JPH0551582U - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 １つのアクチュエータによりワークの把持と
昇降移動を行なうようにする。 【構成】 ハンド台座部２０に２つのリンク２１、２２
を、支持軸２３、２４を中心に回動自在に設ける。各リ
ンク２１、２２を、１つのアクチュエータに連結された
駆動ロッド３０に、ピン２８により連結する。爪部材３
１、３２を、ピン３３、３４により各リンク２１、２２
に回動自在に取付ける。各爪部材３１、３２を、トーシ
ョンばね３５により閉方向のばね力を付勢させる。爪部
材３１、３２のリンク２１、２２に対する閉方向の開閉
角度をストッパ３７、３８により規制する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、物品を搬送するための産業用ロボットに用いられるロボットハンド に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、例えばパレットに載置された多量の物品を、産業用ロボットにより１つ ずつ取り出して別に設けられたコンベア等に供給する移載装置が知られている。 このような産業用ロボットとして、従来特開昭６０−２２８０９０号公報に開示 されるようなものが提案されている。このロボットは、上下方向および水平方向 に移動自在であるロボットハンドを有し、このロボットハンドには、物品を把持 する一対の爪部材が設けられる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが従来のロボットにおいては、一対の爪部材を開閉させるためのシリン ダと、ロボットハンド自体を上下動させるためのシリンダとの２つのアクチュエ ータを設ける必要があり、ロボットハンドの構造が複雑となるという問題点があ る。また物品をロボットハンドにより把持してから搬送する際には、まず爪部材 開閉用のシリンダにより物品を把持した後に、ロボットハンドを上昇移動させる ためのシリンダを駆動させる必要があり、物品の把持動作と上昇動作とが二段階 となり、物品の搬送動作が円滑とならないという問題点がある。 本考案は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、爪部材の開閉動作 と上昇動作とを１つのアクチュエータにより行なうことによって、簡単な構造に より円滑に物品の搬送を行なうことを目的としてなされたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案に係るロボットハンドは、１つのアクチュエータにより上下方向に駆動 される駆動ロッドに、リンクを結合し、このリンクにワーク把持用の爪部材をば ね部材を介して回動自在に設け、ワークの把持動作と持ち上げ動作とを上記１つ のアクチュエータにより行なうように構成したことを特徴としている。

【０００５】

【作用】

駆動ロッドがアクチュエータにより上昇されると、駆動ロッドに連結されたリ ンクが回動し、ワークはリンクに設けられた爪部材により把持される。さらに駆 動ロッドが上昇移動すると、爪部材がワークを把持した状態でリンクのみが回動 することになり爪部材は上昇移動する。これによりワークは持ち上げられる。

【０００６】

【実施例】

以下図示実施例により本考案を説明する。 図１はワークを搬送するための産業ロボット全体を示す図であり、載置台１０ 上には多数のワークＷが載置され、載置台１０の横にはコンベア１１が設けられ る。固定レール１２は、載置台１０を跨いで水平方向に延び、コンベア１１の上 方まで達しており、この固定レール１２には、ロボット本体１３が走行自在に設 置されている。このロボット本体１３には、下端にロボットハンド１４が取付け られている。ロボットハンド１４により把持されたワークＷは、載置台１０から コンベア１１まで搬送される。

【０００７】 図２に示されるように、ロボットハンド１４の上部には支持部材１５が設けら れ、ロボットハンド１４はこの支持部材１５を介してロボット本体１３に取付け られる。支持部材１５に固定されたハンド台座部２０には、第１リンク２１と第 ２リンクとがそれぞれの一端部で支持軸２３、２４により回動自在に取付けられ る。それぞれのリンク２１、２２の他端部には長穴２５、２６が形成され、連結 部材２７に固着されたピン２８が長穴２５、２６に嵌合される。連結部材２７は ピン２９により駆動ロッド３０に連結される。この駆動ロッド３０は支持部材１ ５およびロボット本体１３を貫通して延び、図１に示されるように、ロボット本 体１３の上端部に設けられたアクチュエータ３１に連結される。このアクチュエ ータ３１の駆動により駆動ロッド３０が軸方向に昇降移動する。

【０００８】 各リンク２１、２２には、第１爪部材３１と第２爪部材３２が、リンク２１、 ２２に固着されたピン３３、３４を中心に回動自在に取付けられる。図３は第１ リンク２１とこれに取付けられた第１爪部材３１との連結部を示す図である。図 示されるように、ピン３３の外側にまきつけられたトーションばね、つまり捩り コイルばね３５の一端が、ピン３３の端部に固着された止め金具３６に係合され 、他端が爪部材３１に係合されている。これにより爪部材３１には閉じる方向、 すなわち図２において左方向のばね力が作用している。この第１爪部材３１と対 をなす第２爪部材３２も、第１爪部材３１と同様な構造を有する。

【０００９】 両方の爪部材３１、３２のリンク２１、２２に対する閉じる方向の角度を規正 するために、それぞれのリンク２１、２２には、爪部材３１、３２の内側に係合 するストッパ３７、３８が突設される。

【００１０】 上述したロボットハンド１４が装着された産業用ロボットを使用して、載置台 １０上に支持ブロック１６を介して載置されたワークＷをコンベア１１まで搬送 する手順について説明する。

【００１１】 図１において、ロボット本体１３が固定レール１２に沿って水平方向に移動す ることにより、ロボットハンド１４はワークＷの上方位置まで移動する。この状 態は図２に相当し、爪部材３１、３２がワークＷの両側を囲むことになる。この 状態で、アクチュエータ１８を駆動することにより駆動ロッド３０を引き上げる と、それぞれのリンク２１、２２は支持軸２３、２４を中心として矢印で示す方 向に回動し、各爪部材３１、３２がワークＷに向けて移動する。これにより、図 ４に示されるように、ワークの把持動作が完了する。

【００１２】 この把持状態において、各爪部材３１、３２はストッパ３７、３８から離間し ており、ワークＷはばね３５、３５’の弾発力によって把持されている。

【００１３】 アクチュエータ１８により、駆動ロッド３０をさらに引き上げると、各リンク ２１、２２がさらに回動し、ワークＷを把持した状態の爪部材３１、３２は、そ のまま上方へ移動する。この移動過程では、ストッパ３７、３８が爪部材３１、 ３２からさらに離れることになり、これらの爪部材３１、３２がワークＷを把持 するばね３５の弾発力は増加していく。

【００１４】 このようにしてワークＷをロボットハンド１４が把持した状態で、ロボット本 体１３を固定レール１２に沿ってコンベア１１に向けて移動させる。コンベア１ １の上方までワークＷが搬送されると、アクチュエータ１８を上述と逆の方向に 駆動すると、ロボットハンド１４が下降し、ワークＷはコンベア１５上に載置さ れる。さらにアクチュエータ１８を駆動して駆動ロッド３０を下降させると、各 リンク２１、２２は、支持軸２３、２４を中心として図２の矢印とは反対方向に 回動し、ワークＷを解放する。そしてロボットハンド１４はそのまま水平方向に 移動し、載置台１０上の次のワークＷの位置で停止する。以後、上述した動作が 繰り返される。

【００１５】 図示実施例では、ロボット本体１３が固定レール１１に沿って水平方向に走行 自在となっているが、この方向の走行移動に合せてこれと直角の方向にも水平移 動自在としても良い。

【００１６】

【考案の効果】

以上のように本考案によれば、１つのアクチュエータによりワークの把持と昇 降移動を行なうことが可能となり、構造の簡単なロボットハンドが得られる。ま た、ワークの把持動作と昇降動作とが連続してなされるので、ワークは滑らかな 動作で搬送される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係るロボットハンドが装着
された産業用ロボットを示す側面図である。

【図２】図１に示されたロボットハンドを示す正面図で
ある。

【図３】ロボットハンドに設けられた爪部材を示す斜視
図である。

【図４】ロボットハンドがワークを把持した状態を示す
正面図である。

【符号の説明】

１４ ロボットハンド １８ アクチュエータ ２１、２２ リンク ２３、２４ 支持軸 ３０ 駆動ロッド ３１、３２ 爪部材 ３５、３５’ ばね Ｗ ワーク

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 １つのアクチュエータにより上下方向に
   駆動される駆動ロッドに、リンクを結合し、このリンク
   にワーク把持用の爪部材をばね部材を介して回動自在に
   設け、ワークの把持動作と持ち上げ動作とを上記１つの
   アクチュエータにより行なうように構成したことを特徴
   とするロボットハンド。