JP2566903B2 - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JP2566903B2 JP2566903B2 JP59059810A JP5981084A JP2566903B2 JP 2566903 B2 JP2566903 B2 JP 2566903B2 JP 59059810 A JP59059810 A JP 59059810A JP 5981084 A JP5981084 A JP 5981084A JP 2566903 B2 JP2566903 B2 JP 2566903B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- guide
- guided vehicle
- vehicle body
- sensors
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 7
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は走行路に敷設したガイドを検知機構により検
出し、その出力で操舵を行い、前記ガイドに沿い走行す
る無人搬送車に関するものである。
出し、その出力で操舵を行い、前記ガイドに沿い走行す
る無人搬送車に関するものである。
（従来技術とその問題点） 近年、この種の無人搬送車（以下車という）は省力
化，自動化を目的として広く一般産業界で用いられてい
る。そしてこれらの車は各種のものが開発されている
が、その多くは予じめ設けたガイドに沿って車を走行さ
せるものである。例えばガイドをして用いられているも
のは電線，光学反射板（または箔），磁気標識体，レー
ザ光線等々がある。一方、車にはこのガイドを検知する
センサが通常複数個取りつけてあり、このセンサでガイ
ドと車との相対位置関係を知り、車の操舵を行いガイド
に沿って走行させることはよく知られている。また、車
の側面にとりつけたセンサ（例えば超音波センサ）で床
面上に設置された物（例えば壁や柱やロッカー等）まで
の距離を測定し、予じめ車に記憶させたこれらの物の配
置位置を参照しながら、直進したり曲がったりする車も
知られている。この場合は壁や柱やロッカー等がガイド
に相当する。いずれにしろ多くのガイドが知られている
がその多くは前述のガイド用の電線で代表されるように
主に走行路の表面または表面直下に敷設されている。そ
の理由は周知のように、走行路上に障害物が置かれてあ
ることは通常ないため、このガイドと車のセンサの間に
障害物が介在することは無く、車を安定に走行させるこ
とができるからである。このときのセンサ取り付け位置
は車の下面になることは当然であり、例えば商標名「グ
リーンボーイ」（マツダ興産（株）製）のカタログにも
示されている。要するに従来技術は、第１図（ａ），
（ｂ）の概念図に示したように車体１の下面には複数個
のセンサ2,2′,3が固定されてあり、走行路表面５には
ガイド４が設けられてある。尚、同図ではガイド４は電
線を例にとり走行路表面５の直下に埋めた実施例を示し
てある。このような従来技術で広く車は実用に供されて
いるが、次のような問題を有していた。すなわち、セン
サ2,2′,3の取り付け位置が車体の下面にあるため、セ
ンサの修理交換や調整等の際に取りはずし、取り付け等
の作業が行い難い。またセンサは車の走行方向に対して
対の状態（例えばセンサ２と２′）で通常組み合わされ
ているが、センサの交換等においては対になったセンサ
の信号のバランスを調整したり、車体に対する取り付け
位置の微調等を行う必要がある。これらの作業もセンサ
が車体の下に取り付けられているため作業効率が悪かっ
た。特に近年、小型の車（例えば長さ1m程度、車重100k
g程度）が望まれており、車の安定性からも車体の低い
ものとなっている。従って、いっそう交換等における作
業効率は低下する傾向にある。
化，自動化を目的として広く一般産業界で用いられてい
る。そしてこれらの車は各種のものが開発されている
が、その多くは予じめ設けたガイドに沿って車を走行さ
せるものである。例えばガイドをして用いられているも
のは電線，光学反射板（または箔），磁気標識体，レー
ザ光線等々がある。一方、車にはこのガイドを検知する
センサが通常複数個取りつけてあり、このセンサでガイ
ドと車との相対位置関係を知り、車の操舵を行いガイド
に沿って走行させることはよく知られている。また、車
の側面にとりつけたセンサ（例えば超音波センサ）で床
面上に設置された物（例えば壁や柱やロッカー等）まで
の距離を測定し、予じめ車に記憶させたこれらの物の配
置位置を参照しながら、直進したり曲がったりする車も
知られている。この場合は壁や柱やロッカー等がガイド
に相当する。いずれにしろ多くのガイドが知られている
がその多くは前述のガイド用の電線で代表されるように
主に走行路の表面または表面直下に敷設されている。そ
の理由は周知のように、走行路上に障害物が置かれてあ
ることは通常ないため、このガイドと車のセンサの間に
障害物が介在することは無く、車を安定に走行させるこ
とができるからである。このときのセンサ取り付け位置
は車の下面になることは当然であり、例えば商標名「グ
リーンボーイ」（マツダ興産（株）製）のカタログにも
示されている。要するに従来技術は、第１図（ａ），
（ｂ）の概念図に示したように車体１の下面には複数個
のセンサ2,2′,3が固定されてあり、走行路表面５には
ガイド４が設けられてある。尚、同図ではガイド４は電
線を例にとり走行路表面５の直下に埋めた実施例を示し
てある。このような従来技術で広く車は実用に供されて
いるが、次のような問題を有していた。すなわち、セン
サ2,2′,3の取り付け位置が車体の下面にあるため、セ
ンサの修理交換や調整等の際に取りはずし、取り付け等
の作業が行い難い。またセンサは車の走行方向に対して
対の状態（例えばセンサ２と２′）で通常組み合わされ
ているが、センサの交換等においては対になったセンサ
の信号のバランスを調整したり、車体に対する取り付け
位置の微調等を行う必要がある。これらの作業もセンサ
が車体の下に取り付けられているため作業効率が悪かっ
た。特に近年、小型の車（例えば長さ1m程度、車重100k
g程度）が望まれており、車の安定性からも車体の低い
ものとなっている。従って、いっそう交換等における作
業効率は低下する傾向にある。
（発明の目的） 本発明はこのような従来の欠点を除去するものであ
り、交換等における作業効率を改善した無人搬送車を提
供することにある。
り、交換等における作業効率を改善した無人搬送車を提
供することにある。
（発明の構成） 上記目的を達成するために、本発明は、走行路に敷設
したガイドを検知機構により検出し、その出力で操舵を
行い、前記ガイドに沿い走行する無人搬送車において、
前記走行路に面した車体の下部に具備し横方向に着脱可
能な配置板に、前記検知機構の一部又は全部を設置した
ものである。
したガイドを検知機構により検出し、その出力で操舵を
行い、前記ガイドに沿い走行する無人搬送車において、
前記走行路に面した車体の下部に具備し横方向に着脱可
能な配置板に、前記検知機構の一部又は全部を設置した
ものである。
（実施例） 以下に、本発明の一実施例を図により説明する。
第２図は本発明の一実施例を示すものであり、同図
（ａ）は配置板10が車体１に取り付けられた様子を示す
斜視図、同図（ｂ）は配置板10の上面図を示すものであ
る。第２図（ａ）において、走行路に面した無人搬送車
１の車体の下部には配置板10が横方向に出し入れ可能に
装着されている。配置板10の下面、即ち走行路に面する
側には、対をなすセンサ2,2′が配置されており、また
上面にはセンサ2,2′からの電気信号を処理する回路1
6、および車体との電気的接続を行うコネクタ17が設け
てある。またこの配置板10の取り出し方向側には取手部
11が設けてあり、取手部11に手を掛け引っぱると棒12も
引かれて爪14,14′を作動させる。これにより同図
（ｃ）に示した如く、車体１の底部15のうちの爪14,1
4′が引掛けられている部位15′から爪14,14′がはず
れ、同図（ｃ）の紙面に垂直な方向に引き抜くことが可
能である。配置板10の着脱用ロックやその解除機構、す
なわち爪14,14′、取手部11、爪14,14′を引掛ける車１
の部位15′が配置板10の取出し方向に設けてあるので、
容易に手で作動できる。尚、ヒンジ13は爪14,14′が配
置板10の面内で回転できるためのものである。また車体
１の底部15にはコネクタ17と一対をなすコネクタ（図示
せず）が設けられていることは勿論である。またこのコ
ネクタ17の差し込み方向は、配置板10の引き抜き方向即
ち同図の場合では走行路の表面に平行な方向に一致させ
ていることは勿論である。
（ａ）は配置板10が車体１に取り付けられた様子を示す
斜視図、同図（ｂ）は配置板10の上面図を示すものであ
る。第２図（ａ）において、走行路に面した無人搬送車
１の車体の下部には配置板10が横方向に出し入れ可能に
装着されている。配置板10の下面、即ち走行路に面する
側には、対をなすセンサ2,2′が配置されており、また
上面にはセンサ2,2′からの電気信号を処理する回路1
6、および車体との電気的接続を行うコネクタ17が設け
てある。またこの配置板10の取り出し方向側には取手部
11が設けてあり、取手部11に手を掛け引っぱると棒12も
引かれて爪14,14′を作動させる。これにより同図
（ｃ）に示した如く、車体１の底部15のうちの爪14,1
4′が引掛けられている部位15′から爪14,14′がはず
れ、同図（ｃ）の紙面に垂直な方向に引き抜くことが可
能である。配置板10の着脱用ロックやその解除機構、す
なわち爪14,14′、取手部11、爪14,14′を引掛ける車１
の部位15′が配置板10の取出し方向に設けてあるので、
容易に手で作動できる。尚、ヒンジ13は爪14,14′が配
置板10の面内で回転できるためのものである。また車体
１の底部15にはコネクタ17と一対をなすコネクタ（図示
せず）が設けられていることは勿論である。またこのコ
ネクタ17の差し込み方向は、配置板10の引き抜き方向即
ち同図の場合では走行路の表面に平行な方向に一致させ
ていることは勿論である。
また本実施例では配置板10の着脱方向は上述したよう
に走行路表面に平行な例を用いて述べたが、走行路に対
してある程度の傾きをもっていても勿論同様な効果があ
る。
に走行路表面に平行な例を用いて述べたが、走行路に対
してある程度の傾きをもっていても勿論同様な効果があ
る。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明は検知機構の一部または
全部が配置板に取りつけてあるので、この配置板を着脱
するだけで検知機構、即ち、センサやその回路や回路を
構成している部品等を容易に検査できる。
全部が配置板に取りつけてあるので、この配置板を着脱
するだけで検知機構、即ち、センサやその回路や回路を
構成している部品等を容易に検査できる。
また配置板の取り出し方向は走行路面に垂直な方向を
含まず主として水平方向であるので、車体の底部に取り
付けられた配置板をたとえ車体が低くても容易に取り出
すことができ、作業効率を著しく向上できる効果を有す
るものである。
含まず主として水平方向であるので、車体の底部に取り
付けられた配置板をたとえ車体が低くても容易に取り出
すことができ、作業効率を著しく向上できる効果を有す
るものである。
本発明を採用することにより、無人搬送車の車体構造
設計において、車体下部に作業空間を確保することが不
要になり、低重心の車体構造設計が可能となり、安定に
走行できかつ保守点検整備作業効率の高い無人搬送車を
提供する効果を持つ。
設計において、車体下部に作業空間を確保することが不
要になり、低重心の車体構造設計が可能となり、安定に
走行できかつ保守点検整備作業効率の高い無人搬送車を
提供する効果を持つ。
第１図（ａ），（ｂ）は従来技術を説明する構成図であ
って、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、第２図
（ａ），（ｂ），（ｃ）は本発明の実施例を示すもので
あり、（ａ）は車体の斜視図、（ｂ）は配置板の上面
図、（ｃ）はロック解除機構の構成図である。 １……車体、2,2′,3……センサ、４……ガイド、５…
…走行路表面、10……配置板、14,14′……爪、16……
回路、17……コネクタ。
って、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、第２図
（ａ），（ｂ），（ｃ）は本発明の実施例を示すもので
あり、（ａ）は車体の斜視図、（ｂ）は配置板の上面
図、（ｃ）はロック解除機構の構成図である。 １……車体、2,2′,3……センサ、４……ガイド、５…
…走行路表面、10……配置板、14,14′……爪、16……
回路、17……コネクタ。
Claims (1)
- 【請求項１】走行路に敷設したガイドを検知機構により
検出し、その出力で操舵を行い、前記ガイドに沿い走行
する無人搬送車において、前記走行路に面した車体の下
部に具備し横方向に着脱可能な配置板に、前記検知機構
の一部又は全部を設置したことを特徴とする無人搬送
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059810A JP2566903B2 (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059810A JP2566903B2 (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204014A JPS60204014A (ja) | 1985-10-15 |
| JP2566903B2 true JP2566903B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=13123963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59059810A Expired - Lifetime JP2566903B2 (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2566903B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7371524B2 (ja) * | 2020-02-20 | 2023-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両におけるセンサ取付構造 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60112809U (ja) * | 1983-12-28 | 1985-07-31 | ティー・シー・エム株式会社 | 無人搬送車 |
-
1984
- 1984-03-28 JP JP59059810A patent/JP2566903B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60204014A (ja) | 1985-10-15 |
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