JP2587073Y2 - 電動アクチュエータ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、自動車用オートチェ
ンジに使用される電動アクチュエータに関し、特に小型
化を図ることのできるアクチュエータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車輛においては、チェンジレバー
の操作をケーブル又はロッドによって変速機に伝達し、
変速操作を行うようにした変速操作装置が汎用されてい
た。

【０００３】他方、最近のコンピュータ技術の飛躍的進
歩に伴い、スイッチ操作部のプッシュ操作等によって変
速レンジの選択を行い、それに基づいて駆動信号を発生
して駆動モータ等のアクチュエータを駆動し、変速機を
パーキングＰ、リバースＲ、ニュートラルＮ、ドライブ
Ｄ、セカンドＳ、又はローＬの変速レンジに切替え制御
するようにした自動車用オートチェンジが種々提案され
ている（例えば、実開昭６０−１６８６２９号公報参
照）。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】この種の自動車用オー
トチェンジにおいて、例えばアクチュエータとして駆動
モータを使用する場合、電気的故障等によって駆動モー
タの駆動が停止すれば、変速機の変速レンジの切替えが
不可能になることが懸念される。

【０００５】かかる懸念に対し、本件出願人は、自動車
用オートチェンジにおいて遊星歯車機構を有効に利用
し、変速機を所定のレンジに切替える切替歯車と、該切
替歯車と噛み合う出力歯車を有する内歯歯車と、第１ア
クチュエータで回転される第１入力歯車と、第２アクチ
ュエータで回転される第２入力歯車と、第１入力歯車に
取付けられた太陽歯車と、第２入力歯車に取付けられ、
上記太陽歯車と内歯歯車とに噛み合う遊星歯車と、通常
は一方のアクチュエータを駆動信号により駆動し、該一
方のアクチュエータが故障等で駆動停止したとき、他方
のアクチュエータを駆動信号により駆動開始するように
制御する制御回路とを備えた自動車用オートチェンジを
開発するに至った。

【０００６】ところで、上述のように２つのアクチュエ
ータを使用する場合、同性能のアクチュエータを使用し
て装置を構築するのが一般的な考え方である。しかし、
上述の切替装置においては、アクチュエータの一方は常
時駆動されるが、他方のアクチュエータは一方のアクチ
ュエータが故障した非常時に駆動されるのみであり、か
かる他方のアクチュエータについて一方のそれと同性能
のものを使用することは装置が大型で重くなるばかりで
なく、コスト的にも好ましくない。

【０００７】この考案は、かかる問題点に鑑み、自動車
用オートチェンジに使用される電動アクチュエータであ
って、大型化、重量化及びコスト高を招来することなく
構築できる電動アクチュエータを提供することを課題と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そこで本考案に係る電動
アクチュエータは、電気的信号によりアクチュエータを
駆動して変速機を所定のレンジに切替える自動車用オー
トチェンジにおいて、変速機を所定のレンジに切替える
切替歯車と、切替歯車と噛み合う出力歯車を有する内歯
歯車と、第１アクチュエータで回転される第１入力歯車
と、第１入力歯車に取付けられた太陽歯車と、第２アク
チュエータで回転される第２入力歯車と、第２入力歯車
に取付けられ、太陽歯車と内歯歯車とに噛合する遊星歯
車と、通常は第１、第２のアクチュエータの一方を駆動
信号によって駆動し、該一方のアクチュエータが故障等
で駆動停止したときは他方のアクチュエータを駆動信号
によって駆動開始するように制御する制御回路とを備
え、第２アクチュエータの駆動力を第１アクチュエータ
の駆動力より小さく設定し、第１アクチュエータで駆動
した場合と、第２アクチュエータで駆動した場合とで、
切替歯車が同一のトルクで回転するように太陽歯車と内
歯歯車のギア比を設定したことを特徴とする。

【０００９】

【作用】通常は第１、第２のアクチュエータの一方を駆
動し、故障等でこれが駆動停止したときは他方のアクチ
ュエータを駆動する際に、両アクチュエータの駆動力を
伝達する太陽歯車と内歯歯車とを切替歯車が同一トルク
で回転されるギア比に設定し、他方のアクチュエータの
駆動力を一方のアクチュエータのそれより小さくしたこ
とから、他方のアクチュエータを小型化することが可能
となる。

【００１０】

【実施例】以下、本考案を図面に示す具体例に基づいて
詳細に説明する。まず、本考案が適用される自動車用オ
ートチェンジについて説明する。図１ないし図８は本考
案が適用される自動車用オートチェンジを示し、この自
動車用オートチェンジは、図８に示すように、車室内の
インストルメントパネル等に、パーキングＰ、リバース
Ｒ、ニュートラルＮ、ドライブＤ、セカンドＳ、ローＬ
の各プッシュスイッチ１０ａないし１０ｆが設けられて
いる。なお、プッシュスイッチに代えて、各レンジＰ〜
Ｌ毎の電気的信号をだす手操作ダイヤルや手操作レバー
を設けてもよい。

【００１１】上記各プッシュスイッチ１０ａないし１０
ｆは車載のマイクロコントローラ１１に接続され、該マ
イクロコントローラ１１には各プッシュスイッチ１０ａ
ないし１０ｆのプッシュ操作による各レンジＰ〜Ｌ毎の
電気的信号が入力され、又マイクロコントローラ１１に
は車速センサー１２が接続されている。

【００１２】また、変速機１３は切替装置（電動アクチ
ュエータ）１４の切替レバー１５にワイヤー１６で連結
され、該切替レバー１５の各レンジＰ〜Ｌへの切替え回
動によって変速機１３が所定のレンジＰ〜Ｌに切替えら
れる。また、切替装置１４には第１、第２の駆動モータ
１７、１８、小型の第３駆動モータ１９、及び第１、第
２マイクロスイッチ２０、２１が設けられ、該両マイク
ロスイッチ２０、２１の検出信号はマイクロコントロー
ラ１１に入力され、各駆動モータ１７、１８、１９はマ
イクロコントローラ１１の出力信号で駆動制御される。

【００１３】また、切替装置１４は、図１ないし図４に
詳細に示すように、上面が開口した四角箱状のケース２
６と、該ケース２６の上面開口を閉塞する蓋２７とを備
え、上記ケース２６の中央位置にはケース２６内から蓋
２７を貫通して外部に突出する切替軸２８が蓋２７の内
面に固定した軸受２９で回転自在に支持されている。こ
の切替軸２８からケース２６の一方の側壁２６ａ側に片
寄った位置にはケース２６内で上下方向に伸長する歯車
軸３０が蓋２８の内面に固定した軸受３１とケースの底
壁２６ｂの内面に固定した軸受３２とで支持されてい
る。

【００１４】上記歯車軸３０の下部側には第１入力歯車
であるウオームホイール３３が回転自在に支持され、又
歯車軸３０の上部側には太陽歯車３４が回転自在に支持
され、両歯車３３、３４は軸受部３５で一体的に連結さ
れている。この軸受部３５には第２入力歯車であるウオ
ームホイール３６が回転自在に支持され、該第２入力歯
車３６の軸受部３７には等間隔で３個の遊星歯車３８を
ピン３９によって各々回転自在に支持したベースプレー
ト４０が一体的に連結されている。

【００１５】上記各遊星歯車３８は各々太陽歯車３４に
噛合され、又上記歯車軸３０の上部側には内歯歯車４１
と、該内歯歯車４１と一体的に連結された出力歯車４２
とが回転自在に支持され、該内歯歯車４１は上記各遊星
歯車３８に噛合されている。

【００１６】また、上記ケース２６の側壁２６ａ外面に
は第１駆動モータ１７と第２駆動モータ１８とが各々取
付けられ、該第１駆動モータ１７の出力軸１７ａはケー
ス２６内に貫通されて該出力軸１７ａに固定の第１ウオ
ーム４３が上記第１入力歯車３３に噛合されている。第
２駆動モータ１８の出力軸１８ａはケース２６内に貫通
されて、該出力軸１８ａに固定の第２ウオーム４４が上
記第２入力歯車３６に噛合されている。

【００１７】他方、上記切替軸２８には上記蓋２７の内
面側にて切替カム５１と上記出力軸４２に噛み合う切替
歯車５２とが固定されると共に、軸受２９の外周面でタ
イミング歯車であるウオームホイール５３が回動自在に
支持され、又上記蓋２７の外面側にて上記切替レバー１
５が固定され、該切替レバー１５の先端部に固定したピ
ン５４には上記ワイヤー１６の一端部が止着されてい
る。

【００１８】上記ケース２６の他側壁２６ｃ側の蓋２７
の内面には第３駆動モータ１９が取付けられ、該第３駆
動モータ１９の出力軸１９ａに固定の第３ウオーム５５
が上記タイミング歯車５３に噛合され、該タイミング歯
車５３の歯欠部には後で詳述するが、図５ないし図７に
示すように凸部５３ａ、５３ｂと凹部５３ｃ、５３ｄが
所定の角度範囲で形成され、又タイミング歯車５３の最
大回転角の範囲で上記歯車軸３０の蓋２７側の軸受３１
に干渉させないための逃げ穴５３ｅが形成されている。

【００１９】上記蓋２７の内面には上記切替軸２８の中
心の対称位置に第１阻止爪５６と第２阻止爪５７が支軸
５８、５９でそれぞれ揺動自在に支持され、各阻止爪５
６、５７にはピン６０、６１がそれぞれ立設され、該各
ピン６０、６１が上記タイミング歯車５３の歯欠部に当
接するように各阻止爪５６、５７がスプリング（図示せ
ず）によって付勢されている。

【００２０】上記タイミング歯車５３の凸部５３ａと凹
部５３ｃはタイミング歯車５３がａ位置（図５参照）に
回転しているときは凸部５３ａにピン６０を乗り上げさ
せて第１阻止爪５６を外方へ揺動させ、タイミング歯車
５３がｂ位置（図６参照）に回転（θ１）したときは凹
部５３ｃにピン６０を落ち込ませて第１阻止爪５６を内
方へ揺動させるように設定されている。なお、タイミン
グ歯車５３がｂ位置からｃ位置（図７参照）に回転した
ときにも凹部５３ｃにピン６０が落ち込んだ状態とな
る。同様に凸部５３ｂと凹部５３ｄはタイミング歯車５
３がａ位置とｂ位置の間に回転しているときは凸部５３
ｂにピン６１を乗り上げさせて第２阻止爪５７を外方へ
揺動させ（図５及び図６参照）、タイミング歯車５３が
ｃ位置に回転（θ２）したときは凹部５３ｄにピン６１
を落ち込ませて第２阻止爪５７を内方へ揺動させる（図
７参照）ように設定されている。

【００２１】また、上記切替カム５１には第１係止部５
１ａと第２係止部５１ｂとが形成され、該第１係止部５
１ａは切替歯車５２とともに切替カム５１がＳレンジに
切替え回転された位置で、内方へ揺動された第１阻止爪
５６に係止されて、切替カム５１のＳレンジからＬレン
ジの切替え回転を阻止する（図６参照）ように設定され
ている。また、第２係止部５１ｂは切替歯車５２ととも
に切替カム５１がＮレンジに切替え回転された位置で、
内方へ揺動された第２阻止爪５７に係止されて、切替カ
ム５１のＮレンジからＲレンジ及びＰレンジへの切替え
回転を阻止する（図７参照）ように設定されている。ま
た、図１に示すように、上記蓋２７の内面には各阻止爪
５６、５７の揺動位置を検出する第１及びマイクロスイ
ッチ２０、２１が各々取付けられている。

【００２２】また、マイクロコントローラ１１には通常
は第１駆動モータ１７を駆動信号により駆動し、第１駆
動モータ１７が電気的故障で駆動停止したとき第２駆動
モータを駆動信号により直ちに駆動開始するように制御
する第１制御回路が内蔵され、又マイクロコントローラ
１１には車速センサー１２で検出された車速が所定の低
速値（例えば５Ｋｍ／Ｈ）以上になると第３駆動モータ
１９を駆動して、タイミング歯車５３をａ位置からｂ位
置へ回転（θ１）させるとともに、車速が所定の高速値
（例えば１００Ｋｍ／Ｈ）以上になると第３駆動モータ
１９を駆動して、タイミング歯車５３をｂ位置からｃ位
置へ回転（θ２）させるように制御する第２制御回路が
内蔵されている。

【００２３】なお、タイミング歯車５３がａ位置からｂ
位置へ回転されたことは、第１阻止爪５６の内方揺動を
検出する第１マイクロスイッチ２０の検出信号で検出で
き、ｂ位置からｃ位置へ回転されたことは、第２阻止爪
５７の内方揺動を検出する第２マイクロスイッチ２１の
検出信号で検出できる。

【００２４】また、図９は本考案の一実施例による電動
アクチュエータである切替装置１４を示す。図におい
て、太陽歯車３４と内歯歯車４１間にはキャリヤ３８ａ
で連結された２つの遊星歯車３８が３組設けられ、又第
２駆動モータ１８には第１駆動モータ１７の駆動力より
小さい、従って小型のモータが使用され、又太陽歯車３
４と内歯歯車４１とは切替歯車５２が同一トルクで回転
されるギア比に設定されている。例えば、太陽歯車３４
及び内歯歯車４１の歯数を各々３５及び６０とし、第１
駆動モータ１７の駆動時のギア比を１．７１５、第２駆
動モータ１８の駆動時のギア比を２．４０４に設定して
いる。

【００２５】次に作用効果を説明する。

【００２６】まず、本考案が適用される自動車用オート
チェンジの動作について説明する。自動車が停車状態
（車速０Ｋｍ／Ｈ）においては、タイミング歯車５３は
ａ位置に回転され、タイミング歯車５３の凸部５３ａ、
５３ｂで第１、第２阻止爪５６、５７は外方へ揺動され
ている。なお、第１、第２駆動モータ１７、１８はいず
れも正常であるとする。そして、例えばＤレンジのプッ
シュスイッチ１０ｄをプッシュ操作すると、マイクロコ
ントローラ１１から第１駆動モータ１７に駆動信号が出
力され、第１駆動モータ１７が駆動開始し、該第１駆動
モータ１７の駆動で第１ウオーム４３を介して第１入力
歯車３３が回転され、軸受部３７を介して太陽歯車３４
が回転される。

【００２７】このとき、第２駆動モータ１８側の負荷
（特に第２ウオーム４４と第２入力歯車３６との噛み合
い）により、第２入力歯車３６とともに各遊星歯車３
８、の遊星回転運動が規制されるので、太陽歯車３４に
より各遊星歯車３８、が空回転されて内歯歯車４１を回
転させ、内歯歯車４１の出力歯車４２により切替歯車５
２がＤレンジに切替え回転され、切替軸２８、切替レバ
ー１５、ワイヤー１６を介して変速機１３がＤレンジに
切替えられる。

【００２８】また、Ｄレンジのプッシュスイッチ１０ｄ
をプッシュ操作したものの第１駆動モータ１７が電気的
故障等で駆動停止すると、マイクロコントロールユニッ
ト１１の第１制御回路から直ちに第２駆動モータ１８に
駆動信号が出力され、第２駆動モータ１８が駆動開始
し、該第２駆動モータ１８の駆動で第２ウオーム４４を
介して第２入力歯車３４が回転される。

【００２９】このとき、第１駆動モータ１７側の負荷
（特に第１ウオーム４３と第１入力歯車３５との噛み合
い）により、第１入力歯車３５とともに太陽歯車３４の
回転が規制されるので、軸受部３７とベースプレート４
０を介して各遊星歯車３８、が太陽歯車３４の回りを遊
星回転運動して内歯歯車４１を回転させ、内歯歯車４１
の出力歯車４２により切替歯車５２がＤレンジに切替え
回転され、切替軸２８、切替レバー１５、ワイヤー１６
を介して変速機１３がＤレンジに切替えられる。

【００３０】上記説明はＤレンジのプッシュスイッチ１
０ｄをプッシュ操作した場合であったが、他のレンジの
プッシュスイッチ１０ａないし１０ｃ、１０ｅ、１０ｆ
をプッシュ操作した場合でも同様である。

【００３１】このように第１駆動モータ１７の駆動時
は、第２駆動モータ１８側の負荷により遊星歯車３８、
の遊星回転運動が規制されるに止まり、遊星歯車３８、
は空回転するので、第２駆動モータ１８側の負荷が第１
駆動モータ１７に影響せず、逆に、第２駆動モータ１８
の駆動時は、第１駆動モータ１７側の負荷により太陽歯
車３４の回転が規制されるに止まり、遊星歯車３８、は
遊星回転運動するので、第１駆動モータ１７側の負荷が
第２駆動モータ１８に影響しない。したがって、第１駆
動モータ１７が故障等で駆動停止しても第２の駆動モー
タ１８の駆動開始で、変速機１３のレンジ切替えが迅速
に行なわれる。

【００３２】また、各駆動モータ１７、１８の負荷は相
互に影響しないので、各駆動モータ１７、１８が過負荷
で故障しやすくなるという事故もなくなる。

【００３３】次に、例えばＤレンジのプッシュスイッチ
１０ｄをプッシュ操作して、変速機１３がＤレンジに切
替わった後、アクセルペダルを踏むことにより自動車を
発進され、車速センサー１２で車速が所定の低速値（例
えば５Ｋｍ／Ｈ）以上になったことを検出すると、マイ
クロコントローラ１１の第２制御回路から第３駆動モー
タ１９に駆動信号が出力され、第３駆動モータ１９が駆
動されてタイミング歯車５３がａ位置からｂ位置へ回転
（θ１）される。このタイミング歯車５３の回転によ
り、凸部５３ａに乗り上げていたピン６０が凹部５３ｃ
に落ち込んで第１阻止爪５３が内方へ揺動される。

【００３４】そして、Ｄレンジで走行中（但し１００Ｋ
ｍ／Ｈ未満）に他のレンジのプッシュスイッチ１０ａな
いし１０ｃ、１０ｅをプッシュ操作すれば、変速機１３
を対応するレンジに切替え可能であるが、Ｓレンジで切
替カム５１の第１係止部５１ａが第１阻止爪５６に係止
されるので、切替カム５１のＳレンジからＬレンジへの
切替え回転が阻止される。したがって、例えば６０Ｋｍ
／Ｈで走行中に誤ってプッシュスイッチ１０ｆをプッシ
ュ操作しても、切替カム５１がＬレンジ方向に切替え回
転できないので、変速機１３がＳレンジに切替わらな
い。その結果、通常走行中の急激なシフトダウンによる
乗員の危険や、変速機１３の歯車系の破損もなくなる。

【００３５】また、車速センサー１２で車速が所定の高
速値（例えば１００Ｋｍ／Ｈ以上）になったことを検出
すると、マイクロコントローラ１１の第２制御回路から
第３駆動モータ１９に駆動信号が出力され、第３駆動モ
ータ１９が駆動されてタイミング歯車５３がｂ位置から
ｃ位置へ回転（θ１）される。このタイミング歯車５３
の回転により、凸部５３ｂに乗り上げていたピン６１が
凹部５３ｃに落ち込んで第２阻止爪５３が内方へ揺動さ
れる。なお、第１阻止爪５３のピン６０は凹部５３ｃに
落ち込んだままであるから、第１阻止爪５３も内方へ揺
動された状態である。

【００３６】そして、Ｄレンジで走行中に他のレンジの
プッシュスイッチ１０ｃ、１０ｅをプッシュ操作すれ
ば、変速機１３を対応するレンジに切替え可能である
が、Ｎレンジで切替カム５１の第２係止部５１ｂが第２
阻止爪５７に係止されるので、切替カム５１のＮレンジ
からＲレンジ及びＰレンジへの切替え回転が阻止され
る。同様に、Ｓレンジで切替カム５１の第１係止部５１
ａが第１係止爪５６に係止されるので、切替カム５１の
ＳレンジからＬレンジへの切替え回転が阻止される。従
って例えば１２０Ｋｍ／Ｈで走行中に誤ってプッシュス
イッチ１０ｂや１０ｆをプッシュ操作しても、切替カム
５１がＲレンジ方向やＬレンジ方向に切替え回転できな
いので、変速機１３がＲレンジやＳレンジに切替わらな
い。その結果、高速走行中の急激なシフトダウンによる
乗員の安全性の問題や変速機１３の歯車系の破損もなく
なる。

【００３７】また、車速が１００Ｋｍ／Ｈ未満になれ
ば、タイミング歯車５３の逆回転（θ２）により凸部５
３ｂにピン６１が乗り上げて第２阻止爪５７が外方へ揺
動され、切替カム５１の第２係止部５１ｂの係止を解除
する一方、車速が５Ｋｍ／Ｈ未満になれば、タイミング
歯車５３の逆回転（θ１）により凸部５３ａにピン６０
が乗り上げて第１阻止爪５６が外方へ揺動され、切替カ
ム５１の第１係止部５１ａの係止を解除する。

【００３８】次に本実施例の電動アクチュエータの作用
効果を説明する。本実施例の切替装置１４では、第１駆
動モータ１７で駆動した場合と、第２駆動モータ１８で
駆動した場合とで、切替歯車５２が同一のトルクで回転
するように太陽歯車３４と内歯歯車４１のギア比を設定
し、第２駆動モータ１８に第１駆動モータ１７の駆動力
より小さいモータを使用するようにしたので、小型の第
２駆動モータ１８を使用することができ、切替装置１４
を小型化、軽量化及び低コスト化できる。

【００３９】例えば、太陽歯車３４及び内歯歯車４１の
歯数を各々３０及び６０とし、第１、第２の駆動モータ
１７、１８の駆動時のギア比をともに２とすると、第
１、第２駆動モータ１７、１８に同一トルクのモータが
必要である。これに対し、太陽歯車３４及び内歯歯車４
１の歯数を各々３５及び６０とし、第１駆動モータ１７
の駆動時のギア比を１．７１５、第２駆動モータ１８の
駆動時のギア比を２．４０４に設定すると、第２駆動モ
ータ１８に第１駆動モータ１７駆動力の約０．７倍の駆
動力のモータを使用できる。

【００４０】

【考案の効果】以上のように、本考案に係る電動アクチ
ュエータによれば、電気的信号によりアクチュエータを
駆動して変速機を所定のレンジに切替える自動車用オー
トチェンジにおいて、変速機を所定のレンジに切替える
切替歯車と、切替歯車と噛み合う出力歯車を有する内歯
歯車と、第１アクチュエータで回転される第１入力歯車
と、第１入力歯車に取付けられた太陽歯車と、第２アク
チュエータで回転される第２入力歯車と、第２入力歯車
に取付けられ、太陽歯車と内歯歯車とに噛合する遊星歯
車と、通常は第１、第２のアクチュエータの一方を駆動
信号によって駆動し、該一方のアクチュエータが故障等
で駆動停止したときは他方のアクチュエータを駆動信号
によって駆動開始するように制御する制御回路とを備
え、第２アクチュエータの駆動力を第１アクチュエータ
の駆動力より小さく設定し、第１アクチュエータで駆動
した場合と、第２アクチュエータで駆動した場合とで、
切替歯車が同一のトルクで回転するように太陽歯車と内
歯歯車のギア比を設定したので、補助駆動用の他方のア
クチュエータに小トルクのモータを使用でき、大型化、
重量化及び高コスト化を招来することなく、オートチェ
ンジ用の電動アクチュエータを構築できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本考案が適用される自動車用オートチェンジ
において蓋を外した切替装置を示す平面図である。

【図２】 図３のI−I線断面図である。

【図３】 図１のII−II線断面図である。

【図４】 図３のIII−III線断面図である。

【図５】 上記切替装置におけるタイミング歯車、切替
カム、阻止部材の作動関係を示す平面図である。

【図６】 上記切替装置におけるタイミング歯車、切替
カム、阻止部材の作動関係を示す平面図である。

【図７】 上記切替装置におけるタイミング歯車、切替
カム、阻止部材の作動関係を示す平面図である。

【図８】 上記自動車用オートチェンジのシステムを示
す図である。

【図９】 本考案の一実施例の電動アクチュエータを示
す概略図である。

【符号の説明】

１３ 変速機 １４ 切替装置 １７ 第１駆動モータ １８ 第２駆動モ
ータ ３３ 第１入力歯車 ３４ 太陽歯車 ３６ 第２入力歯車 ３８ 遊星歯車 ４１ 内歯歯車 ５２ 切替歯車

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気的信号によりアクチュエータを駆動
   して変速機を所定のレンジに切替える自動車用オートチ
   ェンジにおいて、 上記変速機を所定のレンジに切替える切替歯車と、 該切替歯車と噛み合う出力歯車を有する内歯歯車と、 第１アクチュエータで回転される第１入力歯車と、 該第１入力歯車に取付けられた太陽歯車と、 第２アクチュエータで回転される第２入力歯車と、 該第２入力歯車に取付けられ、上記太陽歯車と内歯歯車
   とに噛合する遊星歯車と、 通常は第１、第２のアクチュエータの一方を駆動信号に
   よって駆動し、該一方のアクチュエータが故障等で駆動
   停止したときは他方のアクチュエータを駆動信号によっ
   て駆動開始するように制御する制御回路とを備え、 上記第２アクチュエータの駆動力を第１アクチュエータ
   の駆動力より小さく設定し、上記第１アクチュエータで
   駆動した場合と、上記第２アクチュエータで駆動した場
   合とで、上記切替歯車が同一のトルクで回転するように
   上記太陽歯車と上記内歯歯車のギア比を設定したことを
   特徴とする電動アクチュエータ。