードバック制御について説
明する。Next, feedback control of the scanner speed will be described.

エンコーダ1212の入力のサンプリング毎に直流モータ
801に与えるPWM値、つまり走査量Y_nは以下のPI制御式で
表される。DC motor for each sampling of encoder 1212 input
PWM value given to 801, i.e. the scan amount Y _n is represented by the following PI controlled.

（ただし、e_nは目標値に対する現在の速度の偏差、K_pは
一般に比例ゲイン、K_iは積分ゲインである） ところで、従来技術の１つとして、スキャナ光学系の
摺動負荷をは反転または停止時のスキャナの位置情報か
ら推測し、フィードバック制御のゲインに反映するもの
がある。この技術では、負荷変動を検知するために、第
16図に示すようなアドレスを用いる。 (However, e _n is the current speed deviation of the target value, the K _p generally proportional gain, K _i is an integral gain) Meanwhile, as one of the prior art, the sliding load of the scanner optics inverted or There are some which are inferred from position information of the scanner at the time of stoppage and are reflected in the gain of the feedback control. In this technology, the first
Use addresses as shown in FIG.

反転アドレス：スキャナがホームポジションまでリタ
ーンしたとき、逆転から正転になるまで逆回転ブレーキ
をかけるが、このときの逆転から正転に回転方向が変化
した時点のスキャナのアドレス。Reverse address: When the scanner returns to the home position, the reverse rotation brake is applied from reverse rotation to normal rotation, and the address of the scanner when the rotation direction changes from reverse rotation to normal rotation.

スタートアドレス：スキャナがスタートする時に停止
していたアドレス。Start address: The address that was stopped when the scanner started.

ブレーキアドレス：スキャナの負荷が重く、ホームポ
ジションの手前で止まってしまった場合の停止アドレ
ス。Brake address: Stop address when the scanner load is heavy and stops before the home position.

上記３要素が、以下のスキャナを制御するための値に
フィードバックする。The above three factors feed back the following values for controlling the scanner.

a.ホームポジション突入時のPID制御の比例ゲイン。a. Proportional gain of PID control when entering home position.

b.ホームポジション突入後の逆回転ブレーキのためのPW
M（リターン時にHPセンサ803でスキャナを検知すると直
流モータ801を反転させるが、この反転時に直流モータ8
01に印加する電圧のPWMの値）。b.PW for reverse rotation brake after entering home position
M (When the scanner is detected by the HP sensor 803 during return, the DC motor 801 is reversed.
PWM value of the voltage applied to 01).

次に、上記〜のアドレス情報（スキャナ位置情
報）をもとにＡ、Ｂの値を可変する制御方法について説
明する。Next, a control method for changing the values of A and B based on the above address information (scanner position information) will be described.

ここでは、ホームポジションのアドレスを400パルス
とし、往動時にはスキャナが移動し、エンコーダ1212か
ら１パルス出力される毎にアドレスを加算していく。ま
た、リターン時にエンコーダ1212から１パルス出力され
る毎にアドレスを減算していく。Here, the home position address is set to 400 pulses, and the scanner moves at the time of forward movement, and the address is added each time one pulse is output from the encoder 1212. In addition, the address is decremented each time one pulse is output from the encoder 1212 at the time of return.

往動か復動かは、直流モータ801回転方向検知手段で
判定可能である。の反転アドレスはHPセンサ803にス
キャナが戻ってきた後に検知される。例えば、390パル
スで直流モータ801が逆転から正転に回転方向が変化し
た場合は、逆転アドレスは10になる。400パルス以降に
反転するため、値は負の値にはならない。The forward movement and the backward movement can be determined by the DC motor 801 rotation direction detecting means. Is detected after the scanner returns to the HP sensor 803. For example, when the rotation direction of the DC motor 801 changes from reverse rotation to normal rotation at 390 pulses, the reverse rotation address becomes 10. The value does not become negative because it reverses after 400 pulses.

のスタートアドレスは、スキャナがスタートする際の
スタート位置のアドレスである。上記で、例えば、390
パルスで逆回転し、すぐに直流モータ801の駆動を切っ
てもインナーシャでスキャナは少し前進して停止する。
停止した位置が次のスキャナスタート位置になる。例え
ば、395パルスで停止したとすると、次回のスキャンの
スタートアドレスは395となり、反転時の駆動が大きく
てHPセンサ803を抜けて410パルスで停止したならば、次
回のスタートアドレスは410になる。Is the address of the start position when the scanner starts. Above, for example, 390
The scanner reversely rotates with the pulse, and even if the drive of the DC motor 801 is immediately stopped, the scanner slightly advances due to inertia and stops.
The stopped position becomes the next scanner start position. For example, if it stops at 395 pulses, the start address of the next scan will be 395. If the drive at the time of reversal is large and stops at 410 pulses after passing through the HP sensor 803, the next start address will be 410.

のブレーキアドレスは、HPセンサ803突入時のブレー
キが効きすぎ、ホームポジションの手前のどの位置で停
止したかを判断するアドレス情報である。HPセンサ803
突入前なので、アドレスはスキャナがスタートした時の
アドレス補正だけを受けた値で往動から復動への逆回転
などのプロセスを経てきているので、アドレスは必ずし
も正確な値を示さない場合が多い。The brake address is address information for determining at which position before the home position the brake at the time of entering the HP sensor 803 is too effective. HP sensor 803
Since the address has not yet entered, the address is a value that has undergone only address correction when the scanner started, and has undergone a process such as reverse rotation from forward movement to backward movement, so the address may not always indicate the correct value. Many.

つまり、リターン時にアドレスが400になったからと
いって、必ずHPセンサ803の位置にスキャナがあるとは
限らない。したがって、ホームポジションの手前で400
パルス以下になることもあり得る。That is, just because the address becomes 400 at the time of return does not mean that the scanner is always located at the position of the HP sensor 803. Therefore, 400 before the home position
It can be less than a pulse.

このため、停止した位置が不明確なのでホームポジシ
ョン前に停止したか否かだけを判断し、停止した回数を
カウントする。停止したら、停止回数カウンタに＋１、
停止しなかったら０がセットされるように、プログラム
されている。なお、停止したスキャナは他の停止検出再
駆動手段によって再起動され、ホームポジションに向か
って移動し、その位置で停止する。For this reason, since the stop position is not clear, it is determined only whether or not the stop has occurred before the home position, and the number of stops is counted. After stopping, +1 is added to the stop number counter,
It is programmed to set 0 if not stopped. The stopped scanner is restarted by another stop detection and re-drive unit, moves toward the home position, and stops at that position.

上記とは密接な関係にあり、共にスキャナの摺動
負荷に対して制御ゲインが大きければ、ブレーキが効き
すぎてホームポジション手前で停止した場合にに値が
入力され、逆に、ゲインが小さければブレーキが効か
ず、オーバーランしてに数値が入力される。なお、
には常に反転位置が入力されるが、に数値が入力され
たときにはの値はゲインに反映されない。Closely related to the above, if the control gain is large against the sliding load of the scanner, a value is input when the brake is too effective and stops before the home position, and conversely, if the gain is small The brake does not work and a numerical value is entered after overrun. In addition,
Although the inversion position is always input to, the value when the numerical value is input is not reflected in the gain.

ホームポジションへの突入減速時の比例ゲインへのフ
ィードバック方法は、次の通りである。The feedback method to the proportional gain when the vehicle enters the home position and decelerates is as follows.

のブレーキアドレスが１の場合、比例ゲインを−１
にする。ブレーキアドレスが２の場合、ゲインを−２に
する。つまり、停止回数が加算される毎にフィードバッ
クされる操作量を増やしていく。一方、ブレーキアドレ
スが０の値のとき、反転アドレスの値によってゲイン
を＋１または＋２にする。反転アドレスが380〜370パル
ス（すなわち、ホームポジションより4mm〜6mm左側で反
転）の時に＋１、370パルス（ホームポジションより6mm
以上左側で反転）の時に＋２の処理を行う。ゲインを増
やしても停止位置が改善されない場合、現状の負荷に対
し更新された値がまだ小さいと判断され、スキャンのリ
ターン回数を重ねる毎にゲインが加算されていく。If the brake address is 1, the proportional gain is -1
To If the brake address is 2, the gain is set to -2. That is, the operation amount fed back is increased each time the number of stops is added. On the other hand, when the brake address is 0, the gain is set to +1 or +2 depending on the value of the reverse address. +1,370 pulses (6 mm from the home position) when the inversion address is 380 to 370 pulses (that is, 4 mm to 6 mm to the left of the home position).
At the time of the above (reverse on the left side), +2 processing is performed. If the stop position is not improved even if the gain is increased, it is determined that the updated value is still small for the current load, and the gain is added each time the number of scan returns is repeated.

なお、加減算した値は、１〜30までの間に制限してい
る（ゲイン最小が１、最大が30）。これは、あまりに大
きなフィードバックがかかり過ぎないようにするもの
で、制限を加えなければ人為的な負荷変動、機械異常に
よる負荷変動にも対応しようとし、直流モータ801に異
常なパワーを加えてしまうのを防ぐためである。The value obtained by addition and subtraction is limited to 1 to 30 (the minimum gain is 1 and the maximum is 30). This is to prevent excessive feedback from being applied too much.If no limit is imposed, it will try to cope with artificial load fluctuation and load fluctuation due to mechanical abnormality, and abnormal power will be applied to the DC motor 801. It is to prevent.

のスタートアドレスは、ホームポジションでの逆回
転ブレーキPWM値にフィードバックしている。このフィ
ードバック量は第17図の如くである。図中、pwmは現在
のPWM値を示している。Is fed back to the PWM value of the reverse rotation brake at the home position. This feedback amount is as shown in FIG. In the figure, pwm indicates the current PWM value.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problems to be solved by the invention]

しかしながら、上記した従来技術にあっては、スキャ
ン動作をするたびに制御値を加減算しながら、その光学
系の負荷に対応するようにしているが、製造時の装置毎
の負荷の相違に対しては何ら考慮が払われていない。つ
まり、制御値の初期値は一定であり、組み付けのばらつ
き、モータ印加電圧の違いなどの各装置固有の負荷の違
いに対し、一定の初期値である制御値によって初期スキ
ャンを行うため、負荷に制御値がマッチングするまでは
スキャン動作が円滑に行われないという問題点がある。However, in the above-described conventional technology, the control value is added or subtracted every time the scanning operation is performed, so as to correspond to the load of the optical system. No consideration is given. In other words, the initial value of the control value is constant, and the initial scan is performed with the constant initial value for the difference in the load unique to each device such as the variation in assembly and the difference in the voltage applied to the motor. There is a problem that the scanning operation is not performed smoothly until the control values match.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、機械
的な負荷のばらつきに起因するスキャナ光学系の減速制
御を円滑に行い、安定した画像形成を可能にすることを
目的とする。The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to smoothly perform deceleration control of a scanner optical system due to a variation in mechanical load, and to enable stable image formation.

〔課題を解決するための手段〕 本発明は上記の目的を達成するために、往復動作をす
るスキャナ光学系の移動速度を検出する移動速度検出手
段と、前記スキャナ光学系の移動距離を検出する移動距
離検出手段と、前記スキャナ光学系を搬送する駆動用モ
ータの回転方向を検出する回転方向検出手段と、前記ス
キャナ光学系の復動時の速度をフィードバック制御を行
いながら減速し、基準位置に到達した時点で逆回転用電
圧を前記モータに印加して前記スキャナ光学系を停止さ
せる制御手段とを具備するスキャナ光学系の制御装置に
おいて、前記フィードバック制御に用いる制御値を前記
移動速度検出手段及び前記移動距離検出手段の各検出結
果に基づいて可変すると共に、製造時或いはメンテナン
ス時に前記スキャナ光学系の初期特性に合わせて前記制
御値の初期値として用いる値を設定する設定手段を設け
たスキャナ光学系の制御装置を提供するものである。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the present invention provides a moving speed detecting means for detecting a moving speed of a reciprocating scanner optical system, and a moving distance of the scanner optical system. Moving distance detection means, rotation direction detection means for detecting the rotation direction of the drive motor for transporting the scanner optical system, and decelerates while performing feedback control on the backward movement speed of the scanner optical system to the reference position. A control unit for applying a reverse rotation voltage to the motor at the time of arrival to stop the scanner optical system, wherein the control value used for the feedback control is the moving speed detection unit, It varies based on the detection results of the moving distance detecting means, and matches the initial characteristics of the scanner optical system during manufacturing or maintenance. In addition, the present invention provides a scanner optical system control device provided with setting means for setting a value used as an initial value of the control value.

〔作 用〕(Operation)

本発明によるスキャナ光学系の制御装置にあっては、
製造時などに１台ごとに異なる負荷変動（モータの温度
上昇、構造部の温度上昇など）に対応して初期の制御値
が設定される。したがって、スキャナ光学系の速度が目
標値に対しばらつきがあっても、減速制御を円滑に行う
ことができる。In the control device of the scanner optical system according to the present invention,
An initial control value is set corresponding to a load change (motor temperature rise, structure temperature rise, etc.) that differs for each unit during manufacturing or the like. Therefore, even if the speed of the scanner optical system varies from the target value, the deceleration control can be performed smoothly.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説
明する。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図は本発明によるスキャナ光学系の制御装置を示
すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a control device of a scanner optical system according to the present invention.

CPU（中央処理装置）101は入力ポート及び出力ポート
を備えている。入力ポートには、初期の制御値を設定す
るためのロータリースイッチ102、直流モータ801及びHP
センサ803の各々が接続されている。また、出力ポート
には、スキャンに応じて加減された制御値とロータリー
スイッチ102による設定値とが等しいときに点灯するLED
（発光ダイオード）103、及び直流モータ801の駆動回路
が接続されている。The CPU (central processing unit) 101 has an input port and an output port. The input port has a rotary switch 102 for setting an initial control value, a DC motor 801 and an HP
Each of the sensors 803 is connected. The output port has an LED that lights when the control value adjusted according to the scan is equal to the value set by the rotary switch 102.
(Light emitting diode) 103 and a drive circuit of DC motor 801 are connected.

さらに、CPU101には、プリントをスタートさせるスタ
ートスイッチ104、及びプリントを停止させるストップ
スイッチ105が接続されている。Further, a start switch 104 for starting printing and a stop switch 105 for stopping printing are connected to the CPU 101.

以上の構成において、初期ゲインを設定する方法につ
いて説明する。A method for setting the initial gain in the above configuration will be described.

まず、装置の組み立て終了後にスキャナをスキャンさ
せる。スキャンさせることにより、制御値が加減算
（＋、−）され、或る値Ａになる。20〜30スキャンさせ
ることにより、或る値に収束する。このままスキャンを
続けると、上記したように直流モータ801の温度上昇、
機構部の温度上昇などによる負荷変動に対応しようとし
て、制御値は再度加減算され、そのときの負荷状態にマ
ッチするように制御が行われる。First, the scanner is scanned after the device is assembled. By scanning, the control value is added / subtracted (+,-) to be a certain value A. By performing 20 to 30 scans, it converges to a certain value. If scanning is continued as it is, the temperature of the DC motor 801 rises as described above,
The control value is added or subtracted again in order to cope with a load change due to a temperature rise of the mechanism, and control is performed so as to match the load state at that time.

20〜30スキャン後、つまり制御値がＡになったときに
ロータリースイッチ102を回し、LED103が点灯するとこ
ろに合わせる。このような作業により、製造時の装置の
ばらつきによる負荷の相違に対応することが可能にな
る。すなわち、電源投入時にロータリースイッチ102の
値をCPU101に読み込み、この値をスキャン制御の初期値
にする。After 20 to 30 scans, that is, when the control value reaches A, the rotary switch 102 is turned to match the position where the LED 103 is turned on. By such an operation, it is possible to cope with a difference in load due to a variation in the apparatus at the time of manufacturing. That is, when the power is turned on, the value of the rotary switch 102 is read into the CPU 101, and this value is used as the initial value of the scan control.

第２図及び第３図は第１図の実施例の処理を示すフロ
ーチャートである。第２図が制御値設定の処理を示し、
第３図が設定完了後の電源投入時の初期制御値のセット
処理を各々示している。FIG. 2 and FIG. 3 are flowcharts showing the processing of the embodiment of FIG. FIG. 2 shows a control value setting process,
FIG. 3 shows a process of setting an initial control value when the power is turned on after the setting is completed.

まず、スタートスイッチ104をオンにすると（ステッ
プS201）、コピーシーケンスが開始され、スキャナはス
キャンを開始し（ステップS202）、制御値が自動的に更
新される（ステップS203）。一方、CPU101はロータリー
スイッチ102の値を読み込み（ステップS204）、ロータ
リースイッチ102の値と更新された制御値とを比較し
（ステップS205）、等しいときにはLED103を点灯させ
（ステップS206）、等しくないときにはLED103を消灯す
る（ステップS207）。First, when the start switch 104 is turned on (step S201), the copy sequence is started, the scanner starts scanning (step S202), and the control value is automatically updated (step S203). On the other hand, the CPU 101 reads the value of the rotary switch 102 (step S204), compares the value of the rotary switch 102 with the updated control value (step S205), turns on the LED 103 when they are equal (step S206), and The LED 103 is turned off (step S207).

さらに、ストップスイッチ105がオンされると（ステ
ップS208）、スキャン動作が停止し、これに伴う処理を
実行し（ステップS209）、処理をステップS202へ戻す。Further, when the stop switch 105 is turned on (step S208), the scanning operation is stopped, a process associated therewith is executed (step S209), and the process returns to step S202.

電源投入時は、第３図に示すように、ロータリースイ
ッチ102の値をスキャナ制御値へ移動し（ステップS30
1、S302）、この制御値を基にスキャナはシーケンス制
御へ移行する。When the power is turned on, the value of the rotary switch 102 is moved to the scanner control value as shown in FIG. 3 (step S30).
1, S302), based on this control value, the scanner shifts to sequence control.

第１図の実施例では、組立製造後にスキャナをスキャ
ンさせ、20〜30スキャンでロータリースイッチ102を操
作して手動により設定を行っていたが、これをソフトウ
ェアにより自動的に行うことも可能である。例えば、ス
キャナ制御値設定モードというモード内において設定モ
ードが設定されたなら、スキャナによりスキャンを行
い、30スキャンを終了したときの制御値をメモリにデー
タとして書き込む。電源投入時は、常にメモリのデータ
を初期値としてスキャナ駆動制御を開始する。また、30
スキャンに限定しなくとも、或る短時間に収束した値を
メモリに書き込むようにしてもよい。これに対応する実
施例が第４図である。In the embodiment shown in FIG. 1, the scanner is scanned after assembly and manufacture, and the rotary switch 102 is operated manually in 20 to 30 scans to perform the setting manually. However, this can be automatically performed by software. . For example, if the setting mode is set in the mode of the scanner control value setting mode, scanning is performed by the scanner, and the control value at the time when 30 scans have been completed is written as data to the memory. When the power is turned on, the scanner drive control is always started with the data in the memory as an initial value. Also, 30
Instead of being limited to scanning, a value converged in a certain short time may be written to the memory. FIG. 4 shows a corresponding embodiment.

第４図は本発明によるスキャナ光学系の制御装置の他
の実施例を示すブロック図である。なお、第４図では第
１図と同一であるものには同一引用数字を用いたので、
重複する説明は省略する。FIG. 4 is a block diagram showing another embodiment of the control device of the scanner optical system according to the present invention. In FIG. 4, the same reference numerals are used for the same components as those in FIG.
Duplicate description will be omitted.

CPU101のアドレス／データバスにはRAM（ランダム・
アクセス・メモリ）106が接続され、このRAM401はバッ
テリー402（例えば、リチウム電池）によってバックア
ップされている。さらに、CPU101の入力ポートには、モ
ードスイッチ403が接続されている。モードスイッチ403
は、通常のコピーシーケンスとは異なるスキャナ制御値
設定モードにするために用いられる。RAM (random / random) is used for the address / data bus of CPU101.
An access memory 106 is connected, and the RAM 401 is backed up by a battery 402 (for example, a lithium battery). Further, a mode switch 403 is connected to an input port of the CPU 101. Mode switch 403
Is used to set a scanner control value setting mode different from the normal copy sequence.

この構成では、初期制御値が予めRAM401に格納されて
おり、これを電源投入時にモードスイッチ403を設定側
にして読み出すので、前記実施例のように、ロータリー
スイッチの操作による設定が不要になる。In this configuration, since the initial control value is stored in the RAM 401 in advance, and is read out with the mode switch 403 set to the setting side when the power is turned on, the setting by operating the rotary switch as in the above-described embodiment becomes unnecessary.

この実施例の処理の詳細を示したのが第５図及び第６
図である。第５図が制御値設定の処理を示し、第６図が
設定完了後の電源投入時の初期制御値のセット処理を示
している。FIGS. 5 and 6 show details of the processing of this embodiment.
FIG. FIG. 5 shows a control value setting process, and FIG. 6 shows an initial control value setting process when the power is turned on after the setting is completed.

スキャナ制御値設定用モードスイッチ403がオンにさ
れると（ステップS501）、CPU101はスキャナ制御値設定
モードを実行する。ついで、カウンタ値が30に達したか
否かを判定する（ステップS502）。30以下であれば、ス
キャナを往復動作させ（ステップS503）、１スキャン毎
に制御値の更新を行い（ステップS504）、カウンタを歩
進する（ステップS505）。When the scanner control value setting mode switch 403 is turned on (step S501), the CPU 101 executes the scanner control value setting mode. Next, it is determined whether the counter value has reached 30 (step S502). If it is 30 or less, the scanner is reciprocated (step S503), the control value is updated for each scan (step S504), and the counter is incremented (step S505).

そして、カウンタ値が30に達すると、その時の制御値
をRAM401に書き込み（ステップS506）、初期の制御値設
定終了フラグを同じくRAM401に書き込み（ステップS50
7）、ついで、カウンタの値を０に設定する（ステップS
508）。この後、通常コピーシーケンスを実行する（ス
テップS509）。When the counter value reaches 30, the control value at that time is written to the RAM 401 (step S506), and the initial control value setting end flag is also written to the RAM 401 (step S50).
7) Then, the value of the counter is set to 0 (Step S)
508). Thereafter, a normal copy sequence is executed (step S509).

電源投入時は、第６図に示すように、初期の制御値設
定モードを実行したか否かを制御値設定終了フラグをチ
エックし（ステップS601）、“1"であれば設定モードが
終了とみなし、RAM401に設定モードのときに書き込んだ
値を読み出してシーケンス制御へ移行する（ステップS6
02）。When the power is turned on, as shown in FIG. 6, the control value setting end flag is checked to determine whether or not the initial control value setting mode has been executed (step S601). Assuming that the value written to the RAM 401 in the setting mode is read, and the sequence proceeds to the sequence control (step S6).
02).

また、ステップS601でフラグが“0"であった場合、そ
の装置の平均的な値である標準値を制御値として設定
（ステップS603）した後、シーケンス制御へ移行する。If the flag is “0” in step S601, the control unit sets a standard value, which is an average value of the device, as a control value (step S603), and then proceeds to sequence control.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

以上より明らかなように、本発明によれば、往復動作
をするスキャナ光学系の移動速度を検出する移動速度検
出手段と、スキャナ光学系の移動距離を検出する移動距
離検出手段と、スキャナ光学系を搬送する駆動用モータ
の回転方向を検出する回転方向検出手段と、スキャナ光
学系の復動時の速度をフィードバック制御を行いながら
減速し、基準位置に到達した時点で逆回転用電圧をモー
タに印加してスキャナ光学系を停止させる制御手段とを
具備するスキャナ光学系の制御装置において、フィード
バック制御に用いる制御値を移動速度検出手段及び移動
距離検出手段の各検出結果に基づいて可変すると共に、
製造時或いはメンテナンス時にスキャナ光学系の初期特
性に合わせて制御値の初期値として用いる値を設定する
設定手段を設けたため、電源投入時の初期のスキャナ光
学系の復動動作の減速制御を行うとき、装置毎の負荷の
変動に起因してスキャナ光学系の速度が目標値に対しば
らつきがあっても、減速制御を円滑に行うことができ
る。この結果、スキャナ光学系の振動や装置本体の揺動
を防ぎ、ホームポジションへの停止を理想的に実行する
ことができる。As apparent from the above, according to the present invention, a moving speed detecting means for detecting a moving speed of a reciprocating scanner optical system, a moving distance detecting means for detecting a moving distance of a scanner optical system, and a scanner optical system Rotation direction detecting means for detecting the rotation direction of the drive motor for transporting the scanner, and the speed at the time of the backward movement of the scanner optical system is reduced while performing feedback control, and when the reference position is reached, the reverse rotation voltage is applied to the motor. In the control device of the scanner optical system having a control means for applying and stopping the scanner optical system, while varying the control value used for feedback control based on each detection result of the moving speed detecting means and the moving distance detecting means,
A setting means for setting a value to be used as an initial value of a control value according to the initial characteristic of the scanner optical system at the time of manufacturing or maintenance is provided, so that when performing deceleration control of the initial operation of the scanner optical system at power-on. Even if the speed of the scanner optical system fluctuates from the target value due to the fluctuation of the load for each apparatus, the deceleration control can be performed smoothly. As a result, it is possible to prevent the scanner optical system from vibrating and the apparatus main body from oscillating, and to ideally perform the stop to the home position.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明によるスキャナ光学系の制御装置を示す
ブロック図、第２図は第１図に示した実施例の制御値設
定の処理を示すフローチャート、第３図は第１図に示し
た実施例の設定完了後の電源投入時の初期制御値のセッ
ト処理を示すフローチャート、第４図は本発明によるス
キャナ光学系の制御装置の他の実施例を示すブロック
図、第５図は第４図に示した実施例の制御値設定の処理
を示すフローチャート、第６図は第４図に示した実施例
の設定完了後の電源投入時の初期制御値のセット処理を
示すフローチャート、第７図は複写機に用いられる従来
のスキャナ光学系の概略構成を示す正面図、第８図は第
７図に示したスキャナ光学系を示す斜視図、第９図はス
キャナ光学系の１サイクル分の動作を示すタイムチャー
ト、第10図はスキャナ光学系の復動時の減速制御動作を
示す動作特性図、第11図は最適フィードバック制御値及
び減速後逆回転ブレーキを付与した際のスキャナ停止状
況を示す速度特性図、第12図は従来のスキャナ光学系の
制御系を示す回路図、第13図は第12図に示した回路のPW
M動作を示す波形図、第14図は本発明に係るモード３の
制御を示すタイミングチャート、第15図は本発明に係る
モード１の制御を示すタインミングチャート、第16図は
負荷変動を検知するためのアドレスの設定を示す説明
図、第17図はスタートアドレスに対するフィードバック
量の関係を示す設定図である。 符号の説明 101……CPU、102……ロータリースイッチ 103……LED、104……スタートスイッチ 105……ストップスイッチ、401……RAM 402……バッテリー、403……モードスイッチ 703……感光体、707……第１スキャナ 710……第２スキャナ、801……直流モータ 802……HPセンサFIG. 1 is a block diagram showing a control device of a scanner optical system according to the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing a control value setting process of the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a diagram shown in FIG. FIG. 4 is a flowchart showing a process of setting an initial control value when power is turned on after completion of setting of the embodiment. FIG. 4 is a block diagram showing another embodiment of a scanner optical system control apparatus according to the present invention. FIG. 6 is a flowchart showing a control value setting process of the embodiment shown in FIG. 6, and FIG. 6 is a flowchart showing an initial control value setting process at the time of turning on the power after the setting of the embodiment shown in FIG. Is a front view showing a schematic configuration of a conventional scanner optical system used in a copying machine, FIG. 8 is a perspective view showing the scanner optical system shown in FIG. 7, and FIG. 9 is an operation of the scanner optical system for one cycle. Figure 10 shows the scan FIG. 11 is an operation characteristic diagram showing a deceleration control operation at the time of backward movement of the optical system, FIG. 11 is a speed characteristic diagram showing an optimum feedback control value and a scanner stop situation when applying a reverse rotation brake after deceleration, and FIG. FIG. 13 is a circuit diagram showing a control system of the scanner optical system, and FIG. 13 is a PW of the circuit shown in FIG.
Waveform diagram showing M operation, FIG. 14 is a timing chart showing control of mode 3 according to the present invention, FIG. 15 is a timing chart showing control of mode 1 according to the present invention, and FIG. And FIG. 17 is a setting diagram showing a relationship between a start address and a feedback amount. EXPLANATION OF SYMBOLS 101: CPU, 102: Rotary switch 103: LED, 104: Start switch 105: Stop switch, 401: RAM 402: Battery, 403: Mode switch 703: Photoconductor, 707 …… First scanner 710 …… Second scanner, 801 …… DC motor 802 …… HP sensor

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】往復動作をするスキャナ光学系の移動速度
を検出する移動速度検出手段と、 前記スキャナ光学系の移動距離を検出する移動距離検出
手段と、 前記スキャナ光学系を搬送する駆動用モータの回転方向
を検出する回転方向検出手段と、 前記スキャナ光学系の復動時の速度をフィードバック制
御を行いながら減速し、基準位置に到達した時点で逆回
転用電圧を前記モータに印加して前記スキャナ光学系を
停止させる制御手段とを具備するスキャナ光学系の制御
装置において、 前記フィードバック制御に用いる制御値を前記移動速度
検出手段及び前記移動距離検出手段の各検出結果に基づ
いて可変すると共に、製造時或いはメンテナンス時に前
記スキャナ光学系の初期特性に合わせて前記制御値の初
期値として用いる値を設定する設定手段を設けたことを
特徴とするスキャナ光学系の制御装置。1. A moving speed detecting means for detecting a moving speed of a reciprocating scanner optical system, a moving distance detecting means for detecting a moving distance of the scanner optical system, and a driving motor for conveying the scanner optical system A rotation direction detecting means for detecting the rotation direction of the scanner optical system, the speed at the time of the backward movement is reduced while performing feedback control, and when the reference position is reached, a reverse rotation voltage is applied to the motor, A control device for stopping the scanner optical system, comprising: a control unit for stopping the scanner optical system, wherein a control value used for the feedback control is varied based on each detection result of the moving speed detecting unit and the moving distance detecting unit, A setting for setting a value to be used as an initial value of the control value according to an initial characteristic of the scanner optical system at the time of manufacturing or maintenance. A control device for a scanner optical system, characterized by comprising means.