JP2617261B2 - 画素情報処理方法 - Google Patents
画素情報処理方法Info
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- JP2617261B2 JP2617261B2 JP4036148A JP3614892A JP2617261B2 JP 2617261 B2 JP2617261 B2 JP 2617261B2 JP 4036148 A JP4036148 A JP 4036148A JP 3614892 A JP3614892 A JP 3614892A JP 2617261 B2 JP2617261 B2 JP 2617261B2
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Description
蓄積することのできる素子のアレイを有し、該アレイは
列および行に配列されている装置を用いて、所定の方向
での像運動を補償するために画素情報を処理する方法に
関する。具体的には、被写シーンの画像が、偵察移動体
によって搬送するのに適したエレクトロ−オプチカルイ
メージアレイに対して相対的に運動するのを電子的に補
償する技術に関する。
狭角で写真撮影しようとすると、被写体のフィルム画像
がぼけたり、スミアが発生したりすることを経験する。
これはフィルム上の像の相対運動によるものである。同
じような作用は、カメラを静止被写シーンに対して露光
中に移動させたときにも観察される。光条件が非常に短
い露光時間を許せば、シャッタスピードを増加させるこ
とにより画像を実質的に“静止”させることができ、ス
ミアを最小にすることができる。
だけを増加させることによって画像スミアを除去できる
ような十分に短い露光時間の許容されない光条件の下で
画像を記録することが要求される。典型的にはこのよう
カメラは、地形被写シーンを記録するため航空機によっ
て輸送される。このようなカメラに使用される画像形成
装置はフィルムだけでなく、CCDを含むエレクトロ−
オプチカル装置を含む。記録すべき被写シーンと画像形
成装置との間に相対運動の存在するカメラではどれも、
相対運動を補償するための技術を用いないかぎり、被写
シーンの記録画像にスミアが発生する。このような技術
は一般的に、“前進運動補償”または“像運動補償”と
して知られている。補償しないでおくと、相対運動から
生じるスミアおよび画質劣化が記録画像の情報内容を低
下させる。
にある場合、視野内の被写シーン画像のポイントの運動
速度はすべてがほぼ同じであり、スミアを回避するため
の運動補正は比較的容易である。例えばもし画像形成装
置がフィルムであれば、フィルム感光紙を、カメラ焦点
面の被写シーン画像の運動と同じ速度かつ同じ方向で移
動させることによりスミアが回避される。
ではなく、飛行方向に対して垂直であり、斜角を有して
いる場合、像運動補償の問題を解決するのは困難にな
る。基本的には、航空機に対して近距離にある対象物が
より遠方にある対象物よりも相対的に速く移動するよう
に見えるからでる。同様に対象となる被写シーンが航空
機の前方にある場合、像運動補償の問題の解決はさらに
困難になる。なぜなら、前方にある地形が航空機に近い
地形よりもゆっくり移動するように見えるからである。
変化すればこの問題の性質も変化する。これらの変化は
カメラの焦点面での像運動速度に影響する。さらにこれ
らを補償装置の前進運動により考慮しなければならな
い。画像スミアの程度は、地上に対する航空機速度
(V)、地上高度(H)、露光時間の一番の直接的関数
である。画像スミアの程度はまた、視野の大きさおよび
視野のある水平線以下の俯角の関数でもある。
進運動による画像スミアを除去、またはそのようなスミ
アを許容レベルに低減するために使用されてきた。この
ような手段は移動フィルム、移動レンズ、または回転ミ
ラーを使用することによって実現されてきた。
分と同じ方向および速度で移動される。画像移動速度
(Vi)とフィルム速度(Vf)は実質的に同期され、
露光時間中のそれらの相対運動が実質的に除去される。
結果として、画像部分が露光時間中のフィルム移動に関
して実質的に静止するようになる。移動フィルム技術
は、短焦点距離および中焦点距離のフレーム型カメラに
しばしば使用される。
させられるとき、離れた対象物の画像もレンズと共に1
対1の関係で同じ方向に並進する。従って、航空機用カ
メラ内のレンズが飛行方向と反対の方向に相応の速度で
並進され、航空機の前進運動により生じる像速度はレン
ズ移動による像速度によって相殺される。その結果、画
像はフィルムに対して実質的に静止し、従って露光時間
中に実質的な運動スミアが生じない。この形式の前進運
動補償はしばしば、短焦点距離および中焦点距離のパノ
ラマ型走査カメラに使用される。
経路を飛行する際、被写シーンの対象物がカメラに対し
て見かけの角速度を有する。見かけの角速度は航空機速
度およびターゲットまでのレンジに関連する。カメラが
ミラーを45°の公称角でのぞき込めば、照準のカメラ
直線は90°の公称角だけ偏位する。ミラーが露光中に
相応の方向へ相応の速度で回転すれば、被写シーンはカ
メラに対して相対運動をしない。従って、フィルム面に
おいて画像は実質的に静止し、前進運動画像スミアは実
質的に相殺される。回転ミラー前進運動補償の手段はし
ばしば、長焦点距離のフレームおよびライン走査形のカ
メラに使用される。
はすべて、種々の航空機用偵察カメラ(フィルムカメ
ラ、エレクトロ−オプチカルライン走査カメラを含め
て)に使用されている。これらの前進運動補償手段の欠
点は、これらがすべて機械的機構を有しており、そのた
め複雑で重量がかさみ、画像形成装置が高価になること
である。
開発されている。US特許第4505559号明細書に
は機械的像運動補償技術が示されている。そこでは、焦
点平面シャッター上のスロットがフィルム搬送方向に対
して横方向に移動する。一方、フィルム搬送方向は飛行
方向に対して平行である。像運動成分を補償するため
に、スロットシャッタはエンコーダと結合されており、
このエンコーダは露光中に、スロットシャッタの瞬時の
フィールドをコンピュータに通報する。コンピュータは
連続的露光の間隔を決定し、フィルム駆動部を制御する
ための制御信号を送出する。
角走査型偵察カメラが示されている。このカメラは広角
レンズと湾曲された露光スリットを使用し、露光スリッ
トは画像受像面に隣接して配置されている。露光スリッ
トは同じレンジの同じ点に一致して三日月型であり、そ
のため、スロット内の像運動差は無視できる。そしてス
リットは移動体の運動方向では一定の幅を有する。
レクトロ−オプチカル航空機用偵察装置が示されてお
り、そこでは線形CCD画像形成器が固定マウントされ
た広角レンズ系の焦点面に可動配置されている。線形画
像形成器は画像の見かけの運動と同じ方向で前後に運動
し、それにより画像の見かけの運動が低減され、従いス
ミアも低減される。しかしこの装置は、天底の地形、天
底の後方または前方の地形を画像形成するために構成さ
れたものであり、偵察実用技術の横−斜めでの前進運動
補償のためのものではない。
チカルカメラ、特にCCDによるエレクトロ−オプチカ
ルカメラがフィルムカメラよりもますますよく使用され
ている。エレクトロ−オプチカルカメラでは、対象とす
る画像からの偏差は、典型的には(少なくとも)数千の
画素を有するソリッドステートデバイスに影響を与え
る。入射偏差はホト領域(ピクセル)で電荷パケット
(画素情報)に変換され、ポテンシャルウェル(電位の
井戸)に集められる。電荷パケットは被写シーン情報を
含んでおり、電荷の放電に基づいて電気信号に変換され
る。エレクトロ−オプチカル画像形成カメラの第1の利
点は、被写シーン情報が偵察航空機からほとんど瞬時に
地上ステーションへ“ダウンロード”でき、またビデオ
画像に変換できることである。CCD画像形成カメラは
非常に小さなピクセルを密接した空間に有しているか
ら、得られる画像の解像度は非常に高くなる。エレクト
ロ−オプチカル画像形成カメラは、入射偏差の特定の周
波数に対してセンシティブに構成することができる。C
CDの一般的技術情報は、多くの刊行物に記載されてい
る。
された線形検知器のような線形エレクトロ−オプチカル
焦点面偵察検知器では、対象となる被写シーンがアレイ
の長手方向に対して垂直の方向でアレイを横切るように
1度にラインが走査される。走査手段は航空機の前進運
動により得られるのであるから、航空機は定常状態と所
定の飛行航路を被写シーンの記録中に維持しなければな
らない。被写シーンの大きさに依存していずれか1つの
ターゲットに対する記録時間は10秒から20秒または
それ以上になる。偵察航空機が敵の脅威を受けうるよう
な軍事的状況では、記録時間中の被攻撃性が大きすぎ
る。
なる時間、従い敵対行為に曝される時間を低減するため
に、本発明の有利な実施例では、線形(1次元)アレイ
ではなく、2次元のエレクトロ−オプチカル画像形成エ
リアアレイを使用する。エリアアレイは、1度に1直線
ではなく、被写シーン全体を同時に画像形成することが
でる。最近まで、比較的小さなエレクトロ−オプチカル
画像形成アレイしか市場流通しておらず、典型的にはテ
レビジョンカメラに使用されていた。しかし航空偵察セ
ンサに適した大型で高ピクセル数のエリアアレイが現在
使用し得るようになった。宇宙実用技術で使用された2
つの科学的画像形成アレイ、Tektronix TK
1024CCDとFord Aerospace 4
096×4096ピクセルエレメントアレイを、次のよ
うにして本発明に用いることができる。すなわち、アレ
イを列群に分割し、比較的に速いフレーム速度用の回路
構成を設けるのである。
体画像を短い露光期間(典型的には100分の1秒のオ
ーダ)の間に、画素情報の完全なフレームに変換する。
露光期間後、連続的露光を避けるためにシャッターを使
用することができる。一方、アレイ内の画素情報は読み
出され、信号処理ユニットに供給される。読出しの完了
後、アレイは次のフレームの露光に対してスタンバイす
る。フレーム読出し時間が短ければ(1秒より非常に短
い)、短時間で大きな被写シーンカバーエリアを得るた
めに、連続的フレームを1秒より可成り短かなインター
バルで撮影することができる。シャッタで制御される露
光時間を有するエリア検知器で運動補償を行うことによ
り、本発明は、航空機、パイロットおよび検知器アレイ
が敵の報復手段に曝される時間を格段に低減する。
セルまたはピクセル(例えば、アレイの行および列の両
方に4000から6000またはそれ以上)を有する検
知器アレイの有効な使用を可能にする。このような検知
器アレイは各フレーム毎に大エリアの地形の画像を形成
する。本発明はこのようなアレイを、画像のすべてのフ
レームにおいて解像度(被写シーンの微細情報)を維持
することにより実際的なものにする。
ことができる。すなわち、画像のぼけなしに、長い露光
時間を促進するようにして運動補償を行う。プッシュブ
ルームシステムでは、露光時間は直線速度により制限さ
れる。直線速度は航空機の高度対速度比(V/H)によ
り定められる。本発明では、露光時間は航空機のV/H
により制限されない。このことにより被写シーンの照度
レベルが低い場合での動作が可能になり、光高感度セン
サの昼間に使用し得る時間が拡大される。
の高速読出しを行う。アレイの電気信号の高速読出しは
高フレーム速度を得るために必要である。高フレーム速
度は、例えば立体画像で必要とされるように、短時間で
多重画像を記録することができるようにするため所望さ
れる。
ンサに対しても付加的利点を提供するものである。例え
ば運動補償は、エレクトロ−オプチカル画像形成アレイ
が斜め側方、斜め前方または下方を撮像するために配置
されたかに関係なく行われる。本発明はまた、被写シー
ンのひずみを少なくし、真の立体画像を可能にする。本
発明を航空機にマウントされたフィルムカメラに代えて
使用することにより、同様の露光時間と航空機の機動特
性を維持して運動補償を行うことができる。
解像度がよくなる。なぜなら、前進運動補償を行うため
の機械的走査機構、例えば回転ミラー、移動レンズが必
要ないからである。
度の戦闘、低および中高度の飛行任務および低光度での
偵察等、多種多様の適用性を有する。
ーンの画像を表す画素情報を処理し、所定方向での像運
動を補償する技術によって得られる。セルのアレイが、
画像を表す画素情報を蓄積するために用いられる。セル
(ホト領域またはピクセル)は列および行に配列され、
所定の方向で運動することのできる移動体により搬送す
るのに適する。複数の列は1つまたは複数の列群に配列
され、1つまたは複数の群の画素情報(電荷パケット)
は1つまたは複数の所定転送速度で、アレイに対する画
像の一部の運動速度に依存して転送される。転送速度は
有利には、アレイの焦点面に対する像運動速度に相応す
る。1つまたは複数の所定転送速度は移動体の運動速度
または他のパラメータの変化に依存して調整される。動
作中に、列郡内の画素情報に対する所定転送速度は、列
群内の像運動速度にできるだけ近づくよう調整される。
前記の技術を使用することにより、画素から生成される
画像の解像度は維持され、移動体の前進運動から生じる
画像スミアは格段に低減される。
系を使用する。シャッタはアレイの露光時間中開放し、
レンズは被写シーンの画像をアレイ上に集束する。画素
情報は、マスタクロック周波数の信号を送出するマスタ
クロックおよび複数のドライブおよび制御回路によって
転送される。複数のドライブおよび制御回路はマスタク
ロックからの信号に応答する。各ドライブおよび制御回
路は画素情報を列群の1つに転送する。
ックドライバを有している。クロックドライバは、カウ
ンタが所定のカウント数を計数するとき、画素情報を1
つの列群内のすべての列に転送する。それぞれの列群に
対するカウント数はそれぞれの列群に対する所定の転送
速度に関連する。転送速度もまた、高度対速度、レンズ
の焦点距離、アレイから画像形成すべき被写シーンのポ
イントまでの距離および以下に論議する他の係数を含む
種々のパラメータの関数である。
ら隣接するピクセルへの電荷転送は、被写シーン露光時
間中に像運動の方向で行われる。アレイを横切る列群で
の電荷転送速度は群毎に、電荷転送速度と像運動速度と
がアレイ全体にわたって同期するように(不連続ステッ
プで)変化する。これはアレイが斜め側方方向に配置さ
れた場合である。このようにして、“傾斜”前進運動補
償が、運動部材なしで、改良型エレクトロ−オプチカル
センサで実現される。
面の像運動はアレイの列を横切って変化しない。それに
もかかわらず、斜め前方モードでの像運動補償は斜め側
方モードの像運動補償と同じである。しかし、画素情報
の転送速度をアレイを横切って1つの列群から別の列群
へ変化させるのではなく、転送速度はアレイの列を全部
を通して同じである。
て詳細に説明する。
発明の電子光学系の有利な実施例は、それぞれ、重心C
Gを通って直交する横揺れ軸R,ピッチ軸PIおよび偏
揺軸Yを有する、航空機22内に配設されている偵察系
20の部分を有している。横揺れ軸およびピッチ軸は、
水平飛行期間に水平方向にあるバイラテラル面BPを規
定する。系20は、関心のあるシーンに指向することが
できるレンズ軸線LAを有しているカメラ装置36を含
んでいる。
度(V),航空機の高度(H),および航空機の横揺れ
角度位置データ、ピッチ角度位置データおよび偏揺角度
位置データを指示する入力信号を供給するアビオニクス
系24を有している。コンソール28から、オペレータ
26は、軸線LAと平面BPとの間の水平俯角δのよう
な付加的な入力量を系20に供給する。アビオニクス系
24とコンソール28からの入力量は、カメラ制御コン
ピュータ34に供給される。コンピュータは、飛行の前
にプログラミングされた情報と一緒に、これら入力量を
処理し、かつカメラ装置36に対する制御信号を発生す
る。
6は、中心点CEを有している焦点面FPを有するイメ
ージアレイ32(以下単にアレイと称する)を含んでい
る。このカメラ装置36はその他、ハウジング38と焦
点距離F(図2には示されていない)および中心点CE
を通る軸線LAを有するレンズ40とを含んでいる。ア
レイ32を選択的にシーンからの放射に露出するために
シャッタ41が設けられている。振動またはその他の高
周波、低振幅運動の影響を受けないようにするために、
ハウジング38は通例のように、航空機22からアイソ
レーションされている。プリント配線板39は、アレイ
32の動作を支援するエレクトロニクスを集積してい
る。
である“傾斜”前進運動補償の有利な技術を説明する図
である。図3は、アレイ32の焦点面FPが、航空機2
2およびアレイ32の運動の方向を定める横揺れ軸Rと
一致している飛行ベクトルFLの線に平行に配向されて
いる、斜め側方モードにおいて動作するカメラ装置36
を支持している航空機22を示している。図2および図
3によれば、焦点面FPは、軸線LAと共線的であり、
中心点CEを通りかつ平面EPとベクトルFLに対して
垂直である平面PFLを規定している。焦点面FPは更
に、軸線LAと共線的であり、中心点CEを通りかつ平
面FPおよびPFLに対して垂直でありかつベクトルF
Lに対して平行である別の平面PSを規定している。航
空機22は地上を速度Vおよび高度Hにおいて飛行す
る。シーン42を撮影するために、レンズ軸線LAおよ
びアレイ32の平面PS(図2)は、平面BP(図3)
に対して水平俯角δに配向されている。
面FPに配設されているレイ32上に集束する。シーン
の境界は点A−Dによって規定されており、かつ平面F
P内の相応の点は同じ記号によって示されいる。像の運
動速度は、アレイを通して一定でなく、むしろレンズ4
0と平面PFL内に位置しているシーンの上記点との間
の範囲または距離Rに依存している。距離が大きくなれ
ばなる程、レンズの焦点面FPにおける像の運動速度は
一層遅い。もっと詳しく謂いば、任意の点Viにおける
アレイ内の像の運動速度は、(F/cosθ)(V/R
i)に等しく、ただし式中θは視野の1/2の角度であ
り、かつRiは、レンズと点Viに相応する地上点との
間の距離である。焦点距離Fは通例、距離Riと比較す
れば非常に小さいので、Riは、地上点とアレイまたは
航空機との間の距離を使用することによって近似的に求
めることができる。図3に示されているように、航空機
22から最も遠い地上点44(即ち線分CDの中点)を
選択すると、像速度V1は(F/cosθ)(V/
R1)に等しい。
わかっているので、
る)および点V3(地上点48に相応している)に対す
るアレイにおける像速度は、
るという事実を補償するために、本発明の有利な実施例
によれば、アレイ32が複数の列群に分割され、かつシ
ーン露出の時間間隔の間の像の運動の方向において電荷
が画素から隣接画素へ転送される“傾斜”前進運動補償
技術が導入される。電荷転送速度は、像の運動を横切る
方向、即ちアレイ32の列群を横断する方向に可変に設
定されている。このように、電荷転送速度および像の運
動速度をアレイを横切る個別ステップにおいて同期する
ことによって、傾斜形前進運動補償は、機械的に運動さ
せることなく電子的に行われる。理想的には、それぞれ
の列の画素は列固有の画素転送速度を有している。しか
しながら、数多くの用途に対して、アレイを個別番号を
有する列群に分割しかつ電荷を個別列群のすべての列に
おいて一様な速度において転送することで十分である。
42の像の境界は、シーン42(図3)の同じ記号が付
された点に相応している点A−Dによって示されてい
る。アレイ32の幅Wは有利には48ないし60mmで
ありかつ4000ないし6000の画素を表している。
アレイ32の長さLは有利には48ないし60mmであ
りかつ4000ないし6000の画素を表している。図
4には少数の画素51のみが示されている。アレイ32
の画素は行および列に分割されており、かつ列は更に、
複数の列群50にまとめられている。選択される列群の
数は、系の動作パラメータ、要求される解像度、および
所望のコストパフォーマンスに依存して選択される。1
6の列群がアレイ32に対して非常に高いレベルの前進
運動補償を提供しかつほぼ5000の個別列を有してい
るアレイにおいて許容できる群数であることがわかっ
た。更に図4によれば、それぞれの列群は、列群の中心
における像動き速度に依存しているそれ固有の別個の可
変電荷転送速度(一般に秒当りの画素数において測定さ
れた)を有している。この可変の電荷転送速度は、矢印
で示されており、かつ矢印が長ければ長い程、速い速度
を表している。図4に示されているように、また図3の
例によれば、直線AB(図3)に最も近い地域の像を表
す列C16は、ラインABが航空機22に最も近いの
で、最も速い電荷転送速度を有しており、かつシーン4
2のこの部分において像の動きが現われる。電荷転送速
度はアレイを横切って単調に変化する。直線CDに隣接
する地域の像を表す列C1は最も遅い電荷転送速度を有
している。
の間、シーン情報を表している電荷がアレイ32におけ
る画素に収集されかつ当該列群における転送速度に応じ
て1つの隣接画素から別の隣接画素に転送される。露出
期間が終了したとき(即ちシャッタ41が閉鎖されたと
き)、シーンを表している累積された電荷は順次、列毎
に同時にアレイ32から読み出され、読み出しレジスタ
52A−52Dに書き込まれる。読み出しレジスタ52
A−52Dから、情報はユーザによって評価のための信
号処理装置に供給される。読み出しが完了したとき、ア
レイ32は次のシーン露出に対して準備状態になる。
制御回路がブロック線図の形で示されている。アビオニ
クスシステム24は、バス25を介して速度および高度
情報を入力量としてカメラ制御コンピュータ34に供給
する。コンソール28から、オペレータはバス29を介
してコンピュータ34に水平俯角δ(図3)を度数入力
する。コンピュータ3に記憶されているのは、予め決め
られているミッションパラメータ、例えばレンズ40の
焦点距離F、動作モード(斜め側方または斜め前方)、
アレイ32の大きさ、列群の数、画素の大きさ、および
制御回路マスタクロック周波数(以下に説明する)であ
る。
カメラ36のレンズ軸線LAが所望の方位に配向される
ようにする信号をバス35を介して伝送し、シャッタ4
1の開閉を制御することによってフレーム露出時間を制
御する信号をバス37を介して伝送し、かつ電子装置5
4を駆動かつ制御するコマンド信号をバス64を介して
伝送する。駆動および制御電子装置54は、アレイ32
の列を1つまたは複数の群に編成しかつ1つまたは複数
の群中に位置する画素情報を1つまたは複数の前以て決
められた速度で転送する信号をバス68を介して伝送す
る。コンピュータ34は、航空機の速度、高度、水平俯
角およびその他の必要なパラメータに依存して1つまた
は複数の前以て決められた転送速度を調整するための手
段として機能する。マスタクロック発生部58は、電子
装置54を駆動かつ制御するために、前以て決められた
マスタクロック周波数においてパルスを導体59を介し
て送出する。これに代わって、このマスタクロックパル
スをコンピュータ34が供給するようにしてもよい。
を介して信号処理ユニット56に供給され、信号処理ユ
ニットは情報をバス55を介して記録または可視装置5
7、または遠隔地への伝送のためのデータリンクに送出
する。信号処理ユニット56は更に、信号収集を最適化
するためにフレーム露出時間が調整されるように露出制
御フィードバック信号をコンピュータ34に送出する。
比較的詳しく図示されておりかつ、マスタクロックパル
スがコンピュータ34によって供給される別の実施例が
示されている。アレイ32の列群C1−C16に対し
て、カウンタCN1−CN6およびそれに対応するクロ
ックドライバCD1−CD16が設けられている。カウ
ンタCN1−CN6の出力側はそれぞれ、導体CO1−
CO16を介してクロックドライバCD1−CD16の
入力側に接続されている。列群C1に対するカウンタC
N1には、コンピュータ34内に配設されているマスタ
クロック発生部からのパルス、フレームスタート/スト
ップ信号、および列群C1に対する電荷転送速度に関連
するカウンタ値を表しているプリロード信号を含んでい
る入力がコンピュータデータバス64を介して供給され
る。カウンタCN1がカウンタ値まで計数したとき、該
カウンタから導体CO1を介してクロックドライバCD
1に対してトリガ信号が送出される。クロックドライバ
CD1はこのトリガ信号に応答して、3相出力バス68
を介して電圧パルスを送出することによって、アレイ3
2において1行づつ列群C1のすべての列に画素情報を
転送する。カウンタ値まで計数しかつクロックドライバ
をトリガするこの処理は、アレイ32の平面FP(図
2)における像の動き速度に依存しているシーン露出速
度の期間に何度でも繰り返すことができる。アレイの平
面における像の動き速度が迅速であればある程、像の動
きをアレイの電荷の動きに同期するためにこの計数およ
びトリガサイクルを何回も繰り返さなければならない。
タ34からの信号はデータバス64を介してそれぞれの
列群C1−C16に対するそれぞれのカウンタCN1−
CN16に伝送される。クロックドライバCD1−CD
16にはそれぞれ、列群毎に1組の3相クロック出力線
路φ1,φ2およびφ3が設けられている。クロック出
力線路の下付き添字は、列群C1−C16内での相応の
列群を表している。
所属のカウンタCNiおよびクロックドライバCDiが
独立して取り出されて示されている。この図では、列群
Ciが384の個別列から成っている。列群におけるす
べてのアレイ行が、所属カウンタが対応するクロックド
ライバをトリガするとき同時に転送されるようにするた
めに、列群のすべての行に3相クロックを供給しなけれ
ばならない。このことは、列群Ciのそれぞれの行が3
相クロックパルスを受け取るように、列群Ciの長さに
延在しているクロックドライバCNiの3相出力線路6
8によって示されている。
れていない場合、3相出力バス線路は、外部ドライブ制
御のための別個のパッケージピンにボンディングしなけ
ればならない。このようにすれば、アレイ32に対する
垂直方向クロックドライブピンの数は、列群の数の3倍
である。
一部分が拡大して詳しく示されている。特に、列群Ci
の部分が隣接する列群Ci−1の部分に隣接して示され
ている。列群Ciは、5000行のホト領域85とCL
1−CL384が付されている384の列とから成って
いる。それぞれのホト領域(ハッチング部分)は、P+
チャネルストップ70によって境界付けられている。こ
のチャネルストップはそれぞれの列を次の列から分離す
る。ポリシリコン水平方向ライン72がホト領域および
バスを列群を横断する3相クロック信号によって分割す
る。垂直方向のクロックドライブピン74,76および
78は金属化ライン80,82および84に接続されて
いる。金属化ラインは列群の長さ全体にわたっている。
て供給するために、チャネルストップ領域70上にポリ
シリコン−金属接点86が、それぞれの金属化ラインに
対して列群の長さにわたって3番目毎の水平方向ライン
に周期的に設けられている。3相クロック信号(電圧パ
ルス)は個々のホト領域電荷を垂直方向に制限するかま
たはこれら電荷パケットの垂直方向の転送を行うことが
できる。列群CiおよびCi−1は、ポリシリコン水平
方向ライン72に破断箇所を設けることによって相互に
分離されている。
て切断して見た断面略図である。ポリシリコン水平方向
ライン72は、3相クロックθ1,θ2,θ3によって
パルス制御され、これにより電荷パケットがアレイの下
方にシフトされ、p形シリコンサブストレート71中の
電位井戸75に累積される。図9において、ポリシリコ
ン水平方向ライン72はSiO2によって相互に絶縁さ
れている。また、別のSiO2層77は、ポリシリコン
水平方向ライン72をサブストレート71から分離す
る。
は実質的に、フルフレーム画像形態である。フルフレー
ム形態は、集光に対して利用可能な高いパーセンテージ
のシリコンウエハ領域を備えた大面積のアレイを提供す
る。反対に、フレーム転送アーキテクチャは、画像領域
として近似的に同じ大きさのシリコンウエハ領域を占め
るフレーム記憶領域を要する。インターライン転送アー
キテクチャは、フルフレーム構造の解像度および小さな
画素ピッチでないので、望ましくない。また、インター
ライン転送アーキテクチャは、隣接画素間の不感領域を
加算する垂直方向の搬送レジスタを要するので、フィル
ファクタおよび解像度が低減される。X−Yアドレス指
定可能な電荷注入デバイスは、本発明に対する別の可能
なアーキテクチャであるが、望ましいものとは思えな
い。ダイオード検出器エレメントの個別アレイも、本発
明に対する可能なアーキテクチャである。このようなア
レイまたは上述のアーキテクチャは、紫外線、可視光線
または赤外線の領域において動作することができる。し
かし、ここに開示した本発明の思想は、別の理由から有
利と思われるようなアーキテクチャにも容易に適用する
ことができ、かつ本発明の範囲はこれらの代替できるア
ーキテクチャも含むものである。
現するための、斜め側方モードにおけるアレイの動作に
ついて説明する。プリミッションプログラミングされた
情報が、カメラ制御コンピュータ34に供給され、かつ
それらは次のものを含んでいる: F=レンズ40の焦点距離; m=電荷転送方向に対して垂直なアレイ幅(即ち図4の
幅W); N=アレイ列群の数; Px=電荷転送方向(即ち第3図における垂直方向の矢
印の方向)における画素の大きさ; X=マスタクロック周波数; FOV=視野=2arctan(m/2F) θ1=θn=(FOV/2)(N−1/N) オペレータが写真を撮影開始する準備ができたとき、関
心のある地上シーンをイメージするために水平俯角δ
(第2図)を選択する。この時点で、アビオニクス系2
4がコンピュータ34に速度および高度を供給する。
は第1列群に対する電荷転送速度(f1)およびN番目
の列群に対する電荷転送速度(fn)を次の式に従って
計算する:
nに対して反対でありかつ符号の選択はアレイの配向に
依存している。上式は0°から180°の水平俯角に適
用され、ただし0゜ないし90°は専ら左斜めとして定
義されておりかつ90°ないし180°は右斜めとして
定義される。
を決定するために、各列群の中心に対して計算されたθ
の値を用いて、次の正弦波状関数を使用することができ
る:
01%の誤り率を有する、実質的に同じ結果をもたらす
線形近似式が使用される。i番目の列群に対する電荷転
送速度を示すこの線形近似式は次の通りである: (2)fi=f1+(i−1)(fn−f1)/(N−1) それぞれの列群に対する電荷転送速度を計算した後、コ
ンピュータは駆動および制御電子装置54(図6)にお
けるそれぞれのカウンタCNに対するプリロードカウン
タ値を計算する。それぞれのカウンタ(およびそれぞれ
の列群)に対するこれらカウンタ値CViは: Cvi=X/fi であり、ただしXはマスタクロック周波数およびfiは
i番目の列群における電荷転送速度である。それからカ
ウンタにはバス64を介して(図6)カウンタ値がプリ
セットされる。
トリガするとき、シャッタは同時にコンピュータ34に
よって計算された露出時間の間、開放される。この例に
おいて、露出時間期間は0.01secである。同時
に、駆動および制御電子装置54におけるそれぞれのカ
ウンタは、プリセットされたカウンタ値まで周波数Xに
おいて計数を開始する。計数はカウンタ値までアップ方
向に行ってもよいしまたはカウンタ値から0までダウン
方向において行ってもよい。カウンタが前以て決められ
たカウント数を計数するとき、トリガ信号がカウンタか
らそのカウンタに対するクロックドライブCDに送出さ
れ、かつ3つのフェーズのクロックから成る1サイクル
が相応の列群においてトリガされる。これによリシーン
情報を含んでいる画素情報(電荷パケット)が、その列
群におけるすべての列において1行垂直方向に下方にシ
フトされる。
た後、カウンタは自動的にリセットしかつカウンタ値ま
で再び計数開始する。再びカウンタ値に達したとき、ト
リガパルスが送出され、クロックドライバが画素情報を
該列群におけるすべての列において1行だけ垂直方向に
シフトし、カウンタはリセットされかつこのサイクルが
再び実施される。この間に、このサイクルは別の列群に
おいても実施されている。それぞれの列群は異なった転
送速度を有しかつ電荷転送を像の動き速度に整合するた
めに相応のカウンタ値を有しているので、本発明の基本
的な目的(即ち動き部分なしの電子的な動き補償)が実
現される。
ンスとコストとの間の妥協として16の列群に分割され
ているが、32以上の列群を使用することが望ましい。
列群の数が多ければ、隣接する列群間の境界におけるエ
ラー(画像スミア)は少ない。しかし、列群の数を32
にした場合、カウンタおよびクロックドライバの数、並
びにアレイ中の制御線路の数も2倍にしなければならな
い。少ない数の列群、例えば8列群の場合、比例的に制
御回路は簡単化され、コストも低減されるが、列群のエ
ッジ近傍の画像スミアは許容できないものになる。幾つ
の列群を使用するかを決定するとき、アレイの大きさも
別のファクターである。
t V=480ノット、H=3000ft、F=76.
2mm、N=16、δ=30°斜め側方、およびθ=2
2°(視野=44°)。光水準に依存している積分時間
(露出時間)は、0.01secに選択された。画素の
大きさは、0.01mmである。
1およびf16を計算する。それから、式(2)から、
存在する列群に対する電荷転送速度を計算するために、
線形近似式が使用される。電荷転送速度fiは積分時間
当りの画素数、または、換言すれば、露出時間当りの電
荷転送の行数において表される。その結果は次のような
表にすることができる: 列群 電荷転送速度 i f i C1 3.554画素/積分時間(露出時間期間当りの行) C2 4.452 C3 5.349 C4 6.247 C5 7.145 C6 8.043 C7 8.940 C8 9.838 C9 10.736 C10 11.634 C11 12.531 C12 13.429 C13 14.327 C14 15.225 C15 16.122 C16 17.020 例として列群9を取り上げた場合、露出時間の間、像は
列群C9においてそれぞれの列を10.726画素だけ
下方に移動する。それ故に、この露出時間の間、シーン
情報を表す、列群C9における電荷パッケージは、列群
の列を垂直方向に下方に、10.736画素だけシフト
されなければならない。もっと正確には、電荷パケット
は、0.01/10.736sec毎に垂直方向に1画
素だけ移動しなければならない。
するカウンタCN9にはその特定のカウンタ値がセット
されている。マスタクロック周波数が10MHz、また
は100ns/1カウントであれば、0.01secの
積分時間は、露出時間において100,000マスタク
ロックを計数することになる。この場合、列群C9に対
するカウンタ値は100,000/10.736または
9,314である。シャッタを開放した瞬間、零にセッ
トされているカウンタは、マスタクロック周波数におい
て9,314まで計数開始する。計数9,314で一致
が得られ、かつクロックドライバCD9(図6)がトリ
ガされる。それから列群C9のすべての列における電荷
パケットは1行毎に垂直方向においてシフトされる。カ
ウンタCN9は零にリセットされかつ再び9,314ま
で計数し始める。計数およびトリガの10サイクルは9
3,140回の計数において得られ、かつ積分時間の残
りの期間にはもはやクロックサイクルはトリガされな
い。
5secまで短縮すれば、像の動きは、積分時間の間に
10.736/2または5.368画素になり、かつそ
の上露出時間のマスタクロック計数の総数は50,00
0に半減される。しかし、カウンタ値は同じにとどま
る。従って、露出時間は本発明を実施するのに重要でな
く、かつ前進運動補償に影響を及ぼすことなくオペレー
タによって変化することができる。カウンタ値CViは
X/fiとしてライン当りのクロックサイクル数におい
て計算することができ、ただしXは秒当りのサイクル数
でありかつfiは秒当りのライン数である。fiは、既
に説明したように、式(1)および式(2)において導
出されている。
る前進運動補償を実現するのに適している。図10に示
されているように、関心ある地域42は航空機22の直
接前方に位置している。水平俯角φは、関心のある地域
42の中心を通る、平面BPとレンズ軸線LAとの間の
角度を表している。
切る方向(即ち飛行方向を横断する方向)の像速度は狭
い視野に対しては近似的に一定である。しかし、アレイ
の頂部における像速度はアレイの底部における像速度と
は異なっている。解像度を最大に高めるために、アレイ
の中心近傍の像速度が選ばれ、かつアレイの列を下る電
荷転送速度はこの速度と同期するように選択されてい
る。これにより、1つの点において正しくかつアレイの
他の点に対する“最適”な妥協的解決である選択が得ら
れる。勿論、他の点を選んで、これらの点に同期されて
いるように選択された電荷転送速度を決めることもでき
る。像速度(Vi)、および従って電荷転送速度は次の
式により決定される:
つ(φ±θi)は、前進運動補正に対する同期のために
選ばれた点の前方水平俯角である。
め前方モードにおいて同じである。従って、アレイ32
は1つの列群に編成されている。コンピュータ34は、
次式によって決められる電荷転送速度fを計算する:
じであり、かつ X/f によって決められ、ただしXはマスタクロック周波数で
ある。カウンタ値がカウンタ(図6)にセットされかつ
シャッタ41が開放されたとき、カウンタCNは計数開
始し、かつクロックドライバCDがトリガされる。一致
したとき、カウンタはリセットされ、かつサイクルは、
斜め側方モードの場合と同様に繰り返される。
アレイにおけるすべての列をトリガするならば、1つの
カウンタおよび1つのクロックドライバしか必要でな
い。本明細書に開示された列群を有していない従来の形
式のエレクトローオプチカルエリアは、先に述べた斜め
前進運動補償技術に容易に整合可能である。
1,000ftの長さAL、約4,000ftの幅を有
しかつ中心線102を有している、敵監視下の滑走路1
00の像を記録するものとする仮想偵察シナリオを示し
ている図11から読み取ることができる。滑走路を正確
に記録するために、航空機22は、4,000ftの高
度、810ft/secの速度、および中心線102か
ら6,500ftのスタンド・オフ・レンジSRで飛行
することが予定されている。スタンド・オフ・レンジS
Rにおいて、中心線102に対する航空機22からの直
距離は、7,632ftである。航空機22において使
用されるレンズは60mmの焦点距離を有しておりかつ
31.6°の水平俯角δにおいて配向されている。視野
は43.6°でありかつそれ故にθは21.8°であ
る。アレイ32の各辺は、48mmである。
ボタン”操作部を有する従来の形式の線形CCDに対し
て、飛行路90に沿って6,500ftのスタンド・オ
フ・レンジにおいて関心のある領域の全長を飛行しなけ
ればならないものとする。航空機は13.6secの
間、敵の攻撃に曝され(即ち11,000ft/810
ft persec)かつその時間の間、飛行路90に
沿って常に飛行しなければならないものとする。
発明のアレイを使用する航空機22は、航路92に沿っ
て掃飛しかつ滑走路100をカバーするために、それぞ
れ、点AおよびBにおいて2つのフレーム画像94およ
び96を撮影することができる。画像94が場所Aで撮
影されるとき、航空機22はスタンド・オフ・レンジS
Rにおける斜め側方モードにおいて動作するが、滑走路
の中心軸に関して小さな角度において配向されている。
画像96は場所Bにおいて撮影することができ、一方航
空機22は円弧92に沿って現われる。航空機22は、
点AおよびB間の航路92に沿って約1,000ftの
距離DFRしか移動しない。結果として、敵襲に曝され
る時間はほんの1.23sec(即ち11,000ft
から810ft/sec)に低減される。それ故に、本
発明を使用することによって、偵察機22が撮影時間に
敵襲に曝される時間は、10分の1より低く低減され
る。
ーンを発生するために、本発明のアレイをどのように使
用することができるかが示されている。滑走路の長さA
Lが11,000ftに代わって8,000ftである
点を除けば、図11に関して説明したのと同じ条件およ
びパラメータが図12にも適用することができる。航空
機22は飛行路90に沿って滑走路100に平行に飛行
しかつ場所A,B,CおよびDにおいてそれぞれ、4つ
のフレームFR1−FR4を撮影する。オーバラップし
ているフレームが関心のある地域の2つの視界図を形成
するので、領域104において立体画像シーンが得られ
る。
が単一の、モノリシック検出器であるものと仮定してき
た。しかし1つの大きなアレイを作るために比較的小さ
な個別領域アレイをモザイク状に一緒に結合することに
よって、ここに述べたアレイに等価である検出器を形成
することができる。個別アレイ(4個,20個または1
00個)を電子的に組み合わせかつすべての個別アレイ
における列を1つまたは複数の列群に編成するための手
段および前以て決められた転送速度において1つまたは
複数の列群に配置されている画素情報を転送するための
手段を含んでいる。“モザイク”のエレメントとして使
用することができるようなアレイは、Thomson
CSF THX 31157 CCDである。モザイク
において、それぞれのCCDは、個別列群として別個に
制御することができる。従って、特許請求の範囲におい
て、用語“アレイ”は、単一、モノリシックアレイかま
たは電子的、光学的または物理的に相互に組み合わされ
た個別アレイから成るアレイ、またはハイブリッドモザ
イクアレイに組み立てられた個別ディスクリート検出器
を指している。
ロ−オプチカルイメージアレイにおける運動補償を実現
するための方法および装置の例に基づいて行ったが、当
業者であれば、特許請求の範囲に特定された本発明の思
想および範囲を逸脱することなく、数多くの変形を実施
できることは明白である。例えば、アレイの列群におけ
る電荷転送速度を制御するために、これまで説明してき
たのとは別のデジタル電子制御回路を使用することがで
きる。更に、前進運動補償を実現するために電荷転送速
度を制御するためにアナログ回路、遅延回路、または別
の形式の制御回路を構成することができる。更に、説明
したデジタル電子制御回路によって実施される機能の多
くは、コンピュータ34または別のデータプロセッサに
よるソフトウェアにおいて実施することができる。既に
述べたように、エレクトロ−オプチカルイメージアレイ
に対する別のアーキテクチャを選択することもできる。
特許請求の範囲において特定されているように、本発明
は、このようなすべての変形例を含むものである。
装置を使用しかつ系要素間の相互関係を示している航空
偵察系の概略図である。
でいる、種々の要素間の関係を示している、図1のカメ
ラ装置を拡大して示す部分斜視図である。
焦点面と関心あるシーンとの間の関係を示すために配置
されている、斜め側方モードにおいて撮影する偵察用航
空機の概略図である。
情報の転送は前以て決められた種々異なった速度で転送
され、行および列から成るアレイの構成を示している、
図2のイメージアレイの概略図である。
を本発明の思想に従って操作する電子装置および制御回
路の有利な実施例のブロック線図である。
情報を転送するカウンタおよびクロックドライバを示し
ている、図5に示されているドライバおよび制御回路の
ブロック線図である。
よびクロックドライバのブロック線図である。
ためにアレイのホト領域間のチャネルストップ領域の上
方における金属化部を示している任意の列群の一部を示
す概略図である。
つ焦点面と関心あるシーンとの間の関係を明確に示すた
めに配置されている、斜め前方モードにおいて撮影する
偵察用航空機の概略図である。
の、従来の線形装置に比べた時間的な利点を示してい
る、本発明を斜め側方撮影偵察機に使用した例を示す概
略図である。
使用して立体画像シーンをどのように実現できるかを示
している、本発明を本発明を斜め側方撮影偵察機に使用
した例を示す概略図である。
系、 32 アレイ、34 コンピュータ、 36 カ
メラ装置、 41 シャッタ
Claims (16)
- 【請求項1】 被写シーンの少なくとも第1および第2
の画像部分を表す画像情報を蓄積することのできる素子
のアレイを有し、該アレイは列および行に配列されてい
る装置を用いて、所定の方向での像運動を補償するため
に画素情報を処理する方法において、 前記第1の画像部分を表す画素情報を、第1の所定転送
速度で、前記アレイ内で1つの列から隣接する列に転送
し、 該第1の所定転送速度は、第1の画像部分の像運動速度
と実質的に等しく、 前記第2の画像部分を表す画素情報を、前記第1の転送
速度とは異なる第2の転送速度で、前記アレイ内で1つ
の列から隣接する列に転送し、 該第2の転送速度は、第2の画像部分の像運動速度と実
質的に等しく、 前記画素情報から形成される画像の解像度を改善するこ
とを特徴とする画素情報処理方法。 - 【請求項2】 前記第1および第2の所定転送速度を、
前記アレイに対する前記第1および第2の画像部分の相
対運動速度の変化に依存して調整する請求項1記載の方
法。 - 【請求項3】 前記画像を前記アレイ上に配置する請求
項2記載の方法。 - 【請求項4】 所定の露光時間の間に、前記画像を前記
アレイ上に配置し、前記アレイ内の画素情報を、前記所
定の露光時間の間に1つの列から隣接する列に転送する
請求項3記載の方法。 - 【請求項5】 前記アレイはCCDである請求項1記載
の方法。 - 【請求項6】 前記アレイの列を、少なくとも第1の列
群と第2の列群に配列し、前記第1の列群は前記第1の
画像部分に相応する画素情報を蓄積するものであり、前
記第2の列群は前記第2の画像部分に相応する画素情報
を蓄積するものであり、 画素情報を、それぞれ異なる転送速度で、前記少なくと
も第1および第2の列群において1つの列から隣接する
列に転送する請求項2記載の方法。 - 【請求項7】 画素情報を転送する前記ステップは、 マスタクロック周波数のクロック信号を供給し、 前記第1および第2の列群への画素情報の転送を、列群
に対して所定のカウント数を計数するまで、クロック信
号に応答して開始する、 ステップをさらに含む請求項6記載の方法。 - 【請求項8】 Xを前記マスタクロック周波数、fiを
前記少なくとも前記第1および第2列群に対する所定の
転送速度とすると、前記少なくとも第1および第2列群
に対して設けられた前記所定のカウント数は、X/fi
に比例する請求項7記載の方法。 - 【請求項9】 前記アレイの前記列を、第1および第2
の列群を含む複数の列群に配列し、 前記第1の所定転送速度は第1の列群に対する前記第1
の画像部分の第1の相対運動速度に比例し、前記第2の
所定転送速度は第2の列群に対する前記第2の画像部分
の第2の相対運動速度に比例する請求項1記載の方法。 - 【請求項10】 画像を表す画素情報を蓄積することの
できる素子のアレイを有し、該アレイは列および行に配
列されている装置を用いて、所定の方向での像運動を補
償するために画素情報を処理する方法であって、 前記アレイの列を、少なくとも第1の列群および第2の
列群に配列し、 前記第1の列群に位置する画素情報を、第1の所定転送
速度で1つの列から隣接する列に転送し、かつ前記第2
の列群に位置する画素情報を、前記第1の転送速度とは
異なる第2の所定転送速度で1つの列から隣接する列に
転送し、 前記第1の転送速度は第1の列群に対する第1の相対像
運動速度に比例し、前記第2の所定転送速度は第2の列
群に対する第2の相対像運動速度に比例し、 前記転送速度を、1つの列群から次の列群へアレイにわ
たって単調に変化させるようにした請求項9記載の方
法。 - 【請求項11】 画像を表す画素情報を蓄積することの
できる素子のアレイを有し、該アレイは列および行に配
列されている装置を用いて、所定の方向での像運動を補
償するために画素情報を処理する方法であって、 前記アレイの列を、第1の列群を含むN個の列群に配列
し、 画素情報を、各列群fi毎に所定の転送速度で1つの列
から隣接する列に転送し、 該所定の転送速度は、iを1からNの間の整数、f1を
前記第1の列群に対する転送速度、fnを前記n番目の
列群に対する転送速度とすると、 f1+(i−1)(fn−f1)/(n−1) に比例し、f1とfnは前もって定められているように
した請求項9記載の方法。 - 【請求項12】 前記アレイ中の1点と前記被写シーン
中の1点とを結ぶ直線は、当該直線と交差し、像運動の
前記所定の方向を定めるベクトルに対して実質的に垂直
であるようにし、 前記転送速度は、アレイと前記直線に沿う被写シーンの
種々異なる部分との間の距離に反比例するようにした請
求項9記載の方法。 - 【請求項13】 前記アレイを、所定の方向での運動が
可能であるように移動体に組込み、転送のステップは移
動体にて行う請求項3記載の方法。 - 【請求項14】 装置はさらに、前記被写シーンを前記
アレイ上に配置するためのレンズ手段を有しており、 該レンズ手段は、移動体運動の所定の方向を定めるベク
トルに対して垂直な中心軸線を有しており、 前記被写シーンの第1の点に対する所定の転送速度は、
Fはレンズ手段から第1の点を表す画素を含む列までの
距離、Vは前記所定の方向での移動体の運動速度、Dは
移動体から第1の点までの距離すると、 FV/D に比例する請求項13記載の方法。 - 【請求項15】 移動体は、水平飛行期間において水平
である基準面を有している航空機であり、 焦点距離および中心軸線を有しているレンズを備え、 前記中心軸線は前記基準面に対して水平俯角φを形成
し、かつ アレイ列が列方向を決めている請求項13記載の方法。 - 【請求項16】 画像を表す画素情報を蓄積することの
できる素子のアレイを有し、該アレイは列および行に配
列されており、該列は列方向を定め、該アレイは水平飛
行の際に水平である基準面を有する航空機に配置されて
おり、さらに焦点距離と中心軸線を備えたレンズを有し
ており、該中心軸線は前記基準面と共に俯角φを形成す
る装置を用いて、所定方向での像運動を補償するため、
被写シーンを表す画素情報を処理する方法であって、 前記アレイの列を、少なくとも1つの列群に配列し、 該少なくとも1つの列群に配置された画素情報を、少な
くとも1つの転送速度で、前記アレイに対する画像の相
対運動速度に依存して1つの列から隣接する列に転送
し、前記少なくとも1つの列群は、転送速度fで転送さ
れる画素情報を有し、 該転送速度fは、Fを前記レンズの焦点距離、Pxを前
記列方向での画素の大きさ、Vを航空機の速度、Hを航
空機の被写シーン上の高さ、(φ±Θi)を同期してフ
ォワード運動補正を行うため選択された点の前方俯角で
あるとすると、 (F/Px)(V/H)sin2(φ±Θi) に比例し、 前記少なくとも1つの所定の転送速度を、前記アレイに
対する前記画像の相対運動速度の変化に依存して調整
し、 前記画像を前記アレイ上に配置し、 前記被写シーンは前記航空機の前方にあり、前記アレイ
の前記列の少なくとも1つの列群への配列および転送の
ステップは該航空機にて行う請求項15記載の方法。
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- 1992-02-24 JP JP4036148A patent/JP2617261B2/ja not_active Expired - Lifetime
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