JP2583335B2 - 先行車両接近警報装置 - Google Patents
先行車両接近警報装置Info
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- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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- Emergency Alarm Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、先行車両の接近状態を検出し、危険と判
定されるとき運転者に警報を発する装置に関する。
定されるとき運転者に警報を発する装置に関する。
従来の技術 車両の運転者が安全運転を行うように警報を発する技
術が各種提案されている。たとえば特開昭56−137500号
公報に開示されたものがある。これは、自車両の車速に
応じて安全走行に十分な許容車間距離を算出し、先行車
両との車間距離がその許容車間距離以上になると運転者
に表示や音で警報を発し、追突などの事故を未然に防止
するものである。
術が各種提案されている。たとえば特開昭56−137500号
公報に開示されたものがある。これは、自車両の車速に
応じて安全走行に十分な許容車間距離を算出し、先行車
両との車間距離がその許容車間距離以上になると運転者
に表示や音で警報を発し、追突などの事故を未然に防止
するものである。
また、特開昭60−15830号公報に開示されているよう
に、運転者を撮像し得られる画像を処理することによ
り、わき見運転を検知して、運転者に対して警報を発す
るような技術も提案されている。
に、運転者を撮像し得られる画像を処理することによ
り、わき見運転を検知して、運転者に対して警報を発す
るような技術も提案されている。
発明が解決しようとする課題 前者の従来例では、運転者の運転能力や運転状態、道
路状況などが考慮されないで許容車間距離が予め固定的
に設定されるため、運転者が減速を必要としないのに警
報が発せられることがあり、その警報が運転者をわずら
わせ、かえって安全運転が損なわれるおそれがある。
路状況などが考慮されないで許容車間距離が予め固定的
に設定されるため、運転者が減速を必要としないのに警
報が発せられることがあり、その警報が運転者をわずら
わせ、かえって安全運転が損なわれるおそれがある。
また後者でも、先行車に異常が接近しているようなと
きなどの危険な状態におけるわき見運転だけを的確に検
知するというようなことは難しく、必要のないときにも
警報が発せられるため、同様の問題がある。
きなどの危険な状態におけるわき見運転だけを的確に検
知するというようなことは難しく、必要のないときにも
警報が発せられるため、同様の問題がある。
そこでこの発明は、運転者が必要とするときだけ的確
に警報を発するようにした先行車両接近警報装置を提供
することを目的とする。
に警報を発するようにした先行車両接近警報装置を提供
することを目的とする。
課題を解決するための手段 請求項１の発明に係る先行車両接近警報装置は、自車
両の運転速度を検出する自車車速検出手段と、先行車両
の運転速度を検出する先行車車速検出手段と、自車両と
先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段
と、前記車間距離に対して、先行車に対する自車両の相
対速度が予め定めた許容相対速度以上になったとき、前
記運転者に警報を発する警報発生手段と、前記運転者の
わき見運転や居眠り運転を検出する運転状態検出手段と
を備え、わき見運転や居眠り運転が検出されたときは前
記許容相対速度を低く補正し、その補正許容相対速度以
上になったとき前記警報を発するようにしたことを特徴
とするものである。
両の運転速度を検出する自車車速検出手段と、先行車両
の運転速度を検出する先行車車速検出手段と、自車両と
先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段
と、前記車間距離に対して、先行車に対する自車両の相
対速度が予め定めた許容相対速度以上になったとき、前
記運転者に警報を発する警報発生手段と、前記運転者の
わき見運転や居眠り運転を検出する運転状態検出手段と
を備え、わき見運転や居眠り運転が検出されたときは前
記許容相対速度を低く補正し、その補正許容相対速度以
上になったとき前記警報を発するようにしたことを特徴
とするものである。
請求項２の発明に係る先行車両接近警報装置は、自車
両の運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作手段
と、前記ブレーキ操作時の先行車両に対する自車両の相
対速度と前記車間距離との関係を記憶する記憶手段とを
備え、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて前記
許容相対速度を設定し、前記相対速度がその許容相対速
度以上のとき、前記運転者に警報を発するようにしたこ
とを特徴とするものである。
両の運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作手段
と、前記ブレーキ操作時の先行車両に対する自車両の相
対速度と前記車間距離との関係を記憶する記憶手段とを
備え、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて前記
許容相対速度を設定し、前記相対速度がその許容相対速
度以上のとき、前記運転者に警報を発するようにしたこ
とを特徴とするものである。
作用 予め車間距離に対する許容相対速度を記憶しておき、
自車両の運転速度と先行車の運転速度とから求められる
相対速度が、そのとき検出された車間距離に対する許容
相対速度以上か否かを判定するとともに、わき見運転や
居眠り運転が検出されたか否かを判定し、わき見運転や
居眠り運転が検出されなけば、前記許容相対速度以上の
とき警報を発する。わき見運転や居眠り運転が検出され
れば、許容相対速度を低くする補正をし、現状の相対速
度がその補正した許容相対速度以上であれば警報を発す
る。また、運転者がブレーキ操作を行うときの相対速度
と車間距離との関係を学習し、その関係を記憶手段に記
憶しておき、検出される車間距離に対応する相対速度を
記憶手段から読み出して許容相対速度として設定し、現
状の相対速度がその許容相対速度以上であれば警報を発
する。
自車両の運転速度と先行車の運転速度とから求められる
相対速度が、そのとき検出された車間距離に対する許容
相対速度以上か否かを判定するとともに、わき見運転や
居眠り運転が検出されたか否かを判定し、わき見運転や
居眠り運転が検出されなけば、前記許容相対速度以上の
とき警報を発する。わき見運転や居眠り運転が検出され
れば、許容相対速度を低くする補正をし、現状の相対速
度がその補正した許容相対速度以上であれば警報を発す
る。また、運転者がブレーキ操作を行うときの相対速度
と車間距離との関係を学習し、その関係を記憶手段に記
憶しておき、検出される車間距離に対応する相対速度を
記憶手段から読み出して許容相対速度として設定し、現
状の相対速度がその許容相対速度以上であれば警報を発
する。
実施例 第１図はこの発明を自動車に適用した一実施例の構成
を簡略的に示すブロック図である。１はマイクロコンピ
ュータや入出力インタフェイス等からなる処理装置を示
す。この処理装置１には、自車車速センサ2,先行車車速
センサ3,車間距離センサ4,ブレーキペダルスイッチ５お
よび運転状態検出装置６の各出力信号が与えらている。
を簡略的に示すブロック図である。１はマイクロコンピ
ュータや入出力インタフェイス等からなる処理装置を示
す。この処理装置１には、自車車速センサ2,先行車車速
センサ3,車間距離センサ4,ブレーキペダルスイッチ５お
よび運転状態検出装置６の各出力信号が与えらている。
自車車速センサ２は自車の車速に応じた信号を出力す
るものであり、先行車車速センサ２は先行車の車速に応
じた信号を出力するものである。車間距離センサ４はレ
ーザレーダ等により実現されるもので、先行車との車間
距離に応じた信号を出力する。また、ブレーキペダルス
イッチ５は運転者がブレーキペダルを踏み込んだときに
オンになるスイッチである。
るものであり、先行車車速センサ２は先行車の車速に応
じた信号を出力するものである。車間距離センサ４はレ
ーザレーダ等により実現されるもので、先行車との車間
距離に応じた信号を出力する。また、ブレーキペダルス
イッチ５は運転者がブレーキペダルを踏み込んだときに
オンになるスイッチである。
運転状態検出装置６はたとえば第２図に示すように、
眼鏡10,CCDカメラ11および画像処理装置12で構成され
る。これは、CCDカメラ11で運転者13の顔を撮像し、そ
の画像において眼鏡10の中央部に取り付けたLED10aの座
標位置を求め、運転者13が正常に運転しているときにLE
D10aが位置すべき基準座標位置に対するその座標位置の
ずれから顔の向き角度を求め、許容時間以上に亘ってそ
の角度が許容角度以上であるとき、運転者13がわき見運
転や居眠り運転をしていると判定し、その判定信号を出
力するものである。
眼鏡10,CCDカメラ11および画像処理装置12で構成され
る。これは、CCDカメラ11で運転者13の顔を撮像し、そ
の画像において眼鏡10の中央部に取り付けたLED10aの座
標位置を求め、運転者13が正常に運転しているときにLE
D10aが位置すべき基準座標位置に対するその座標位置の
ずれから顔の向き角度を求め、許容時間以上に亘ってそ
の角度が許容角度以上であるとき、運転者13がわき見運
転や居眠り運転をしていると判定し、その判定信号を出
力するものである。
第１図に戻って、７は後述するように相対速度と車間
距離との関係がマップデータとして記憶される記憶装置
を示す。また、８は運転者にブレーキ操作を行うように
ブザー音やパネル表示などにより警報を発する警報発生
装置を示し、９は運転者に代わって所定のアクチュエー
タによりブレーキを自動的に作動させる自動ブレーキ作
動装置を示す。
距離との関係がマップデータとして記憶される記憶装置
を示す。また、８は運転者にブレーキ操作を行うように
ブザー音やパネル表示などにより警報を発する警報発生
装置を示し、９は運転者に代わって所定のアクチュエー
タによりブレーキを自動的に作動させる自動ブレーキ作
動装置を示す。
次に第３図〜第６図を参照して、処理装置１の動作に
ついて説明する。
ついて説明する。
第３図のフローチャートに示すように、まず先行車車
速センサ３の出力信号と自車車速センサ２の出力信号と
から、先行車の車速V2と自車の車速V1とを検出される
（ステップS1,S2）。そして、先行車に対する自車の相
対速度ΔＶ（＝V1−V2）を演算され（ステップS3）、車
間距離センサ４の出力信号から先行車との車間距離Ｌが
検出される（ステップS4）。そして、その車間距離Ｌが
150m以下か否かが判断され（ステップS41）、車間距離
Ｌが150m以上であれば先行車に対して安全距離が保たれ
ているとして、ステップS1に戻る。
速センサ３の出力信号と自車車速センサ２の出力信号と
から、先行車の車速V2と自車の車速V1とを検出される
（ステップS1,S2）。そして、先行車に対する自車の相
対速度ΔＶ（＝V1−V2）を演算され（ステップS3）、車
間距離センサ４の出力信号から先行車との車間距離Ｌが
検出される（ステップS4）。そして、その車間距離Ｌが
150m以下か否かが判断され（ステップS41）、車間距離
Ｌが150m以上であれば先行車に対して安全距離が保たれ
ているとして、ステップS1に戻る。
車間距離Ｌが150m以下であれば、記憶装置７からブレ
ーキを自動的に作動させるときの車間距離Ｌに応じた許
容相対速度ΔV3が読み出される（ステップS5）。これ
は、予め150mの各車間距離Ｌに対してブレーキ操作を行
わないと極めて危険である最低限の相対速度を許容相対
速度ΔV3として設定し、その許容相対速度ΔV3と車間距
離Ｌとの関係をマップデータとして記憶装置７に記憶し
ておくことにより、可能になる。その許容相対速度ΔV3
と車間距離Ｌとの関係は、たとえば第６図の一点鎖線で
示すように設定することができる。
ーキを自動的に作動させるときの車間距離Ｌに応じた許
容相対速度ΔV3が読み出される（ステップS5）。これ
は、予め150mの各車間距離Ｌに対してブレーキ操作を行
わないと極めて危険である最低限の相対速度を許容相対
速度ΔV3として設定し、その許容相対速度ΔV3と車間距
離Ｌとの関係をマップデータとして記憶装置７に記憶し
ておくことにより、可能になる。その許容相対速度ΔV3
と車間距離Ｌとの関係は、たとえば第６図の一点鎖線で
示すように設定することができる。
そして、その読み出された許容相対速度ΔV3とステッ
プS3で演算された相対速度ΔＶとが比較される（ステッ
プS6）。許容相対速度ΔV3より相対速度ΔＶの方が大き
い場合には危険であると判断され、自動ブレーキ作動装
置９にブレーキ作動指令が出力され、ブレーキが自動的
に作動される（ステップS7）。相対速度の方が小さい場
合には、次にブレーキペダルスイッチ５がオンか否かが
判断される（ステップS8）。
プS3で演算された相対速度ΔＶとが比較される（ステッ
プS6）。許容相対速度ΔV3より相対速度ΔＶの方が大き
い場合には危険であると判断され、自動ブレーキ作動装
置９にブレーキ作動指令が出力され、ブレーキが自動的
に作動される（ステップS7）。相対速度の方が小さい場
合には、次にブレーキペダルスイッチ５がオンか否かが
判断される（ステップS8）。
ブレーキペダルスイッチS5がオンであれば、運転状態
検出装置６の判定信号により、わき見運転中（居眠り運
転も含む）であるか否かが判断され（ステップS9）、わ
き見運転中であればステップS1に戻る。わき見運転中で
ない通常運転の場合（運転車が前方を見ていて先行車と
の車間距離を確認しながら運転をしている場合）は、後
述のステップで警報を発するか否かを判定するための許
容相対速度ΔV1,ΔV2と車間距離Ｌとの関係を示すマッ
プデータの設定記憶が行われる（ステップS10,S11）。
許容相対速度ΔV1は運転者がわき見運転をしていない通
常運転をしている場合に警報判定を行うための許容相対
速度であり、許容相対速度ΔV2は運転者がわき見運転を
している場合に警報判定を行うための許容相対速度であ
る。
検出装置６の判定信号により、わき見運転中（居眠り運
転も含む）であるか否かが判断され（ステップS9）、わ
き見運転中であればステップS1に戻る。わき見運転中で
ない通常運転の場合（運転車が前方を見ていて先行車と
の車間距離を確認しながら運転をしている場合）は、後
述のステップで警報を発するか否かを判定するための許
容相対速度ΔV1,ΔV2と車間距離Ｌとの関係を示すマッ
プデータの設定記憶が行われる（ステップS10,S11）。
許容相対速度ΔV1は運転者がわき見運転をしていない通
常運転をしている場合に警報判定を行うための許容相対
速度であり、許容相対速度ΔV2は運転者がわき見運転を
している場合に警報判定を行うための許容相対速度であ
る。
ステップS10の許容相対速度ΔV1と車間距離との関係
を示すマップデータの設定記憶は第４図に示すフローチ
ャートに従って行われる。まず、前述のステップS4で検
出された車間距離ＬがステップS101〜S105の処理によっ
て、０〜150mを15分割した10m刻みの各車間距離範囲の
どの範囲に属するかが判断された後、ステップS106〜S1
09でその分割された車間距離範囲毎に許容相対速度ΔV1
が学習により設定記憶される。たとえば、検出された車
間距離Ｌが115mであれば、ステップS102でSP＝110,EP＝
120になったときにステップS103からステップS106に移
り、車間距離100〜120mに対する許容相対速度ΔV1の設
定記憶が次のような学習動作により行われる。つまり、
許容相対速度ΔV1が設定されていない最初は前述のステ
ップS3で演算された相対速度ΔＶがそのまま許容相対速
度ΔV1として設定記憶されるが、次からは新しく検出さ
れた車速V1,V2によって演算された相対速度ΔＶを次々
に最初の相対速度に加算しその合計値Viをデータ加算数
Niで除した平均値が、許容相対速度ΔV1として更新記憶
される。この許容相対速度ΔV1と車間距離Ｌとの関係
は、たとえば第６図の破線で示すようにマップデータと
して記憶される。
を示すマップデータの設定記憶は第４図に示すフローチ
ャートに従って行われる。まず、前述のステップS4で検
出された車間距離ＬがステップS101〜S105の処理によっ
て、０〜150mを15分割した10m刻みの各車間距離範囲の
どの範囲に属するかが判断された後、ステップS106〜S1
09でその分割された車間距離範囲毎に許容相対速度ΔV1
が学習により設定記憶される。たとえば、検出された車
間距離Ｌが115mであれば、ステップS102でSP＝110,EP＝
120になったときにステップS103からステップS106に移
り、車間距離100〜120mに対する許容相対速度ΔV1の設
定記憶が次のような学習動作により行われる。つまり、
許容相対速度ΔV1が設定されていない最初は前述のステ
ップS3で演算された相対速度ΔＶがそのまま許容相対速
度ΔV1として設定記憶されるが、次からは新しく検出さ
れた車速V1,V2によって演算された相対速度ΔＶを次々
に最初の相対速度に加算しその合計値Viをデータ加算数
Niで除した平均値が、許容相対速度ΔV1として更新記憶
される。この許容相対速度ΔV1と車間距離Ｌとの関係
は、たとえば第６図の破線で示すようにマップデータと
して記憶される。
ステップS11の許容相対速度ΔV2と車間距離との関係
を示すマップデータの設定記憶は第５図に示すフローチ
ャートに従って行われる。まず、前述のステップS4で検
出された車間距離Ｌが次式により車間距離L2に補正され
る（ステップS111）。
を示すマップデータの設定記憶は第５図に示すフローチ
ャートに従って行われる。まず、前述のステップS4で検
出された車間距離Ｌが次式により車間距離L2に補正され
る（ステップS111）。
L2＝Ｌ＋ΔＶ・T0 ここで、T0は一般的なブレーキ操作反応時間（約0.8
秒）である。なお、車間距離L2が150m以上になるとき
は、車間距離L2を150mに設定する。
秒）である。なお、車間距離L2が150m以上になるとき
は、車間距離L2を150mに設定する。
次に、この動作により実際の車間距離Ｌより長く補正
された車間距離L2がステップS112〜S116の処理によっ
て、０〜150mを15分割した10m刻みの各車間距離範囲の
どの範囲に属するかが判断された後、ステップS117〜S1
20でその分割された車間距離範囲毎に許容相対速度ΔV2
が次の学習動作により設定される。許容相対速度ΔV2が
設定されていない最初は前述のステップS3で演算された
相対速度ΔＶがそのまま許容相対速度ΔV1として設定記
憶されるが、次からは新しく検出された車速V1,V2によ
って演算された相対速度ΔＶを次々に加算しその合計値
Vjをデータ加算数Njで除した平均値が、許容相対速度Δ
V2として更新記憶される。この結果、許容相対速度ΔV2
はたとえば第６図の実線で示すように、同じ車間距離Ｌ
に対して許容相対速度ΔV1より小さく設定記憶される。
された車間距離L2がステップS112〜S116の処理によっ
て、０〜150mを15分割した10m刻みの各車間距離範囲の
どの範囲に属するかが判断された後、ステップS117〜S1
20でその分割された車間距離範囲毎に許容相対速度ΔV2
が次の学習動作により設定される。許容相対速度ΔV2が
設定されていない最初は前述のステップS3で演算された
相対速度ΔＶがそのまま許容相対速度ΔV1として設定記
憶されるが、次からは新しく検出された車速V1,V2によ
って演算された相対速度ΔＶを次々に加算しその合計値
Vjをデータ加算数Njで除した平均値が、許容相対速度Δ
V2として更新記憶される。この結果、許容相対速度ΔV2
はたとえば第６図の実線で示すように、同じ車間距離Ｌ
に対して許容相対速度ΔV1より小さく設定記憶される。
以上のようにして、正常にブレーキ操作が行われてい
る場合には、運転者がブレーキ操作を行うときの車間距
離Ｌと許容相対速度ΔＶとの関係が学習され、その関係
に基づいて車間距離Ｌと許容相対速度ΔV1,ΔV2との関
係がマップデータとして設定記憶されていく。なお、上
述の学習動作において、各データはたとえばイグニッシ
ョンキースイッチがオフになる度にクリアされるものと
する。
る場合には、運転者がブレーキ操作を行うときの車間距
離Ｌと許容相対速度ΔＶとの関係が学習され、その関係
に基づいて車間距離Ｌと許容相対速度ΔV1,ΔV2との関
係がマップデータとして設定記憶されていく。なお、上
述の学習動作において、各データはたとえばイグニッシ
ョンキースイッチがオフになる度にクリアされるものと
する。
上述のステップS8でブレーキペダルスイッチがオフで
ある場合は、前述のステップS10,S11におけるデータ加
算数NiまたはNjのいずれか（たとえば最新に更新さたデ
ータ加算数）が求められ（ステップS12）、そのデータ
加算数Ｎが「10」以上か否かが判断される（ステップS1
3）。そのデータ加算数Ｎが「10」未満でマップデータ
が少なく学習が十分でないときには、先行車の位置に後
続車である自車が到達するまでに通常の停止の範囲内で
減速を行えば、その位置を先行車が通過したときと同じ
速度で自車がその位置を通過できるような許容相対速度
ΔV4が次式により演算される（ステップS14）。
ある場合は、前述のステップS10,S11におけるデータ加
算数NiまたはNjのいずれか（たとえば最新に更新さたデ
ータ加算数）が求められ（ステップS12）、そのデータ
加算数Ｎが「10」以上か否かが判断される（ステップS1
3）。そのデータ加算数Ｎが「10」未満でマップデータ
が少なく学習が十分でないときには、先行車の位置に後
続車である自車が到達するまでに通常の停止の範囲内で
減速を行えば、その位置を先行車が通過したときと同じ
速度で自車がその位置を通過できるような許容相対速度
ΔV4が次式により演算される（ステップS14）。
ΔV4＝ａ・（（2L/a）1/2−T0） ここで、ａは自動車が走行状態から停止するまでの平
均的減速度で2.4m/sec、T0は一般的なブレーキ操作の反
応時間（0.8秒程度）を示す。
均的減速度で2.4m/sec、T0は一般的なブレーキ操作の反
応時間（0.8秒程度）を示す。
そして、前述のステップS3で演算された相対速度ΔＶ
がその許容相対速度ΔV4と比較される（ステップS1
5）。相対速度ΔＶが許容相対速度ΔV4未満の場合はス
テップS1に戻るが、相対速度ΔＶが許容相対速度ΔV4以
上である場合はブレーキ操作を行わないと危険であり、
警報発生装置８に指令が与えられ、運転者に対して警報
が発せられる（ステップS21）。
がその許容相対速度ΔV4と比較される（ステップS1
5）。相対速度ΔＶが許容相対速度ΔV4未満の場合はス
テップS1に戻るが、相対速度ΔＶが許容相対速度ΔV4以
上である場合はブレーキ操作を行わないと危険であり、
警報発生装置８に指令が与えられ、運転者に対して警報
が発せられる（ステップS21）。
前述のステップS13でデータ加算数Ｎが「10」以上で
学習が十分行われいるときは、運転状態検出装置６の出
力信号により、わき見運転中（居眠り運転も含む）であ
るか否かが判断される（ステップS16）。わき見運転中
ではない場合は前述のステップS10で設定記憶された通
常運転用のマップデータから車間距離Ｌに対する許容相
対速度ΔV1が読み出され（ステップS17）、相対速度Δ
Ｖがその許容相対速度ΔV1と比較される（ステップS1
8）。相対速度ΔＶが許容相対速度ΔV1以上であれば、
ブレーキ操作を行わないと危険であり、警報発生装置８
に指令が与えられ、運転者に対して警報が発せられる
（ステップS21）。
学習が十分行われいるときは、運転状態検出装置６の出
力信号により、わき見運転中（居眠り運転も含む）であ
るか否かが判断される（ステップS16）。わき見運転中
ではない場合は前述のステップS10で設定記憶された通
常運転用のマップデータから車間距離Ｌに対する許容相
対速度ΔV1が読み出され（ステップS17）、相対速度Δ
Ｖがその許容相対速度ΔV1と比較される（ステップS1
8）。相対速度ΔＶが許容相対速度ΔV1以上であれば、
ブレーキ操作を行わないと危険であり、警報発生装置８
に指令が与えられ、運転者に対して警報が発せられる
（ステップS21）。
ステップS16でわき見運転中と判断された場合は前述
のステップS11で設定記憶されたわき見運転用のマップ
データから車間距離Ｌに対する許容相対速度ΔV2が読み
出され（ステップS19）、相対速度ΔＶがその許容相対
速度ΔV2と比較される（ステップS20）。相対速度ΔＶ
が許容相対速度ΔV2以上であれば、ブレーキ操作を行わ
ないと危険であり、警報発生装置８に指令が与えられ、
運転者に対して警報が発せられる（ステップS21）。
のステップS11で設定記憶されたわき見運転用のマップ
データから車間距離Ｌに対する許容相対速度ΔV2が読み
出され（ステップS19）、相対速度ΔＶがその許容相対
速度ΔV2と比較される（ステップS20）。相対速度ΔＶ
が許容相対速度ΔV2以上であれば、ブレーキ操作を行わ
ないと危険であり、警報発生装置８に指令が与えられ、
運転者に対して警報が発せられる（ステップS21）。
ステップS21で警報が発せられると、再びブレーキペ
ダルスイッチ５がオンか否かが判断され（ステップS2
2）、運転者がブレーキ操作を行うまで警報が発せら
れ、運転車がブレーキ操作を行ってブレーキペダルスイ
ッチがオンになれば、警報発生装置８に指令が出力さ
れ、警報が停止される（ステップS23）。
ダルスイッチ５がオンか否かが判断され（ステップS2
2）、運転者がブレーキ操作を行うまで警報が発せら
れ、運転車がブレーキ操作を行ってブレーキペダルスイ
ッチがオンになれば、警報発生装置８に指令が出力さ
れ、警報が停止される（ステップS23）。
以上のようにこの実施例では、運転者の運転能力や道
路状況に基づいて行われるブレーキ操作時の車間距離Ｌ
と相対速度ΔＶとの関係を学習しながら、この学習に基
づいて車間距離Ｌと通常運転時における許容相対速度Δ
V1およびわき見運転時における許容相対速度ΔV2との関
係をそれぞれマップデータとして記憶しておく。そし
て、運転者がブレーキ操作を行わないときに、運転者が
わき見運転をしていないかどうかにより、検出される車
間距離Ｌに対して一方の許容相対速度ΔV1またはΔV2を
選択し、相対速度がその許容相対速度ΔV1またはΔV2を
越えていれば、運転者に対して警報を発する。したがっ
て、運転者の運転能力や道路状況に合わせて、危険なと
きにだけ的確に警報が発せられ、運転者をわずらわせる
ことがなくなる。また、運転者がわき見運転中のときに
は通常運転のときより早めに警報が発せられるため、運
転者がそのとき余裕を持ってブレーキ操作を行うことが
できるようになり、わき見による追突事故の発生確率を
低下させることができる。また、車間距離Ｌに対して相
対速度ΔＶが高すぎる（予め記憶した許容相対速度ΔV3
より高い）非常に危険なときにはブレーキが自動的に作
動するので、最悪の事態を回避することができるように
なる。
路状況に基づいて行われるブレーキ操作時の車間距離Ｌ
と相対速度ΔＶとの関係を学習しながら、この学習に基
づいて車間距離Ｌと通常運転時における許容相対速度Δ
V1およびわき見運転時における許容相対速度ΔV2との関
係をそれぞれマップデータとして記憶しておく。そし
て、運転者がブレーキ操作を行わないときに、運転者が
わき見運転をしていないかどうかにより、検出される車
間距離Ｌに対して一方の許容相対速度ΔV1またはΔV2を
選択し、相対速度がその許容相対速度ΔV1またはΔV2を
越えていれば、運転者に対して警報を発する。したがっ
て、運転者の運転能力や道路状況に合わせて、危険なと
きにだけ的確に警報が発せられ、運転者をわずらわせる
ことがなくなる。また、運転者がわき見運転中のときに
は通常運転のときより早めに警報が発せられるため、運
転者がそのとき余裕を持ってブレーキ操作を行うことが
できるようになり、わき見による追突事故の発生確率を
低下させることができる。また、車間距離Ｌに対して相
対速度ΔＶが高すぎる（予め記憶した許容相対速度ΔV3
より高い）非常に危険なときにはブレーキが自動的に作
動するので、最悪の事態を回避することができるように
なる。
発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明に係る先行車
両接近警報装置によれば、運転者のわき見運転や居眠り
運転を検出し、わき見運転や居眠り運転が行われている
と判断されたときは許容相対速度を低くする補正し、そ
の補正した許容相対速度に基づいて警報を発するように
したので、運転者がわき見運転や居眠り運転をしている
ようなときには先行車が異常に接近する前にブレーキ操
作が早めに行われるようになり、安全性が向上する。ま
た、運転車が通常ブレーキ操作を行うときの先行車との
車間距離と相対速度との関係を記憶しておき、運転者が
ブレーキ操作を行わないとき、そのときの運転状態と車
間距離に対する前記相対速度とに基づいて許容相対速度
を求め、現状の相対速度がその許容相対速度以上のとき
警報を発するようにしたので、運転者をわずらわせるこ
となく、先行車に対して車間距離が十分取れていない危
険な運転に対してのみ的確に警報が発せられ、追突事故
などを防止することができる。
両接近警報装置によれば、運転者のわき見運転や居眠り
運転を検出し、わき見運転や居眠り運転が行われている
と判断されたときは許容相対速度を低くする補正し、そ
の補正した許容相対速度に基づいて警報を発するように
したので、運転者がわき見運転や居眠り運転をしている
ようなときには先行車が異常に接近する前にブレーキ操
作が早めに行われるようになり、安全性が向上する。ま
た、運転車が通常ブレーキ操作を行うときの先行車との
車間距離と相対速度との関係を記憶しておき、運転者が
ブレーキ操作を行わないとき、そのときの運転状態と車
間距離に対する前記相対速度とに基づいて許容相対速度
を求め、現状の相対速度がその許容相対速度以上のとき
警報を発するようにしたので、運転者をわずらわせるこ
となく、先行車に対して車間距離が十分取れていない危
険な運転に対してのみ的確に警報が発せられ、追突事故
などを防止することができる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を簡略的に示すブロ
ック図、第２図は実施例における運転状態検出装置の構
成を示す説明図、第３図，第４図および第５図は実施例
における処理装置の動作を説明するためのフローチャー
ト、第６図は実施例におけるマップデータを説明するた
めのグラフである。 １……処理装置、２……自車車速センサ、３……先行車
車速センサ、４……車間距離センサ、５……ブレーキペ
ダルスイッチ、６……運転状態検出装置、７……記憶装
置、８……警報発生装置。
ック図、第２図は実施例における運転状態検出装置の構
成を示す説明図、第３図，第４図および第５図は実施例
における処理装置の動作を説明するためのフローチャー
ト、第６図は実施例におけるマップデータを説明するた
めのグラフである。 １……処理装置、２……自車車速センサ、３……先行車
車速センサ、４……車間距離センサ、５……ブレーキペ
ダルスイッチ、６……運転状態検出装置、７……記憶装
置、８……警報発生装置。
Claims (2)
- 【請求項１】自車両の運転速度を検出する自車車速検出
手段と、 先行車両の運転速度を検出する先行車車速検出手段と、 自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離
検出手段と、 前記車間距離に対して、先行車に対する自車両の相対速
度が予め定めた許容相対速度以上になったとき、前記運
転者に警報を発する警報発生手段と、 前記運転者のわき見運転や居眠り運転を検出する運転状
態検出手段と、 を備え、わき見運転や居眠り運転が検出されたときは前
記許容相対速度を低く補正し、その補正許容相対速度以
上になったとき前記警報を発するようにしたことを特徴
とする先行車両接近警報装置。 - 【請求項２】自車両の運転者のブレーキ操作を検出する
ブレーキ操作手段と、 前記ブレーキ操作時の先行車両に対する自車両の相対速
度と前記車間距離との関係を記憶する記憶手段と を備え、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて前
記許容相対速度を設定し、全記相対速度がその許容相対
速度以上のとき、前記運転者に警報を発するようにした
ことを特徴とする請求項１記載の先行車両接近警報装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2060277A JP2583335B2 (ja) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | 先行車両接近警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2060277A JP2583335B2 (ja) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | 先行車両接近警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03260900A JPH03260900A (ja) | 1991-11-20 |
| JP2583335B2 true JP2583335B2 (ja) | 1997-02-19 |
Family
ID=13137487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2060277A Expired - Fee Related JP2583335B2 (ja) | 1990-03-12 | 1990-03-12 | 先行車両接近警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2583335B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2407947A2 (en) | 2006-10-13 | 2012-01-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | On-board warning apparatus and warning method |
| US8233046B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-07-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Mounting construction for a facial image photographic camera |
| US8537000B2 (en) | 2007-01-24 | 2013-09-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Anti-drowsing device and anti-drowsing method |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2697442B2 (ja) * | 1991-12-26 | 1998-01-14 | 三菱自動車工業株式会社 | 車間距離検知・警報装置 |
| JPH06150199A (ja) * | 1992-11-13 | 1994-05-31 | Mitsubishi Electric Corp | 車両予防安全装置 |
| JP3257310B2 (ja) * | 1994-12-22 | 2002-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 漫然運転検出装置 |
| DE19524279A1 (de) * | 1995-07-04 | 1997-01-09 | Pars Passive Rueckhaltesysteme | Vorrichtung zur Verstellung von passiven Rückhaltekomponenten an einem Kraftfahrzeugsitz |
| JPH10166895A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用追従走行制御装置 |
| JP3941640B2 (ja) | 2002-09-18 | 2007-07-04 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法、およびその方法を適用した車両 |
| ATE454849T1 (de) * | 2002-10-15 | 2010-01-15 | Volvo Technology Corp | Verfahren für die auswertung der kopf- und augenaktivität einer person |
| JP3938023B2 (ja) | 2002-11-27 | 2007-06-27 | 日産自動車株式会社 | リスクポテンシャル算出装置、車両用運転操作補助装置、その装置を備える車両およびリスクポテンシャル演算方法 |
| JP3882797B2 (ja) | 2003-08-08 | 2007-02-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
| JP4534789B2 (ja) * | 2005-02-22 | 2010-09-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用警報装置 |
| JP5272605B2 (ja) * | 2008-09-18 | 2013-08-28 | 日産自動車株式会社 | 運転操作支援装置、及び運転操作支援方法 |
| US9047780B2 (en) * | 2012-11-16 | 2015-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Collision mitigation systems and methods using driver attentiveness |
| CN104076527A (zh) * | 2013-03-30 | 2014-10-01 | 招远泽洋工具制造有限公司 | 防瞌睡提醒警示眼镜 |
| DE112015002948T5 (de) | 2014-06-23 | 2017-03-09 | Denso Corporation | Vorrichtung zum erfassen eines fahrunvermögenzustands eines fahrers |
| JP7073682B2 (ja) * | 2017-11-14 | 2022-05-24 | 株式会社アイシン | 車載警報装置 |
| JP6607287B2 (ja) * | 2018-06-25 | 2019-11-20 | 株式会社デンソー | ドライバの運転不能状態検出装置 |
-
1990
- 1990-03-12 JP JP2060277A patent/JP2583335B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8233046B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-07-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Mounting construction for a facial image photographic camera |
| EP2407947A2 (en) | 2006-10-13 | 2012-01-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | On-board warning apparatus and warning method |
| US8184008B2 (en) | 2006-10-13 | 2012-05-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | On-board warning apparatus and warning method |
| US8537000B2 (en) | 2007-01-24 | 2013-09-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Anti-drowsing device and anti-drowsing method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03260900A (ja) | 1991-11-20 |
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