JP2596573B2 - ターゲツトを有するパレツト - Google Patents
ターゲツトを有するパレツトInfo
- Publication number
- JP2596573B2 JP2596573B2 JP62333948A JP33394887A JP2596573B2 JP 2596573 B2 JP2596573 B2 JP 2596573B2 JP 62333948 A JP62333948 A JP 62333948A JP 33394887 A JP33394887 A JP 33394887A JP 2596573 B2 JP2596573 B2 JP 2596573B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- pallet
- load
- video signal
- valley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、ターゲツトを有するパレツトに係り、特
に、吊具を用いてパレツト上から所定の荷を吊上げ、あ
るいは該パレツト上に荷を積み降ろす際に、ターゲツト
を目標として前記吊具の位置決めに用いるのに好適な、
ターゲツトを有するパレツトに関する。
に、吊具を用いてパレツト上から所定の荷を吊上げ、あ
るいは該パレツト上に荷を積み降ろす際に、ターゲツト
を目標として前記吊具の位置決めに用いるのに好適な、
ターゲツトを有するパレツトに関する。
工場内でコイル等の荷をパレツト上の所定位置に載置
する際には、該荷をクレーン等で吊り、該クレーンをパ
レツト上の所定位置に位置決めして荷を吊り降ろす必要
がある。このため、特開昭62−138702で開示されたクレ
ーンの吊荷中心位置の検出方法では、クレーン上にテレ
ビカメラを設け、該カメラで荷を撮像して、この際に作
成された撮像信号から吊荷中心を検出するようにしてい
る。
する際には、該荷をクレーン等で吊り、該クレーンをパ
レツト上の所定位置に位置決めして荷を吊り降ろす必要
がある。このため、特開昭62−138702で開示されたクレ
ーンの吊荷中心位置の検出方法では、クレーン上にテレ
ビカメラを設け、該カメラで荷を撮像して、この際に作
成された撮像信号から吊荷中心を検出するようにしてい
る。
しかしながら、この方法においては、例えば鋼板のよ
うに吊荷形状が一定（投影面積部の分布比重が一定）で
なければ吊荷中心を特定することが難しく、良好な位置
決め精度が得られない。又、荷吊りのみに有効であり、
荷降ろしに用いることができないという問題点がある。
うに吊荷形状が一定（投影面積部の分布比重が一定）で
なければ吊荷中心を特定することが難しく、良好な位置
決め精度が得られない。又、荷吊りのみに有効であり、
荷降ろしに用いることができないという問題点がある。
本発明は、前記従来の問題点を解消すべくなされたも
ので、耐久性が高く、誤認識を生じ難いターゲツトを容
易に形成することができ、吊具の位置決めを高精度に実
行することができるターゲツトを有するパレツトを提供
することを目的とする。
ので、耐久性が高く、誤認識を生じ難いターゲツトを容
易に形成することができ、吊具の位置決めを高精度に実
行することができるターゲツトを有するパレツトを提供
することを目的とする。
本発明は、吊具を用いてパレツト上から荷が吊上げら
れ、あるいはパレツト上に荷が積み降ろされるパレツト
において、前記吊具の位置決めのために、撮像手段で撮
像されて認識される穴状のターゲツトを、荷と所定関係
となる位置に設け、且つ、前記ターゲツトが、パレツト
上のターゲツト周囲部に対して、前記撮像手段で作成さ
れる映像信号に所定の信号レベル差が得られるコントラ
ストを有するようにして、前記目的を達成したものであ
る。
れ、あるいはパレツト上に荷が積み降ろされるパレツト
において、前記吊具の位置決めのために、撮像手段で撮
像されて認識される穴状のターゲツトを、荷と所定関係
となる位置に設け、且つ、前記ターゲツトが、パレツト
上のターゲツト周囲部に対して、前記撮像手段で作成さ
れる映像信号に所定の信号レベル差が得られるコントラ
ストを有するようにして、前記目的を達成したものであ
る。
本発明においては、吊具を用いてパレツト上から荷を
吊上げ、あるいはパレツト上に荷を積み降ろす際の、吊
具の位置決めのため、撮像手段で撮像されて認識され
る、穴状のターゲツトをパレツトに設けると共に、前記
ターゲツトを、当該パレツトの使用目的に応じた荷と所
定位置関係となる位置に設け、且つ、パレツトのターゲ
ツト周囲部に対して、前記撮像手段で作成される映像信
号に所定の信号レベル差が得られるコントラストを有す
るように形成する。 従つて、ターゲツトのパターンを汚れ等と誤認識する
ことなく精度良くターゲツトの位置を認識して、吊具の
位置をパレツト上の所定位置に位置決めすることができ
る。なお、パレツトを荷降ろし専用に使用する場合に
は、ターゲツトを載置状態の荷で隠れる位置（例えば荷
の中心の下）に設けることもできる。一方、パレツトの
荷の吊上げ及び積み降ろしに両用する場合には、荷を積
み降ろした際に隠れない、荷と所定間隔を置いた位置に
ターゲツトを設ける。
吊上げ、あるいはパレツト上に荷を積み降ろす際の、吊
具の位置決めのため、撮像手段で撮像されて認識され
る、穴状のターゲツトをパレツトに設けると共に、前記
ターゲツトを、当該パレツトの使用目的に応じた荷と所
定位置関係となる位置に設け、且つ、パレツトのターゲ
ツト周囲部に対して、前記撮像手段で作成される映像信
号に所定の信号レベル差が得られるコントラストを有す
るように形成する。 従つて、ターゲツトのパターンを汚れ等と誤認識する
ことなく精度良くターゲツトの位置を認識して、吊具の
位置をパレツト上の所定位置に位置決めすることができ
る。なお、パレツトを荷降ろし専用に使用する場合に
は、ターゲツトを載置状態の荷で隠れる位置（例えば荷
の中心の下）に設けることもできる。一方、パレツトの
荷の吊上げ及び積み降ろしに両用する場合には、荷を積
み降ろした際に隠れない、荷と所定間隔を置いた位置に
ターゲツトを設ける。
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明す
る。 この実施例は、第１図に示されるような、クレーン６
の横行台車（クラブ）８に設けられている荷、例えばコ
イルを吊上げるための吊具10を、テレビカメラ12を用い
て、荷を載置するためのパレツト14上の荷の中心位置に
位置決めするため、該パレツト14上に設けられたターゲ
ツト16に照明装置13で照明光を照射し、該ターゲツト近
傍を撮像して映像信号を作成し、該映像信号から該ター
ゲツト16を認識して吊具10の位置決めを行うようにした
ものである。なお、図中符号15は走行台車（ガーダ）で
ある。 前記テレビカメラ12は、クレーンの横行台車８上に取
付けられており、該テレビカメラ12で作成された映像信
号は、ターゲツト16を認識するための演算装置17に入力
される。このテレビカメラ12及び演算装置17は、詳細に
は第２図に示される構成のものとなる。なお、第２図中
符号Ｆはテレビカメラ12の視野である。 この演算装置17は、２値変換部18、バツフアメモリ2
0、パターン特徴判定部22、アドレス判定部24、インタ
ーフエイス（I/F）26を有している。 この演算装置17に入力された映像信号は、２値変換部
18に入力される。この２値変換部18は、入力された映像
信号を１、０の２値信号に変換（２値化処理）して（こ
の変換した２値信号を画像信号と称する）、バツフアメ
モリ20に入力する。このように２値変換部18は、２値変
換してターゲツト16のパターンを強調して認識すること
ができる。 このバツフアメモリ20は、変換された後の１画面分の
画像信号を記憶しておく。このバツフアメモリ20で記憶
された画像信号はパターン特徴判定部22に出力される。 該パターン特徴判定部22は、前記記憶された画像信号
とターゲツト16のパターンを比較して検索することによ
り、該画像信号の中から前記ターゲツト16と同じパター
ンの図形を認識する。この検索を行うため、前記パター
ン特徴判定部22には、予めターゲツト16のパターンが画
像信号として、２値変換部18を介してあるいは直接に入
力されて記憶されている。前記パターン特徴判定部22の
検索結果はアドレス判定部24に入力される。 該アドレス判定部24は、入力された検索結果から前記
ターゲツト16の位置を判定し計測する。このアドレス判
定部24の計測結果は、インターフエイス26を介して外部
に計測結果信号、例えばターゲツト16の位置信号として
出力され、クレーンの位置制御装置に伝達される。この
インターフエイス26には、又、外部指示信号、例えば計
測開始信号が入力され、この演算装置17を動作させるよ
うになつている。 第３図はコイルを載置するために案出されたパレツト
である。 前記ターゲツト16は、普通パレツト14に、それに載置
する荷の数（複数）だけ設けられている。又、ターゲツ
ト16を荷と所定の関係を有する位置に設けることができ
る。 即ち、パレツト14の荷の積み込みのみに使用、即ち荷
降ろし専用とすれば、荷の載置されていない状態でター
ゲツト16の位置を認識すればよいため、載置後に荷で隠
れる位置（例えば荷の中心の下）にターゲツト16を設け
ることもできる。又、パレツト14を荷の積み込みと、そ
こからの荷の吊り上げの両方に用いるのであれば、荷の
載置された状態でターゲツト16の認識をしなければなら
ないため、荷と所定間隔を置いてターゲツト16をパレツ
ト14に設ける。この場合、荷の中心とターゲツト16の位
置関係を、予めアドレス判定部24に記憶しておき、認識
されたターゲツト16の位置及び記憶された位置関係から
荷の中心位置を認識して、吊具10を荷の中心位置に位置
決めする。 前記ターゲツト16は、識別を容易とするため、その形
状と配色に特別の工夫を施し、ターゲツト16とその周囲
部に所定のコントラストが得られるようにして、前記パ
レツト14に設けることが必要である。従つて、実施例で
は第３図に示されるように、パレツト14の谷部14B上の
ターゲツト16以外の部分に白色を地色として塗装すると
共に、前記谷部14Bの底部にある所定深さの円形の穴、
あるいは貫通孔を設けることによりパレツト14にターゲ
ツト16を形成している。なお、ターゲツト16の平面形状
は円形のみならず、任意のものにできる。例えば方形あ
るいは識別容易な記号又は標章としてもよい。又、ター
ゲツト16以外の谷部14B上の塗色は、ターゲツト16との
間にコントラストが得られれば何色でもよい。 前記のような穴あるいは貫通孔のターゲツト16は、該
ターゲツト16以外の谷部14B上の部分とのコントラスト
を得ることが必要であるため、テレビカメラ12の映像レ
ベルとしては、照明光の反射光を受けるターゲツト16以
外の部分を明情報とすれば、該ターゲツト16を極力暗情
報にすることが望ましい。 なお、荷、例えばコイルをパレツト14上に載置した際
に、該荷が当接する、該パレツト14の斜面部14Aは、谷
部14Bの視認性を向上させるため塗装されていない。 このように穴あるいは貫通孔で形成されたターゲツト
16には、所定の照明装置からの照明光や自然光がターゲ
ツト16近傍に照射されて、それらの光が前記穴又は貫通
孔内で乱反射し、テレビカメラ12で撮像して作成したタ
ーゲツト16の映像信号に所望のレベルが得られるため、
該ターゲツト16を認識できる。但し、ターゲツト16が底
部のある穴で形成されている場合には、該穴の底面の反
射光によりテレビカメラ12が明情報を得ない条件である
ことが必要である。即ち、ターゲツト16の情報を極力暗
情報とするために、穴底面に照明光が当らない程度の位
置に該底面があるように穴を形成することが必要であ
る。 上記のようにターゲツト16を穴あるいは貫通孔で形成
すれば、谷部14Bに荷が当接した場合でも、塗装により
ターゲツト16を形成したのとは異なり、ターゲツト16が
削り落とされて、そのパターンが変化することがないた
め、パレツト16の保守点検に要する手間が省け、省力化
できる。又、ターゲツト16に汚れが付着することがな
く、認識精度を向上させることができる。 前記テレビカメラ12は、前記照明装置からの照明光あ
るいは自然光が照射されて生じたパレツト14からの反射
光を受光し、この反射光による光信号を光電変換素子
（例えば電荷結合素子“CCD"）で電気信号を映像信号に
変換するものである。 ところで、前記テレビカメラ12に入射する光量を調整
することができない固定絞りレンズを使用した場合に
は、入射光量を調整できないことから、カメラの照射光
量が大のとき、撮像感度が過飽和となり、前記光電変換
素子の撮影情報が全体的に明情報となつて、ターゲツト
16からの情報が隠れてしまう。又、前記入射光量が小の
ときは、撮像感度が不足し、光電変換素子の撮影情報が
全体的に暗状態となり、前記ターゲツト16からの情報が
隠れてしまう。 従つて、ターゲツト16からの情報を得るためには、一
定の光量範囲において常に一定の最適感度で撮像可能な
光量が得られる光量調整手段を前記テレビカメラ12に設
けるのが良い。 前記テレビカメラ12とパレツト14の距離は、該パレツ
ト14を鮮明に捕えられるように自動調整される。又、前
記テレビカメラ12は、その視野Ｆ内にターゲツト16を含
む谷部14Bの白色部が全撮像視野に対して約1/6以上の面
積を占有できるように撮像するようにしている。これに
より、ターゲツト16の周囲の照度が変化しても、撮像信
号レベルを一定に保つと共に、ターゲツト16周囲の映像
信号レベルを立ち上げてターゲツト16とその周囲間のコ
ントラストを高めることができる。 即ち、第４図（Ａ）に示されるような汚れも含むパレ
ツトであつても、その映像信号レベルについては、例え
ば同図（Ａ）中のＡ−Ａ線部分の映像信号レベルを示す
同図（Ｂ）のように前記谷部14Bの白色の部分の映像信
号レベルに鋭い立ち上がりを得ることができると共に、
ターゲツト16の映像信号レベルに鋭い立ち下がりを得る
ことができる。これによつて、同図（Ｂ）に示すように
基準レベルSHLを高いレベルに設定できるため、周辺の
画像中のノイズを確実に消去（キヤンセル）することが
できる。なお、基準レベルSHLは、映像信号から白黒を
判断して２値変換する閾値となるものである。 又、同図（Ｂ）に示すように前記ターゲツト16の映像
信号の立ち下がりが鋭くなるため、映像信号からターゲ
ツト16の形状が安定して識別可能となる。従つてターゲ
ツト16の認識判定を精度よく安定して行なうことができ
る。よつて、２値変換値の画像信号において、周囲部の
擬似パターンをキヤンセルして安定したターゲツト16の
輪郭像が認識できるようになる。 次に、ターゲツト16を貫通孔で形成し、該ターゲツト
16以外の谷部14Bを白黒に塗装し、パレツト14を撮像し
て作成した映像信号のレベルと該映像信号を２値変換し
た画像信号の例を示す。 パレツト14の谷部14B近傍の画像信号による画面を第
５図（Ａ）に、該画像信号のターゲツトを含む映像信号
レベルを同図（Ｂ）に示す。 同図（Ｂ）から、映像信号中には、谷部14Bのターゲ
ツト16以外の部分を白色に塗装しているため、その部分
の映像信号レベルが一定であると共に、斜面部14Aとの
コントラストがあるため、該斜面部14Aからの映像信号
レベルとの差が明確になることがわかる。従つて、斜面
部14Aからの映像信号中に図中GPで示されるような擬似
パターンが存在しても、同図（Ｂ）の基準レベルSHLを
閾値として２値化変換した後には、該疑似パターンを消
去（キャンセル）することができ、同図（Ａ）のような
安定したターゲツト16の輪郭像を認識できる。これに対
して、ターゲツト16の周囲を白色に塗装しなかつた場合
には、第６図（Ａ）に示されるような画像信号の画面と
なる。第４図（Ａ）のように擬似パターンGPが傾斜部14
Aに存在した場合、斜面部14A、谷部14Bのコントラスト
がないため、その映像信号レベルは同図（Ｂ）に示され
るように多少の凹凸のある平坦なものになる。従つて、
同図（Ｂ）に示されるように谷部14Bの映像信号レベル
が強くないため、基準レベルSHLを設けて２値変換して
も、汚れ等の擬似パターンは消去されずに、ターゲツト
16と共に認識されてしまい、ターゲツト16の認識精度を
低下させてしまうことがわかる。 以上のことより、谷部14Bを白色に塗装するのが、認
識精度を向上させるのに有益であることがわかる。 以上のようにして、精度良く認識されたターゲツト16
の情報を基に、工場内において荷を吊り上げあるいは積
み下ろすためのクレーン等の移動機械を自動運転するこ
とが可能となる。
る。 この実施例は、第１図に示されるような、クレーン６
の横行台車（クラブ）８に設けられている荷、例えばコ
イルを吊上げるための吊具10を、テレビカメラ12を用い
て、荷を載置するためのパレツト14上の荷の中心位置に
位置決めするため、該パレツト14上に設けられたターゲ
ツト16に照明装置13で照明光を照射し、該ターゲツト近
傍を撮像して映像信号を作成し、該映像信号から該ター
ゲツト16を認識して吊具10の位置決めを行うようにした
ものである。なお、図中符号15は走行台車（ガーダ）で
ある。 前記テレビカメラ12は、クレーンの横行台車８上に取
付けられており、該テレビカメラ12で作成された映像信
号は、ターゲツト16を認識するための演算装置17に入力
される。このテレビカメラ12及び演算装置17は、詳細に
は第２図に示される構成のものとなる。なお、第２図中
符号Ｆはテレビカメラ12の視野である。 この演算装置17は、２値変換部18、バツフアメモリ2
0、パターン特徴判定部22、アドレス判定部24、インタ
ーフエイス（I/F）26を有している。 この演算装置17に入力された映像信号は、２値変換部
18に入力される。この２値変換部18は、入力された映像
信号を１、０の２値信号に変換（２値化処理）して（こ
の変換した２値信号を画像信号と称する）、バツフアメ
モリ20に入力する。このように２値変換部18は、２値変
換してターゲツト16のパターンを強調して認識すること
ができる。 このバツフアメモリ20は、変換された後の１画面分の
画像信号を記憶しておく。このバツフアメモリ20で記憶
された画像信号はパターン特徴判定部22に出力される。 該パターン特徴判定部22は、前記記憶された画像信号
とターゲツト16のパターンを比較して検索することによ
り、該画像信号の中から前記ターゲツト16と同じパター
ンの図形を認識する。この検索を行うため、前記パター
ン特徴判定部22には、予めターゲツト16のパターンが画
像信号として、２値変換部18を介してあるいは直接に入
力されて記憶されている。前記パターン特徴判定部22の
検索結果はアドレス判定部24に入力される。 該アドレス判定部24は、入力された検索結果から前記
ターゲツト16の位置を判定し計測する。このアドレス判
定部24の計測結果は、インターフエイス26を介して外部
に計測結果信号、例えばターゲツト16の位置信号として
出力され、クレーンの位置制御装置に伝達される。この
インターフエイス26には、又、外部指示信号、例えば計
測開始信号が入力され、この演算装置17を動作させるよ
うになつている。 第３図はコイルを載置するために案出されたパレツト
である。 前記ターゲツト16は、普通パレツト14に、それに載置
する荷の数（複数）だけ設けられている。又、ターゲツ
ト16を荷と所定の関係を有する位置に設けることができ
る。 即ち、パレツト14の荷の積み込みのみに使用、即ち荷
降ろし専用とすれば、荷の載置されていない状態でター
ゲツト16の位置を認識すればよいため、載置後に荷で隠
れる位置（例えば荷の中心の下）にターゲツト16を設け
ることもできる。又、パレツト14を荷の積み込みと、そ
こからの荷の吊り上げの両方に用いるのであれば、荷の
載置された状態でターゲツト16の認識をしなければなら
ないため、荷と所定間隔を置いてターゲツト16をパレツ
ト14に設ける。この場合、荷の中心とターゲツト16の位
置関係を、予めアドレス判定部24に記憶しておき、認識
されたターゲツト16の位置及び記憶された位置関係から
荷の中心位置を認識して、吊具10を荷の中心位置に位置
決めする。 前記ターゲツト16は、識別を容易とするため、その形
状と配色に特別の工夫を施し、ターゲツト16とその周囲
部に所定のコントラストが得られるようにして、前記パ
レツト14に設けることが必要である。従つて、実施例で
は第３図に示されるように、パレツト14の谷部14B上の
ターゲツト16以外の部分に白色を地色として塗装すると
共に、前記谷部14Bの底部にある所定深さの円形の穴、
あるいは貫通孔を設けることによりパレツト14にターゲ
ツト16を形成している。なお、ターゲツト16の平面形状
は円形のみならず、任意のものにできる。例えば方形あ
るいは識別容易な記号又は標章としてもよい。又、ター
ゲツト16以外の谷部14B上の塗色は、ターゲツト16との
間にコントラストが得られれば何色でもよい。 前記のような穴あるいは貫通孔のターゲツト16は、該
ターゲツト16以外の谷部14B上の部分とのコントラスト
を得ることが必要であるため、テレビカメラ12の映像レ
ベルとしては、照明光の反射光を受けるターゲツト16以
外の部分を明情報とすれば、該ターゲツト16を極力暗情
報にすることが望ましい。 なお、荷、例えばコイルをパレツト14上に載置した際
に、該荷が当接する、該パレツト14の斜面部14Aは、谷
部14Bの視認性を向上させるため塗装されていない。 このように穴あるいは貫通孔で形成されたターゲツト
16には、所定の照明装置からの照明光や自然光がターゲ
ツト16近傍に照射されて、それらの光が前記穴又は貫通
孔内で乱反射し、テレビカメラ12で撮像して作成したタ
ーゲツト16の映像信号に所望のレベルが得られるため、
該ターゲツト16を認識できる。但し、ターゲツト16が底
部のある穴で形成されている場合には、該穴の底面の反
射光によりテレビカメラ12が明情報を得ない条件である
ことが必要である。即ち、ターゲツト16の情報を極力暗
情報とするために、穴底面に照明光が当らない程度の位
置に該底面があるように穴を形成することが必要であ
る。 上記のようにターゲツト16を穴あるいは貫通孔で形成
すれば、谷部14Bに荷が当接した場合でも、塗装により
ターゲツト16を形成したのとは異なり、ターゲツト16が
削り落とされて、そのパターンが変化することがないた
め、パレツト16の保守点検に要する手間が省け、省力化
できる。又、ターゲツト16に汚れが付着することがな
く、認識精度を向上させることができる。 前記テレビカメラ12は、前記照明装置からの照明光あ
るいは自然光が照射されて生じたパレツト14からの反射
光を受光し、この反射光による光信号を光電変換素子
（例えば電荷結合素子“CCD"）で電気信号を映像信号に
変換するものである。 ところで、前記テレビカメラ12に入射する光量を調整
することができない固定絞りレンズを使用した場合に
は、入射光量を調整できないことから、カメラの照射光
量が大のとき、撮像感度が過飽和となり、前記光電変換
素子の撮影情報が全体的に明情報となつて、ターゲツト
16からの情報が隠れてしまう。又、前記入射光量が小の
ときは、撮像感度が不足し、光電変換素子の撮影情報が
全体的に暗状態となり、前記ターゲツト16からの情報が
隠れてしまう。 従つて、ターゲツト16からの情報を得るためには、一
定の光量範囲において常に一定の最適感度で撮像可能な
光量が得られる光量調整手段を前記テレビカメラ12に設
けるのが良い。 前記テレビカメラ12とパレツト14の距離は、該パレツ
ト14を鮮明に捕えられるように自動調整される。又、前
記テレビカメラ12は、その視野Ｆ内にターゲツト16を含
む谷部14Bの白色部が全撮像視野に対して約1/6以上の面
積を占有できるように撮像するようにしている。これに
より、ターゲツト16の周囲の照度が変化しても、撮像信
号レベルを一定に保つと共に、ターゲツト16周囲の映像
信号レベルを立ち上げてターゲツト16とその周囲間のコ
ントラストを高めることができる。 即ち、第４図（Ａ）に示されるような汚れも含むパレ
ツトであつても、その映像信号レベルについては、例え
ば同図（Ａ）中のＡ−Ａ線部分の映像信号レベルを示す
同図（Ｂ）のように前記谷部14Bの白色の部分の映像信
号レベルに鋭い立ち上がりを得ることができると共に、
ターゲツト16の映像信号レベルに鋭い立ち下がりを得る
ことができる。これによつて、同図（Ｂ）に示すように
基準レベルSHLを高いレベルに設定できるため、周辺の
画像中のノイズを確実に消去（キヤンセル）することが
できる。なお、基準レベルSHLは、映像信号から白黒を
判断して２値変換する閾値となるものである。 又、同図（Ｂ）に示すように前記ターゲツト16の映像
信号の立ち下がりが鋭くなるため、映像信号からターゲ
ツト16の形状が安定して識別可能となる。従つてターゲ
ツト16の認識判定を精度よく安定して行なうことができ
る。よつて、２値変換値の画像信号において、周囲部の
擬似パターンをキヤンセルして安定したターゲツト16の
輪郭像が認識できるようになる。 次に、ターゲツト16を貫通孔で形成し、該ターゲツト
16以外の谷部14Bを白黒に塗装し、パレツト14を撮像し
て作成した映像信号のレベルと該映像信号を２値変換し
た画像信号の例を示す。 パレツト14の谷部14B近傍の画像信号による画面を第
５図（Ａ）に、該画像信号のターゲツトを含む映像信号
レベルを同図（Ｂ）に示す。 同図（Ｂ）から、映像信号中には、谷部14Bのターゲ
ツト16以外の部分を白色に塗装しているため、その部分
の映像信号レベルが一定であると共に、斜面部14Aとの
コントラストがあるため、該斜面部14Aからの映像信号
レベルとの差が明確になることがわかる。従つて、斜面
部14Aからの映像信号中に図中GPで示されるような擬似
パターンが存在しても、同図（Ｂ）の基準レベルSHLを
閾値として２値化変換した後には、該疑似パターンを消
去（キャンセル）することができ、同図（Ａ）のような
安定したターゲツト16の輪郭像を認識できる。これに対
して、ターゲツト16の周囲を白色に塗装しなかつた場合
には、第６図（Ａ）に示されるような画像信号の画面と
なる。第４図（Ａ）のように擬似パターンGPが傾斜部14
Aに存在した場合、斜面部14A、谷部14Bのコントラスト
がないため、その映像信号レベルは同図（Ｂ）に示され
るように多少の凹凸のある平坦なものになる。従つて、
同図（Ｂ）に示されるように谷部14Bの映像信号レベル
が強くないため、基準レベルSHLを設けて２値変換して
も、汚れ等の擬似パターンは消去されずに、ターゲツト
16と共に認識されてしまい、ターゲツト16の認識精度を
低下させてしまうことがわかる。 以上のことより、谷部14Bを白色に塗装するのが、認
識精度を向上させるのに有益であることがわかる。 以上のようにして、精度良く認識されたターゲツト16
の情報を基に、工場内において荷を吊り上げあるいは積
み下ろすためのクレーン等の移動機械を自動運転するこ
とが可能となる。
以上説明した通り、本発明によれば、耐久性が高く、
誤認識を生じ難いターゲツトを容易に形成することがで
き、吊具の位置決めを高精度に実行できる。従つて、荷
の吊り上げ、積み降ろし作業を短時間化して作業効率を
向上させることが可能となる等の優れた効果が得られ
る。
誤認識を生じ難いターゲツトを容易に形成することがで
き、吊具の位置決めを高精度に実行できる。従つて、荷
の吊り上げ、積み降ろし作業を短時間化して作業効率を
向上させることが可能となる等の優れた効果が得られ
る。
第１図は、本発明に係る実施例のパレツト及び該パレツ
トに荷を積み降ろし、それを吊り上げるためのクレーン
を示す、一部斜視図を含む正面図、 第２図は、前記実施例に係るパレツト及び演算装置の全
体構成を示す、一部斜視図を含むブロツク図、 第３図は、前記演算装置で認識されるターゲツトが付さ
れたパレツトを示す要部斜視図、 第４図（Ａ）は、汚れの付いたパレツトを示す平面図、 第４図（Ｂ）は、前記演算装置に入力される映像信号レ
ベルの例を示す線図、 第５図（Ａ）は、ターゲツト周辺の谷部を白色に塗装し
た場合の画像信号の画面を示す平面図、 第５図（Ｂ）は、同映像信号レベルを示す線図、 第６図（Ａ）は、谷部を白色に塗装しなかつた場合の画
像信号の画面を示す平面図、 第６図（Ｂ）は、同映像信号レベルを示す線図である。 ６……クレーン、 10……吊具、 12……テレビカメラ、 14……パレツト、 14A……パレツトの斜面部、 14B……パレツトの谷部、 16……ターゲツト、 22……パターン特徴判定部、 24……アドレス判定部。
トに荷を積み降ろし、それを吊り上げるためのクレーン
を示す、一部斜視図を含む正面図、 第２図は、前記実施例に係るパレツト及び演算装置の全
体構成を示す、一部斜視図を含むブロツク図、 第３図は、前記演算装置で認識されるターゲツトが付さ
れたパレツトを示す要部斜視図、 第４図（Ａ）は、汚れの付いたパレツトを示す平面図、 第４図（Ｂ）は、前記演算装置に入力される映像信号レ
ベルの例を示す線図、 第５図（Ａ）は、ターゲツト周辺の谷部を白色に塗装し
た場合の画像信号の画面を示す平面図、 第５図（Ｂ）は、同映像信号レベルを示す線図、 第６図（Ａ）は、谷部を白色に塗装しなかつた場合の画
像信号の画面を示す平面図、 第６図（Ｂ）は、同映像信号レベルを示す線図である。 ６……クレーン、 10……吊具、 12……テレビカメラ、 14……パレツト、 14A……パレツトの斜面部、 14B……パレツトの谷部、 16……ターゲツト、 22……パターン特徴判定部、 24……アドレス判定部。
Claims (1)
- 【請求項１】吊具を用いてパレツト上から荷が吊上げら
れ、あるいはパレツト上に荷が積み降ろされるパレツト
であつて、 前記吊具の位置決めのために、撮像手段で撮像されて認
識される穴状のターゲツトを、荷と所定関係となる位置
に設け、 且つ、前記ターゲツトが、パレツト上のターゲツト周囲
部に対して、前記撮像手段で作成される映像信号に所定
の信号レベル差が得られるコントラストを有するものと
されていることを特徴とするターゲツトを有するパレツ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62333948A JP2596573B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | ターゲツトを有するパレツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62333948A JP2596573B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | ターゲツトを有するパレツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01174902A JPH01174902A (ja) | 1989-07-11 |
| JP2596573B2 true JP2596573B2 (ja) | 1997-04-02 |
Family
ID=18271770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62333948A Expired - Lifetime JP2596573B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | ターゲツトを有するパレツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2596573B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2703546B2 (ja) | 1987-12-29 | 1998-01-26 | 川崎製鉄株式会社 | 荷物載置場所のターゲット認識方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2661809B2 (ja) * | 1991-05-08 | 1997-10-08 | 日立造船株式会社 | 自動化のための位置検出方法 |
| JP2011185663A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-09-22 | Chugai Ro Co Ltd | Ｃｃｄカメラ用標識体 |
| JP5763974B2 (ja) * | 2011-06-03 | 2015-08-12 | 川崎重工業株式会社 | ふく進測定装置、ふく進測定システム及びふく進測定方法 |
| JP6699097B2 (ja) * | 2015-06-17 | 2020-05-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び制御装置 |
| JP6531629B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2019-06-19 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL8402201A (nl) * | 1984-07-12 | 1986-02-03 | Philips Nv | Passieve weergeefinrichting. |
-
1987
- 1987-12-29 JP JP62333948A patent/JP2596573B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2703546B2 (ja) | 1987-12-29 | 1998-01-26 | 川崎製鉄株式会社 | 荷物載置場所のターゲット認識方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01174902A (ja) | 1989-07-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100382577B1 (ko) | 차륜 측정장치 | |
| JP5206620B2 (ja) | 部材の位置認識装置、位置決め装置、接合装置および部材の接合方法 | |
| KR20000071087A (ko) | 옥외용 거리 계측 장치 | |
| JP2596573B2 (ja) | ターゲツトを有するパレツト | |
| JP2000193601A (ja) | 表面欠陥検査装置 | |
| JP2703546B2 (ja) | 荷物載置場所のターゲット認識方法 | |
| US6614918B1 (en) | Apparatus for inspecting light-and-shade portions and method thereof | |
| JP6031751B2 (ja) | ガラス基板検査装置及びガラス基板製造方法 | |
| JP2593499B2 (ja) | クレーンの位置検出並びに制御装置 | |
| JPH05231837A (ja) | 形状測定方法及び装置 | |
| CN209745834U (zh) | 具有亮度调整的光学式瑕疵检测*** | |
| JP3427248B2 (ja) | 異物検出方法 | |
| JP5434734B2 (ja) | 微粒子の明度識別方法 | |
| JP3523764B2 (ja) | 非金属介在物測定における異物検出装置 | |
| JP2596158B2 (ja) | 部品認識装置 | |
| JP2012166942A (ja) | 在荷認識装置 | |
| JPH0815177A (ja) | 表面欠陥撮像方法及び装置 | |
| JPH085573A (ja) | ワーク表面の検査装置と検査方法 | |
| JPH10247669A (ja) | ボンディングワイヤ検査装置および方法 | |
| JP2818347B2 (ja) | 外観検査装置 | |
| JP2830282B2 (ja) | 半田フィレットの外観検査方法 | |
| JP2017040598A (ja) | 検査方法、検査装置、画像処理装置、プログラム及び記録媒体 | |
| JPH10160426A (ja) | 被検査物体の検査装置及び被検査物体の検査方法 | |
| JPH11281581A (ja) | 表面欠陥検査装置，表面欠陥検査方法及び表面欠陥検査用のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
| JPH08320929A (ja) | ワーク検出装置 |