JP2582642B2 - 無人搬送車のバッテリー自動交換装置 - Google Patents
無人搬送車のバッテリー自動交換装置Info
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
- H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
- H01M10/42—Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
- B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
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Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、バッテリー自動交換装置に係り、特に、物
品類搬送システムにおいてバッテリーを駆動源とする無
人搬送車のバッテリー自動交換装置に関する。
品類搬送システムにおいてバッテリーを駆動源とする無
人搬送車のバッテリー自動交換装置に関する。
「従来の技術および発明が解決しようとする課題」 無人化工場においては、無人搬送車によりすべての搬
送輸送が自動的になされる。
送輸送が自動的になされる。
この様な無人搬送車は、バッテリーを駆動源としてお
り、すべての自動化作業がホストコンピューターの指令
によって成される。従って、バッテリーが最終放電電圧
以下になるまで放電すれば、すなわち、過放電状態にな
れば、無人搬送車は動作を停止し作業が中断されるとい
う問題点を生じてくる。
り、すべての自動化作業がホストコンピューターの指令
によって成される。従って、バッテリーが最終放電電圧
以下になるまで放電すれば、すなわち、過放電状態にな
れば、無人搬送車は動作を停止し作業が中断されるとい
う問題点を生じてくる。
バッテリーの過放電により発生するこの様な問題点を
解消するため、バッテリー放電状態をチェックして知ら
せる装置とバッテリー再充電装置が提案されているが、
これらは相互関連性がなく、かつ自動的に交換を行うこ
とがなされず無人化工場では十分満足した効果が期待で
きない。
解消するため、バッテリー放電状態をチェックして知ら
せる装置とバッテリー再充電装置が提案されているが、
これらは相互関連性がなく、かつ自動的に交換を行うこ
とがなされず無人化工場では十分満足した効果が期待で
きない。
最近では上記諸般の問題点を解消するためバッテリー
放電時その放電状態をチェックし、バッテリーを自動的
に交換できる装置が工夫開発され、ロボットと回転ラッ
クを用いてなるバッテリー自動交換装置が知られてい
る。
放電時その放電状態をチェックし、バッテリーを自動的
に交換できる装置が工夫開発され、ロボットと回転ラッ
クを用いてなるバッテリー自動交換装置が知られてい
る。
この方式では、ロボットと回転ラックを用いることに
よりその構造が複雑でかつ、設備のコストの面からも経
済性が欠けている点が、問題点として指摘されており種
々な工夫すべき課題を有している。
よりその構造が複雑でかつ、設備のコストの面からも経
済性が欠けている点が、問題点として指摘されており種
々な工夫すべき課題を有している。
本発明は、上記諸般の問題点等を鑑み発明されたもの
で、バッテリーの自動交換が可能となりかつ、構造が簡
単な無人搬送車のバッテリー自動交換装置を提供するこ
とを目的とする。
で、バッテリーの自動交換が可能となりかつ、構造が簡
単な無人搬送車のバッテリー自動交換装置を提供するこ
とを目的とする。
「課題を解決するための手段」 上記課題を解決するため、本発明の無人搬送車のバッ
テリー自動交換装置は、 無人搬送車に搭載されるバッテリーを無人搬送車に対
し着脱するバッテリー着脱部と、 バッテリー着脱部で取り外されたバッテリーを水平移
送するバッテリー水平移送部と、 水平移送部により水平移送されたバッテリーを上方へ
移送させる昇降部と、 固定された充電ソケットを有し昇降部により上方に移
送されたバッテリーを上記充電ソケットにより充電する
バッテリー充電部と、 バッテリー充電部で充電されたバッテリーをバッテリ
ー着脱部に移送する降下部とを 具備することを特徴とするものである。
テリー自動交換装置は、 無人搬送車に搭載されるバッテリーを無人搬送車に対
し着脱するバッテリー着脱部と、 バッテリー着脱部で取り外されたバッテリーを水平移
送するバッテリー水平移送部と、 水平移送部により水平移送されたバッテリーを上方へ
移送させる昇降部と、 固定された充電ソケットを有し昇降部により上方に移
送されたバッテリーを上記充電ソケットにより充電する
バッテリー充電部と、 バッテリー充電部で充電されたバッテリーをバッテリ
ー着脱部に移送する降下部とを 具備することを特徴とするものである。
また、好ましくは、この発明の無人搬送車のバッテリ
ー自動交換装置は、 上記バッテリー着脱部が、水平移動する移動子を有す
るロッドレスシリンダーと、ロッドレスシリンダーの移
動子に固定されておりバッテリー着脱時にバッテリーと
係合するフックと、ロッドレスシリンダーを上下に昇降
させる空圧シリンダーとを具備することを特徴とするも
のである。
ー自動交換装置は、 上記バッテリー着脱部が、水平移動する移動子を有す
るロッドレスシリンダーと、ロッドレスシリンダーの移
動子に固定されておりバッテリー着脱時にバッテリーと
係合するフックと、ロッドレスシリンダーを上下に昇降
させる空圧シリンダーとを具備することを特徴とするも
のである。
さらに、好ましくは、この発明の無人搬送車のバッテ
リー自動交換装置は、 上記昇降部が、ほぼ垂直に立設されたボールスクリュ
ーと、ボールスクリューを回転させる駆動手段と、上記
バッテリーが載置されてボールスクリューの回転に伴っ
て上下に昇降される昇降プレートとを具備することを特
徴とするものである。
リー自動交換装置は、 上記昇降部が、ほぼ垂直に立設されたボールスクリュ
ーと、ボールスクリューを回転させる駆動手段と、上記
バッテリーが載置されてボールスクリューの回転に伴っ
て上下に昇降される昇降プレートとを具備することを特
徴とするものである。
「作用」 無人搬送車が、バッテリー着脱部に到着すれば、バッ
テリーはバッテリー着脱部において搬送車から取り外さ
れ、水平移送部で水平移送され、昇降部に到達する。そ
こで、バッテリーは昇降部上方に移送され、バッテリー
充電部において固定された充電ソケットによって充電さ
れる。バッテリー充電部で充電されたバッテリーが降下
部によって下方に移送され、バッテリー着脱部において
搬送車に装着される。
テリーはバッテリー着脱部において搬送車から取り外さ
れ、水平移送部で水平移送され、昇降部に到達する。そ
こで、バッテリーは昇降部上方に移送され、バッテリー
充電部において固定された充電ソケットによって充電さ
れる。バッテリー充電部で充電されたバッテリーが降下
部によって下方に移送され、バッテリー着脱部において
搬送車に装着される。
「実施例」 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例を説明す
る。
る。
第1図は本発明の実施例の無人搬送車のバッテリー自
動交換装置の使用されるシステムを示す図にであって、
同図において、無人搬送車1はホストコンピューター2
の指令によって一定のルート(軌道)3に沿って移動す
る。
動交換装置の使用されるシステムを示す図にであって、
同図において、無人搬送車1はホストコンピューター2
の指令によって一定のルート(軌道)3に沿って移動す
る。
無人搬送車1には、通常バッテリー放電感知回路(図
示せず)が内蔵されている。このシステムでは、無人搬
送車1がルート3に沿って移動中、無人搬送車1のバッ
テリー4が過放電すると、前記バッテリー放電感知回路
によりその状態が感知され、ホストコンピューター2に
その信号を送る様に設計されている。
示せず)が内蔵されている。このシステムでは、無人搬
送車1がルート3に沿って移動中、無人搬送車1のバッ
テリー4が過放電すると、前記バッテリー放電感知回路
によりその状態が感知され、ホストコンピューター2に
その信号を送る様に設計されている。
前記バッテリー放電感知回路によって、バッテリー過
放電状態という信号がホストコンピューターに伝えられ
るとホストコンピューター2は無人搬送車1をルート3
より離脱させバッテリー再充電ステーション(バッテリ
ー自動交換装置)5に送る。バッテリー再充電ステーシ
ョン5に無人搬送車1が到着した時、その信号が制御ユ
ニット6に伝達されバッテリー再充電ステーション5を
動作させることになる。
放電状態という信号がホストコンピューターに伝えられ
るとホストコンピューター2は無人搬送車1をルート3
より離脱させバッテリー再充電ステーション(バッテリ
ー自動交換装置)5に送る。バッテリー再充電ステーシ
ョン5に無人搬送車1が到着した時、その信号が制御ユ
ニット6に伝達されバッテリー再充電ステーション5を
動作させることになる。
バッテリー再充電ステーション5には、第2図に示す
様に、無人搬送車1が到着しバッテリーの着脱の行われ
るバッテリー着脱部Eと、交換用の充電済みバッテリー
をバッテリー着脱部Eに移送するための降下部Pと、無
人搬送車1から抜き取られたバッテリーを移送していく
水平移送部Tと、水平移送部Tから移送されてきた再使
用可能なバッテリーを充電させるために上方へ移送する
昇降部Sと、昇降部Sで移送されてきたバッテリーを充
電して降下部Pに移送するバッテリー充電部Rとが設け
られている。
様に、無人搬送車1が到着しバッテリーの着脱の行われ
るバッテリー着脱部Eと、交換用の充電済みバッテリー
をバッテリー着脱部Eに移送するための降下部Pと、無
人搬送車1から抜き取られたバッテリーを移送していく
水平移送部Tと、水平移送部Tから移送されてきた再使
用可能なバッテリーを充電させるために上方へ移送する
昇降部Sと、昇降部Sで移送されてきたバッテリーを充
電して降下部Pに移送するバッテリー充電部Rとが設け
られている。
降下部Pは、第2図、第3図に示すように、垂直に立
設された支持フレーム18に、駆動手段M3によって回転さ
れるボールスクリュー19、及び支持棒27が垂直に立設さ
れて、このボールスクリュー19に昇降プレート20がボー
ルナット結合方式によって水平に支持されることによっ
て設けられている。支持棒27により、昇降プレート20は
回動せずに安定した上下運動を行うことができる。
設された支持フレーム18に、駆動手段M3によって回転さ
れるボールスクリュー19、及び支持棒27が垂直に立設さ
れて、このボールスクリュー19に昇降プレート20がボー
ルナット結合方式によって水平に支持されることによっ
て設けられている。支持棒27により、昇降プレート20は
回動せずに安定した上下運動を行うことができる。
昇降プレート20の下方には、昇降プレート11が水平に
ボールスクリュー19、支持棒27の間を通るよう昇降プレ
ート20より延出するよう配置されている。また、昇降プ
レート11の両端には、一対のブラケット7が、昇降プレ
ート20よりも上方に突出するように固定されている。両
ブラケット7の間を結ぶように、ロッドレスシリンダー
8の棒状の固定子が、両ブラケット7の間に固定設置さ
れている。ロッドレスシリンダー8の移動子には、一方
のブラケット7と対向するフック9が取り付けられてい
る。このフック9は、無人搬送車1からのバッテリーの
着脱のため後述するバッテリーの係止具Hと係合するも
のである。フック9はロッドレスシリンダー8の作動に
従い、その固定子に沿って往復できる。昇降プレート11
は、空圧(空気圧力)シリンダー10により、昇降プレー
ト20に対し上下に昇降することが可能となっている。上
記の昇降プレート11、空圧シリンダー10、ブラケット
7、ロッドレスシリンダー8、フック9は、無人搬送車
1が到着する降下部Pの下部において、バッテリーの着
脱を行うバッテリー着脱部Eを構成している。
ボールスクリュー19、支持棒27の間を通るよう昇降プレ
ート20より延出するよう配置されている。また、昇降プ
レート11の両端には、一対のブラケット7が、昇降プレ
ート20よりも上方に突出するように固定されている。両
ブラケット7の間を結ぶように、ロッドレスシリンダー
8の棒状の固定子が、両ブラケット7の間に固定設置さ
れている。ロッドレスシリンダー8の移動子には、一方
のブラケット7と対向するフック9が取り付けられてい
る。このフック9は、無人搬送車1からのバッテリーの
着脱のため後述するバッテリーの係止具Hと係合するも
のである。フック9はロッドレスシリンダー8の作動に
従い、その固定子に沿って往復できる。昇降プレート11
は、空圧(空気圧力)シリンダー10により、昇降プレー
ト20に対し上下に昇降することが可能となっている。上
記の昇降プレート11、空圧シリンダー10、ブラケット
7、ロッドレスシリンダー8、フック9は、無人搬送車
1が到着する降下部Pの下部において、バッテリーの着
脱を行うバッテリー着脱部Eを構成している。
プレート20の上面かつ、ロッドレスシリンダー8の両
側には、駆動手段SMを駆動源とする一対のコンベヤー12
が設けられている。このコンベヤー12は、無人搬送車1
から抜き取られたバッテリーを移送していくためのもの
である。
側には、駆動手段SMを駆動源とする一対のコンベヤー12
が設けられている。このコンベヤー12は、無人搬送車1
から抜き取られたバッテリーを移送していくためのもの
である。
また、降下部Pに平行に降下部Pから離間した位置
に、第2図に示すように、前述の昇降部Sが設けられて
いる。昇降部Sは、支持フレーム17を有し、支持フレー
ム17には、駆動手段M2により回転されるボールスクリュ
ー16が垂直に立設されている。ボールスクリュー16に
は、昇降プレート15が水平に配置されている。昇降プレ
ート15の上には、上記の降下部Pのコンベヤー12と同様
の一対のコンベヤー14が、駆動手段M1により駆動される
ように、設けられている。従って、駆動手段M2が駆動さ
れ、ボールスクリュー16が回転すれば昇降プレート15が
上下に昇降するに従ってコンベヤー14も一緒に昇降す
る。
に、第2図に示すように、前述の昇降部Sが設けられて
いる。昇降部Sは、支持フレーム17を有し、支持フレー
ム17には、駆動手段M2により回転されるボールスクリュ
ー16が垂直に立設されている。ボールスクリュー16に
は、昇降プレート15が水平に配置されている。昇降プレ
ート15の上には、上記の降下部Pのコンベヤー12と同様
の一対のコンベヤー14が、駆動手段M1により駆動される
ように、設けられている。従って、駆動手段M2が駆動さ
れ、ボールスクリュー16が回転すれば昇降プレート15が
上下に昇降するに従ってコンベヤー14も一緒に昇降す
る。
降下部Pと昇降部Sとの間を結ぶように、駆動手段M
によって作動する一対のコンベヤー13が水平に設けら
れ、上記のコンベヤー12,13,14は、昇降プレート20およ
び昇降プレート15が、それぞれ、降下部Pと昇降部Sの
所定の下部にある時、互いに長手方向の延長線上に位置
するように配置されており、バッテリー水平移送部Tを
なしている。
によって作動する一対のコンベヤー13が水平に設けら
れ、上記のコンベヤー12,13,14は、昇降プレート20およ
び昇降プレート15が、それぞれ、降下部Pと昇降部Sの
所定の下部にある時、互いに長手方向の延長線上に位置
するように配置されており、バッテリー水平移送部Tを
なしている。
支持フレーム17,18の間の上側部には、前述のバッテ
リー充電部Rが設けられている。バッテリー充電部Rに
は、第2図に示すように、駆動手段M4,M5,M6によりそれ
ぞれ駆動され、再使用するバッテリーを充電して昇降部
Sから降下部Pまで移送するためのコンベヤー24,25,26
が設けられている。これらコンベヤー24,25,26の下方に
は、第5図に示すように、充電ソケット21が上方を向い
て先端に設けられている空圧シリンダー22が、固定プレ
ート23に複数個設けられている。充電ソケット21は、空
圧シリンダー22の上方へ向けて突出して固定された非導
電性物質からなる基部21bと、その先端へ固定された良
導電性物質からなる部分とからなる。この良導電性物質
からなる部分なは、電源に接続されている充電用電線21
aが接続されている。バッテリー充電時には、空圧シリ
ンダー22が作動して充電ソケット21が、第5図二点鎖線
で示すように上昇し、それ以外の時は充電ソケット21は
実線で示すように下降した状態となっている。
リー充電部Rが設けられている。バッテリー充電部Rに
は、第2図に示すように、駆動手段M4,M5,M6によりそれ
ぞれ駆動され、再使用するバッテリーを充電して昇降部
Sから降下部Pまで移送するためのコンベヤー24,25,26
が設けられている。これらコンベヤー24,25,26の下方に
は、第5図に示すように、充電ソケット21が上方を向い
て先端に設けられている空圧シリンダー22が、固定プレ
ート23に複数個設けられている。充電ソケット21は、空
圧シリンダー22の上方へ向けて突出して固定された非導
電性物質からなる基部21bと、その先端へ固定された良
導電性物質からなる部分とからなる。この良導電性物質
からなる部分なは、電源に接続されている充電用電線21
aが接続されている。バッテリー充電時には、空圧シリ
ンダー22が作動して充電ソケット21が、第5図二点鎖線
で示すように上昇し、それ以外の時は充電ソケット21は
実線で示すように下降した状態となっている。
本発明の第2図に示した実施例においては、充電個所
が3個所ではあるが、これに限定されることなく、必要
に応じて増加または減少させることが出来るのは言うま
でもない。
が3個所ではあるが、これに限定されることなく、必要
に応じて増加または減少させることが出来るのは言うま
でもない。
第4図は、本発明に使用される無人搬送車1を示す平
面図であって、無人搬送車1は本発明を実現するに好適
なバッテリーBを有してその駆動力を得ている。このバ
ッテリーBは、一端に接続端子Lが突設されているバッ
テリー本体の、他端に前述のロッドレスシリンダー8に
設けられたフック9が係止でき得る係止具Hが固定設置
されて形成されている。また、無人搬送車1には接続端
子Lが接続されるジャックJが設けられている。ジャッ
クJとしては通常パナナ状のジャックが用いられる。
面図であって、無人搬送車1は本発明を実現するに好適
なバッテリーBを有してその駆動力を得ている。このバ
ッテリーBは、一端に接続端子Lが突設されているバッ
テリー本体の、他端に前述のロッドレスシリンダー8に
設けられたフック9が係止でき得る係止具Hが固定設置
されて形成されている。また、無人搬送車1には接続端
子Lが接続されるジャックJが設けられている。ジャッ
クJとしては通常パナナ状のジャックが用いられる。
さらに、バッテリー昇降部Sの外側には、コンベヤー
14と直列配置される回収コンベヤー28が設置されてい
る。この回収コンベヤー28は、水平移送部Tから移送さ
れてきたバッテリーのうち再使用不可能なものを回収す
るためのもので、駆動手段M0によって駆動される。
14と直列配置される回収コンベヤー28が設置されてい
る。この回収コンベヤー28は、水平移送部Tから移送さ
れてきたバッテリーのうち再使用不可能なものを回収す
るためのもので、駆動手段M0によって駆動される。
この様な構成の無人搬送車のバッテリー自動交換装置
を有するシステムでは、前述の如く無人搬送車1がバッ
テリー再充電ステーション5のバッテリー着脱部Eに到
着すれば、その到着信号が制御ユニット6に伝達されス
テーション5を作動させる。すなわち、バッテリーはバ
ッテリー着脱部Eにおいて搬送車1から抜き取られ、水
平移送部Tで移送され、昇降部Sで再使用可能か否か判
断される。バッテリーが再使用可能であれば、昇降部S
で上方に移送されて、バッテリー充電部Rで充電され
る。バッテリー充電部Rでは、既に充電された別のバッ
テリーが待機しており、この充電済みバッテリーが降下
部Pによって下方に移送され、バッテリー着脱部Eにお
いて搬送車1に装着される。
を有するシステムでは、前述の如く無人搬送車1がバッ
テリー再充電ステーション5のバッテリー着脱部Eに到
着すれば、その到着信号が制御ユニット6に伝達されス
テーション5を作動させる。すなわち、バッテリーはバ
ッテリー着脱部Eにおいて搬送車1から抜き取られ、水
平移送部Tで移送され、昇降部Sで再使用可能か否か判
断される。バッテリーが再使用可能であれば、昇降部S
で上方に移送されて、バッテリー充電部Rで充電され
る。バッテリー充電部Rでは、既に充電された別のバッ
テリーが待機しており、この充電済みバッテリーが降下
部Pによって下方に移送され、バッテリー着脱部Eにお
いて搬送車1に装着される。
以下、上記作動状態について第6図、第7図を参照し
て詳細に説明すると次の通りである。初期のシステム待
機状態で(ステップ101)、コンベヤー24,25,26のうち
最も降下部Pに近いコンベヤー26に充電済みバッテリー
Bが有るか否かをセンサーb4で調べ(ステップ102)、
なければ駆動手段M4,M5,M6を動作させ(ステップ10
3)、再びバッテリーBがコンベヤー26に有るか否かを
調べ(ステップ104)、バッテリーBがコンベヤー26に
到着すれば駆動手段M4,M5,M6を停止させた後(ステップ
105)、システム待機状態へ帰還できる様にする。
て詳細に説明すると次の通りである。初期のシステム待
機状態で(ステップ101)、コンベヤー24,25,26のうち
最も降下部Pに近いコンベヤー26に充電済みバッテリー
Bが有るか否かをセンサーb4で調べ(ステップ102)、
なければ駆動手段M4,M5,M6を動作させ(ステップ10
3)、再びバッテリーBがコンベヤー26に有るか否かを
調べ(ステップ104)、バッテリーBがコンベヤー26に
到着すれば駆動手段M4,M5,M6を停止させた後(ステップ
105)、システム待機状態へ帰還できる様にする。
もし、ステップ102でバッテリーBがコンベヤー26に
有ればセンサーb3でコンベヤー25にバッテリーBが有る
か否かを調べ(ステップ106)、バッテリーBがコンベ
ヤー25に無ければ駆動手段M4,M5を駆動させた後(ステ
ップ107)、コンベヤー25にバッテリーBが有るか否か
をセンサーb3で調べ(ステップ108)、バッテリーBが
コンベヤー25に到着すれば駆動手段M4,M5の動作を停止
させた状態で(ステップ109)、システム待機状態に帰
還できるようにする。
有ればセンサーb3でコンベヤー25にバッテリーBが有る
か否かを調べ(ステップ106)、バッテリーBがコンベ
ヤー25に無ければ駆動手段M4,M5を駆動させた後(ステ
ップ107)、コンベヤー25にバッテリーBが有るか否か
をセンサーb3で調べ(ステップ108)、バッテリーBが
コンベヤー25に到着すれば駆動手段M4,M5の動作を停止
させた状態で(ステップ109)、システム待機状態に帰
還できるようにする。
一方、コンベヤー25にバッテリーBが有ればバッテリ
ー着脱部Eに無人搬送車が到着したかをセンサーb1によ
って調べ(ステップ110)、到着していれば次の様にバ
ッテリー離脱動作を行う(ステップ111)。すなわち、
ロッドレスシリンダー8を作動させフック9を前進させ
た後、空圧シリンダー10を作動させ昇降プレート11を上
昇させる。
ー着脱部Eに無人搬送車が到着したかをセンサーb1によ
って調べ(ステップ110)、到着していれば次の様にバ
ッテリー離脱動作を行う(ステップ111)。すなわち、
ロッドレスシリンダー8を作動させフック9を前進させ
た後、空圧シリンダー10を作動させ昇降プレート11を上
昇させる。
無人搬送車1に装着されたバッテリーBの係止具H上
にフック9が位置している状態で、空圧シリンダー10が
作動して昇降プレート11を上昇させることによりフック
9が係止具Hに係止されることになる。この状態でロッ
ドレスシリンダー8を作動させフック9を後進させるこ
とにより、バッテリーBを引き出すことができる。
にフック9が位置している状態で、空圧シリンダー10が
作動して昇降プレート11を上昇させることによりフック
9が係止具Hに係止されることになる。この状態でロッ
ドレスシリンダー8を作動させフック9を後進させるこ
とにより、バッテリーBを引き出すことができる。
この場合、バッテリーBのケーシングの底面にキャス
タ等を設けておけば円滑な作動をなすことが出来る。フ
ック9によって引き出されたバッテリーBはロッドレス
シリンダー8の両側に設けられているコンベヤー12に置
くことが出来る。
タ等を設けておけば円滑な作動をなすことが出来る。フ
ック9によって引き出されたバッテリーBはロッドレス
シリンダー8の両側に設けられているコンベヤー12に置
くことが出来る。
バッテリーBを引き出した状態をリミットスイッチLM
1で感知すれば(ステップ112)、空圧シリンダー10を作
動させ昇降プレート11を降下させ、さらに空圧シリンダ
ー10の作動を停止し駆動手段SMを、バッテリーBを昇降
部S側へ移送するため、正回転動作させて、バッテリー
Bを昇降部S側に移送する(ステップ113)。
1で感知すれば(ステップ112)、空圧シリンダー10を作
動させ昇降プレート11を降下させ、さらに空圧シリンダ
ー10の作動を停止し駆動手段SMを、バッテリーBを昇降
部S側へ移送するため、正回転動作させて、バッテリー
Bを昇降部S側に移送する(ステップ113)。
そして駆動手段SMによりコンベヤー12が作動しバッテ
リーBの昇降部S側への移動がリミットスイッチLM2を
オンすれば(ステップ114)、コンベヤー13用駆動手段
Mが動作し、駆動手段SMの動作が停止し、コンベヤー13
が作動できる様にする(ステップ115)。
リーBの昇降部S側への移動がリミットスイッチLM2を
オンすれば(ステップ114)、コンベヤー13用駆動手段
Mが動作し、駆動手段SMの動作が停止し、コンベヤー13
が作動できる様にする(ステップ115)。
コンベヤー13に沿って移動するバッテリーBがリミッ
トスイッチLM3をオンすれば(ステップ116)、コンベヤ
ー14用駆動手段M1を正回転方向にオンした後、駆動手段
Mを停止させコンベヤー14を通してバッテリーBが移動
する様にする(ステップ117)。
トスイッチLM3をオンすれば(ステップ116)、コンベヤ
ー14用駆動手段M1を正回転方向にオンした後、駆動手段
Mを停止させコンベヤー14を通してバッテリーBが移動
する様にする(ステップ117)。
リミットスイッチLM4によりバッテリーBの移動が確
認されれば(ステップ118)、駆動手段M1の動作を中断
させ(ステップ119)、コンベヤー14上でバッテリーB
の再充電可能の如何を検査し(ステップ120)、不可能
な場合には駆動手段M1,M0を同時に動作させ(ステップ1
21)、コンベヤー14と回収コンベヤー28によりバッテリ
ーBを回収することになり、バッテリーBの回収の済ん
だ状態をリミットスイッチLM0で感知し(ステップ12
2)、駆動手段M1,M0の動作を中断させた後(ステップ12
3)、システム待機状態に帰還できるようにする。
認されれば(ステップ118)、駆動手段M1の動作を中断
させ(ステップ119)、コンベヤー14上でバッテリーB
の再充電可能の如何を検査し(ステップ120)、不可能
な場合には駆動手段M1,M0を同時に動作させ(ステップ1
21)、コンベヤー14と回収コンベヤー28によりバッテリ
ーBを回収することになり、バッテリーBの回収の済ん
だ状態をリミットスイッチLM0で感知し(ステップ12
2)、駆動手段M1,M0の動作を中断させた後(ステップ12
3)、システム待機状態に帰還できるようにする。
一方、再充電可能の場合は駆動手段M3を正回転する様
に動作させ(ステップ124)、降下部Pの昇降プレート2
0がボールスクリュー19により上向き移動するようにす
る。昇降プレート20が完全に移動したことを、リミット
スイッチLM7が感知すれば(ステップ125)、駆動手段M3
の動作を中断させ(ステップ126)、充電が完了した昇
降プレート20にバッテリーBを搭載できるように用意す
る。
に動作させ(ステップ124)、降下部Pの昇降プレート2
0がボールスクリュー19により上向き移動するようにす
る。昇降プレート20が完全に移動したことを、リミット
スイッチLM7が感知すれば(ステップ125)、駆動手段M3
の動作を中断させ(ステップ126)、充電が完了した昇
降プレート20にバッテリーBを搭載できるように用意す
る。
さらに、駆動手段M2を正回転駆動させ昇降プレート15
が上昇する様にし、充電しようとするバッテリーBがコ
ンベヤー14に搭載されたままの状態で上昇する(ステッ
プ127)。
が上昇する様にし、充電しようとするバッテリーBがコ
ンベヤー14に搭載されたままの状態で上昇する(ステッ
プ127)。
コンベヤー14が上昇し、その位置がコンベヤー24と水
平状態になればこれをリミットスイッチLM5が感知する
(ステップ128)。
平状態になればこれをリミットスイッチLM5が感知する
(ステップ128)。
以下、第7図を参照して説明する。この後、ステップ
128に従い、駆動手段M2の動作を中断させコンベヤー14
の上昇を中断すると共に、駆動手段M1を逆回転動作させ
コンベヤー14を逆方向移動(バッテリー充電部R側への
移動)させる(ステップ129)。
128に従い、駆動手段M2の動作を中断させコンベヤー14
の上昇を中断すると共に、駆動手段M1を逆回転動作させ
コンベヤー14を逆方向移動(バッテリー充電部R側への
移動)させる(ステップ129)。
コンベヤー14が逆方向移動することによりバッテリー
Bが後進しリミットスイッチLM6を接続する様になれば
(ステップ130)、駆動手段M4,M5,M6も同時に動作しな
がらコンベヤー24,25,26が回転する様にした後、駆動手
段M1の動作を中断させコンベヤー14の逆回転が中断され
る様にする(ステップ131)。この際、コンベヤー24,2
5,26に充電中のバッテリーBがセンサーb4により感知さ
れるまで移動するようにし(ステップ132)、駆動手段M
4,M5,M6の駆動を停止させコンベヤー24,25,26の回転が
停止する(ステップ133)。
Bが後進しリミットスイッチLM6を接続する様になれば
(ステップ130)、駆動手段M4,M5,M6も同時に動作しな
がらコンベヤー24,25,26が回転する様にした後、駆動手
段M1の動作を中断させコンベヤー14の逆回転が中断され
る様にする(ステップ131)。この際、コンベヤー24,2
5,26に充電中のバッテリーBがセンサーb4により感知さ
れるまで移動するようにし(ステップ132)、駆動手段M
4,M5,M6の駆動を停止させコンベヤー24,25,26の回転が
停止する(ステップ133)。
駆動手段M1の動作が終了した後、駆動手段M2を逆回転
駆動させ昇降プレート15、コンベヤー14が下方に移動さ
せ(ステップ134)、コンベヤー14がコンベヤー13と同
じ高さになるまで移動したことをリミットスイッチLM4
によって感知すれば(ステップ135)、駆動手段M2が動
作を停止する様にする(ステップ136)。
駆動させ昇降プレート15、コンベヤー14が下方に移動さ
せ(ステップ134)、コンベヤー14がコンベヤー13と同
じ高さになるまで移動したことをリミットスイッチLM4
によって感知すれば(ステップ135)、駆動手段M2が動
作を停止する様にする(ステップ136)。
そして、バッテリーBがコンベヤー26に位置すること
により空圧シリンダー22を作動させ充電棒21を上昇させ
る(ステップ137)。
により空圧シリンダー22を作動させ充電棒21を上昇させ
る(ステップ137)。
充電棒21が上昇し、バッテリーBの接続端子Lに接臆
されたか否かを確認し(ステップ138)、接続されてい
れば空圧シリンダー22の作動を停止させる(ステップ13
9)。この状態で、通常と同一の充電方式で、バッテリ
ーBを充電させる(ステップ140)。
されたか否かを確認し(ステップ138)、接続されてい
れば空圧シリンダー22の作動を停止させる(ステップ13
9)。この状態で、通常と同一の充電方式で、バッテリ
ーBを充電させる(ステップ140)。
バッテリーBに充電が完了したか否かを確認し(ステ
ップ141)、完了しておれば空圧シリンダー22を作動さ
せ充電棒21を降下させ(ステップ142)、降下が完了し
たことを確認し(ステップ143)、空圧シリンダー22の
作動を停止させる(ステップ144)。
ップ141)、完了しておれば空圧シリンダー22を作動さ
せ充電棒21を降下させ(ステップ142)、降下が完了し
たことを確認し(ステップ143)、空圧シリンダー22の
作動を停止させる(ステップ144)。
再充電すべきバッテリーBが多数個ありコンベヤー2
4,25でもバッテリーBが充電される場合でも前述の同一
方式で用いられる。
4,25でもバッテリーBが充電される場合でも前述の同一
方式で用いられる。
コンベヤー26上で充電が完了し空圧シリンダー22が降
下すれば駆動手段M6は正回転、駆動手段SMを逆回転動作
させ、コンベヤー26上のバッテリーBを、前述のように
コンベヤー26と同じ高さであるコンベヤー12に移送し
(ステップ145)、コンベヤー12にバッテリーBが完全
に移動されリミットスイッチLM7をオンすれば(ステッ
プ146)、駆動手段SMの動作を停止しながら駆動手段M3
を逆回転動作させる(ステップ147)。この時、降下部
Pの昇降プレート20は、ボールスクリュー19にボールナ
ット結合されたまま上昇しているため、駆動手段M3によ
りボールスクリュー19が逆回転することにより昇降プレ
ート20が下向きに移動する。
下すれば駆動手段M6は正回転、駆動手段SMを逆回転動作
させ、コンベヤー26上のバッテリーBを、前述のように
コンベヤー26と同じ高さであるコンベヤー12に移送し
(ステップ145)、コンベヤー12にバッテリーBが完全
に移動されリミットスイッチLM7をオンすれば(ステッ
プ146)、駆動手段SMの動作を停止しながら駆動手段M3
を逆回転動作させる(ステップ147)。この時、降下部
Pの昇降プレート20は、ボールスクリュー19にボールナ
ット結合されたまま上昇しているため、駆動手段M3によ
りボールスクリュー19が逆回転することにより昇降プレ
ート20が下向きに移動する。
昇降プレート20が下方へ完全に移動してリミットスイ
ッチLM1をオンすれば(ステップ148)、駆動手段M3の動
作を停止させる(ステップ149)。バッテリーを降下さ
せた後、空圧シリンダー10を作動させ昇降プレート11を
上昇させ(ステップ150)、昇降プレート11が完全に上
昇する時間(3秒)待機する(ステップ151)。
ッチLM1をオンすれば(ステップ148)、駆動手段M3の動
作を停止させる(ステップ149)。バッテリーを降下さ
せた後、空圧シリンダー10を作動させ昇降プレート11を
上昇させ(ステップ150)、昇降プレート11が完全に上
昇する時間(3秒)待機する(ステップ151)。
昇降プレート11が完全に上昇し、フック9をバッテリ
ーBの係止具Hに係止させると共に、ロッドレスシリン
ダー8を作動させフック9がバッテリーBを押しこみ
(ステップ152)。バッテリーBを無人搬送車1に安全
に装着させる。このバッテリーBを装着するまでの時間
(5秒)待機する(ステップ153)。
ーBの係止具Hに係止させると共に、ロッドレスシリン
ダー8を作動させフック9がバッテリーBを押しこみ
(ステップ152)。バッテリーBを無人搬送車1に安全
に装着させる。このバッテリーBを装着するまでの時間
(5秒)待機する(ステップ153)。
バッテリーBが無人搬送車1に装着された後、ロッド
レスシリンダー8の作動を停止させ後退する様にし(ス
テップ154)、空圧シリンダー10を作動させ昇降プレー
ト11を降下させる(ステップ155)。このようにして、
バッテリーBの接続端子LがジャックJの内に押し込ま
れて接続された状態で、バッテリー交換が成される。
レスシリンダー8の作動を停止させ後退する様にし(ス
テップ154)、空圧シリンダー10を作動させ昇降プレー
ト11を降下させる(ステップ155)。このようにして、
バッテリーBの接続端子LがジャックJの内に押し込ま
れて接続された状態で、バッテリー交換が成される。
以上の様に、この実施例のバッテリー自動交換装置に
よれば、バッテリーの過放電状態を感知して、自動的に
充電交換することにより従来の諸般問題点を解消するこ
とができ、かつ充電ソケットが固定プレートに設置され
バッテリーのみを移送する構成のために、構造が簡単で
製造コストが低減できる利点がある。
よれば、バッテリーの過放電状態を感知して、自動的に
充電交換することにより従来の諸般問題点を解消するこ
とができ、かつ充電ソケットが固定プレートに設置され
バッテリーのみを移送する構成のために、構造が簡単で
製造コストが低減できる利点がある。
「発明の効果」 この発明の無人搬送車のバッテリー自動交換装置は、
以下のような優れた効果を発揮する。
以下のような優れた効果を発揮する。
すなわち、本発明による無人搬送車のバッテリー自動
交換装置は、バッテリーの過放電状態を感知して、自動
的にバッテリーを充電交換することにより、従来の諸般
問題点を解消することができる。
交換装置は、バッテリーの過放電状態を感知して、自動
的にバッテリーを充電交換することにより、従来の諸般
問題点を解消することができる。
しかも、充電ソケットが固定されバッテリーのみを移
送する構成のため、構造が簡単で製造コスト、設置コス
トが低減できる利点である。
送する構成のため、構造が簡単で製造コスト、設置コス
トが低減できる利点である。
第1図は本発明の無人搬送車のバッテリー自動交換装置
の使用されるシステムの表す概略図、第2図は本発明の
バッテリー自動交換装置の構成を示す図、第3図は本発
明のバッテリー自動交換装置の要部を示す斜視図、第4
図は本発明を実現するための無人搬送車の平面図、第5
図は本発明によるバッテリー充電時の充電ソケットの昇
降動作を示す作動説明図、第6図は本発明の作動状態を
示すフローチャート、第7図は第6図の続きの本発明の
作動状態を示すフローチャートである。 E……バッテリー着脱部、 T……バッテリー水平移送部、 S……昇降部、 R……バッテリー充電部、 P……降下部、 8……ロッドレスシリンダー、 9……フック、 10,22……空圧シリンダー、 12,13,14……コンベヤー、 15,20……昇降プレート、 16……ボールスクリュー、 21……充電ソケット M2……駆動手段。
の使用されるシステムの表す概略図、第2図は本発明の
バッテリー自動交換装置の構成を示す図、第3図は本発
明のバッテリー自動交換装置の要部を示す斜視図、第4
図は本発明を実現するための無人搬送車の平面図、第5
図は本発明によるバッテリー充電時の充電ソケットの昇
降動作を示す作動説明図、第6図は本発明の作動状態を
示すフローチャート、第7図は第6図の続きの本発明の
作動状態を示すフローチャートである。 E……バッテリー着脱部、 T……バッテリー水平移送部、 S……昇降部、 R……バッテリー充電部、 P……降下部、 8……ロッドレスシリンダー、 9……フック、 10,22……空圧シリンダー、 12,13,14……コンベヤー、 15,20……昇降プレート、 16……ボールスクリュー、 21……充電ソケット M2……駆動手段。
Claims (3)
- 【請求項1】無人搬送車に搭載されるバッテリーを無人
搬送車に対し着脱するバッテリー着脱部(E)と、バッ
テリー着脱部で取り外されたバッテリーを水平移送する
バッテリー水平移送部(T)と、水平移送部により水平
移送されたバッテリーを上方へ移送させる昇降部(S)
と、固定された充電ソケット(21)を有し昇降部により
上方に移送されたバッテリーを上記充電ソケット(21)
により充電するバッテリー充電部(R)と、バッテリー
充電部で充電されたバッテリーをバッテリー着脱部に移
送する降下部(P)とを具備することを特徴とする無人
搬送車のバッテリー自動交換装置。 - 【請求項2】上記バッテリー着脱部(E)は、水平移動
する移動子を有するロッドレスシリンダー(8)と、ロ
ッドレスシリンダーの移動子に固定されておりバッテリ
ー着脱時にバッテリーと係合するフック(9)と、ロッ
ドレスシリンダーを上下に昇降させる空圧シリンダー
(10)とを具備することを特徴とする請求項1記載の無
人搬送車のバッテリー自動交換装置。 - 【請求項3】上記昇降部(S)は、ほぼ垂直に立設され
たボールスクリュー(16)と、ボールスクリュー(16)
を回転させる駆動手段(M2)と、上記バッテリーが載置
されてボールスクリュー(16)の回転に伴って上下に昇
降される昇降プレート(15)とを具備することを特徴と
する請求項1記載の無人搬送車のバッテリー自動交換装
置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR8716 | 1988-07-13 | ||
KR1019880008716A KR910006494B1 (ko) | 1988-07-13 | 1988-07-13 | 무인반송차의 배터리 자동교환 장치 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02141331A JPH02141331A (ja) | 1990-05-30 |
JP2582642B2 true JP2582642B2 (ja) | 1997-02-19 |
Family
ID=19276049
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1181640A Expired - Lifetime JP2582642B2 (ja) | 1988-07-13 | 1989-07-13 | 無人搬送車のバッテリー自動交換装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4983903A (ja) |
JP (1) | JP2582642B2 (ja) |
KR (1) | KR910006494B1 (ja) |
DE (1) | DE3923011A1 (ja) |
GB (1) | GB2223995B (ja) |
Families Citing this family (71)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0412051B1 (de) * | 1989-07-31 | 1993-09-22 | Maschinenfabrik Rieter Ag | Einrichtung zum Auswechseln und Laden von Energiespeichern von Transportfahrzeugen |
JP2679346B2 (ja) * | 1990-03-28 | 1997-11-19 | 神鋼電機株式会社 | 移動ロボットシステムにおける充電制御方式 |
US5077514A (en) * | 1990-09-28 | 1991-12-31 | Motorola, Inc. | Battery charging apparatus and method |
IT1250471B (it) * | 1991-02-12 | 1995-04-07 | Jobs Spa | Robot con carrello automotore. |
US5187423A (en) * | 1991-05-15 | 1993-02-16 | Marton Louis L | System for replenishment of energy stored in a battery on an electric vehicle |
US5182663A (en) * | 1991-08-30 | 1993-01-26 | Raychem Corporation | Liquid crystal display having improved retroreflector |
FR2688204B1 (fr) * | 1992-03-03 | 1994-05-06 | Cimat | Installation perfectionnee permettant la manutention de produits a l'interieur des zones de stockage d'un magasin automatise. |
EP0575864A3 (en) * | 1992-06-16 | 1994-06-01 | Baer Hans | Method and device for energy supply |
EP0817352A2 (en) * | 1992-08-18 | 1998-01-07 | Black & Decker Inc. | Improvements in battery operated electric machines |
DE4242659A1 (de) * | 1992-12-17 | 1994-06-23 | Truetzschler Gmbh & Co Kg | Vorrichtung zum Transport mindestens einer Kanne zwischen einer faserbandabliefernden Spinnereimaschine, z. B. Karde und einer fasergespeisten Spinnereimaschine, z. B. Strecke |
IT229554Y1 (it) * | 1993-01-14 | 1999-01-29 | Perego Pines Gmbh | Perfezionamento all'impiego di accumulatori su veicolo elettrico per bambini |
JP2691117B2 (ja) * | 1993-04-06 | 1997-12-17 | 有限会社日本ホーム経済研究所 | 電気自動車用二次電池の充電装置 |
GB2277067A (en) * | 1993-04-13 | 1994-10-19 | William Chilton | Station for changing and recharging batteries for electric cars |
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