JP2565006Y2 - 掃除ロボット - Google Patents
掃除ロボットInfo
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- JP2565006Y2 JP2565006Y2 JP1991088396U JP8839691U JP2565006Y2 JP 2565006 Y2 JP2565006 Y2 JP 2565006Y2 JP 1991088396 U JP1991088396 U JP 1991088396U JP 8839691 U JP8839691 U JP 8839691U JP 2565006 Y2 JP2565006 Y2 JP 2565006Y2
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- power cord
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Description
【考案の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、掃除ロボットに関し、
特に掃除ロボットの電源コード制御機構に関する。
特に掃除ロボットの電源コード制御機構に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の掃除ロボットは、図5に
示すように電源コード33を巻き取ったコードリール3
4と、電気的コントロールによって正逆回転方向に制御
されるキャプスタン35で構成されるコード制御構造を
備えていた。
示すように電源コード33を巻き取ったコードリール3
4と、電気的コントロールによって正逆回転方向に制御
されるキャプスタン35で構成されるコード制御構造を
備えていた。
【0003】この掃除ロボット36によると図6、図7
に示すような動作を行ない、図6に示すように掃除ロボ
ット36は部屋37の床面38を走行し、図6(1)は
部屋37の大きさ形状を検知するためのマッピング作業
を行なっている状態を示し、図6(2)は中埋め作業を
行なっている状態を示している。掃除ロボット36は矢
印方向39に走行し、電源コード33は床面38におか
れながら掃除ロボット36から繰り出されたり掃除ロボ
ット36へ取り入れられたりする。
に示すような動作を行ない、図6に示すように掃除ロボ
ット36は部屋37の床面38を走行し、図6(1)は
部屋37の大きさ形状を検知するためのマッピング作業
を行なっている状態を示し、図6(2)は中埋め作業を
行なっている状態を示している。掃除ロボット36は矢
印方向39に走行し、電源コード33は床面38におか
れながら掃除ロボット36から繰り出されたり掃除ロボ
ット36へ取り入れられたりする。
【0004】掃除ロボット36より電源コード33が繰
り出されたり掃除ロボット36へ取り入れられたりする
方式を図7のブロック図に示しており、マッピングから
作業のときはまず掃除ロボット36が前進し方向転回を
しない場合すなわち前方に壁等の障害物がすくそばにな
い場合、電源コード33を繰り出しながら前進を続け
る。壁等の障害物がすぐそばにある場合は、電源コード
33を繰り出しながら方向転回をし、方向転回を完了す
れば床面38に置かれた電源コード33を巻き込みなが
ら前進する。この走行パターンを繰り返し、マッピング
が完了すれば一時停止する。
り出されたり掃除ロボット36へ取り入れられたりする
方式を図7のブロック図に示しており、マッピングから
作業のときはまず掃除ロボット36が前進し方向転回を
しない場合すなわち前方に壁等の障害物がすくそばにな
い場合、電源コード33を繰り出しながら前進を続け
る。壁等の障害物がすぐそばにある場合は、電源コード
33を繰り出しながら方向転回をし、方向転回を完了す
れば床面38に置かれた電源コード33を巻き込みなが
ら前進する。この走行パターンを繰り返し、マッピング
が完了すれば一時停止する。
【0005】次に、中埋め作業に移り、掃除ロボット3
6が前進しているときに前方すぐそばに障害物がない場
合、前進を続け、すぐそばに障害物がある場合には、電
源コード33を繰り出しながら方向転回をし、方向転回
が完了すれば電源コード33を巻き込みながら前進す
る。そしてすぐそばに障害物があれば電源コード33を
繰り出しながら方向転回をし、方向転回が完了すれば電
源コード33を繰り出しながら前進する。この走行パタ
ーンを繰り返し、中埋め作業を完了する。
6が前進しているときに前方すぐそばに障害物がない場
合、前進を続け、すぐそばに障害物がある場合には、電
源コード33を繰り出しながら方向転回をし、方向転回
が完了すれば電源コード33を巻き込みながら前進す
る。そしてすぐそばに障害物があれば電源コード33を
繰り出しながら方向転回をし、方向転回が完了すれば電
源コード33を繰り出しながら前進する。この走行パタ
ーンを繰り返し、中埋め作業を完了する。
【0006】
【考案が解決しようとする課題】従来の掃除ロボットの
電源コードの制御構造は、前述したブロック図に従って
電気的コントロールによって行なわれる方式となってい
るため、掃除ロボットの走行パターンとブロック図に従
った電気的コントロールがマッチングしない場合があ
り、例えば電源コードが余分に掃除ロボット内に巻き取
られ過ぎた為に電源コードが異常張力となり、電源コー
ドが部屋のコンセントから抜け電源が突然カットオフさ
れたり、又は電源コードが余分に掃除ロボット内から繰
り出され過ぎた為に電源コードが床上にたるんで置か
れ、掃除ロボットの車輪が電源コードを踏んでしまった
り、又は電源コードが床上でからまって正常に掃除ロボ
ット内へ巻き込めないなどの欠点がある。
電源コードの制御構造は、前述したブロック図に従って
電気的コントロールによって行なわれる方式となってい
るため、掃除ロボットの走行パターンとブロック図に従
った電気的コントロールがマッチングしない場合があ
り、例えば電源コードが余分に掃除ロボット内に巻き取
られ過ぎた為に電源コードが異常張力となり、電源コー
ドが部屋のコンセントから抜け電源が突然カットオフさ
れたり、又は電源コードが余分に掃除ロボット内から繰
り出され過ぎた為に電源コードが床上にたるんで置か
れ、掃除ロボットの車輪が電源コードを踏んでしまった
り、又は電源コードが床上でからまって正常に掃除ロボ
ット内へ巻き込めないなどの欠点がある。
【0007】それ故に、本考案の目的は、電源コードが
異常張力になったり、たるんだりしない電源コードの制
御構造を有する掃除ロボットを提供することにある。
異常張力になったり、たるんだりしない電源コードの制
御構造を有する掃除ロボットを提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】従って、本考案は上述の
目的を達成するために、床面の塵埃を吸引する吸引部と
吸引した塵埃を蓄積する塵埃パックと吸引部へ吸引圧力
を供給する吸引モ−タとこれらを包囲する外観部とで構
成されるロボット本体と、ロボット本体を床面に沿って
走行させる車輪構造と、少なくとも吸引モ−タへ電力を
供給する電源コ−ドの長さを制御するコ−ド制御構造
と、部屋のコンセント近くに設置され、部屋のコンセン
トから電源コ−ドに電力を供給するコンセントを有し、
このコンセントと電気的に連結した電源コ−ドの使用最
大張力においても動かない重さを持ったコンセントスタ
ンドとを具備し、前記コ−ド制御構造は、ロボット本体
内に配置されたモ−タと、このモ−タに取り付けられた
第1のギアと、第1のギアに係合して第1のギアとは逆
方向に回転する第2のギアと、これら第1,第2のギア
の近くに形成されたガイド用の溝に係合され、電源コ−
ドの張力に基づいて溝に沿って移動して第1のギア又は
第2のギアに係合される第3のギアと、第3のギアと同
軸的に連結されて電源コ−ドを駆動するキャプスタン
と、電源コ−ドの張力に基づいて第3のギアが第1のギ
ア又は第2のギアのいずれかに選択的に係合される組合
せを選択調整する第3のギアの位置調整手段とから構成
される揺動キャプスタン機構と、キャプスタンによって
正逆方向に走行させられる電源コ−ドを繰り出し・巻き
取るコ−ドリ−ルと、コ−ドリ−ルを駆動するリ−ル駆
動手段とで構成されるコ−ドリ−ル構造と、から構成し
たことを特徴とする。
目的を達成するために、床面の塵埃を吸引する吸引部と
吸引した塵埃を蓄積する塵埃パックと吸引部へ吸引圧力
を供給する吸引モ−タとこれらを包囲する外観部とで構
成されるロボット本体と、ロボット本体を床面に沿って
走行させる車輪構造と、少なくとも吸引モ−タへ電力を
供給する電源コ−ドの長さを制御するコ−ド制御構造
と、部屋のコンセント近くに設置され、部屋のコンセン
トから電源コ−ドに電力を供給するコンセントを有し、
このコンセントと電気的に連結した電源コ−ドの使用最
大張力においても動かない重さを持ったコンセントスタ
ンドとを具備し、前記コ−ド制御構造は、ロボット本体
内に配置されたモ−タと、このモ−タに取り付けられた
第1のギアと、第1のギアに係合して第1のギアとは逆
方向に回転する第2のギアと、これら第1,第2のギア
の近くに形成されたガイド用の溝に係合され、電源コ−
ドの張力に基づいて溝に沿って移動して第1のギア又は
第2のギアに係合される第3のギアと、第3のギアと同
軸的に連結されて電源コ−ドを駆動するキャプスタン
と、電源コ−ドの張力に基づいて第3のギアが第1のギ
ア又は第2のギアのいずれかに選択的に係合される組合
せを選択調整する第3のギアの位置調整手段とから構成
される揺動キャプスタン機構と、キャプスタンによって
正逆方向に走行させられる電源コ−ドを繰り出し・巻き
取るコ−ドリ−ルと、コ−ドリ−ルを駆動するリ−ル駆
動手段とで構成されるコ−ドリ−ル構造と、から構成し
たことを特徴とする。
【0009】
【作用】この考案によれば、電源コ−ドの張力はキャプ
スタンに伝えられ、キャプスタンと同軸にある第3のギ
アは位置調整手段によって相対的に逆回転する第1のギ
ア又は第2のギアと係合する。そして、キャプスタンは
第1のギア又は第2のギアの回転に応じて正回転又は逆
回転し、電源コ−ドをコ−ドリ−ルから繰り出したり、
或いは巻き込んだりする。コ−ドリ−ルはリ−ル駆動手
段によって回転し、電源コ−ドの張力が大きくなった時
は繰り出し、張力が小さくなった時は巻き込むように動
作する。コンセントスタンドは電源コ−ドの張力が最大
になった時もコンセント部においても充分な結合力を持
っており、そのような張力が作用しても動かない重さを
持ったものとなっている。この構成によって、電源コ−
ドが異常張力となったり、たるんだりしないようにな
る。
スタンに伝えられ、キャプスタンと同軸にある第3のギ
アは位置調整手段によって相対的に逆回転する第1のギ
ア又は第2のギアと係合する。そして、キャプスタンは
第1のギア又は第2のギアの回転に応じて正回転又は逆
回転し、電源コ−ドをコ−ドリ−ルから繰り出したり、
或いは巻き込んだりする。コ−ドリ−ルはリ−ル駆動手
段によって回転し、電源コ−ドの張力が大きくなった時
は繰り出し、張力が小さくなった時は巻き込むように動
作する。コンセントスタンドは電源コ−ドの張力が最大
になった時もコンセント部においても充分な結合力を持
っており、そのような張力が作用しても動かない重さを
持ったものとなっている。この構成によって、電源コ−
ドが異常張力となったり、たるんだりしないようにな
る。
【0010】
【実施例】次に、本考案の一実施例について図1〜図4
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【0011】図1において、掃除ロボット1は、床面3
2の塵埃を吸引する吸引部2と吸引した塵埃を蓄積する
塵埃パック3と吸引部2へ吸引圧力を供給する吸引モ−
タ4とこれらを包囲する外観部5とで構成されるロボッ
ト本体と、ロボット本体を床面32に沿って走行させる
車輪構造6と、少なくとも吸引モ−タ4へ電力を供給す
る電源コ−ド14の長さを制御するコ−ド制御構造7
と、部屋8のコンセント9の近くに設置され、部屋8の
コンセント9から電源コ−ド14にプラグ22を介して
電力を供給するコンセント25を有し、このコンセント
25と電気的に連結した電源コ−ド14の使用最大張力
においても動かない重さを持ったコンセントスタンド1
0とを備えている。
2の塵埃を吸引する吸引部2と吸引した塵埃を蓄積する
塵埃パック3と吸引部2へ吸引圧力を供給する吸引モ−
タ4とこれらを包囲する外観部5とで構成されるロボッ
ト本体と、ロボット本体を床面32に沿って走行させる
車輪構造6と、少なくとも吸引モ−タ4へ電力を供給す
る電源コ−ド14の長さを制御するコ−ド制御構造7
と、部屋8のコンセント9の近くに設置され、部屋8の
コンセント9から電源コ−ド14にプラグ22を介して
電力を供給するコンセント25を有し、このコンセント
25と電気的に連結した電源コ−ド14の使用最大張力
においても動かない重さを持ったコンセントスタンド1
0とを備えている。
【0012】上述のコ−ド制御構造7は、揺動キャプス
タン機構19とコ−ドリ−ル構造40とから構成されて
いる。この揺動キャプスタン機構19は、ロボット本体
内に配置されたモ−タ11と、このモ−タ11に同軸的
に連結された第1のギア12と、第1のギア12に係合
して第1のギア12とは逆方向に回転する第2のギア1
3と、これら第1,第2のギア12,13の近くに形成
されたガイド用の溝15aに係合され、電源コ−ド14
の張力に基づいて溝15aに沿って移動して第1のギア
12又は第2のギア13に係合される第3のギア15
と、第3のギア15と同軸的に連結されて電源コ−ド1
4を駆動するキャプスタン17と、電源コ−ド14の張
力に基づいて第3のギア15が第1のギア12又は第2
のギア13のいずれかに選択的に係合される組合せを選
択調整する第3のギア15の位置調整手段(例えば引張
バネ18)とから構成されている。又、コ−ドリ−ル構
造40は、キャプスタン17によって正逆方向に走行さ
せられる電源コ−ド14を繰り出し或いは巻き取るコ−
ドリ−ル21と、コ−ドリ−ル21を駆動するリ−ル駆
動手段であるコンストンバネ機構20とから構成されて
いる。さらに、コンセントスタンド10は、スタンド本
体23において回転軸24のまわりに回転自在に取り付
けられた掃除ロボット1の電源コ−ド14のプラグ22
と結合するコンセント25を有しており、コンセント2
5は部屋8のコンセント9とプラグ26を介して電気的
に電源コ−ド27と接続されている。尚、コンセントス
タンド10は部屋8に設置されており、電源コ−ド14
の使用最大張力においても動かないような重量ないし構
造に構成されている。
タン機構19とコ−ドリ−ル構造40とから構成されて
いる。この揺動キャプスタン機構19は、ロボット本体
内に配置されたモ−タ11と、このモ−タ11に同軸的
に連結された第1のギア12と、第1のギア12に係合
して第1のギア12とは逆方向に回転する第2のギア1
3と、これら第1,第2のギア12,13の近くに形成
されたガイド用の溝15aに係合され、電源コ−ド14
の張力に基づいて溝15aに沿って移動して第1のギア
12又は第2のギア13に係合される第3のギア15
と、第3のギア15と同軸的に連結されて電源コ−ド1
4を駆動するキャプスタン17と、電源コ−ド14の張
力に基づいて第3のギア15が第1のギア12又は第2
のギア13のいずれかに選択的に係合される組合せを選
択調整する第3のギア15の位置調整手段(例えば引張
バネ18)とから構成されている。又、コ−ドリ−ル構
造40は、キャプスタン17によって正逆方向に走行さ
せられる電源コ−ド14を繰り出し或いは巻き取るコ−
ドリ−ル21と、コ−ドリ−ル21を駆動するリ−ル駆
動手段であるコンストンバネ機構20とから構成されて
いる。さらに、コンセントスタンド10は、スタンド本
体23において回転軸24のまわりに回転自在に取り付
けられた掃除ロボット1の電源コ−ド14のプラグ22
と結合するコンセント25を有しており、コンセント2
5は部屋8のコンセント9とプラグ26を介して電気的
に電源コ−ド27と接続されている。尚、コンセントス
タンド10は部屋8に設置されており、電源コ−ド14
の使用最大張力においても動かないような重量ないし構
造に構成されている。
【0013】次に動作について説明する。図3(1)に
示すように、電源コ−ド14が弱い張力によって引かれ
る場合には、第3のギア15は引張バネ18によって溝
15aに沿って図中の左方向に移動し、第2のギア13
と係合する。第2のギア13は係合状態にある第1のギ
ア12によって矢印方向28の方向に回転させられてお
り、従って、第3のギア15は矢印方向29の方向に回
転し、その結果、キャプスタン17も同方向(29)に
回転することになり、電源コ−ド14はコ−ドリ−ル2
1に向けて供給される(送られる)。コ−ドリ−ル21
はコンストンバネ機構20によって回転させられること
から、供給された電源コ−ド14はコ−ドリ−ル21に
巻き取られる。又、図3(2)に示すように、電源コ−
ド14に作用する張力が引張バネ18の引張力と釣り合
っている場合には、第3のギア15は溝15aの中間部
分に位置し、第1のギア12及び第2のギア13から離
脱状態(係合していない状態)にある。従って、キャプ
スタン17は回転せず、電源コ−ド14は繰り出された
り、巻き込まれたりしない。さらに、図3(3)に示す
ように、電源コ−ド14が強い張力によって引かれる場
合には、第3のギア15は引張バネ18のバネ力に抗し
て溝15aに沿って図中の右方向に移動し、第1のギア
12と係合する。第1のギア12は矢印方向30の方向
に回転していることから、第3のギア15は矢印方向3
1の方向に回転し、その結果、キャプスタン17も同方
向(31)に回転することになり、電源コ−ド14には
コ−ドリ−ル21から繰り出す方向の力が作用する。こ
れによって、コ−ドリ−ル21はコンストンバネ機構2
0の回転力に抗して回転し、電源コ−ド14がコ−ドリ
−ル21から繰り出される。この構造を使用し、部屋8
の床面32を掃除(清掃)する模様を示したのが図4で
あり、同図(1)は部屋8の壁面に沿って回転しながら
順々に部屋の中央部分に向けて清掃する状態を示してお
り、同図(2)は部屋の一方の端から対向壁間を往復し
ながら他方の端に向けて清掃する状態を示している。い
ずれの清掃方法であっても、電源コ−ド14は設定され
た張力の元で張られながらコントロ−ルされる。電源コ
−ド14の方向に追従して、プラグ22とコンセント2
5は回転軸24のまわりに回転する。
示すように、電源コ−ド14が弱い張力によって引かれ
る場合には、第3のギア15は引張バネ18によって溝
15aに沿って図中の左方向に移動し、第2のギア13
と係合する。第2のギア13は係合状態にある第1のギ
ア12によって矢印方向28の方向に回転させられてお
り、従って、第3のギア15は矢印方向29の方向に回
転し、その結果、キャプスタン17も同方向(29)に
回転することになり、電源コ−ド14はコ−ドリ−ル2
1に向けて供給される(送られる)。コ−ドリ−ル21
はコンストンバネ機構20によって回転させられること
から、供給された電源コ−ド14はコ−ドリ−ル21に
巻き取られる。又、図3(2)に示すように、電源コ−
ド14に作用する張力が引張バネ18の引張力と釣り合
っている場合には、第3のギア15は溝15aの中間部
分に位置し、第1のギア12及び第2のギア13から離
脱状態(係合していない状態)にある。従って、キャプ
スタン17は回転せず、電源コ−ド14は繰り出された
り、巻き込まれたりしない。さらに、図3(3)に示す
ように、電源コ−ド14が強い張力によって引かれる場
合には、第3のギア15は引張バネ18のバネ力に抗し
て溝15aに沿って図中の右方向に移動し、第1のギア
12と係合する。第1のギア12は矢印方向30の方向
に回転していることから、第3のギア15は矢印方向3
1の方向に回転し、その結果、キャプスタン17も同方
向(31)に回転することになり、電源コ−ド14には
コ−ドリ−ル21から繰り出す方向の力が作用する。こ
れによって、コ−ドリ−ル21はコンストンバネ機構2
0の回転力に抗して回転し、電源コ−ド14がコ−ドリ
−ル21から繰り出される。この構造を使用し、部屋8
の床面32を掃除(清掃)する模様を示したのが図4で
あり、同図(1)は部屋8の壁面に沿って回転しながら
順々に部屋の中央部分に向けて清掃する状態を示してお
り、同図(2)は部屋の一方の端から対向壁間を往復し
ながら他方の端に向けて清掃する状態を示している。い
ずれの清掃方法であっても、電源コ−ド14は設定され
た張力の元で張られながらコントロ−ルされる。電源コ
−ド14の方向に追従して、プラグ22とコンセント2
5は回転軸24のまわりに回転する。
【0014】通常の家庭におけるコンセント9のプラグ
26の保持力は千差万別であり、小さな電源コ−ド26
の引張力においてさえ、コンセント9からプラグ26が
抜けてしまうことが多い。この問題を解決するために、
特別に掃除ロボット1側で用意したプラグ22とコンセ
ント25によってこの保持力を強固なものとし、その
上、電源コ−ド14の大きな張力によっても動かない重
さを持ったスタンド本体23を設け、家庭のコンセント
9とプラグ26には力が加わらないようにした。
26の保持力は千差万別であり、小さな電源コ−ド26
の引張力においてさえ、コンセント9からプラグ26が
抜けてしまうことが多い。この問題を解決するために、
特別に掃除ロボット1側で用意したプラグ22とコンセ
ント25によってこの保持力を強固なものとし、その
上、電源コ−ド14の大きな張力によっても動かない重
さを持ったスタンド本体23を設け、家庭のコンセント
9とプラグ26には力が加わらないようにした。
【0015】よって本構造を使用することによって、電
源コードを正常な張力によってコントロールでき、従っ
て電源コードの異常張力による家庭のコンセントからの
プラグの抜けがなくなり、なおかつ電源コードのたるみ
による掃除ロボットの電源コードの踏みつけ及び掃除ロ
ボット内への電源コード巻き込み不能の問題がなくなっ
た。
源コードを正常な張力によってコントロールでき、従っ
て電源コードの異常張力による家庭のコンセントからの
プラグの抜けがなくなり、なおかつ電源コードのたるみ
による掃除ロボットの電源コードの踏みつけ及び掃除ロ
ボット内への電源コード巻き込み不能の問題がなくなっ
た。
【0016】
【考案の効果】以上のように本考案は、電源コ−ドの張
力によって揺動するキャプスタンと同軸の第3のギア
を、相対的に逆方向に回転する第1のギア又は第2のギ
アに電源コ−ドの張力の強弱に応じて係合させることの
できるコ−ド制御構造を掃除ロボット内に備え、強固な
保持力を持った電源コ−ドのプラグとコンセントを特別
に備えた電源コ−ドの使用最大張力においても動かない
コンセントスタンドを掃除ロボット外の部屋のコンセン
ト近くに設置した掃除ロボットにより、掃除ロボットの
電源コ−ドがたるんで床面でとぐろを巻いて置かれて、
掃除ロボットが電源コ−ドを踏んだり、掃除ロボット内
へ電源コ−ドを巻き込めないなどの問題がなくなる。さ
らに、電源コ−ドが異常張力になったために発生する部
屋のコンセントからの電源コ−ドのプラグ抜けも防止で
きる。
力によって揺動するキャプスタンと同軸の第3のギア
を、相対的に逆方向に回転する第1のギア又は第2のギ
アに電源コ−ドの張力の強弱に応じて係合させることの
できるコ−ド制御構造を掃除ロボット内に備え、強固な
保持力を持った電源コ−ドのプラグとコンセントを特別
に備えた電源コ−ドの使用最大張力においても動かない
コンセントスタンドを掃除ロボット外の部屋のコンセン
ト近くに設置した掃除ロボットにより、掃除ロボットの
電源コ−ドがたるんで床面でとぐろを巻いて置かれて、
掃除ロボットが電源コ−ドを踏んだり、掃除ロボット内
へ電源コ−ドを巻き込めないなどの問題がなくなる。さ
らに、電源コ−ドが異常張力になったために発生する部
屋のコンセントからの電源コ−ドのプラグ抜けも防止で
きる。
【図1】本考案の一実施例の側面断面図。
【図2】同図(1)はコ−ド制御構造の側面図、同図
(2)は同図(1)の正面図。
(2)は同図(1)の正面図。
【図3】本考案にかかるコ−ド制御構造の一部分の側面
図であって、同図(1)は第3のギアが第2のギアに係
合している状態を示す図、同図(2)は第3のギアが第
1,第2のギアのいずれとも係合していない状態を示す
図、同図(3)は第3のギアが第1のギアに係合してい
る状態を示す図。
図であって、同図(1)は第3のギアが第2のギアに係
合している状態を示す図、同図(2)は第3のギアが第
1,第2のギアのいずれとも係合していない状態を示す
図、同図(3)は第3のギアが第1のギアに係合してい
る状態を示す図。
【図4】本考案の一実施例の動作を示す図であって、同
図(1)は部屋の端から中央に向けてほぼ螺旋状に回転
しながら清掃する状態を示す図、同図(2)は部屋の一
方の端から対向壁間を往復しながら他方の端に向けて清
掃する状態を示す図。
図(1)は部屋の端から中央に向けてほぼ螺旋状に回転
しながら清掃する状態を示す図、同図(2)は部屋の一
方の端から対向壁間を往復しながら他方の端に向けて清
掃する状態を示す図。
【図5】従来例の側面断面図。
【図6】従来例の動作を示す図であって、同図(1)は
マッピング作業を行っている状態を示す図、同図(2)
は中埋め作業を行っている状態を示す図。
マッピング作業を行っている状態を示す図、同図(2)
は中埋め作業を行っている状態を示す図。
【図7】従来例の動作を示すフロ−チャ−ト。
1 掃除ロボット 2 吸引部 3 塵埃パック 4 吸引モ−タ 5 外観部 6 車輪構造 7 コ−ド制御構造 8 部屋 9,25 コンセント 10 コンセントスタンド 11 モ−タ 12 第1のギア 13 第2のギア 14,27 電源コ−ド 15 第3のギア 15a 溝 17 キャプスタン 18 位置調整手段(引張バネ) 19 揺動キャプスタン機構 20 リ−ル駆動手段(コンストンバネ機構) 21 コ−ドリ−ル 22,26 プラグ 23 スタンド本体 24 回転軸 40 コ−ドリ−ル構造
Claims (1)
- 【請求項1】床面の塵埃を吸引する吸引部と吸引した塵
埃を蓄積する塵埃パックと吸引部へ吸引圧力を供給する
吸引モ−タとこれらを包囲する外観部とで構成されるロ
ボット本体と、ロボット本体を床面に沿って走行させる
車輪構造と、少なくとも吸引モ−タへ電力を供給する電
源コ−ドの長さを制御するコ−ド制御構造と、部屋のコ
ンセント近くに設置され、部屋のコンセントから電源コ
−ドに電力を供給するコンセントを有し、このコンセン
トと電気的に連結した電源コ−ドの使用最大張力におい
ても動かない重さを持ったコンセントスタンドとを具備
し、 前記コ−ド制御構造は、ロボット本体内に配置されたモ
−タと、このモ−タに取り付けられた第1のギアと、第
1のギアに係合して第1のギアとは逆方向に回転する第
2のギアと、これら第1,第2のギアの近くに形成され
たガイド用の溝に係合され、電源コ−ドの張力に基づい
て溝に沿って移動して第1のギア又は第2のギアに係合
される第3のギアと、第3のギアと同軸的に連結されて
電源コ−ドを駆動するキャプスタンと、電源コ−ドの張
力に基づいて第3のギアが第1のギア又は第2のギアの
いずれかに選択的に係合される組合せを選択調整する第
3のギアの位置調整手段とから構成される揺動キャプス
タン機構と、 キャプスタンによって正逆方向に走行させられる電源コ
−ドを繰り出し・巻き取るコ−ドリ−ルと、コ−ドリ−
ルを駆動するリ−ル駆動手段とで構成されるコ−ドリ−
ル構造と、 から構成したことを特徴とする掃除ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991088396U JP2565006Y2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | 掃除ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991088396U JP2565006Y2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | 掃除ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0539453U JPH0539453U (ja) | 1993-05-28 |
JP2565006Y2 true JP2565006Y2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=13941636
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1991088396U Expired - Lifetime JP2565006Y2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | 掃除ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2565006Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0690882A (ja) * | 1992-09-11 | 1994-04-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 掃除機 |
CN103654603B (zh) * | 2012-09-26 | 2017-04-19 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 擦玻璃机器人 |
-
1991
- 1991-10-28 JP JP1991088396U patent/JP2565006Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0539453U (ja) | 1993-05-28 |
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