JP2593363B2 - 減速装置 - Google Patents
減速装置Info
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- JP2593363B2 JP2593363B2 JP3027691A JP2769191A JP2593363B2 JP 2593363 B2 JP2593363 B2 JP 2593363B2 JP 3027691 A JP3027691 A JP 3027691A JP 2769191 A JP2769191 A JP 2769191A JP 2593363 B2 JP2593363 B2 JP 2593363B2
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- gear
- planetary gear
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、入力軸と出力軸とを同
軸状に配置できる減速装置に関するものである。
軸状に配置できる減速装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４、図５により従来技術の内容・構成
を説明する。図４、図５は遊星歯車機構と調和形減速機
構とを一体とした減速装置の一例で、外被１の一部を構
成する円筒状部分１−１の内周面に内歯歯車１−２を設
け、該内歯歯車１−２に係合する遊星歯車機構２を入力
側として、該遊星歯車２−２に連動する腕２−３が楕円
状を成し調和形減速機構３のウエーブジェネレータ３−
１と兼用され、出力軸３−３に連結された可撓性を有す
る回転側外歯歯車３−２の内周面を外側に押圧し、ウエ
ーブジェネレータ３−１の転回に伴って回転側外歯歯車
３−２と、前記固定側内歯歯車１−２との係合部位を順
次移動させることで動力を伝達させるものである。上記
構成は大きな速比を得られる減速装置として有用のもの
であるが、高精度を要する高価な楕円状を成すウエーブ
ジェネレータ３−１を必要としていた。
を説明する。図４、図５は遊星歯車機構と調和形減速機
構とを一体とした減速装置の一例で、外被１の一部を構
成する円筒状部分１−１の内周面に内歯歯車１−２を設
け、該内歯歯車１−２に係合する遊星歯車機構２を入力
側として、該遊星歯車２−２に連動する腕２−３が楕円
状を成し調和形減速機構３のウエーブジェネレータ３−
１と兼用され、出力軸３−３に連結された可撓性を有す
る回転側外歯歯車３−２の内周面を外側に押圧し、ウエ
ーブジェネレータ３−１の転回に伴って回転側外歯歯車
３−２と、前記固定側内歯歯車１−２との係合部位を順
次移動させることで動力を伝達させるものである。上記
構成は大きな速比を得られる減速装置として有用のもの
であるが、高精度を要する高価な楕円状を成すウエーブ
ジェネレータ３−１を必要としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の構成は、ウエー
ブジェネレータの高コストの排除が課題であった。
ブジェネレータの高コストの排除が課題であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明になる減速装置
は、遊星歯車機構の腕の中心部と出力軸の伸長部との間
に軸受を介挿配置し、更に前記腕の外周縁の長軸対応部
に配置された一対の主ローラーと前記長軸部位とほぼ直
角に位置する短軸対応部に配置された一対の補助ローラ
とを備え、これをウエーブジェネレータとして兼用する
如く構成される。
は、遊星歯車機構の腕の中心部と出力軸の伸長部との間
に軸受を介挿配置し、更に前記腕の外周縁の長軸対応部
に配置された一対の主ローラーと前記長軸部位とほぼ直
角に位置する短軸対応部に配置された一対の補助ローラ
とを備え、これをウエーブジェネレータとして兼用する
如く構成される。
【０００５】
【作用】前述のような構成においては、遊星歯車機構の
腕と調和形減速機構のウエーブジェネレータとを簡単な
構造で一体的な構成とし、信頼性の高い高精度のウエー
ブジェネレータによる高減速比、高効率の減速装置を安
価に実現できる如き作用効果をもたらす。
腕と調和形減速機構のウエーブジェネレータとを簡単な
構造で一体的な構成とし、信頼性の高い高精度のウエー
ブジェネレータによる高減速比、高効率の減速装置を安
価に実現できる如き作用効果をもたらす。
【０００６】
【実施例】以下図面によって、本発明の実施例を説明す
る。 図１は、本発明になる減速装置の例を示す図２の
Ａ−Ａ’線に沿った要部断面図、図２は図１の矢視方向
の正面図である。前述の従来技術を説明する図４と同じ
ように、入力側に遊星歯車機構２を、出力側に調和形減
速機構３を一体的に配したことは変わりは無い。
る。 図１は、本発明になる減速装置の例を示す図２の
Ａ−Ａ’線に沿った要部断面図、図２は図１の矢視方向
の正面図である。前述の従来技術を説明する図４と同じ
ように、入力側に遊星歯車機構２を、出力側に調和形減
速機構３を一体的に配したことは変わりは無い。
【０００７】本発明は、後段の調和形減速機構３を構成
するウエーブジェネレータ３−１に高精度の楕円状特殊
部材を不要とするものである。図１において、１は減速
装置の外被を兼ねる固定部、１−１は固定部の円筒状部
分、１−２は固定部の内歯歯車、２は遊星歯車機構、２
−１は太陽歯車（入力軸）、２−２は遊星歯車、２−３
は遊星歯車２−２を回転自在に支承する腕、３は調和形
減速機構、３−１は遊星歯車の腕と兼用のウエーブジェ
ネレータ、３−２０は外歯歯車の円筒部、３−２１は外
歯歯車、３−２２は外歯歯車３−２１の板状保持部、３
−２３はリング部材、３−３は出力軸、３−３’は出力
軸の伸長部、４は腕２−３の軸受、５−１は主ローラ、
５−２は補助ローラである。本発明のウエーブジェネレ
ータ３−１は、入力側の遊星歯車機構２の腕２−３の中
心部を出力軸の伸長部３−３’に設けた軸受４で回転自
在に支承しすると共に、一方腕２−３の外周縁には中心
軸に対し対称の位置に一対の主ローラー５−１と主ロー
ラ５−１と略９０度の位固に一対の補助ローラ５−２を
配置している。
するウエーブジェネレータ３−１に高精度の楕円状特殊
部材を不要とするものである。図１において、１は減速
装置の外被を兼ねる固定部、１−１は固定部の円筒状部
分、１−２は固定部の内歯歯車、２は遊星歯車機構、２
−１は太陽歯車（入力軸）、２−２は遊星歯車、２−３
は遊星歯車２−２を回転自在に支承する腕、３は調和形
減速機構、３−１は遊星歯車の腕と兼用のウエーブジェ
ネレータ、３−２０は外歯歯車の円筒部、３−２１は外
歯歯車、３−２２は外歯歯車３−２１の板状保持部、３
−２３はリング部材、３−３は出力軸、３−３’は出力
軸の伸長部、４は腕２−３の軸受、５−１は主ローラ、
５−２は補助ローラである。本発明のウエーブジェネレ
ータ３−１は、入力側の遊星歯車機構２の腕２−３の中
心部を出力軸の伸長部３−３’に設けた軸受４で回転自
在に支承しすると共に、一方腕２−３の外周縁には中心
軸に対し対称の位置に一対の主ローラー５−１と主ロー
ラ５−１と略９０度の位固に一対の補助ローラ５−２を
配置している。
【０００８】図３は上述ウエーブジェネレータ３−１の
動作を説明する図で、図３は互いの外周間距離の大きい
対を成す主ローラ５−１によって、固定側内歯歯車１−
２に可撓性を有する回転側外歯歯車３−２１を押圧し係
合せしめ係合部位長軸部（Ａ点側）を構成し、回転側外
歯歯車３−２１の内面に接し可撓性を有する該外歯歯車
３−２１の対称性を確保するため、互いの外周間距離の
小さな対を成す補助ローラ５−２を、前記長軸部位とほ
ぼ直角に位置する位置の短軸部位の非係合部（Ｂ点側）
に配置してある。
動作を説明する図で、図３は互いの外周間距離の大きい
対を成す主ローラ５−１によって、固定側内歯歯車１−
２に可撓性を有する回転側外歯歯車３−２１を押圧し係
合せしめ係合部位長軸部（Ａ点側）を構成し、回転側外
歯歯車３−２１の内面に接し可撓性を有する該外歯歯車
３−２１の対称性を確保するため、互いの外周間距離の
小さな対を成す補助ローラ５−２を、前記長軸部位とほ
ぼ直角に位置する位置の短軸部位の非係合部（Ｂ点側）
に配置してある。
【０００９】上述の如く本発明になるウエーブジェネレ
ータ３−１は、遊星歯車機構２に設けた円板状の腕２−
３の外周縁に外周間距離の大きい主ローラ５−１と外周
間距離の小さな対を成す補助ローラ５−２を配置すると
いう簡便な、従って精度の面でもコストの面でも有利な
構成により楕円の長軸部位及び短軸部位に相当する構成
を得る手段としている。
ータ３−１は、遊星歯車機構２に設けた円板状の腕２−
３の外周縁に外周間距離の大きい主ローラ５−１と外周
間距離の小さな対を成す補助ローラ５−２を配置すると
いう簡便な、従って精度の面でもコストの面でも有利な
構成により楕円の長軸部位及び短軸部位に相当する構成
を得る手段としている。
【００１０】
【発明の効果】本発明になる減速装置は、コンパクト性
を損なう事無く、信頼性の高い高精度のウエーブジェネ
レータによる高減速比の減速装置を安価に実現できる如
き利点がある。
を損なう事無く、信頼性の高い高精度のウエーブジェネ
レータによる高減速比の減速装置を安価に実現できる如
き利点がある。
【図１】本発明になる減速装置の図２のＡ−Ａ’線に沿
った要部断面図である。
った要部断面図である。
【図２】本発明になる減速装置の図１に示した矢視方向
正面図である。
正面図である。
【図３】本発明になる減速装置のウエーブジェネレータ
の動作説明図である。
の動作説明図である。
【図４】従来技術による減速装置の要部断面図である。
【図５】従来技術による減速装置の図４の矢視方向正面
図である。
図である。
１ ：外被 １−１：円筒状部分 １−２：内歯歯車 ２ ：遊星歯車機構 ２−１：太陽歯車（入力軸） ２−２：遊星歯車 ２−３：腕 ３ ：調和形減速機構 ３−１：腕と兼用のウエーブジェネレータ ３−２：回転側外歯歯車 ３−２０：円筒状歯車形成部 ３−２１：外歯歯車 ３−２２：円板状保持部 ３−２３：リング部材 ３−３：出力軸 ３−３’：出力軸伸長部 ４ ：軸受 ５−１：主ローラ ５−２：補助ローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 内歯を形成した固定側歯車と、該固定側
内歯歯車に係合する遊星歯車機構と、前記固定側内歯歯
車とモジュールが等しく且つ歯数が少ない外歯を形成し
然も可撓性を有する回転側外歯歯車とを有し、該回転側
外歯歯車の中心に出力軸を備えた調和形減速機構とを備
え、前記遊星歯車機構と係合する入力軸と、前記回転側
外歯歯車の中心に設けた出力軸とを同軸状に配置できる
減速装置において、前記遊星歯車機構の遊星歯車を支承
する腕の中心を前記出力軸の伸長部に設けた軸受で回転
自在に支承すると共に、前記回転側外歯歯車が前記固定
側内歯歯車と係合する部位の楕円の長軸に対応して配置
された一対の主ローラと、非係合部の短軸に対応して配
置された別の一対の補助ローラとを有すること、を特徴
とする減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027691A JP2593363B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027691A JP2593363B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 減速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04244636A JPH04244636A (ja) | 1992-09-01 |
| JP2593363B2 true JP2593363B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=12227995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3027691A Expired - Fee Related JP2593363B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593363B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112012000022B4 (de) | 2012-05-23 | 2024-04-25 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wellgenerator eines Wellgetriebes |
| JP2020051541A (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 株式会社ミツバ | 歯車減速機 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5035273U (ja) * | 1973-07-20 | 1975-04-15 | ||
| JPS5048346U (ja) * | 1973-08-30 | 1975-05-13 | ||
| JPS6216428A (ja) * | 1985-07-15 | 1987-01-24 | Dainippon Pharmaceut Co Ltd | ヒメヒオウギズイセンから得られる生物活性物質及びその製法 |
| JPH01164843A (ja) * | 1987-03-16 | 1989-06-28 | Japan Servo Co Ltd | 減速装置 |
| JPS6425552U (ja) * | 1987-08-07 | 1989-02-13 |
-
1991
- 1991-01-30 JP JP3027691A patent/JP2593363B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04244636A (ja) | 1992-09-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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