JP2640202B2 - トラッキングサーボ回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、光ディスクからの反射
光が通る対物レンズを、回転する光ディスクの所定トラ
ックへ移動すべく制御するトラッキングサーボ回路に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１は従来のトラッキングサーボ回路の
構成を示すブロック図である。このトラッキングサーボ
回路は、レーザダイオード１が出射したレーザ光が凸レ
ンズ２により平行光になり、ハーフミラー３を通った
後、対物レンズ４を通り、モータ５により回転させられ
る光ディスク６の表面に投射される。光ディスク６で反
射したレーザ光は対物レンズ４、ハーフミラー３及びレ
ンズ８を通って２分割光検知器９上に集光する。２分割
光検知器９の出力はアンプ10,11 により増幅されてアン
プ10の出力信号は差動アンプ12の正入力端子12a 及び加
算アンプ13の一側正入力端子13a に入力される。またア
ンプ11の出力信号は差動アンプ12の負入力端子12b 及び
加算アンプ13の他側正入力端子13b に入力される。それ
により差動アンプ12はアンプ10,11 の各出力信号の差た
る差信号Ｘを出力し、また加算アンプ13はアンプ10,11
の各出力信号の和たる和信号Ｙを出力する。

【０００３】これらの差信号Ｘ及び和信号Ｙは除算器14
に入力され、除算器14は光ディスク６の光反射率変化又
はレーザ光の光量変化等による差信号Ｘのレベル変化を
除去すべく、差信号Ｘを和信号Ｙで除算して正規化し、
正規化したトラッキングエラー信号Ｘ′を出力する。こ
のトラッキングエラー信号Ｘ′はサーボ系を安定化する
ための位相補償回路16を通ってアンプ17に入力され、ア
ンプ17は入力されたトラッキングエラー信号を増幅して
トラッキングアクチュエータ７を駆動できる駆動信号に
なし、この駆動信号をトラッキングアクチュエータ７に
与えて、対物レンズ４をレーザ光の光軸と直交する方
向、即ち光ディスク６の径方向へ移動させてレーザ光を
光ディスク６のトラックに追従させるトラッキングサー
ボを行う。

【０００４】ところでモータ５により回転させられる光
ディスク６は一般に偏心しており、そのため光ディスク
６を回転させた状態で定位置から光ディスク６にレーザ
光を投射すると、光ディスク６に投射したレーザ光は、
光ディスクの外周側と内周側との所定距離内を往復移動
して、複数本のトラックを繰り返し横断することにな
る。従って、光ヘッドをフォーカスサーボ動作させ、ト
ラッキングサーボ動作をさせていない場合は、トラック
のランド（記録部）及びグルーブ（溝部）の位置で零ク
ロスする図２(a) に示すsin 波状の差信号Ｘが差動アン
プ12により得られる。また、ランド又はグルーブの位置
で最大値となる図２(b) に示すcos 波状の和信号Ｙが加
算アンプ13により得られる。

【０００５】ところで、光ヘッドが目標トラックをシー
クする場合は、目標トラックのランド又はグルーブに対
応した差信号Ｘの零クロス時点でトラッキングサーボに
引き込むよう制御する。その場合、光ヘッドを目標トラ
ックの途中まで一旦加速した後に減速させ、目標トラッ
ク上で光ヘッド（対物レンズ）の移動速度を零にするの
が望ましい。しかし光ヘッドの移動時における速度検出
誤差等により、シーク動作からトラッキングサーボ動作
へ移行するときの光ヘッドの移動速度（突入速度）は零
に出来ないのが現状である。そこで差信号Ｘの零クロス
時点にトラッキングサーボ動作を行わせても、目標トラ
ックのランド中心へ光スポットを直ちに整定させるのが
難しく、ランド中心から僅かな距離を行き過ぎた後にト
ラック中心に引き戻されることになる。一般に差信号Ｘ
はトラックピッチを１周期としたsin 波状信号であり、
センサ中心（零クロス時点）から遠ざかるにしたがい波
形の傾きが小さくなってセンサ感度が低下する。また1/
4 トラック以上行き過ぎるとセンサの傾きが反転し逆極
性となる。したがって、光ヘッドの突入速度が大きい場
合は、目標トラックからの行き過ぎ量も大きく、センサ
感度が低下した領域、または逆極性の領域に達して、ト
ラッキングサーボの引込みが失敗する虞れがある。つま
り目標トラックをオーバランした後、隣りのトラックで
トラッキングサーボに引き込むことが起こり得て、光ヘ
ッド（対物レンズ）をオーバランさせずに目標トラック
へ移動させるのが難しく、目標トラックをシークするの
に長い時間を必要とする。

【０００６】そこで斯かる不都合を解消すべく、図３
(a) に示す如くトラック位置で最大になるcos 波状の和
信号ｖ_a に対して、図３(b) に示す如くトラック位置で
最小になる sin波状の差信号ｖ_b を得て、この差信号ｖ
_b を直流成分を除去した和信号ｖ_a で除した信号の tan
^-1を演算し、その演算値により図３(c) に示す鋸歯状波
の信号ｖ_x ′を得、この鋸歯状波の信号ｖ_x ′にその所
定領域でオフセットを加えて図３(d) に示す如く１トラ
ック間で線形の信号ｖ_x を得て、この信号ｖ_x によりト
ラッキングサーボに引込めるようにしたトラッキングサ
ーボ装置が特開昭63-181179 号に示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし乍ら、前述した
ようにセンサ感度が１トラック間で一定したセンサ信号
が得られるが、このセンサ感度において、光ヘッドがト
ラッキングサーボの引込み能力を越えた突入速度に達す
ると、１トラック間を線形化して引込み能力を向上させ
たにも拘らず引込みに失敗することになる。また１トラ
ック間の線形化にともない、サーボ系のダイナミックレ
ンジを大きくする必要があるが、ハードウエア上の制限
からダイナミックレンジを大きくできない場合は、線形
化した信号が途中で飽和することになり、この飽和にと
もなってトラッキングサーボの引込み能力が低下した場
合は、トラッキングサーボの引込みが失敗する虞れがあ
るという問題がある。一方、１トラック間を線形化した
信号を得るためには、図３(b) に示す差信号を、直流成
分を除去した和信号で除した信号の tan^-1を演算して、
その演算値に図３(c) に示す如くオフセットを加えて図
３(d) に示す鋸歯状波のセンサ信号を得ているが、この
オフセットを加える時点を定めるのに和信号の情報を用
いている。しかし、連続サーボ方式では、ヘッダ部が検
出されるから和信号の情報が乱れ、線形化したセンサ信
号が得られないという問題がある。

【０００８】本発明は斯かる問題に鑑み、第１発明では
光ヘッドの突入速度が大きい場合、またサーボ系のダイ
ナミックレンジが十分に確保できない場合でもトラッキ
ングサーボの引込みを失敗することがないトラッキング
サーボ回路を提供することを目的とし、第２発明では和
信号の情報を用いずにセンサ信号を線形化して、連続サ
ーボ方式であってもトラッキングサーボの引込みが失敗
することがないトラッキングサーボ回路を提供すること
を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１発明は、光ディスク
からの反射光を受光する２つの光検知器夫々の出力信号
の差信号を和信号により正規化したトラッキングエラー
信号を得、このトラッキングエラー信号の sin^-1を演算
する手段を備え、和信号の平均レベルからの正又は負の
位置情報と、算出した演算値に基づいて線形領域の傾斜
角度が異なる線形領域を有する補正トラッキングエラー
信号を得て、この補正トラッキングエラー信号により対
物レンズをトラッキングサーボに引込む構成にする。

【００１０】第２発明は、光ディスクからの反射光を受
光する２つの光検知器夫々の出力信号の差信号に関連す
るトラッキングエラー信号の sin^-1を演算する演算手段
を備え、演算手段によりトラッキングエラー信号の sin
^-1を演算して得た三角波の補正トラッキングエラー信号
を得、この補正トラッキングエラー信号により対物レン
ズをトラッキングサーボに引込む構成にする。

【００１１】

【作用】第１発明では２つの光検知器夫々の出力信号に
より得た差信号を和信号で正規化してトラッキングエラ
ー信号を得る。得られたトラッキングエラー信号の sin
^-1を演算する。和信号の平均レベルからの正又は負の位
置情報と、算出した演算値とにより傾斜角度が異なる線
形領域からなる補正トラッキングエラー信号を得る。こ
の補正トラッキングエラー信号により対物レンズをトラ
ッキングサーボに引込む。これにより、トラッキングサ
ーボに引込むときに、トラッキングサーボの能力が変わ
りトラッキングサーボに確実に引込める。

【００１２】第２発明では、２つの光検知器夫々の出力
信号により得た差信号の sin^-1を演算する。演算した演
算値により差信号に同期した三角波の補正トラッキング
エラー信号を得る。この補正トラッキングエラー信号に
より対物レンズをトラッキングサーボに引込む。これに
より、三角波の傾斜方向により、ランドとグルーブとを
判別してトラッキングサーボに確実に引込める。また連
続サーボ方式によるヘッダ部を検出し和信号の平均レベ
ルからの正又は負の位置情報が反転しても、三角波の線
形領域が反転せず対物レンズは暴走しない。

【００１３】

【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面により詳
述する。図４は第１発明に係るトラッキングサーボ回路
の模式的構成図である。光ヘッドに設けているレーザダ
イオード１が出射するレーザ光は凸レンズ２、ハーフミ
ラー３及び対物レンズ４を通って、モータ５で回転させ
られる光ディスク６の表面に投射される。

【００１４】光ディスク６で反射したレーザ光は対物レ
ンズ４を通ってハーフミラー３で反射しレンズ８を通っ
て２分割光検知器９へ入射される。２分割光検知器９が
光電変換して出力する各信号はアンプ10,11 へ各別に入
力され、アンプ10の出力信号は差動アンプ12の正入力端
子12a 及び加算アンプ13の一側正入力端子13a へ入力さ
れる。アンプ11の出力信号は差動アンプ12の負入力端子
12b 及び加算アンプ13の他側正入力端子13b へ入力され
る。差動アンプ12が出力する差信号Ｘは除算器14へ入力
され、加算アンプ13が出力する和信号Ｙは除算器14及び
ゲイン制御部19へ入力される。

【００１５】除算器14は、光ディスク６の光反射率変化
又はレーザ光の光量変化等による差信号Ｘのレベル変化
を除去すべく、差信号Ｘを和信号Ｙで除算して正規化し
たトラッキングエラー信号Ｘ′を出力するようになって
いる。除算器14から出力されたトラッキングエラー信号
Ｘ′は演算制御回路30へ入力される。演算制御回路30
は、それに入力されたトラッキングエラー信号Ｘ′の s
in^-1を演算する図示しない演算部を備えている。また演
算制御回路30には和信号Ｙが正極性であるか負極性であ
るかを判別する図示しない例えばコンパレータからなる
和信号平均レベルからの位置情報検出部を備えている。
和信号Ｙはトラック横断信号であり、交流成分に着目し
た場合に平均レベル以上では正極性とし、平均レベル以
下では負極性とする。

【００１６】更に、和信号Ｙが負になった時点で、トラ
ッキングエラー信号Ｘ′の sin^-1を演算して得た演算値
の正, 負符号を反転させて線形領域を延長させた補正ト
ラッキングエラー信号Ｘ_O を作成し、またそれにオフセ
ットを加える図示しない補正トラッキングエラー信号作
成部を備えている。演算制御回路30から出力された補正
トラッキングエラー信号Ｘ_O はサーボ系を安定化するた
めの位相補償回路16を介して、トラッキングアクチュエ
ータ駆動用アンプ17へ入力される。トラッキングアクチ
ュエータ駆動用アンプ17は後述するトラッキングアクチ
ュエータ７を駆動すべく補正トラッキングエラー信号Ｘ
_O を増幅してその駆動信号を出力するようになってい
る。このトラッキングアクチュエータ駆動用アンプ17の
駆動信号は、対物レンズ４をレーザ光の光軸と直交する
方向（矢符方向）へ移動させるトラッキングアクチュエ
ータ７へ与えられる。

【００１７】次にこのように構成したトラッキングサー
ボ回路の動作を、演算制御回路30における信号波形を示
す図５とともに説明する。レーザダイオード１がレーザ
光を出射すると、そのレーザ光は凸レンズ２により平行
光になり、ハーフミラー３を通った後、対物レンズ４を
通り対物レンズ４で集光されて、モータ５により回転さ
せられている光ディスク６の表面に投射される。

【００１８】そして光ディスク６で反射したレーザ光は
レンズ８を通って２分割光検知器９上に集光する。２分
割光検知器９はそれに入射した光を光電変換した各信号
を出力し、その出力信号をアンプ10,11 により増幅す
る。増幅された各信号は差動アンプ12に入力されて差信
号Ｘを得、これを除算器14へ入力し、また、加算アンプ
13に入力されて和信号Ｙを得、これを除算器14に入力す
る。

【００１９】除算器14は差信号Ｘを和信号Ｙで除算して
正規化し、正規化したトラッキングエラー信号Ｘ′を演
算制御回路30へ入力する。

【００２０】演算制御回路30は、トラッキングエラー信
号Ｘ′の sin^-1を演算する。ここでトラッキングエラー
信号Ｘ′が、トラック (ランド) からの半径方向の距離
ｘ、振幅Ａ、トラックピッチＰに対して Ｘ′＝Ａ sin｛（２π／Ｐ）ｘ｝ …(1) で表わされるとすると、トラッキングエラー信号Ｘ′の
sin^-1を演算して得られる図５(a) に実線で示す三角波
Ｌ₁ （TG) は、 TG＝Ａ sin^-1（Ｘ′／Ａ）＝Ａ（２π／Ｐ）ｘ …(2) に基づいて得られる。

【００２１】ここでトラック間の半径方向の距離をｘと
した場合、０トラックから−1/4(1/4)トラックの間で
は、(2) 式により演算し、−1/4(1/4)トラックから−1/
2(1/2)トラックの間においては、図５(b) に示すように
和信号Ｙが負であることを検出した情報に基づいて(1)
式に定数α (α＞１）を乗じて破線で示した直線Ｌ₂ を
得る。そして、この直線Ｌ₂ を示す演算値の正，負符号
を反転させて、直線Ｌ₂をｘ軸を対称に折返して破線で
示す直線Ｌ₃ を得る。その後、オフセットαπＡ＋πＡ
を加えて１点鎖線で示す直線Ｌ₄ を得る。これにより−
1/4(1/4)トラックから−1/2(1/2)トラックの間のセンサ
感度を高める。また補正トラッキングエラー信号Ｘ_O は
その負側においても正側と同様にトラッキングエラー信
号の sin^-1を演算した演算値に基づいて線形領域を得
る。

【００２２】このようにして図６に実線で示す補正トラ
ッキングエラー信号Ｘ_O を得る。このようにして得られ
た補正トラッキングエラー信号Ｘ_O を位相補償回路16に
より位相補償してトラッキングアクチュエータ駆動アン
プ17で増幅した後、トラッキングアクチュエータ７へ与
えてトラッキングアクチュエータ７を駆動する。

【００２３】この補正トラッキングエラー信号Ｘ_O によ
れば、−1/4(1/4)トラックから−1/2(1/2)トラックの間
は直線Ｌ₄ の傾きを大きく、センサ感度を高めている、
換言すればサーボ系のゲインを大きくしているので、破
線で示すセンサ感度でトラッキングサーボの引込みが限
界であるという対物レンズ４の突入速度が生じた場合で
も、トラッキングサーボの引込みを失敗することがな
く、トラッキングサーボの引込み性能を高め得る。

【００２４】図７は補正トラッキングエラー信号Ｘ_O の
他の実施例を示す波形図である。この補正トラッキング
エラー信号Ｘ_O は０トラックから−1/4(1/4)トラックの
間では前記(1) 式により演算して実線で示す直線Ｌ₁ を
得、−1/4(1/4)トラックから−1/2(1/2)トラックの間に
おいては、図７(b) に示すように和信号Ｙが負であるこ
とを検出した情報に基づいて(1) 式に定数α（α＜１）
を乗じて実線で示した直線Ｌ₄ を得る。

【００２５】そして図５(a) で説明したと同様の演算制
御により図７(a) に示すように−1/4(1/4)トラックから
−1/2(1/2)トラックの間でセンサ感度を低下させた補正
トラッキングエラー信号Ｘ_O を得る。そしてこの補正ト
ラッキングエラー信号Ｘ_O により前述したと同様にトラ
ッキングアクチュエータ７を駆動する。この補正トラッ
キングエラー信号Ｘ_O によれば、−1/4(1/4)トラックか
ら−1/2(1/2)トラックの間でセンサ感度が低下し、引込
み能力も小さくなるが、破線で示すようにサーボ回路の
ダイナミックレンジの関係により、１トラック間を線形
化した場合に飽和することがないので、光ヘッドが目標
トラックを通過して次のトラックに到達するまで、目標
トラックに引き戻す力を働かせることができる。したが
って、実質的には引込み能力が向上したことになる。

【００２６】即ち、１トラック間を線形化することによ
り、サーボ回路のダイナミックレンジを越える場合に
は、飽和により実質的にセンサ感度が低下するため、補
正トラッキングエラー信号Ｘ_O の飽和を防いで、その飽
和によるトラッキングサーボの引込み能力の低下を防止
できる。なおトラッキングエラー信号Ｘ′の sin^-1を演
算したが、除算器14に入力される差信号Ｘの sin^-1を演
算しても同様の効果が得られる。

【００２７】図８は補正トラッキングエラー信号Ｘ′の
第２発明の実施例の波形図である。図４で示したトラッ
キングサーボ回路において、演算制御回路30が、それに
入力されたトラッキングエラー信号Ｘ′の sin^-1を前記
(2) 式で演算すると、その演算値により図８に示す如く
−1/4(1/4)トラックで最大値となる三角波が得られる。
そしてこの三角波は図８から明らかなようにトラッキン
グエラー信号Ｘ′ (差信号Ｘ) に同期して得られて、そ
の三角波の傾斜方向によってランドとグルーブとの区別
を明確にできる。この補正トラッキングエラー信号Ｘ_O
が前述したと同様にトラッキングアクチュエータ７に与
えられて、トラッキングアクチュエータ７を駆動するこ
とになる。それによりトラックのランド位置又はグルー
ブ位置に確実にトラッキングサーボの引込みができる。

【００２８】なお、このような三角波によって得られた
補正トラッキングエラー信号Ｘ_O は、図５に示したよう
に和信号Ｙが負であることを検出したときでも、トラッ
キングエラー信号Ｘ′の sin^-1を演算した演算値による
直線Ｌ₂ を折返して、−1/4(1/4)トラックから−1/2(1/
2)トラックでトラッキングエラー信号Ｘ′の sin^-1を演
算した演算値による直線を延長させるようにしていな
い。そのため連続サーボ方式であってヘッダ部が検出さ
れて図９(b) に示すように和信号Ｙの信号レベルの落ち
込みＨ_D が生じ、前述したように和信号Ｙが負になって
も−1/2 トラックから−1/4 トラック間でトラッキング
エラー信号Ｘ′の sin^-1を演算して得た演算値の直線が
折返されることがないから、和信号Ｙが正であるべき期
間に、和信号が誤ってレベル低下しても図９(a) に示す
ように補正トラッキングエラー信号Ｘ_O の平均レベルか
らの正又は負の位置情報に変化が生じず、トラッキング
アクチュエータを誤駆動することがなく、対物レンズの
暴走を防止できる。

【００２９】したがって、このような三角波の補正トラ
ッキングエラー信号Ｘ_O によりトラッキングサーボの引
込みをする場合は、連続サーボ方式による場合であって
ヘッダ部の検出により和信号にレベル変化が生じても対
物レンズが暴走せず、対物レンズをトラッキングサーボ
に確実に引込ませることができる。なお、この場合も s
in^-1の演算対象の信号はトラッキングエラー信号Ｘ′以
外に差信号Ｘであってもよい。

【００３０】図10は差信号Ｘを和信号Ｙにより除算しな
いで補正トラッキングエラー信号Ｘ_O を得るトラッキン
グサーボ回路を示したものである。このトラッキングサ
ーボ回路においては差信号Ｘはゲイン制御部19へ入力さ
れる。ゲイン制御部19には、光ディスク６の特定の光反
射率又はレーザダイオード１の特定の光強度に対するゲ
インが予め設定されている。ゲイン制御部19から出力さ
れる差信号Ｘは演算制御回路30へ入力され、演算制御回
路30から出力される補正トラッキングエラー信号Ｘ₀ は
位相補償回路16へ入力される。和信号Ｙは図示しない他
の回路へ入力される。それ以外の構成は図３に示すトラ
ッキングサーボ回路において除算器14を除去した状態の
他の構成と同様となっており、同一部分には同符号を付
している。

【００３１】このトラッキングサーボ回路は、差動アン
プ12が出力する差信号Ｘを、ゲイン制御部19により所定
レベルに制御する。その所定レベルの差信号の sin^-1を
前述したと同様に演算制御回路30で演算して、その演算
値で得られた補正トラッキングエラー信号Ｘ₀ を出力
し、前述したと同様に補正トラッキングエラー信号Ｘ₀
により、トラッキングサーボの引き込みをする。このよ
うにすれば光ディスク６の光反射率又はレーザダイオー
ド１の出射光の光強度が予め判っている場合は、差信号
Ｘを正規化するための除算器14を用いずに、トラッキン
グサーボを目標トラックに確実に引き込むことができ
る。

【００３２】

【発明の効果】以上詳述したように第１発明は補正トラ
ッキングエラー信号を傾斜角度が異なる線形領域を備え
るようにしたので、オフトラック量が大きく対物レンズ
の突入速度が速い場合でも、対物レンズをトラッキング
サーボに確実に引込むことができる。第２発明は補正ト
ラッキングエラー信号を三角波にしたので、ランドとグ
ルーブとを区別でき、対物レンズをトラッキングサーボ
に確実に引込める。

【００３３】また連続サーボによりヘッダ部で和信号の
レベルの極性が反転しても対物レンズが暴走することが
ない。したがって本発明によればトラッキングサーボの
引込み性能が高いトラッキングサーボ回路を提供できる
優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のトラッキングサーボ回路の模式的構成図
である。

【図２】和信号及び差信号の波形図である。

【図３】差信号により補正トラッキングエラー信号を得
る過程の波形図である。

【図４】本発明に係るトラッキングサーボ回路の模式的
構成図である。

【図５】トラッキング信号及び和信号に基づいて補正ト
ラッキングエラー信号を得る過程を説明する波形図であ
る。

【図６】トラッキングエラー信号の sin^-1を演算した演
算値による第１発明に係る補正トラッキングエラー信号
の線図である。

【図７】トラッキングエラー信号及び和信号に基づいて
得た他の補正トラッキングエラー信号の線図である。

【図８】トラッキングエラー信号に基づいて得た第２発
明に係る補正トラッキングエラー信号の線図である。

【図９】連続サーボ方式におけるヘッダ部を検出した場
合の和信号及び補正トラッキングエラー信号のレベル変
化を示す説明図である。

【図１０】トラッキングサーボ回路の他の構成例を示す
模式的構成図である。

【符号の説明】

１ レーザダイオード ３ ハーフミラー ４ 対物レンズ ６ 光ディスク ７ トラッキングアクチュエータ ９ ２分割光検知器 10,11 アンプ 12 差動アンプ 13 加算アンプ 19 ゲイン制御部 30 演算制御回路

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対物レンズを通った光ディスクからの反
   射光を受光する２つの光検知器夫々の出力信号の差信号
   及び和信号を得、該差信号に関連するトラッキングエラ
   ー信号によりトラッキングアクチュエータを駆動して、
   前記対物レンズを所定トラックへ移動すべくトラッキン
   グサーボの引込み動作をするトラッキングサーボ回路に
   おいて、 前記トラッキングエラー信号の sin^-1を演算する演算手
   段を備え、該演算手段により、トラッキングエラー信号
   の sin^-1を演算した演算値及び前記和信号の平均レベル
   からの正又は負の位置情報に基づいて得られ傾斜角度が
   異なる線形領域からなる補正トラッキングエラー信号を
   得て、該補正トラッキングエラー信号に基づいて前記ト
   ラッキングアクチュエータを駆動して前記対物レンズを
   所定トラックへ移動すべく構成してあることを特徴とす
   るトラッキングサーボ回路。
2. 【請求項２】 対物レンズを通った光ディスクからの反
   射光を受光する２つの光検知器夫々の出力信号の差信号
   に関連するトラッキングエラー信号によりトラッキング
   アクチュエータを駆動して前記対物レンズを所定トラッ
   クへ移動すべくトラッキングサーボの引込み動作をする
   トラッキングサーボ回路において、 前記トラッキングエラー信号の sin^-1を演算する演算手
   段を備え、前記トラッキングエラー信号の sin^-1を演算
   した演算値により補正トラッキングエラー信号を得て、
   該補正トラッキングエラー信号により前記トラッキング
   アクチュエータを駆動して、前記対物レンズを所定トラ
   ックへ移動すべく構成してあることを特徴とするトラッ
   キングサーボ回路。