CN209966260U - 擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

一种擦窗机器人，包含机器人本体和安全装置，所述安全装置包含卷线器和安全绳，所述卷线器设置在所述机器人本体上，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端用于连接固定端。本实用新型通过将卷线器设置在机器人本体上，并将出线孔设置为可绕旋转轴旋转，减少了擦窗机器人行走时所受到的阻力，解决了安全绳可能发生缠绕的问题，且止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护了擦窗机器人的安全。

Description

擦窗机器人

技术领域

本实用新型涉及一种擦窗机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

擦窗机器人是依靠大气负压吸附在竖直可吸附界面(玻璃，墙壁，瓷砖等)的，工作时存在一定的安全隐患，具有发生掉落的可能。现有市场的产品大多是采用安全绳来保护擦窗机器人，目前保护方式有三种：一种是将具有弹力的安全绳固定在电源线两端，第二种是将安全绳的一端连接整机后，将另一端固定在吸盘或者其他物体上，还有一种则是将安全绳的一端连接整机后，将另一端通过卷线器固定在吸盘或者其他物体上，由于卷线器本身设有卷簧，该卷簧可使安全绳处于张紧状态。

现有的保护方式均不能在擦窗机器人发生掉落时第一时间起到保护作用。例如，上述第一种方案和第二种方案只能在擦窗机器人的掉落高度超过安全绳的长度时，才能利用安全绳保护擦窗机器人，而缩短安全绳的长度则会限制擦窗机器人的擦拭面积。第三种方案由于卷线器设置在吸盘上，安全绳绕过窗户玻璃与擦窗机器人连接，当擦窗机器人发生掉落时，安全绳会与窗户玻璃边框或者窗框摩擦接触，即跌落时产生的拉力的第一受力点是窗户玻璃边框或者窗框，安全绳与窗户玻璃边框或者窗框之间的摩擦力使得卷线器无法在第一时间拉紧安全绳。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种擦窗机器人，通过将卷线器设置在机器人本体上，并将出线孔设置为可绕旋转轴旋转，减少了擦窗机器人行走时所受到的阻力，解决了安全绳可能发生缠绕的问题，且止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护了擦窗机器人的安全。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

本实用新型提供一种擦窗机器人，包含机器人本体和安全装置，所述安全装置包含卷线器和安全绳，所述卷线器设置在所述机器人本体上，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端用于连接固定端。

为了防止擦窗机器人在行走转向时，安全绳缠绕在机器人本体上，所述卷线器包含开设一出线孔的外壳，所述外壳可旋转的设置在机器人本体的顶部。

优选地，所述安全绳通过所述出线孔延伸至擦窗机器人外，所述外壳内设有旋转轴、绕旋转轴转动的绕线盘、驱动绕线盘转动的卷线装置以及止锁机构。

优选地，所述卷线装置为卷簧，所述卷簧的一端固定在旋转轴上，另一端固定在绕线盘上，所述止锁机构包含一设置在绕线盘上的锁舌以及设置在所述外壳上与锁舌配合的棘轮，所述锁舌的旋转端可旋转的固定在绕线盘上，所述锁舌的自由端可***所述棘轮中定位。

为了更准确的判断擦窗机器人是否掉落，所述止锁机构包含一测速装置，所述测速装置用于测量绕线盘的转速或者安全绳的伸缩速度。

优选地，所述卷线器包含开设一出线孔的外壳，所述安全绳通过所述出线孔延伸至擦窗机器人外，所述外壳内设有旋转轴、绕旋转轴转动的绕线盘、驱动绕线盘转动的卷线装置以及止锁机构，所述出线孔被设置为可绕旋转轴旋转。

优选地，所述外壳包括固定在机器人本体上的固定部以及可相对所述固定部旋转的旋转部，所述出线孔开设在所述旋转部上。

优选地，所述机器人本体上设有旋转件，所述旋转件上设有一穿线通道，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端穿过所述穿线通道后连接固定端。

优选地，所述旋转件为L型旋转把手，所述旋转把手的短边竖直设置在机器人本体顶部。

本实用新型还提供一种擦窗机器人，包含机器人本体和安全装置，所述安全装置包含卷线器和安全绳，

所述卷线器设置在所述机器人本体上，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端用于连接固定端；

或者，所述卷线器设置在机器人本体外，所述机器人本体上设有旋转件，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端连接所述旋转件。

综上所述，本实用新型将卷线器设置在机器人本体上，并将出线孔设置为可绕旋转轴旋转，减少了擦窗机器人行走时所受到的阻力，解决了安全绳可能发生缠绕的问题，且止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护了擦窗机器人的安全；或者，将卷线器设置在机器人本体外，所述机器人本体上设有旋转件，通过旋转件的转动，出线孔的位置发生变化，有效防止或减少安全绳缠绕机器人本体。

以上的概述与接下来的实施例，皆是为了进一步说明本实用新型的技术手段与达到功效，然所叙述的实施例与附图仅提供参阅说明用，并非用来对本实用新型加以限制。

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。

图1为本实用新型擦窗机器人的俯视示意图；

图2为本实用新型擦窗机器人吸附时的结构示意图；

图3为本实用新型擦窗机器人的结构示意图；

图4为本实用新型擦窗机器人出线孔发生旋转后的结构示意图；

图5为本实用新型擦窗机器人的结构剖视图；

图6为本实用新型擦窗机器人出线孔发生旋转后的结构剖视图。

【附图标记说明】

机器人本体 10

安全装置 20

安全绳 21

外壳 22

出线孔 23

旋转轴 24

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其他实施例，都属于本实用新型所保护的范围。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

在本实用新型中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

图1为本实用新型擦窗机器人的俯视示意图；图2为本实用新型擦窗机器人吸附时的结构示意图；图3为本实用新型擦窗机器人的结构示意图；图4为本实用新型擦窗机器人出线孔发生旋转后的结构示意图；图5为本实用新型擦窗机器人的结构剖视图；图6为本实用新型擦窗机器人出线孔发生旋转后的结构剖视图。如图1至图6所示，本实用新型提供一种擦窗机器人，包含机器人本体10和设置在机器人本体10上的安全装置20，所述安全装置20包含卷线器和安全绳21，所述安全绳21的一端缠绕在卷线器上，另一端用于连接固定端，所述固定端可以为固定在玻璃或室内的吸盘或固定柱等物，从而使安全绳21的一端被牢固固定，所述机器人本体10能够借助安全装置20的安全绳21连接在一个相对安全的固定端，以防止机器人本体10发生掉落时受到损伤。

所述卷线器包含开设一出线孔23的外壳22，所述安全绳21通过出线孔23延伸至擦窗机器人外。所述外壳22内设有旋转轴24、绕旋转轴24转动的绕线盘、驱动绕线盘转动的卷线装置以及止锁机构，当擦窗机器人掉落时，所述止锁机构用于阻止绕线盘转动。

本实用新型通过将卷线器设置在机器人本体上，并将出线孔设置为可绕旋转轴旋转，减少了擦窗机器人行走时所受到的阻力，解决了安全绳可能发生缠绕的问题，且止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护了擦窗机器人的安全。

下面介绍擦窗机器人的具体结构，所述机器人本体内包含但不限于控制单元、吸附单元、清洁单元、检测单元、供电单元及行走单元、驱动单元等组件。

所述控制单元设置在机器人本体内的电路主板上，包括存储器和处理器等。

所述存储器可以为硬盘、快闪存储器、随机存取存储器等。所述存储器用于储存控制程序。

所述处理器可以为中央处理单元、应用处理器等，所述处理器可以与设置在擦窗机器人上的多个组件(如功能单元、检测单元及行走单元等)通讯，且可根据多个组件的检测信息利用存储器中储存的程序控制擦窗机器人工作。

进一步地，控制单元中还可以设置地图导航模块，其包括地图生成单元及地图储存单元，用于构建并储存擦窗机器人工作区域的工作地图，以优化擦窗机器人的路径规划。

所述吸附单元可以采用多种机构或装置来实现擦窗机器人在作业表面上的吸附，但通常情况下，所述吸附单元采用负压吸附，例如吸盘或者抹布围设的负压室。

具体来说，所述吸盘为无顶角的类倒锥形结构，所述吸盘通过软管连接到真空泵，真空泵工作使吸盘内形成负压。例如当擦窗机器人吸附在待擦拭的玻璃表面时，所述吸盘与玻璃的表面所围设而成的空间形成内腔室，所述内腔室通过真空抽吸形成内负压室，使所述擦窗机器人吸附在作业表面。

所述清洁单元通常设置在擦窗机器人的底部，其可以为海绵、清洁抹布或百洁布等。为了方便清洁单元的拆卸清理，所述清洁单元还包含清洁件支架，所述清洁件支架可拆卸的设置在机器人本体上。例如，清洁件支架可以为尼龙搭扣、魔术贴或磁铁等。

所述检测单元包含障碍物传感器、表面缺陷检测传感器等。

所述表面缺陷检测传感器包括可移动设置在机器人本体上的检测杆，检测杆的下端为自由端，该自由端呈球面形状。机器人本体设有容置空间，其位置和形状与检测杆对应设置，容置空间的内壁向内腔凸设有挡止部。检测杆上套设有弹簧，该弹簧在挡止部和球面的内侧之间定位。所述表面缺陷检测传感器还包括检测检测杆位置的传感器，通过获取检测杆的位置，来判断作业表面是否有下行台阶或凹坑等。

所述障碍物传感器可以包括缓冲器、红外传感器及超声波传感器等。

例如，缓冲器可以在擦窗机器人发生碰撞时通过自身形变减少障碍物对擦窗机器人造成的损害，优选地，所述缓冲器还可以将碰撞信息发送给控制单元，控制单元在收到缓冲器发出的碰撞信息后控制擦窗机器人避开障碍物；所述红外传感器和超声波传感器则能够通过测量障碍物与擦窗机器人之间的距离来避免擦窗机器人与障碍物发生碰撞。

当上述障碍物传感器检测到障碍物时，控制单元控制擦窗机器人执行避障动作。

所述障碍物可以理解为非可通行区域，其既包括窗框等碰撞障碍，也包括下行台阶、凹坑等跌落障碍，还包括不可通行的平面介质。

当擦窗机器人前方有障碍物时，擦窗机器人可以执行后退行走，如所有驱动轮匀速转动，使得擦窗机器人匀速后退，或者擦窗机器人自转180°后前进行走。

当擦窗机器人周围多个方向均有障碍物时，擦窗机器人可以旋转到无障碍物的方向后，前进行走，具体来说，擦窗机器人通过自转收集到360°范围内的障碍物信息后，根据角度和障碍物信息，判断出障碍物之间的最大间隙，控制单元控制擦窗机器人旋转，对准到最大间隙中央位置后前进行走；或者，擦窗机器人通过控制多个驱动轮/驱动履带之间的速度差，来实现弧形行走，从而直接向最大间隙行走。本实用新型并不以此为限，避障行走的目的为使擦窗机器人远离障碍物，以防止执行工作任务时，发生掉落碰撞造成损坏，现有技术中的避障行走方法都可以应用在所述擦窗机器人上。

所述供电单元包含充电电池，充电电池可以包括镍氢电池或锂电池等。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路等，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路与控制单元电性连接。

所述行走单元和驱动单元可以分别为驱动轮以及驱动电机。

为了更好地驱动擦窗机器人行走，所述行走单元可以包括位于机器人左右两侧的履带和履带轮，驱动单元包括驱动电机。履带为彼此连接的多个履带单元节所构成的封闭链，封闭链的内侧两端分别设置有履带轮，履带轮的轮齿插设在相邻两个履带单元的间隙中，驱动单元与履带轮相连。驱动单元在控制单元的控制下，驱动单元驱动履带轮转动，履带轮带动履带运动，履带单元节不断交替接触玻璃表面提供足够大静摩擦力供擦窗机器人行进。通过对每条履带的单独驱动，从而实现同步运动、差动运动。同步运动可使得驱动机前进或者后退；差动运动可使得机器人实现旋转。

进一步地，擦窗机器人也可以通过设置交替旋转吸附转盘实现扭动行进。具体地，控制单元通过驱动单元分别与两个吸附转盘相连，控制单元分别控制动力在两个吸附转盘上输出的大小和方向，驱动一对吸附转盘以垂直于玻璃表面的竖直轴为中心旋转或静止，使两者交替成为高速端或低速端，形成转速差，实现擦窗机器人的扭动行走。

为了防止作业表面的脏污影响擦窗机器人的行走和吸附，所述擦窗机器人还可以在底部设置一封闭刮条，所述封闭刮条将环绕吸盘设置，从而减少脏污对吸盘的影响。

本实用新型并不限制卷线器的类型，本领域技术人员可以根据实际需要选择合适的卷线器。

例如，所述卷线装置可以为卷簧，所述卷簧的一端固定在旋转轴24上，另一端固定在绕线盘上，当擦窗机器人朝向远离固定端的方向行走时，安全绳21克服卷簧的弹力被拉出从而带动绕线盘转动，所述卷簧发生形变并储存弹力，使得安全绳21处于张紧状态，而当擦窗机器人向靠近固定端的方向行走时，所述绕线盘在卷簧的弹力作用下，带动安全绳21缠绕在绕线盘上，从而同样使安全绳21处于张紧状态。

此时，所述止锁机构的结构与汽车安全带的止锁机构类似，即当安全绳21(安全带)被缓慢拉出时止锁机构不动作，而当安全绳21(安全带)被快速的拉出时，止锁机构动作，阻止绕线盘转动，从而防止安全绳21(安全带)被拉出。

具体地，所述止锁机构包含一设置在绕线盘上的锁舌，以及设置在所述外壳22上与锁舌配合的棘轮，所述锁舌包含自由端和旋转端，所述旋转端可旋转的固定在绕线盘上，所述自由端可绕旋转端旋转，且可***所述棘轮中定位，当擦窗机器人正常行走时，所述锁舌受到的离心力较小，锁舌不发生或发生微小转动，当擦窗机器人发生掉落时，自由落体的速度较快，致使绕线盘快速旋转，锁舌受到较大的离心力，从而使锁舌的自由端卡在棘轮的齿轮中，阻止绕线盘旋转。

所述卷线器还可以为其他结构，例如，所述卷线器的卷线装置可以为一电机，所述电机带动绕线盘转动。为了更准确的判断擦窗机器人是否掉落，所述止锁机构还可以包含一测速装置，所述测速装置通过测量绕线盘的转速或者安全绳21的伸缩速度来判断擦窗机器人是否发生掉落，当发生掉落时，直接控制电机停止转动，或者控制其他例如刹车片、锁舌之类的组件动作，阻止绕线盘旋转。

本实用新型通过将卷线器设置在机器人本体上，并将出线孔设置为可绕旋转轴旋转，减少了擦窗机器人行走时所受到的阻力，解决了安全绳可能发生缠绕的问题，且止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护了擦窗机器人的安全。

传统的安全装置由于设置在吸盘或其他组件上，当擦窗机器人行走时，拉动安全绳运动，而安全绳会与窗户玻璃边框或者窗框发生摩擦，擦窗机器人行走的阻力较大，同时，当擦窗机器人发生掉落时，跌落时产生的拉力的第一受力点是窗户玻璃边框或者窗框，安全绳与窗户玻璃边框或者窗框之间的摩擦力使得设置在吸盘或其他组件上的卷线器无法在第一时间动作，机器人本体掉落时间较长，产生的冲击力较大，容易造成安全隐患。本实用新型中由于安全装置20设置在机器人本体10上，当擦窗机器人行走时，安全绳21由擦窗机器人处向外延伸，使得安全绳21与窗户玻璃边框或者窗框接触的部分不发生相对运动，减少了擦窗机器人行走时所受到的不必要的阻力，并且当擦窗机器人发生掉落时，安全绳21直接带动擦窗机器人上的绕线盘转动，止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护擦窗机器人的安全。

进一步地，为了防止擦窗机器人在行走转向时，安全绳21缠绕在机器人本体10上，妨碍擦窗机器人行走，所述出线孔23被设置为可绕旋转轴24旋转，从而使出线孔23的开孔方向能够改变。

可绕旋转轴24旋转的所述出线孔23可由多种结构实现，例如，所述外壳22可旋转的设置在所述机器人本体10的顶部，当安全绳21与出线孔23接触时，所产生的压力驱动外壳22旋转，或者，所述外壳22包括固定部和旋转部，所述固定部固定在机器人本体10上，所述旋转部能够相对固定部旋转，所述出线孔23开设在旋转部上。

本实用新型通过将卷线器设置在机器人本体上，并将出线孔设置为可绕旋转轴旋转，减少了擦窗机器人行走时所受到的阻力，解决了安全绳可能发生缠绕的问题，且止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护了擦窗机器人的安全。

为了保持擦窗机器人的平衡并利于擦窗机器人行走，所述旋转轴24位于安全装置20的中心，所述机器人本体10和安全装置20的中心轴重合。

除此之外，还可采用在所述机器人本体上设置旋转件的方式来防止安全绳21的缠绕。此时，卷线器放置在机器人本体内或者机器人本体外均可。例如，所述旋转件上设有一穿线通道，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端穿过所述穿线通道后连接固定端。可选的，所述旋转件为L型旋转把手，所述旋转把手的短边竖直设置在机器人本体顶部，所述旋转把手的长边与短边垂直设置，即当擦窗机器人在玻璃上工作时，所述旋转把手的短边垂直于所述玻璃，而所述旋转把手的长边可在一与玻璃所在的平面平行的平面内以短边为旋转轴24旋转。显然，由于旋转把手的长边的存在，穿线通道上的出线口距离玻璃表面的距离更高，且使得出线口与机器人壳体的外缘的距离更小，安全绳卡住机器人本体的几率大大减小。需要说明的是，本实用新型并不以此为限，本领域技术人员还可以根据实际需要改变旋转件的形状，只要其能够防止安全绳21发生缠绕便可。

本实用新型还可改变卷线器的设置位置，所述卷线器也可以不设置在所述机器人本体上，而是设置在所述机器人本体外。例如，所述卷线器可以设置于固定端上的安全装置上，下文以包含吸盘的安全装置为例进行说明。所述卷线器设置在吸附在安全位置的吸盘上，所述机器人本体上设有旋转件，此时，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端连接所述旋转件。当擦窗机器人清洁玻璃时，虽然擦窗机器人会发生多次转向，然而由于旋转件的存在，也即旋转件相对机器人本体旋转，保证旋转件上穿线通道的出线方向始终朝向安全装置，使得所述安全绳不会缠绕在所述机器人本体上。

下面结合具体实施例来说明本实用新型的结构和工作过程。

实施例一

在本实施例中，擦窗机器人包含机器人本体10和设置在机器人本体10上的安全装置20，所述安全装置20包含卷线器和安全绳21，所述卷线器包含开设一出线孔23的外壳22，所述外壳22可旋转的设置在机器人本体10的顶部。所述安全绳21通过所述出线孔23延伸至擦窗机器人外，所述外壳22内还设有旋转轴24、绕旋转轴24转动的绕线盘、驱动绕线盘转动的卷线装置以及止锁机构。所述卷线装置为卷簧，所述卷簧的一端固定在旋转轴24上，另一端固定在绕线盘上，所述止锁机构包含一设置在绕线盘上的锁舌以及设置在所述外壳上与锁舌配合的棘轮，所述锁舌的旋转端可旋转的固定在绕线盘上，所述锁舌的自由端可***所述棘轮中定位。

当需要清洁商场外部的玻璃时，在使用擦窗机器人进行清洁工作前，首先将安全绳21远离擦窗机器人的一端与室内的固定端固定连接，例如将安全绳21固定在暖气管道、墙壁或者楼梯扶手上，之后打开擦窗机器人的开关，使吸附单元、行走单元等组件工作，擦窗机器人吸附在商场外部的玻璃墙壁上开始清洁上面的灰尘等脏污。

为了遍历整个玻璃表面，在本实施例中，控制单元控制所述擦窗机器人在待清洁表面执行弓字型行走。传统的擦窗机器人由于卷线器没有设置在擦窗机器人上，擦窗机器人行走时，安全绳与擦窗机器人之间不发生相对运动，即擦窗机器人带着安全绳在待清洁表面行走，所述安全绳运动时与窗户玻璃边框以及窗框发生摩擦，擦窗机器人行走的阻力较大，不仅容易造成安全绳的磨损，执行清洁工作时耗电较大，单次工作时间短。而本实施例中，由于将卷线器设置在了机器人本体10上，擦窗机器人行走时，安全绳捆绑在暖气管道、或者楼梯扶手上一端的位置不变，另一端随着擦窗机器人的行走而从卷线器中伸出或缩回，这种结构带来的结果为在擦窗机器人行走时，所述安全绳与窗户玻璃边框以及窗框之间几乎不发生相对运动及摩擦，不仅延长了安全绳的使用寿命，还降低了擦窗机器人行走时的阻力，增加了其单次使用时间。

另外，所述擦窗机器人在行走时不可避免地要执行多次转向行走，现有技术中擦窗机器人的安全绳在经多次转向后会缠绕在机器人本体10上，阻碍其行走。由于本实施例中所述外壳22可旋转的设置在机器人本体10的顶部，在转向时安全绳自身的拉力会带动外壳22旋转，改变出线孔23的方向，防止安全绳发生缠绕。

虽然本实用新型擦窗机器人设置了检测单元用来防止意外发生，但现实中仍存在多种可能导致擦窗机器人脱离其工作表面的情形，例如，检测单元发生故障、吸附单元老化漏气、爬虫飞鸟碰撞擦窗机器人、甚至突然断电等情况。此时，若擦窗机器人发生掉落，现有技术中的擦窗机器人跌落时产生的拉力的第一受力点是窗户玻璃边框或者窗框，安全绳与窗户玻璃边框或者窗框之间的摩擦力使得设置在吸盘或其他组件上的卷线器无法在第一时间动作，机器人本体掉落时间较长，产生的冲击力较大，容易造成安全隐患。而本实用新型中由于安全装置20设置在机器人本体10上，擦窗机器人发生掉落时，安全绳21直接带动擦窗机器人上的绕线盘转动，止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护擦窗机器人的安全。

本实施例通过将卷线器设置在机器人本体上，且带有出线孔的外壳可旋转的设置在机器人本体的顶部，减少了擦窗机器人行走时所受到的阻力，解决了安全绳可能发生缠绕的问题，且止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护了擦窗机器人的安全。

实施例二

在本实施例中，擦窗机器人包含机器人本体和设置在机器人本体上的安全装置，所述安全装置包含卷线器和安全绳，所述机器人本体上设有旋转件，所述旋转件上设有一穿线通道，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端穿过所述穿线通道后延伸至擦窗机器人外以连接固定端，具体地，所述旋转件为L型旋转把手，所述旋转把手的短边竖直设置在机器人本体顶部。

所述机器人本体内还设有旋转轴、绕旋转轴转动的绕线盘、驱动绕线盘转动的卷线装置以及止锁机构。所述卷线装置为卷簧，所述卷簧的一端固定在旋转轴上，另一端固定在绕线盘上，所述止锁机构包含一设置在绕线盘上的锁舌以及设置在所述外壳上与锁舌配合的棘轮，所述锁舌的旋转端可旋转的固定在绕线盘上，所述锁舌的自由端可***所述棘轮中定位。

当需要清洁商场外部的玻璃时，在使用擦窗机器人进行清洁工作前，首先将安全绳远离擦窗机器人的一端与室内的固定端固定连接，例如将安全绳固定在暖气管道、墙壁或者楼梯扶手上，之后打开擦窗机器人的开关，使吸附单元、行走单元等组件工作，擦窗机器人吸附在商场外部的玻璃墙壁上开始清洁上面的灰尘等脏污。

本实施例擦窗机器人的工作过程与实施例一相比，不同之处在于，由于所述旋转件为L型，且安全绳穿过所述旋转件后再连接至固定端，与实施例一中仅开设出线孔的外壳相比，L型旋转件的质量更小、受力力矩更大，擦窗机器人转向行走时，安全绳可以非常容易的带动旋转件旋转，从而防止安全绳发生缠绕。

本实施例擦窗机器人的其它工作过程与实施例一相似，在此不再赘述。

本实施例通过将卷线器设置在机器人本体上，并将安全绳穿过L型旋转把手内的穿线通道后再连接固定端，其具备实施例一各种优点的同时，还能进一步降低安全绳发生缠绕的可能性。

综上所述，本实用新型通过将卷线器设置在机器人本体上，并将出线孔设置为可绕旋转轴旋转，减少了擦窗机器人行走时所受到的阻力，解决了安全绳可能发生缠绕的问题，且止锁机构能够第一时间阻止绕线盘继续转动，防止擦窗机器人继续跌落，从而有效的保护了擦窗机器人的安全。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种擦窗机器人，包含机器人本体和安全装置，所述安全装置包含卷线器和安全绳，其特征在于，所述卷线器设置在所述机器人本体上，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端用于连接固定端。

2.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述卷线器包含开设一出线孔的外壳，所述外壳可旋转的设置在机器人本体的顶部。

3.如权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于，所述安全绳通过所述出线孔延伸至擦窗机器人外，所述外壳内设有旋转轴、绕旋转轴转动的绕线盘、驱动绕线盘转动的卷线装置以及止锁机构。

4.如权利要求3所述的擦窗机器人，其特征在于，所述卷线装置为卷簧，所述卷簧的一端固定在旋转轴上，另一端固定在绕线盘上，所述止锁机构包含一设置在绕线盘上的锁舌以及设置在所述外壳上与锁舌配合的棘轮，所述锁舌的旋转端可旋转的固定在绕线盘上，所述锁舌的自由端可***所述棘轮中定位。

5.如权利要求3所述的擦窗机器人，其特征在于，所述止锁机构包含一测速装置，所述测速装置用于测量绕线盘的转速或者安全绳的伸缩速度。

6.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述卷线器包含开设一出线孔的外壳，所述安全绳通过所述出线孔延伸至擦窗机器人外，所述外壳内设有旋转轴、绕旋转轴转动的绕线盘、驱动绕线盘转动的卷线装置以及止锁机构，所述出线孔被设置为可绕旋转轴旋转。

7.如权利要求6所述的擦窗机器人，其特征在于，所述外壳包括固定在机器人本体上的固定部以及可相对所述固定部旋转的旋转部，所述出线孔开设在所述旋转部上。

8.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述机器人本体上设有旋转件，所述旋转件上设有一穿线通道，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端穿过所述穿线通道后连接固定端。

9.如权利要求8所述的擦窗机器人，其特征在于，所述旋转件为L型旋转把手，所述旋转把手的短边竖直设置在机器人本体顶部。

10.一种擦窗机器人，包含机器人本体和安全装置，所述安全装置包含卷线器和安全绳，其特征在于，

所述卷线器设置在所述机器人本体上，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端用于连接固定端；

或者，所述卷线器设置在机器人本体外，所述机器人本体上设有旋转件，所述安全绳的一端缠绕在卷线器上，另一端连接所述旋转件。

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