JP2590581B2 - 無人搬送車の走路判定器 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走路に布設された磁性体または導電体を検知
して走行する無人搬送車の走路判定器に関する。

〔従来の技術〕

磁性体の存在を検知する磁気検知器の１つに励振コイ
ルが発生する交流磁場によって誘導電圧を生じる検知コ
イルからなる自己励磁型のものがある。これは構造が簡
単で設計の自由度も大きいことから広く利用されてい
る。１つの利用分野として、種々の車両誘導システム等
に利用され役立っている。これらの誘導システムは、帯
状の磁性体または金属等の導電体を搬送車が誘導される
走路に布設し、搬送車に取付けられた検知器により操舵
が行われ目的の場所に誘導するものである。

従来の無人搬送車の走路判定器では、磁気検知器とし
ては第３図のコイル配置で第４図の回路構成のものが知
られている。

励振コイル２と２個の検知コイル3,13を金属ケース12
内に固定している。２個の検知コイル3,13はそれぞれ中
心軸Ｌに対し対称な位置に固定されている。

この磁気検知器の動作について説明すると、励振コイ
ル２に発振器１を接続して、交流電流を励振コイル２に
流すと励振コイル２から励起磁界９が発生する。この励
起磁界９の一部が検知コイル3,13を貫くことにより、検
知コイル3,13に誘導電圧が生じる。この誘導電圧は、第
４図の信号処理の回路に入力される。検知コイル3,13の
誘導電圧はそれぞれ増幅回路4,14を経て整流回路10,20
で整流された後、電圧比較回路11,21に入力され、検知
コイル3,13による２つの信号が基準電圧と比較される。
電圧比較回路11,21の出力は合成回路22を通り走路を決
める判定信号として出力される。このような構成・機能
の磁気検知器において、検知コイル3,13に空気より大き
な透磁率をもつ磁性体が接近すると、磁界分布が変化
し、検知コイル3,13を貫ぬく磁束も変化する。また、導
電体が接近すると、導電体に生じる渦電流により磁界が
変化する。その結果、検知コイル3,13に誘導される電圧
も変化する。磁性体または導電体が２つの検知コイル3,
13の近い位置にある場合は、２つの検知コイル3,13の誘
導電圧も大きく、電圧比較回路11,21では基準電圧と比
較しても誘導電圧が大きいため合成回路22の出力V_DOに
より無人搬送車は、走路から離脱していないと判断す
る。しかし、磁性体または導電体が２つの検知コイル3,
13の一方または両方から違い位置にある場合は、２つの
検知コイル3,13の一方または両方の検知コイル3,13の誘
導電圧は小さく、電圧比較回路11,21で基準電圧と比較
すると誘導電圧側の方が小さいため、合成回路22の出力
V_DOにより無人搬送車は走路から離脱していると判断す
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来の無人搬送車の走路判定方法は、励振コ
イル２と検知コイル3,13が接近しているため、被検知物
が近接しない場合にも検知コイル3,13に生じる電圧は大
きい。この場合被検知物が近接したことによる検知コイ
ル3,13に生じる電圧の変化は非常にわずかであり、回路
系の温度特性，ケースの機械歪等で電圧変化を検知する
ことが困難である。これを解決するために、第３図に示
すように検知コイル3,13に交差する磁界がバランスした
点の近くに検知コイル3,13を固定する必要がある。しか
しこのバランス点近傍は少しの取付誤差でも磁界の変化
が大きいため、位置設定が困難であるという欠点があっ
た。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の無人搬送車の走路判定器は、走路に布設され
た磁性体または導電体を検知して走行する無人搬送車に
取付けられる走路判定器において、発振器の出力が供給
され交流磁界を発生する励振コイルと、前記交流磁界に
より第１と第２の誘導電圧をそれぞれ出力する第１と第
２の検知コイルと、前記第１と第２の誘導電圧をそれぞ
れ増幅する第１と第２の増幅器と、この第１と第２の増
幅器からの出力を前記発振器の出力でそれぞれ同期検波
する第１と第２同期検波器と、この第１と第２の同期検
波器からの出力を差動増幅する差動増幅器とを有してい
る。

〔実施例〕

次に本発明について図面を参照して説明する。第１図
は本発明の一実施例のブロック図である。

本実施例は、発振器１の出力が供給され交流磁界９を
発生する励振コイル２と、交流磁界９により第１と第２
の誘導電圧をそれぞれ出力する第１と第２の検知コイル
3,13と、第１と第２の誘導電圧をそれぞれ増幅する第１
と第２の増幅器4,14と、この第１と第２の増幅器4,14か
らの出力を発振器１の出力でそれぞれ同期検波する第１
と第２の同期検波器5,15と、この第１と第２の同期検波
器5,15からの出力を差動増幅する差動増幅器８とを有し
て構成される。差動増幅器８の出力は検知コイル3,13で
検出した差電圧であり無人搬送車の走路判定信号にな
る。

次に本実施例の作用について説明する。発振器１は交
流信号を発生し励振コイル２を駆動する。励振コイル２
は発振器１からの交流電流により交流磁界を発生する。
第１および第２の検知コイル3,13は前記交流磁界に感応
して誘導電圧を発生する。第１および第２の増幅器4,14
は第１および第２の検知コイル3,13に発生した誘導電圧
を増幅する。第１および第２の同期検波器5,15は発振器
１の交流信号をそれぞれ基準信号として入力し、第１お
よび第２の増幅器4,14の出力信号をそれぞれ他方の入力
信号として入力し同期検波して交流成分を抑圧した直流
成分をそれぞれ出力する。差動増幅器８は第１および第
２の同期検波器5,15の出力を入力信号とし、差入力電圧
を増幅し出力する。差動増幅器８の出力が走路判定器の
出力信号になる。

例えば、走路に布設された磁性体の被検知物が近接し
た時に第１および第２の検知コイル3,13から等距離でな
い場合に第１および第２の検知コイル3,13の発生する誘
導電圧に差が生じ、第１および第２の増幅器4,14により
それぞれ増幅され、第１および第２の同期検波器5,15に
より同期検波され、差動増幅器８に供給され、第１およ
び第２の検知コイル3,13の誘導電圧の差信号として出力
される。この信号により被検知物が第１および第２の検
知コイル3,13の間にある場合は走路をはずれていないと
判定し、第１および第２の検知コイル3,13の間にない場
合は走路をはずれていると判定する。

このようにすると、被検知物が近接した際の検知コイ
ル3,13の誘導電圧の変化分のみが差動増幅器８から出力
され、磁界の変化が検知コイル3,13の左右どちら側でも
出力されることから、差動増幅器８の出力電圧を検出す
るのみで、無人搬送車が走路から離脱したことを判定で
きる。

第２図に本実施例の差動増幅器８の入出力電圧を示
す。横軸は磁気検知器と被測定物との距離であり、縦軸
は入出力電圧である。曲線V_Lは検知コイル３側、すなわ
ち、同期検波器５の出力電圧を示し、曲線V_Rは検知コイ
ル13側、すなわち、同期検波器15の出力電圧を示し、曲
線V_Dは差動増幅器８の出力電圧、すなわち、走路判定信
号を示す。V_Dが正（プラス）側のとき被検知物が第１の
検知コイル３と第２の検知コイル13の間にあり、走路上
にあることを示し、曲線V_Dが負（マイナス）側または零
のときは被検知物が第１の検知コイル３と第２のコイル
13の間になく、走路をはずれていることを示す。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、検知コイルからの誘導
電圧を励振コイルの励振電圧により同期検波することに
より、被検知物が存在したときの差動増幅器の出力電圧
である走路判定信号で搬送車が走路から離脱したことを
容易に判定できる。また、励振コイルと検知コイルとの
間の位置設定も容易にできるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は本実
施例の動作を説明するための図、第３図は磁気検知器の
一例を示す図、第４図は従来の無人搬送車の走路判定方
法の一例を示すブロック図である。 １……発振器、２……励振コイル、3,13……検知コイ
ル、4,14……増幅器、5,15……同期検波器、８……差動
増幅器。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走路に布設された磁性体または導電体を検
   知して走行する無人搬送車に取付けられる走路判定器に
   おいて、発振器の出力が供給され交流磁界を発生する励
   振コイルと、前記交流磁界により第１と第２の誘導電圧
   をそれぞれ出力する第１と第２の検知コイルと、前記第
   １と第２の誘導電圧をそれぞれ増幅する第１と第２の増
   幅器と、この第１と第２の増幅器からの出力を前記発振
   器の出力でそれぞれ同期検波する第１と第２の同期検波
   器と、この第１と第２の同期検波器からの出力を差動増
   幅する差動増幅器とを有することを特徴とする無人搬送
   車の走路判定器。