JP2613937B2 - サーボ回路 - Google Patents

サーボ回路

Info

Publication number
JP2613937B2
JP2613937B2 JP1017774A JP1777489A JP2613937B2 JP 2613937 B2 JP2613937 B2 JP 2613937B2 JP 1017774 A JP1017774 A JP 1017774A JP 1777489 A JP1777489 A JP 1777489A JP 2613937 B2 JP2613937 B2 JP 2613937B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
signal
control
servo
circuit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP1017774A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH02199513A (ja
Inventor
修一 橋本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Ltd filed Critical Fujitsu Ltd
Priority to JP1017774A priority Critical patent/JP2613937B2/ja
Priority to DE69018108T priority patent/DE69018108T2/de
Priority to EP90300168A priority patent/EP0381314B1/en
Priority to AU47854/90A priority patent/AU609654B2/en
Priority to KR9001004A priority patent/KR930004772B1/ko
Priority to US07/472,636 priority patent/US4965501A/en
Publication of JPH02199513A publication Critical patent/JPH02199513A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2613937B2 publication Critical patent/JP2613937B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
    • G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
    • G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
    • G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
    • G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
    • G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
    • G11B5/553—Details
    • G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41021—Variable gain
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42066—Position and speed and acceleration and current feedback
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42104—Loop switch, speed loop then position loop, mode switch

Landscapes

  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 サーボ対象を速度制御後に位置制御して、目標シーク
位置に位置決め制御するサーボ回路に関し、 加速制御段階における奇生振動の発生を阻止して残留
振動を有効に抑制し、シーク速度を向上させて高速シー
クを可能にすることを目的とし、 サーボ対象からの位置信号から実速度を検出する速度
検出回路と、目標速度と実速度との速度誤差を発生する
速度エラー検出回路と、位置制御用の位置エラー検出回
路と、速度又は位置エラー検出回路をサーボ対象に切換
え接続して制御電流を供給する切換部と、制御電流を検
出してカレントセンス信号を発生する制御電流発生回路
と、全体を制御する主制御部を備え、速度制御後に位置
制御を行ってシーク制御を行うサーボ回路において、加
速制御段階において目標速度，位置信号より検出される
ベロシティの各検出ゲインを可変にして、残りシーク量
の減少とともに目標速度を増加させるように構成する。
〔産業上の利用分野〕
本発明は、サーボ対象を速度制御した後に位置制御し
て、目標シーク位置に位置決め制御するサーボ回路に関
する。
磁気ディスク装置の磁気ヘッドのトラック位置決め等
のため、サーボ回路が広く利用されている。
このようなサーボ回路では、高速化しても、安定に位
置決めできる技術が求められている。
〔従来の技術〕
第７図〜第９図は従来のサーボ回路及びその動作特性
の説明図である。
第７図において、21はサーボ対象であり、ボイスコイ
ルモータ（以下、VCMで示す）211と、VCM211によって移
動されるサーボヘッド212と、サーボヘッド212の読取信
号から位置信号Psを作成する位置信号作成回路213とを
有している。
22は速度検出回路であり、位置信号Psと後述するカレ
ントセンス信号icとから実速度Vrを検出する。23は速度
エラー検出回路であり、後述する目標速度Vcと実速度Vr
との速度誤差信号ΔＶを発生して速度制御を行う。
24は位置（ポジション）エラー検出回路であり、位置
信号Psとカレントセンス信号信号icとから位置エラー信
号ΔＰを発生し、位置制御する。25は切換部であり、切
換スイッチとパワーアンプとを有し、コアース（速度制
御）／ファイン（位置制御）切換信号によって、速度エ
ラー検出回路23又は位置エラー検出回路24をサーボ対象
21に切換接続して、制御電流Isを供給する。
26はサーボ回路全体の制御を行う主制御部であり、マ
イクロプロセッサで構成され、移動量に応じた特性の目
標速度Vcを発生するとともに、後述するトラッククロッ
シングパルスによりサーボ対象21の位置を監視し、目標
位置近傍で速度制御（コアース）から位置制御（ファイ
ン）への切換信号を発生する。
27は電流検出回路であり、切換部25の制御電流Isを検
出し、カレントセンス信号icを発生する。28はトラック
クロッシングパルス発生回路であり、位置信号Psからト
ラッククロッシングパルスを発生し、主制御部26へ出力
する。
主制御部26は、目標シーク位置を示す移動トラック数
（移動量）が与えられると、移動トラック数に応じた目
標速度Vcを生成し、速度制御によって、VCM211を駆動
し、目標位置近傍に到達すると、切換部25を位置制御側
に切換え、VCM211を位置制御して、所望のトラックに位
置決めする。
この速度検出回路22は、カレントセンス信号icと、位
置信号Pcを微分して生成されたベロシティVpsとを加算
して実速度Vrを発生する。位置信号Psを微分して得られ
るベロシティVpsは第８図（Ａ）の実線に示すように、
トラッククロッシングパルス毎にピークを生じる特性で
あるが、カレントセンス信号icを加算して補正すること
により、同図（Ｂ）に示すような滑らかな実速度Vrが生
成される。
このような速度作成においては、高速シーク（移動）
では、第８図（Ａ）のように単位時間当りの位置信号Ps
が多く、それに伴ない微分信号も多く発生するため、速
度検出回路22で作成される実速度Vrと実際の速度とのひ
らきはさほど大きくない。
しかしながら、第８図（Ｃ）のように、低速になれば
なる程単位時間当りの微分信号が少なくなり、実際の速
度とのひらきが大きくなってしまう。カレントセンス信
号icは、これを補う効果も有している。
このように速度制御は、トラッククロッシングパルス
により制御される目標速度と、第８図（Ｂ）のように、
位置信号Psの微分信号及びカレントセンス信号により作
成される実速度Vrとの差を速度誤差信号ΔＶとしてVCM2
11に供給することによって行われる。
第９図（Ａ）は、以上説明した従来のサーボ回路の速
度制御特性を示したものである。Vcは目標速度を示し、
Vrは実際の速度である実速度を示す。
また、同図（Ｂ）は、VCM211に供給する制御電流Isの
特性を示したものである。Issは目標速度Vcを実現する
ために流さなければならない目標の制御電流を示し、Is
は実際に流れる制御電流を示す。
実速度Vrが目標速度Vcに達するＰ時点までは加速制御
が行われ、Ｐ時点以降は減速制御が行われる。加速制御
時は、第９図（Ｂ）に示すように正方向の制御電流Isが
VCM211に供給され、減速制御時は、逆（負）方向の制御
電流Isが供給される。
速度制御開始時の加速時の加速制御段階においては、
VCM211の実速度と目標速度Vcとの差が第９図（Ａ）に示
すように開きすぎているため、VCM211に流す制御電流Is
をリニア制御ができなく、同図（Ｂ）に示すように電圧
制御になる。この電圧制御状態となる期間では、サーボ
回路によるクローズドループ制御は行われない。
〔発明が解決しようとする課題〕
従来のサーボ回路の速度制御においては、速度制御開
始時の加速制御段階では、前述のようにVCM1aの実速度V
rと目標速度Vcとの差が開きすぎているため、VCM211に
流す制御電流Isをリニア制御することができず電圧制御
状態となり、この間サーボ回路によるクローズドループ
制御は行われない。
このように、クローズドループ制御が行われないと、
加速制御を行う制御電流Isが無制御状態で流れるように
なる。よって、流れる電流の立ち上りが大きいため、VC
Mを加振することになり、この加速制御段階で奇生振動
が発生しやすく、かつ発生した奇生振動が抑制されずに
残留振動となって残り、シーク速度が低下して高速シー
クが妨げられるという問題があった。
特に、近年のようにシークが高速化されると、シーク
速度が残留振動の周期に近い値まで短縮されるので、残
留振動が発生しやすくなった前述の問題が一層顕著にな
ってきた。
本発明は、速度制御時の加速制御段階における奇生振
動の発生を阻止して残留振動を有効に抑制し、シーク速
度を向上させて高速シークが可能となるように改良した
サーボ回路を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
従来のサーボ回路では、前述のようにその速度制御時
の加速制御段階においては、大部分の期間が電圧制御に
なっている（第９図参照）。この電圧制御の部分ではク
ローズドループ制御が行われず、加速用の制御電流Isが
無条件に流れるために奇生振動が生じやすかった。
このようにクローズドループ制御が行われないのは、
目標速度Vcと実速度Vrの開きが大きすぎるためで、この
結果、加速用の制御電流Isが無条件に流れ、目標速度Vc
とは無関係に実速度Vrが生ずるようになる。したがっ
て、目標速度Vcをサーボ対象の実際の速度に近くなるよ
うに設定すれば、加速制御段階においてもクローズドル
ープ制御が行われるようにすることができる。本発明は
この点に着目し、目標速度Vcをサーボ対象の実際の速度
に近くなるように設定することにより、加速制御段階に
おいてもクローズドループ制御が行われるようにして、
奇生振動の発生を有効に抑制するようにしたものであ
る。
以下、前述の課題を解決するために本発明が採用した
手段を、第１図を参照して説明する。第１図は、本発明
の基本構成をブロック図で示したものである。
第１図において、11はサーボ対象であり、入力された
制御電流Isに従ったサーボ動作を行うとともに、サーボ
対象物の移動した位置を指示する位置信号Psを発生す
る。
12は速度検出回路であり、サーボ対象11が発生する位
置信号Psから求まるサーボ対象のベロシティVps,後述す
るカレントセンス信号ic及びゲイン設定信号作成部で作
成されたVpsとicとの各検出ゲインからサーボ対象物の
実速度Vrを求める。速度検出回路12に設けられた速度検
出ゲイン可変部120については後で説明する。
13は速度エラー検出回路であり、後述する目標速度Vc
と速度検出回路12から供給される実速度Vrとの差である
速度誤差信号ΔＶを発生する。
14は位置エラー検出回路であり、サーボ対象11の発生
する位置信号Psに基づいて位置誤差信号ΔＰを発生す
る。
15は切換部であり、サーボ対象11を速度エラー検出回
路13又は位置エラー検出回路14に切換え接続し、各回路
の発生する速度誤差信号ΔＶ又は位置誤差信号ΔＰに対
応する制御電流Isをサーボ対象11に供給する。
16は主制御部であり、速度検出回路12及び速度エラー
検出回路13に次に説明する各種制御信号を供給し、切換
部15を切換え制御するとともに、サーボ回路全体の動作
を制御する。
17は制御電流検出回路であり、切換部15の発生する制
御電流Isを検出し、制御電流Isに比例したカレントセン
ス信号icを発生する。
主制御部16において、160はゲイン設定信号作成部で
あり、目標速度Vc,位置信号Psより検出されるベロシテ
ィVps及びカレントセンス信号icの加速制御段階におけ
る各検出ゲインを、残りシーク量の減少に対応して増加
するように設定する各ゲイン設定信号を作成する。
主制御部16は、基準目標速度Vcoとともにゲイン設定
信号作成部160により作成された目標速度ゲイン設定信
号を速度エラー検出回路13に供給して、残りシーク量に
対応して目標速度Vcを設定させ、同じくゲイン設定信号
作成部160により作成されたベロシティVps及びカレント
センス信号icの各ゲイン設定信号を速度検出回路12に供
給して、残りシーク量に対応する実速度Vrを発生させ
る。
速度検出回路12において、120は速度検出ゲイン可変
部であり、主制御部16より入力されたベロシティVps及
びカレントセンス信号icの各ゲイン設定信号に従って、
位置信号Psから検出されるベロシティVps及びカレント
センス信号icの各検出ゲインを可変制御する。
〔作 用〕
本発明の作用を、第２図を参照して説明する。第２図
は本発明の目標速度，ベロシティゲイン設定信号及びカ
レントセンス設定信号の制御特性を示したものである。
同図（Ａ）は目標速度制御特性の一例を示し、同図
（Ｂ）は目標速度ゲイン設定信号，ベロシティゲイン設
定信号及びカレントセンスゲイン設定信号の制御特性の
一例を示し、同図（Ｃ）はサーボ対象11に供給する制御
電流Isの特性を示したものである。
以下、制御シーケンスにしたがって、本発明のサーボ
回路のシーク制御動作について説明する。なお、シーク
動作開始時は、切換部15はサーボ対象11を速度エラー検
出回路13側に接続している。これにより最初に速度制御
（コアース制御）が行われる。
主制御部16は、所定のシーク量（例えば図示しない
上位システムより指定）とサーボ対象11の現在のシーク
位置（位置信号Ps）から残りシーク量（d1で示す）を求
め、この残りシーク量d1に対応する基準目標速度Vcoを
設定する。一方、ゲイン設定信号作成部160は、目標速
度Vc,ベロシティVps及びカレントセンス信号icの各検出
ゲインを設定する各ゲイン設定信号の値を、残りシーク
量d1に対応して設定する。これらの各ゲイン設定信号値
は、残りシーク量d1が大きいので、第２図（Ｂ）に示す
ように最も低いレベルの値に設定される。
主制御部16は、このようにして設定された基準目標速
度Vcoと目標速度ゲイン設定信号値を速度エラー検出回
路13に送り、ベロシティゲイン設定信号及びカレントセ
ンス設定信号値を速度検出回路12に送る。
速度検出回路12の速度検出ゲイン可変部120は、主
制御部16より入力された速度及びカレントセンスの各ゲ
イン設定信号値に従って、ベロシティVps及びカレント
センス信号icの各検出ゲインを設定する。
速度検出回路12は、サーボ対象11が発生する位置信号
Psからサーボ対象物のベロシティVpsを求める（例えばP
sを微分することにより求められる）。次いで、このベ
ロシティVps,制御電流検出回路17からのカレントセンス
信号ic及び速度検出ゲイン可変部で設定されたVps及びi
cの検出ゲインからサーボ対象物の実速度Vrを求める。
速度エラー検出回路13は、主制御部16から入力され
た基準目標速度Vco及び目標速度ゲイン設定信号を乗算
して目標速度Vcを求める。当初すなわち残りシーク量が
d1のときは、第２図（Ａ）に示すように最も低い値に算
出される。速度エラー検出回路13は、このようにして求
められた目標速度Vcと速度検出回路12から入力された実
速度Vrとの差である速度誤差信号ΔＶを発生する。
切換部15は、この速度誤差信号ΔＶに対応する制御
電流Isをサーボ対象11に供給する。
サーボ対象11は、入力された制御電流Isに従ったサ
ーボ動作を行うとともに、サーボ対象物の移動した位置
を指示する位置信号Psを発生する。
主制御部16のゲイン設定信号作成部160は、この新
しい位置信号Psから残りシーク量を求め、対応する新し
い目標速度Vc,ベロシティVps及びカレントセンス信号ic
の各ゲイン設定信号の値を求める。
以下、この新しい各ゲイン設定信号値に基づいて前述
の処理又は制御〜が繰り返され、サーボ対象11の移
動結果より次の位置信号Psが発生される。
以下、前述の〜の処理又は制御が繰り返されて
クローズドループ制御が行われる。
これにより、第２図（Ａ）に示すような目標速度制御
特性を持った速度制御が行われる。
加速制御段階では、目標速度Vcは、残りシーク量の減
少に従って増加するように制御される。この目標速度Vc
の増加特性は、残りシーク量の少ない程増加率を低下さ
せ、目標速度Vcの増加が徐々に行われるようにすると、
良い速度制御結果が得られる。目標速度Vcを徐々に増加
させる方法は、例えば第２図（Ａ）に示すように折り線
特性で徐々に増加させる方法の他、滑らかな連続曲線で
徐々に増加させる方法、両者を混合した方法等で行うこ
とができる。
加速制御が終了すると減速制御に移るが、減速制御
は、例えば従来方式と同様な制御により図示のように減
速する方法で行われる。
加速制御から減速制御に切り換わる移行点Ｐは良好な
速度制御（コアース制御）が行われるように設定される
が、通常残りシーク量d1の中間点に設定される。
目標速度Vcの制御特性は、シーク速度を低下させな
いこと、すなわち高速シークが行われること、残留振
動が発生しないこと、を満足するように設定される。し
かしながら、サーボ回路は電気系と機構系の複雑な結合
系であるため、前述の条件を満足する目標速度Vcの制御
特性を理論的に求めることは難かしく、多くの試行結果
に基づいて設定される。
第２図（Ａ）は、このようにして求められた目標速度
制御特性の一例を示したものである。残りシーク量d1が
トラック数で５であるとき、加速制御から減速制御への
移行点Ｐは、残りシーク量d1の中間すなわちセンタトラ
ックに設定される。残りトラック数が6,5,4の各段階に
おける目標速度Vcの速度増加率は、5,3,2の割合いに設
定される。減速特性は、従来方式と同様にリニア特性に
設定される。
目標速度Vc,ベロシティVps及びカレントセンスicの各
ゲイン設定信号も、加速制御段階では目標速度Vcの制御
特性に合せて、残りシーク量（残りトラック数）の減少
とともに徐々に増加するように設定される。目標速度特
性Vcが第２図（Ａ）に示すように折れ線特性で徐々に増
加する場合、各ゲイン設定信号も同図（Ｂ）に示すよう
に同様な増加率の折れ線特性で徐々に増加するように設
定される。減速制御段階では、一定に保持される。
このような、速度制御が行われるとき、サーボ対象11
に供給される制御電流Icの特性は、第２図（Ｃ）に示す
ようになる。加速制御開始時点における制御電流Icの増
加が従来方式よりも徐々であるため、奇生振動の発生を
良好に抑制することができる。
以上の〜の処理及び制御により所定トラック位
置近傍までサーボヘッド112を移動させる速度制御（コ
アース制御）が終了すると、主制御部16は、切換部15に
指令してサーボ対象11もポジションエラー検出回路14側
に切り換えさせる。
以下、ポジションエラー検出回路14→切換部15→サ
ーボ対象11→ポジションエラー検出回路14の制御ループ
により、従来方式と同様に位置制御（ファイン制御）が
行われ、サーボヘッド112は所定トラックのセンタに正
しく位置付けされる。
以上のように速度制御における加速制御段階におい
て、目標速度が残りシーク量の減少とともに増加するよ
うに制御したので、加速制御の全段階においてもクロー
ズドループ制御が可能となり、加速制御段階で発生する
奇生振動の発生を有効に阻止することができる。
これにより、速度制御後の残留振動が有効に抑制さ
れ、シーク速度が向上して高速シークを実現することが
できる。
〔実施例〕
本発明の実施例を、第２図〜第６図を参照して説明す
る。第３図は本発明の一実施例の構成の説明図、第４図
は同実施例のゲイン設定信号作成部160で使用されるゲ
イン設定テーブル161の説明図、第５図は同実施例の速
度検出回路の一具体例の説明図、第６図は同実施例の制
御動作フローチャートを示す。第２図の各制御特性図
は、この実施例においても使用されるが、その内容は既
に説明したとおりである。
（Ａ）実施例の構成 第３図において、サーボ対象11,速度検出回路12,速度
エラー検出回路13,ポジションエラー検出回路14,切換部
15,主制御部16,制御電流検出回路17,目標速度ゲイン可
変部120,ゲイン設定信号作成部160については、第１図
で説明したとおりである。
サーボ対象11において、111はボイスコイルモータ（V
CMで示す）であり、入力された制御電流Isに従ってサー
ボ対象物を移動制御する。112はサーボヘッドであり、
サーボ対象物として図示しないディスクの所定のトラッ
ク位置にシーク制御されて、そのトラックにおいてデー
タの書込入／読取りを行う。113は位置信号作成回路で
あり、サーボヘッド112の読取信号から位置信号Psを作
成する。
18はトラッククロッシングパルス発生回路であり、位
置信号作成回路113から入力される位置信号Psからトラ
ッククロッシングパルスを発生して、主制御部16に供給
する。
主制御部16において、162はディファレンスカウンタ
であり、指定トラック位置と現在のトラック位置とのデ
ィファレンスすなわち残りシーク量が格納される。
161はゲイン設定信号作成部160を構成するゲイン設定
テーブルであり、第４図はその一例を示したものであ
る。先に説明したように、残りシーク量に対して適正な
目標速度，ベロシティ及びカレントセンス信号の各検出
ゲインを理論的に設定することは困難であり、各サーボ
回路毎に多くの試行により決められる。したがって、こ
のようにして求められた残りシーク量に対応する各検出
ゲインの値を第４図に示すようにテーブルにして格納し
ておけば、残りシーク量をアドレスとしてゲイン設定テ
ーブル161を参照することにより、その残りシーク量に
対する適正な各検出ゲインを直ちに求めることができ
る。
この実施例では、残りシーク量は残りトラック数で示
され、その残りトラック数は６であるとする。目標速度
Vc,ベロシティVps及びカレントセンス信号icの各検出ゲ
イン（以下、GVc,GVps及びGIcで示す）は、残りトラッ
ク数に対応して、第２図（Ａ）及び（Ｂ）に示す折線状
の各制御特性が得られように設定される。すなわち、残
りトラック数が６のときは各ゲインGVc,GVps及びGIcの
増加率は5a,5b,5c（a,b,cは定数）に設定され、残りト
ラック数が５のときはその増加率は3a,3b及び3cに設定
され、残りトラック数が４のときはその増加率は2a,3b
及び2cに設定される。残りトラック数が３（センタトラ
ック）以下のときは各ゲイン増加率は０に設定される。
残りトラック数に対応する各検出ゲインの増加率より、
そのゲイン設定信号を容易に求めることができる。
第５図は、速度検出回路12の一具体例を示したもので
ある。速度検出ゲイン可変部120は、乗算型ディジタル
／アナログコンバータ（以下、DACで示す）121及び122
で構成される。
123は、カレントセンス信号icを増幅する増幅器であ
る。124は微分回路であり、位置信号Psを微分してサー
ボ対象物であるサーボヘッド112のベロシティVpsを発生
する。125は、オフセット量を調整するオフセット調整
回路である。
DAC121は増幅器123から入力されたカレントセンス信
号icをD/A変換するが、その変換ゲインは、カレントセ
ンスゲイン設定信号によって可変制御される。DAC122は
微分回路124から入力されたベロシティVpsをD/A変換す
るが、その変換ゲインは、ベロシティゲイン設定信号に
よって可変制御される。
DAC121,DAC122及びオフセット調整回路125の各出力を
抵抗127〜129により加算することにより実速度Vrが得ら
れる。この実速度は、増幅器により所定レベルまで増幅
される。なお、抵抗127〜129は可変抵抗であり、その値
を調整することにより、各ゲインの初期調整が行われ
る。
（Ｂ）実施例の動作 実施例の動作を、第６図の制御動作フローチャートを
参照し、その処理ステップに従って説明する。なお、シ
ークされる残りトラック数は「６」であり、センタトラ
ックは、その中央のトラック数「３」であるとする。
処理S1 主制御部16は、図示しない上位システムから指定され
たシークトラック位置とサーボ対象11のサーボヘッド11
2の現在のトラック位置から両者のディファレンス量d1
を求め、ディファレンスカウンタ162にセットする。デ
ィファレンス量は残りトラック数でセットされ、当初
「６」でセットされる。
処理S2 主制御部16は、切換部15を速度エラー検出回路13側に
切り換えて、速度制御をスタートさせる。最初は以下の
処理S3〜S5により、加速制御が行われる。
＜加速制御＞ 処理S3 主制御部16は、従来方式の目標速度の初期値に当る基
準目標速度Vcoを設定する。
一方、主制御部16は、トラッククロッシングパルスの
最小発生間隔よりも短い周期の検出インタバルで、トラ
ッククロッシングパルス発生回路18からのトラッククロ
ッシングパルスの有無を監視している。
ゲイン設定信号作成部160は、この検出インタバルに
おいてディファレンスカウンタ162及びゲイン設定テー
ブル161を参照し、残りトラック数（＝６）に対応する
目標速度Vc,ベロシティVps及びカレントセンス信号icの
各検出ゲインGVc,CVps及びGIcの増加率を求め、これら
の各増加率に基づいて、各ゲイン設定信号の値を算出す
る。速度制御開始時は残りトラック数が最も多い６であ
るので、目標速度Vc,ベロシティVps及びカレントセンス
信号の各ゲイン設定信号の値は、第２図（Ｂ）に示すよ
うに、最も低いレベルに設定される。
サーボ制御 主制御部16は、このようにして求められた初期速度Vc
oと目標速度ゲイン設定信号値を速度エラー検出回路13
に送り、ベロシティVps及びカレントセンス信号icの各
ゲイン設定信号値を速度検出回路12に送る。
速度検出回路12は、電流検出回路17から入力されたカ
レントセンス信号ic,位置信号作成回路113から入力され
た位置信号Ps,主制御部16から入力されたベロシティVps
及びカレントセンス信号icの各ゲイン設定信号値に基づ
いて、第５図で説明した構成及び動作で実速度Vrを求
め、速度エラー検出回路13に送る。
速度エラー検出回路13は、主制御部より入力された基
準目標速度Vco及び目標速度ゲイン設定信号に基づいて
目標速度Vcを求める。速度制御開始時は残りトラック数
が最も多い「６」であるので、目標速度Vcの値は、第２
図（Ａ）に示すように最も低い値になる。
速度エラー検出回路13は、このようにして求められた
目標速度Vcと速度検出回路12から入力された実速度Vrと
の差である速度誤差信号ΔＶを発生して、切換部15に送
る。
切換部15は、この速度誤差信号ΔＶに対応する制御電
流Isをサーボ対象11に供給する。サーボ対象11のVCM111
は、入力された制御電流Isに従ってサーボヘッドを移動
制御する。位置信号作成回路113は、サーボヘッド112の
移動に伴う読取信号から位置信号Psを作成する。
トラッククロッシングパルス発生回路18は、この位置
信号Psからトラッククロッシングパルスを発生して、主
制御部16に送る。
一方、制御電流検出回路17は、切換部15の出力する制
御電流Isを検出し、それに比例するカレントセンス信号
icを発生して速度検出回路12及びポジションエラー検出
回路に送る。
処理S4 主制御部16は、検出インタバルで、トラッククロッシ
ングパルス発生回路18からのトラッククロッシングパル
スの入力の有無を監視している。検出インタバルは、ト
ラッククロッシングパルスの最小発生間隔より短いの
で、次の残りトラック４に対するトラッククロッシング
パルスが検出するまでに複数回の検出インタバルを必要
とする。
反復サーボ制御（処理S3〜S4） トラッククロッシングパルスが検出されないときは、
前述ので説明した処理S3が行われる。すなわち、目標
速度Vcの値とともに、残りトラック数６に対応する目標
速度Vc,ベロシティVps及びカレントセンス信号icの各ゲ
イン設定信号値が求められる。
このようにして求められた目標速度Vcと目標速度ゲイ
ン設定信号値が速度エラー検出回路13に送られ、ベロシ
ティVps及びカレントセンス信号icの各ゲイン設定信号
値が速度検出回路12に送られる。
以下、速度検出回路12,速度エラー検出回路13,切換部
15,サーボ対象11,制御電流検出回路17及びトラッククロ
ッシングパルス発生回路18において、前述ので説明し
た同様なサーボ制御が行われる。なお、前述の検出イン
タバルはこの処理S3からS4が繰り返されるループ期間に
当る。
以上の処理S3及び処理S4を含む前述の各動作が、次の
トラッククロッシングパルス（＝５）が検出されるまで
繰り返される。これにより、第２図（Ａ）〜（Ｃ）に示
す残りトラック数が６〜５の間における各制御特性に従
った加速制御が行われる。
処理S5 前述の処理S4においてトラッククロッシングパルスの
入力が検出されると、主制御部16はセンタのトラック
（＝３）までシークしたかを判定する。現段階の残りト
ラック数は６であるので、「NO」と判定される。
反復サーボ制御（処理S2〜S5） 処理S4においてセンタトラック（＝３）までのシーク
していないと判定されたときは、主制御部16は、ディフ
ァレンスカウンタ162の残りトラック数（＝５）を
「１」だけディスカウントした値（＝４）に更新し、再
び処理S2に戻り、次のトラッククロッシングパルス（＝
４）が検出されるまで処理S2〜S5によるサーボ制御を行
う。
これにより、第２図（Ａ）〜（Ｃ）に示すトラック数
が５〜４の間における各制御特性に従った加速制御が行
われる。
次のトラッククロッシングパルス（＝４）が検出され
ると、主制御部16は、ディファレンスカウンタ162のカ
ウント値（＝４）を「１」だけディスカウントして
「３」に更新し、再び処理S2〜処理S5によるサーボ制御
を行う。
これにより、第２図（Ａ）〜（Ｃ）に示す残りトラッ
ク数が４〜３の間における各制御特性に従った加速制御
が行われる。
この残りトラック数が４〜３の間におけるトラック制
御段階においては、処理S2〜S5によるループ処理中でセ
ンタトラック位置（残りトラック３）に到達するので、
処理S5において、センタトラック位置に達したことが検
出される。
＜減速制御＞ 主制御部16は、センタトラック（＝３）に到達したこ
とを検出すると、加速制御から減速制御に切り換え、以
下の処理S6〜S8により従来のサーボ回路と同様な減速制
御を行う。
処理S6 主制御部16は、ディファレンス量を残りのトラック数
（＝３）に設定する。ディファレンスカウンタ162に
は、残りトラック数（＝３）が前述の加速制御の最終段
階でセットされているので、この値（＝３）が使用され
る。
主制御部16は、残りトラック数（＝３）に対応する減
速制御時の目標速度Vcを設定する。この目標速度Vcは、
第２図（Ａ）に示すように、従来方式における目標速度
と同じく、残りトラック数に対応して減少するように設
定される。また、目標速度Vc,ベロシティVps及びカウン
トセンス信号icに対する各ゲイン設定信号のレベルは、
第２図（Ｂ）に示すように減速制御期間は一定レベルに
保持される。
減速サーボ制御動作 以上のように設定された目標速度Vc及び各ゲイン設定
信号により、前述のサーボ制御動作と同様にして、速度
検出回路12は実速度Vrを発生し、速度エラー検出回路13
は、目標速度Vcと実速度Vrの速度誤差信号Δ（負）を発
生して切換器15に送る。
切換器15は、この速度誤差信号ΔＶ（負）に対応して
加速制御時よりも減少した制御電流Isを発生して対象物
11に送る。この制御電流Isを受けてサーボ対象11は減速
動作を行い、位置信号作成回路113は位置信号Psを発生
する。トラッククロッシングパルス発生回路18は、この
位置信号Psを受けてトラッククロッシングパルスを発生
して主制御部16に送る。
一方、制御電流検出回路17は、切換部15の発生した制
御電流Isを検出すると、カレントセンス信号icを発生し
て速度検出回路12及びポジションエラー検出回路14に送
る。
処理S7,S8,S9 主制御部16は、トラッククロッシングパルス発生回路
18からのトラッククロッシングパルスの入力の有無を監
視し（処理S7）、トラッククロッシングパルスを検出す
ると、ディファレンスカウンタ162の残りトラック数ｄ
（＝３）をｄ−１（＝２）に更新する（処理S8）。更
に、トラックカウンタ162の値が「０」かを判定する
（処理S9）。現段階では残りトラック数は「３」である
ので、「NO」と判定される。
反復減速サーボ制御動作 処理S9において、残りトラック数が「０」でない場合
は、前述のの減速サーボ制御動作が繰り返され、残り
トラック数が「０」になるまで反復実行される。なお、
目標速度Vcは、残りトラック数の減少に比例してリニア
に減少するように設定される。
これにより、第２図（Ａ）に示すように、リニア減速
制御が行われる。
処理S10 残りトラック数が「０」ならば、目標シークトラック
位置近傍に到達したことになるので、主制御部16は速度
検出回路12の発生する実速度Vrを調べ、実速度Vrが一定
スライス以下の零近傍であるかを判定する。
一定スライス以下の零近傍であれば、主制御部16は、
減速制御が終了したと判断し、速度制御から位置制御
（ファイン制御）に切り換える。
＜位置制御＞ 処理S11,S12 処理S10において実速度Vrが一定スライス以下の零近
傍にあることが検出されたときは、主制御部16は一定時
間Ｔだけ待ち（処理S11）、切換部15に指令して、速度
エラー検出回路13からポジションエラー検出回路14側に
切り換えさせる（処理S12）。
位置制御動 以下、ポジションエラー検出回路14→切換部15→サー
ボ対象11→ポジションエラー検出回路14の制御ループに
より、従来方式と同様に位置制御が行われ、サーボヘッ
ド112は指定トラックのセンタに正しく位置付けされ
る。その制御動作は従来方式と同様であるので、詳細な
説明は省略する。
以上本発明の一実施例について説明したが、本発明は
その主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明はそれ
らを当然包含するものである。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明によれば次の諸効果が得
られる。
（１） 速度制御における加速制御段階において、目標
速度が残りシーク量の減少とともに増加するように制御
したので、加速制御の全段階においてもクローズドルー
プ制御が可能となり、加速制御段階で発生する奇生振動
の発生を有効に阻止することができる。
（２） 前記（１）により、速度制御後の残留振動が有
効に抑制され、シーク速度が向上して高速シークを実現
することができる。
また、制御にカレントセンス信号も付加するようにし
たので、検出速度信号の位相を進める効果と速度が低速
になり位置微分の精度が低下したときの保証効果があ
る。
【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明の基本構成の説明図、 第２図は、本発明の各制御特性の説明図、 第３図は、本発明の一実施例の構成の説明図、 第４図は、同実施例に用いられるゲイン設定テーブルの
説明図、 第５図は、同実施例の速度検出回路の説明図、 第６図は、同実施例のシーク制御動作のフローチャー
ト、 第７図は、従来のサーボ回路の説明図、 第８図は、従来のサーボ回路の動作波形図、 第９図は、従来のサーボ回路の各制御特性の説明図であ
る。 第１図及び第３図において、 11……サーボ対象、12……速度検出回路、13……速度エ
ラー検出回路、14……ポジションエラー検出回路、15…
…切換部、16……主制御部、17……制御電流検出回路、
18……トラッククロッシングパルス発生回路、120……
速度検出ゲイン可変部、160……ゲイン設定信号作成
部、161……ゲイン設定テーブル。

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】サーボ対象（11）からの位置信号より実速
    度を検出する速度検出回路（12）と、目標速度と該実速
    度との速度誤差信号を発生する速度エラー検出回路（1
    3）と、前記位置信号から位置誤差信号を発生する位置
    エラー検出回路（14）と、サーボ対象（11）を速度エラ
    ー検出回路（13）又は位置エラー検出回路（14）に切換
    え接続してサーボ対象（11）に制御電流を供給する切換
    部（15）と、前記制御電流を検出してカレントセンス信
    号を発生する制御電流検出回路（17）と、切換部（15）
    を切換え制御するとともにサーボ回路全体の動作を制御
    する主制御部（16）を備え、目標シーク位置近傍におい
    て速度エラー検出回路（13）による速度制御から、位置
    エラー検出回路（14）による位置制御に切り換えるよう
    にするサーボ回路において、 （ａ） 目標速度および位置信号より検出されるベロシ
    ティ信号の加速制御段階における各検出ゲインを、残り
    シーク量の減少に対応して増加するように設定する各ゲ
    イン設定信号を作成するゲイン設定信号作成部（160）
    と、 （ｂ） ゲイン設定信号作成部（160）で作成された目
    標速度ゲイン設定信号と基準目標速度とを速度エラー検
    出回路（13）に供給し、またベロシティ信号の各ゲイン
    設定信号を速度検出回路（12）に供給する前記主制御部
    （16）と、 （ｃ） 前記ベロシティ信号の各ゲイン設定信号に従っ
    て、速度検出回路（12）におけるベロシティ信号の検出
    ゲインを可変制御する速度検出ゲイン可変部（120）
    と、 （ｄ） 前記基準目標速度を目標速度ゲイン設定信号に
    従って可変制御した結果と前記速度検出ゲイン可変部
    （120）よりの出力との差を出力するようにした速度エ
    ラー検出回路（13）と、 を設けるようにしたことを特徴とするサーボ回路。
  2. 【請求項２】目標速度，ベロシティ信号の各ゲイン設定
    信号の加速制御段階における増加率が、残りシーク量の
    減少に対応して減少するように設定されることを特徴と
    する請求項１記載のサーボ回路。
  3. 【請求項３】前記ゲイン設定信号作成部でカレントセン
    ス信号のゲインも設定させ、前記速度検出ゲイン可変部
    でカレントセンス信号の検出ゲインも可変制御するよう
    にしたことを特徴とする請求項１または２記載のサーボ
    回路。
JP1017774A 1989-01-30 1989-01-30 サーボ回路 Expired - Fee Related JP2613937B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1017774A JP2613937B2 (ja) 1989-01-30 1989-01-30 サーボ回路
DE69018108T DE69018108T2 (de) 1989-01-30 1990-01-08 Servo-Stromkreis.
EP90300168A EP0381314B1 (en) 1989-01-30 1990-01-08 Servo circuit
AU47854/90A AU609654B2 (en) 1989-01-30 1990-01-10 Servo circuit
KR9001004A KR930004772B1 (en) 1989-01-30 1990-01-30 Servo circuit
US07/472,636 US4965501A (en) 1989-01-30 1990-01-30 Servo circuit

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1017774A JP2613937B2 (ja) 1989-01-30 1989-01-30 サーボ回路

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH02199513A JPH02199513A (ja) 1990-08-07
JP2613937B2 true JP2613937B2 (ja) 1997-05-28

Family

ID=11953063

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1017774A Expired - Fee Related JP2613937B2 (ja) 1989-01-30 1989-01-30 サーボ回路

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4965501A (ja)
EP (1) EP0381314B1 (ja)
JP (1) JP2613937B2 (ja)
KR (1) KR930004772B1 (ja)
AU (1) AU609654B2 (ja)
DE (1) DE69018108T2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104898466A (zh) * 2015-03-13 2015-09-09 中国科学院光电研究院 一种激光跟踪仪的通信控制电路

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5063454A (en) * 1989-01-10 1991-11-05 Fujitsu Limited Automatic adjustment method and system for servo motor circuit of a magnetic disk apparatus
US5194798A (en) * 1989-01-10 1993-03-16 Fujitsu Limited Servo circuit control method and system
JPH0736131B2 (ja) * 1989-01-10 1995-04-19 富士通株式会社 サーボ回路
JPH0736130B2 (ja) * 1989-01-10 1995-04-19 富士通株式会社 サーボ位置決め回路
US5231550A (en) * 1990-03-12 1993-07-27 Fujitsu Limited Track access control system preventing unintentional delay in movement of head in non-adjusted disc device
JPH03290706A (ja) * 1990-04-09 1991-12-20 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
KR950001610B1 (ko) * 1990-06-29 1995-02-27 가부시기가이샤 도시바 자기헤드 이동속도 제어장치
JP3030513B2 (ja) * 1990-10-23 2000-04-10 株式会社日立製作所 ディスク記録装置
US5657179A (en) * 1991-03-28 1997-08-12 Seagate Technology, Inc. Method for reducing noise during track seeking in a disc drive
US5475545A (en) * 1991-03-28 1995-12-12 Seagate Technology, Inc. Method for reducing noise during seeks in a hard disk drive
US5305447A (en) 1991-07-31 1994-04-19 Seagate Technology, Inc. Multi-task operating system for a disc drive
JPH05228794A (ja) * 1992-02-14 1993-09-07 Fanuc Ltd 主軸位置決め方式
JP3248220B2 (ja) * 1992-03-18 2002-01-21 株式会社日立製作所 ディスク装置及びその制御方法
JPH05274695A (ja) * 1992-03-26 1993-10-22 Toshiba Corp ヘッド移動制御装置
JPH065019A (ja) * 1992-04-08 1994-01-14 Internatl Business Mach Corp <Ibm> デイスク・ドライブ制御システム及び読み取り／書き込みヘツドの位置設定方法
US5343131A (en) * 1993-01-27 1994-08-30 Fujitsu Limited Method and apparatus for self-synchronizing seek deceleration
US5517099A (en) * 1993-06-15 1996-05-14 International Modern Technologies, Inc. Method and apparatus for robust integral-pulse control of a servodrive of unknown dynamics
JP2931749B2 (ja) * 1993-12-08 1999-08-09 株式会社東芝 データ記録再生装置とサーボ処理方法
US5696647A (en) * 1994-03-28 1997-12-09 Seagate Technology, Inc. Method for carrying out seeks in a hard disc drive to limit the generation of acoustic noise including using a slew rate limit
JPH086603A (ja) * 1994-04-18 1996-01-12 Canon Inc サーボ系の調整方法及びそのサーボ制御装置
ES2120242T3 (es) * 1994-11-11 1998-10-16 Siemens Ag Control de velocidad para cualquier rango de guia de velocidad efectiva a traves de una pluralidad de zonas de bloque
KR100277073B1 (ko) * 1995-07-24 2001-01-15 윤종용 자기 디스크 구동장치에서 자기 헤드의 속도 및 위치 추정기
KR0162607B1 (ko) * 1995-12-20 1999-01-15 김광호 보이스코일모터 구동 제어회로
KR100255189B1 (ko) * 1996-09-25 2000-05-01 윤종용 서보제어계의 게인추정방법
US6031684A (en) * 1997-06-03 2000-02-29 Seagate Technology, Inc. Servo gain optimization using model reference seeks in a disc drive
JP2002513499A (ja) * 1997-06-13 2002-05-08 シーゲイト テクノロジー エルエルシー 温度依存ディスクドライブパラメトリック構成
US6266203B1 (en) 1997-06-13 2001-07-24 Seagate Technology Llc Integrated temperature sense circuit in a disc drive
US6490120B1 (en) 1997-08-29 2002-12-03 Seagate Technology Llc Servo gain optimization using a variable convergence factor
US6252731B1 (en) 1997-10-16 2001-06-26 Seagate Technology Llc Parametric optimization using disc drive read channel quality measurements
US6570733B1 (en) 1998-01-13 2003-05-27 Seagate Technology Llc Adaptive servo gain adjustment to improve disc drive seek performance
DE19983364T1 (de) 1998-07-13 2001-06-13 Seagate Technology Stromprofilformung zum Verringern von Plattenlaufwerk-Suchzeitvariation und akustischer Rauscherzeugung
US6268974B1 (en) 1998-07-13 2001-07-31 Seagate Technology Llc Gain optimization in a disc drive
US6449117B1 (en) 1998-07-13 2002-09-10 Seagate Technology Llc Reducing acoustic noise using a current profile during initial stages of a disc drive seek
DE10084258T1 (de) 1999-02-22 2002-02-14 Seagate Technology Llc Suchwiederherstellung mit unterschiedlichen Servoimpulsdatenqualifikations-Betriebsarten
US6597529B1 (en) * 1999-11-12 2003-07-22 Maxtor Corporation Method and apparatus for reducing acoustic noise in servo-controlled system
AU2001264608A1 (en) * 2000-05-09 2001-11-20 Tennant Company Linear actuator control structure
GB2378809B (en) * 2000-06-09 2004-04-14 Seagate Technology Llc Reducing actuator arm oscillation during settle mode in a disc drive servo system
US6819521B2 (en) 2000-06-09 2004-11-16 Seagate Technology Llc Repeated runout position error compensation in a disc drive servo system
US6747838B2 (en) 2001-02-15 2004-06-08 Seagate Technology Llc Thermal performance of an integrated amplifier in a disc drive
US6731453B2 (en) 2001-02-15 2004-05-04 Seagate Technology Llc Optimizing thermal performance of an integrated circuit in a disc drive
JP4799761B2 (ja) * 2001-05-28 2011-10-26 オンセミコンダクター・トレーディング・リミテッド ステッピングモータの制御方法
US6574070B2 (en) 2001-08-09 2003-06-03 Seagate Technology Llc Model reference generator for a disc drive
US7082010B1 (en) 2001-11-09 2006-07-25 Maxtor Corporation Method and apparatus for reducing seek acoustics in a disk drive using feedback during large current transitions
US7205734B2 (en) 2002-08-22 2007-04-17 Nissan Motor Co., Ltd. Control device for vehicular opening/closing body
DE102012025323A1 (de) * 2012-12-22 2014-06-26 Festo Ag & Co. Kg Verfahren zum Betreiben einer Linearmotoranordnung und Linearmotoranordnung

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4096425A (en) * 1974-09-19 1978-06-20 Ferranti Limited Servo systems
NL7704258A (nl) * 1977-04-19 1978-10-23 Daisy Syst Holland Servosturing met gedigitaliseerde afstandsbepa- ling en variabele versterkings-/dempingscoeffi- cienten.
US4184108A (en) * 1977-11-23 1980-01-15 Sperry Rand Corporation Self-regulating electronic tachometer
JPS5564661A (en) * 1978-11-08 1980-05-15 Toshiba Corp Self-compensator for magnetic disk memory unit
EP0097208B1 (en) * 1982-06-18 1987-03-11 International Business Machines Corporation Head positioning system with automatic gain control
JPS5919248A (ja) * 1982-07-23 1984-01-31 Sanyo Electric Co Ltd サ−ボゲイン調整回路
JPS5965975A (ja) * 1982-10-05 1984-04-14 Comput Basic Mach Technol Res Assoc 磁気デイスク記憶装置
JPS5978577U (ja) * 1982-11-15 1984-05-28 株式会社東芝 移動機構のサ−ボ制御装置
US4574227A (en) * 1983-11-14 1986-03-04 Datapoint Corporation Dual mode servo
US4633423A (en) * 1984-03-27 1986-12-30 Storage Technology Corporation Coherent error suppression in digital tachometers and the like
US4609855A (en) * 1984-11-09 1986-09-02 Motorola, Inc. Adaptive servomotor control
JPS6242373A (ja) * 1985-08-20 1987-02-24 Fujitsu Ltd 磁気デイスク装置におけるシ−ク用モ−タの速度制御装置
JPS62203203A (ja) * 1986-03-03 1987-09-07 Sumitomo Electric Ind Ltd サ−ボ回路
JPS6368913A (ja) * 1986-09-10 1988-03-28 Fujitsu Ltd サ−ボ制御回路
US4775903A (en) * 1986-10-14 1988-10-04 Hewlett-Packard Company Sampled servo seek and track follow system for a magnetic disc drive
JP2612262B2 (ja) * 1986-12-16 1997-05-21 富士通株式会社 磁気デイスク装置
JPH0783625B2 (ja) * 1987-04-03 1995-09-06 三菱電機株式会社 検出ヘツドの速度制御装置
JPH01116972A (ja) * 1987-10-30 1989-05-09 Mitsubishi Electric Corp 記憶装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104898466A (zh) * 2015-03-13 2015-09-09 中国科学院光电研究院 一种激光跟踪仪的通信控制电路

Also Published As

Publication number Publication date
DE69018108T2 (de) 1995-08-24
DE69018108D1 (de) 1995-05-04
JPH02199513A (ja) 1990-08-07
KR930004772B1 (en) 1993-06-05
EP0381314A3 (en) 1991-08-14
AU4785490A (en) 1990-08-09
EP0381314B1 (en) 1995-03-29
US4965501A (en) 1990-10-23
EP0381314A2 (en) 1990-08-08
AU609654B2 (en) 1991-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2613937B2 (ja) サーボ回路
EP0000261B1 (en) Positioning system employing feedforward and feedback control
US7710678B2 (en) VCM driver and PWM amplifier
JPH0935430A (ja) 位置決め適応制御方法および装置、並びに情報記憶装置
US5126897A (en) Magnetic recording/reproducing apparatus capable of reducing a setting time in a head positioning control mode
US6052252A (en) Adaptive feed forward device for reducing current control errors
JP2002184137A (ja) 磁気ディスク記憶装置
US4827200A (en) Velocity control unit of detecting head
JPH05266610A (ja) アクチュエータのトルク補正方法
WO1991002351A1 (en) Positioning system and method for flexure mounted read/write head
EP0378331B1 (en) Servo circuit
EP0378328B1 (en) Servo positioning circuit
JPH01256078A (ja) 磁気ディスク装置の磁気ヘッド移動制御装置
KR20010039851A (ko) 디스크 기억 장치 및 헤드 위치 결정 방법
JPH0146939B2 (ja)
JP2724198B2 (ja) 位置制御装置
JP2521808B2 (ja) サ―ボ回路の制御方法
JP2599989B2 (ja) 磁気ディスク装置とそのサーボ回路調整方法
JP2002150732A (ja) 磁気ディスク装置
JPS59218676A (ja) 位置制御補償方式
JPH0472310B2 (ja)
JPS63136366A (ja) 磁気デイスク装置
JPH0614430B2 (ja) ヘッド位置決め制御回路
JPH033172A (ja) データ紀録再生装置のヘッド位置決め制御装置
JPH0736129B2 (ja) サーボ回路の位置制御オフセット調整方法

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees