JP2567858Y2 - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JP2567858Y2 JP2567858Y2 JP2783693U JP2783693U JP2567858Y2 JP 2567858 Y2 JP2567858 Y2 JP 2567858Y2 JP 2783693 U JP2783693 U JP 2783693U JP 2783693 U JP2783693 U JP 2783693U JP 2567858 Y2 JP2567858 Y2 JP 2567858Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- gripping
- claws
- gripping device
- uppermost
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、対向する把持爪の開閉
によりワークの把持を行う把持装置に関するものであ
る。
によりワークの把持を行う把持装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークマガジンに重合配置された
ワークを１個ごと取り出す装置として図５に示すような
把持装置が知られている。以下詳述すると、ロボットの
最終アームには上下動可能なツール軸１０１が取り付け
られている。そして、そのツール軸１０１の下端には周
知の吸着パット１０２が取り付けられている。
ワークを１個ごと取り出す装置として図５に示すような
把持装置が知られている。以下詳述すると、ロボットの
最終アームには上下動可能なツール軸１０１が取り付け
られている。そして、そのツール軸１０１の下端には周
知の吸着パット１０２が取り付けられている。
【０００３】次に作用について説明する。先ず、ロボッ
トのアームを作動させ吸着パット１０２をワークマガジ
ン１０３の上方に位置決めする。次いで、ツール軸１０
１を下降させ吸着パット１０２をワークに当接させる。
その当接動作と同時に吸引を開始し最上部のワーク１０
４を吸着する。次いで、ツール軸１０１を上昇させ所定
の位置にワーク１０４を搬送する。以上で１工程が完了
する。
トのアームを作動させ吸着パット１０２をワークマガジ
ン１０３の上方に位置決めする。次いで、ツール軸１０
１を下降させ吸着パット１０２をワークに当接させる。
その当接動作と同時に吸引を開始し最上部のワーク１０
４を吸着する。次いで、ツール軸１０１を上昇させ所定
の位置にワーク１０４を搬送する。以上で１工程が完了
する。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】しかし乍ら上記従来技
術にあっては、図５に示すようにワークに曲がりがあっ
たり、変形していたりすると吸着力が弱まり、搬送中に
ちょっとした振動などで落下させてしまう場合があっ
た。また、曲がりや変形のない正常なワークであって
も、ワークとワークの間に油などの水分が付着していた
り、真空状態が形成されてしまうと、最上部のワークの
みを吸着しても次のワークさらには３個目のワークをも
同時に搬送してしまう場合があった。
術にあっては、図５に示すようにワークに曲がりがあっ
たり、変形していたりすると吸着力が弱まり、搬送中に
ちょっとした振動などで落下させてしまう場合があっ
た。また、曲がりや変形のない正常なワークであって
も、ワークとワークの間に油などの水分が付着していた
り、真空状態が形成されてしまうと、最上部のワークの
みを吸着しても次のワークさらには３個目のワークをも
同時に搬送してしまう場合があった。
【０００５】なお、図６に示すように対向する２つの把
持爪の開閉により、ワークを１個ごと取り出すことも考
えられたが、前者の問題点は解決されたが後者の問題点
は解決されないばかりでなく新たな問題点が発生してし
まった。つまり、変形したワークを両側より把持爪で挾
み込むように把持したため、より変形してしまい所定の
位置に搬送した際、位置決めがされなくなってしまった
という問題点が生じてしまった。
持爪の開閉により、ワークを１個ごと取り出すことも考
えられたが、前者の問題点は解決されたが後者の問題点
は解決されないばかりでなく新たな問題点が発生してし
まった。つまり、変形したワークを両側より把持爪で挾
み込むように把持したため、より変形してしまい所定の
位置に搬送した際、位置決めがされなくなってしまった
という問題点が生じてしまった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本考案は上記問題点を解
決することを目的とし、対向する把持爪の開閉により重
合した山形状のワークの把持を行う把持装置にあって、
前記対向する把持爪の略中央部に把持するワークの位置
決めを行うガイド部材を配置し、また、前記把持爪の中
間部にワークが係合する係合段部を設け、さらに、その
係合段部の下方に最上部のワーク端部と次のワーク端部
との隙間に嵌入し、次のワークに当接する当接部を形成
すると共に、把持爪を上下動可能にフローティングさせ
たことを特徴とするものである。
決することを目的とし、対向する把持爪の開閉により重
合した山形状のワークの把持を行う把持装置にあって、
前記対向する把持爪の略中央部に把持するワークの位置
決めを行うガイド部材を配置し、また、前記把持爪の中
間部にワークが係合する係合段部を設け、さらに、その
係合段部の下方に最上部のワーク端部と次のワーク端部
との隙間に嵌入し、次のワークに当接する当接部を形成
すると共に、把持爪を上下動可能にフローティングさせ
たことを特徴とするものである。
【０００７】
【実施例】ロボットなどの最終アーム（図示せず）に
は、ツール軸１が上下動自在に配置されている。そのツ
ール軸１の下端には基台２が固定されており、その基台
２にはツール軸１を中心とし、両側に各々にスライドベ
アリングが内装されているブッシュ３，４を介して摺動
棒５，６が配置されている。その摺動棒５，６の下端に
は把持プレート７が固定されており、その把持プレート
７とブッシュ３，４との間に張設された弾撥部材８，９
により前記把持プレート７が下方に付勢されている。な
お、本実施例においては弾撥部材８，９をコイルスプリ
ングとしたが、板ばねとしても良く、また空圧式の弾撥
部材などを利用しても良い。要は、外力が作用した際、
後述する空圧チャック１２（並びに把持プレート７な
ど）が上方に逃げられるようになっていれば良い。よっ
て、本実施例のように（把持装置を縦方向に）使用する
場合には、精度上確実性には欠けるが必ずしも必要はな
いものである。
は、ツール軸１が上下動自在に配置されている。そのツ
ール軸１の下端には基台２が固定されており、その基台
２にはツール軸１を中心とし、両側に各々にスライドベ
アリングが内装されているブッシュ３，４を介して摺動
棒５，６が配置されている。その摺動棒５，６の下端に
は把持プレート７が固定されており、その把持プレート
７とブッシュ３，４との間に張設された弾撥部材８，９
により前記把持プレート７が下方に付勢されている。な
お、本実施例においては弾撥部材８，９をコイルスプリ
ングとしたが、板ばねとしても良く、また空圧式の弾撥
部材などを利用しても良い。要は、外力が作用した際、
後述する空圧チャック１２（並びに把持プレート７な
ど）が上方に逃げられるようになっていれば良い。よっ
て、本実施例のように（把持装置を縦方向に）使用する
場合には、精度上確実性には欠けるが必ずしも必要はな
いものである。
【０００８】前記把持プレート７の下面には開閉自在な
対向した２つの把持爪１０，１１を有する空圧チャック
１２が固定されている。また、この空圧チャック１２の
側面にはワーク１３の位置決めを行うガイド部材１４，
１５が固定されている。なお、１６は複数のワーク１３
を蓄えておくためのワークマガジンであり、縦方向に約
２０〜３０枚程度のワークが重合載置されている。
対向した２つの把持爪１０，１１を有する空圧チャック
１２が固定されている。また、この空圧チャック１２の
側面にはワーク１３の位置決めを行うガイド部材１４，
１５が固定されている。なお、１６は複数のワーク１３
を蓄えておくためのワークマガジンであり、縦方向に約
２０〜３０枚程度のワークが重合載置されている。
【０００９】次に把持爪１０，１１について図４を基に
詳述する。把持爪１０の中間部には重合した山形状の最
上端のワーク１３の角部に嵌合係止し得る係合段部１７
が形成されている。また、その係合段部１７の下方には
最上部のワーク端部と次のワーク端部との隙間２０に嵌
入し、最上部のワークを把持する直前に次のワークに当
接する当接部１８，１９が形成されている。本考案にお
いて当接部１８，１９は湾曲させて形成してあるが、ワ
ーク表面への疵などを防ぐためになされた工夫であり、
その形状は種々のものが適用できる。
詳述する。把持爪１０の中間部には重合した山形状の最
上端のワーク１３の角部に嵌合係止し得る係合段部１７
が形成されている。また、その係合段部１７の下方には
最上部のワーク端部と次のワーク端部との隙間２０に嵌
入し、最上部のワークを把持する直前に次のワークに当
接する当接部１８，１９が形成されている。本考案にお
いて当接部１８，１９は湾曲させて形成してあるが、ワ
ーク表面への疵などを防ぐためになされた工夫であり、
その形状は種々のものが適用できる。
【００１０】次に作用について説明する。ツール軸１
（把持装置）がワークマガジン１６の上方に位置決めさ
れると、ツール軸１が下降しガイド部材１４，１５がワ
ーク１３の最上部に当接する。この当接動作により多少
曲がっていたり変形していたりしているワークはガイド
部材１４，１５によって矯正される。次いで、空圧チャ
ック１２を作動させ把持爪１０，１１を閉じるが、この
把持爪１０，１１の閉鎖動作過程で把持爪１０，１１の
当接部１８，１９が最上部のワークと次のワーク端部と
の隙間に嵌入し、次の２番目のワーク１３′に当接し把
持装置全体が弾撥部材８，９の弾撥力に抗して多少上昇
すると同時に、最上部のワーク１３が把持爪１０，１１
の係合段部１７に係合される。つまり、この動作で把持
装置が２番目のワーク１３′への当接動作により上昇す
ることによって、最上部のワーク１３をも上昇させるこ
とになり、結果として最上部のワーク１３と２番目のワ
ーク１３′との間に隙間が生じる。以上の動作終了後、
ツール軸１を上昇させ、ワーク１３を所定の位置に搬送
する。
（把持装置）がワークマガジン１６の上方に位置決めさ
れると、ツール軸１が下降しガイド部材１４，１５がワ
ーク１３の最上部に当接する。この当接動作により多少
曲がっていたり変形していたりしているワークはガイド
部材１４，１５によって矯正される。次いで、空圧チャ
ック１２を作動させ把持爪１０，１１を閉じるが、この
把持爪１０，１１の閉鎖動作過程で把持爪１０，１１の
当接部１８，１９が最上部のワークと次のワーク端部と
の隙間に嵌入し、次の２番目のワーク１３′に当接し把
持装置全体が弾撥部材８，９の弾撥力に抗して多少上昇
すると同時に、最上部のワーク１３が把持爪１０，１１
の係合段部１７に係合される。つまり、この動作で把持
装置が２番目のワーク１３′への当接動作により上昇す
ることによって、最上部のワーク１３をも上昇させるこ
とになり、結果として最上部のワーク１３と２番目のワ
ーク１３′との間に隙間が生じる。以上の動作終了後、
ツール軸１を上昇させ、ワーク１３を所定の位置に搬送
する。
【００１１】
【考案の効果】本考案は、対向する把持爪の開閉により
重合した山形状のワークの把持を行う把持装置にあっ
て、前記対向する把持爪の略中央部に把持するワークの
位置決めを行うガイド部材を配置し、また、前記把持爪
の中間部にワークが係合する係合段部を設け、さらに、
その係合段部の下方に最上部のワーク端部と次のワーク
端部との隙間に嵌入し、次のワークに当接する当接部を
形成すると共に、把持爪を上下動可能にフローティング
させたので、最上部のワークを確実に分離する事がで
き、且つ正常な形態を保持した状態で搬送することがで
きる。
重合した山形状のワークの把持を行う把持装置にあっ
て、前記対向する把持爪の略中央部に把持するワークの
位置決めを行うガイド部材を配置し、また、前記把持爪
の中間部にワークが係合する係合段部を設け、さらに、
その係合段部の下方に最上部のワーク端部と次のワーク
端部との隙間に嵌入し、次のワークに当接する当接部を
形成すると共に、把持爪を上下動可能にフローティング
させたので、最上部のワークを確実に分離する事がで
き、且つ正常な形態を保持した状態で搬送することがで
きる。
【図１】本考案の一実施例正面図である。
【図２】図１の右側面図である。
【図３】本考案に用いるワークの斜視図である。
【図４】図２のワーク把持部の拡大図である。
【図５】従来の第１比較例正面図である。
【図６】従来の第２比較例正面図である。
１ ツール軸 ２ 基台 ３，４ ブッシュ ５，６ 摺動棒 ７ 把持プレート ８，９ 弾撥部材 １０，１１ 把持爪 １２ 空圧チャック １３ ワーク １４，１５ ガイド部材 １６ ワークマガジン １７ 係合段部 １８，１９ 当接部 ２０ 隙間
Claims (1)
- 【請求項１】 対向する把持爪の開閉により重合した山
形状のワークの把持を行う把持装置にあって、前記対向
する把持爪の略中央部に把持するワークの位置決めを行
うガイド部材を配置し、また、前記把持爪の中間部にワ
ークが係合する係合段部を設け、さらに、その係合段部
の下方に最上部のワーク端部と次のワーク端部との隙間
に嵌入し、次のワークに当接する当接部を形成すると共
に、把持爪を上下動可能にフローティングさせたことを
特徴とする把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2783693U JP2567858Y2 (ja) | 1993-04-29 | 1993-04-29 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2783693U JP2567858Y2 (ja) | 1993-04-29 | 1993-04-29 | 把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0680584U JPH0680584U (ja) | 1994-11-15 |
| JP2567858Y2 true JP2567858Y2 (ja) | 1998-04-08 |
Family
ID=12232025
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2783693U Expired - Lifetime JP2567858Y2 (ja) | 1993-04-29 | 1993-04-29 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2567858Y2 (ja) |
-
1993
- 1993-04-29 JP JP2783693U patent/JP2567858Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0680584U (ja) | 1994-11-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |