JP2560963Y2 - 交流電動機の制御装置 - Google Patents
交流電動機の制御装置Info
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- JP2560963Y2 JP2560963Y2 JP1991041723U JP4172391U JP2560963Y2 JP 2560963 Y2 JP2560963 Y2 JP 2560963Y2 JP 1991041723 U JP1991041723 U JP 1991041723U JP 4172391 U JP4172391 U JP 4172391U JP 2560963 Y2 JP2560963 Y2 JP 2560963Y2
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Description
【０００１】［考案の目的］
【０００２】
【産業上の利用分野】本考案は交流電動機の制御装置に
関する。
関する。
【０００３】従来の交流電動機の制御装置、例えば交流
電動機の速度制御を図２の回路図を参照して説明する。
同図において、１は交流電源、２は整流回路、３はＰＷ
Ｍ（パルス幅変調）インバータ、４は交流電動機、５は
速度センサー、６は電流検出器、７は速度制御部、８は
電流制御アンプ（ＡＣＲ）、９は三角波発振器、１０は
コンパレータ、３０は加減算する制御アンプである。
電動機の速度制御を図２の回路図を参照して説明する。
同図において、１は交流電源、２は整流回路、３はＰＷ
Ｍ（パルス幅変調）インバータ、４は交流電動機、５は
速度センサー、６は電流検出器、７は速度制御部、８は
電流制御アンプ（ＡＣＲ）、９は三角波発振器、１０は
コンパレータ、３０は加減算する制御アンプである。
【０００４】次に、上記制御装置の動作について説明す
る。本制御装置においては、速度指令ωr * 対し速度セ
ンサー５よりの速度信号ωr を速度制御部７に入力し、
交流電動機４の速度制御を行うものである。ここで、速
度制御部７では速度要素，電流要素が演算され、その結
果、出力として交流電動機４の一次電流指令Ｉ1 *（交
流信号）が出力される。この交流の一次電流指令
Ｉ1 * 、インバータ３と交流電動機４との間に設けた電
流検出器６で検出される交流の検出信号を加減算する制
御アンプ３０で反転させて電流制御アンプ８にて比較増
幅され、その偏差信号は三角波発振器９より出力される
搬送波とコンパレータ１０でＰＷＭ変調（パルス幅変
調）され、インバータ３にベース信号として与えること
により電流制御系を構成している。なお、速度制御部７
の具体的な構成は本考案と直接関係ないのでその詳細な
説明は省略する。
る。本制御装置においては、速度指令ωr * 対し速度セ
ンサー５よりの速度信号ωr を速度制御部７に入力し、
交流電動機４の速度制御を行うものである。ここで、速
度制御部７では速度要素，電流要素が演算され、その結
果、出力として交流電動機４の一次電流指令Ｉ1 *（交
流信号）が出力される。この交流の一次電流指令
Ｉ1 * 、インバータ３と交流電動機４との間に設けた電
流検出器６で検出される交流の検出信号を加減算する制
御アンプ３０で反転させて電流制御アンプ８にて比較増
幅され、その偏差信号は三角波発振器９より出力される
搬送波とコンパレータ１０でＰＷＭ変調（パルス幅変
調）され、インバータ３にベース信号として与えること
により電流制御系を構成している。なお、速度制御部７
の具体的な構成は本考案と直接関係ないのでその詳細な
説明は省略する。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】上述したような電流制
御系を構成した場合、電流検出器としてはホール素子を
用いたホール電流検出器が広く使用される。このホール
電流検出器の特徴は絶縁状態にて電流検出が可能である
こと、直流，交流あるいは直流＋交流の電流検出が可能
であること、電圧信号として検出可能であること、安価
であること等があげられる。
御系を構成した場合、電流検出器としてはホール素子を
用いたホール電流検出器が広く使用される。このホール
電流検出器の特徴は絶縁状態にて電流検出が可能である
こと、直流，交流あるいは直流＋交流の電流検出が可能
であること、電圧信号として検出可能であること、安価
であること等があげられる。
【０００６】ところで、ホール素子の素材はゲルマニウ
ム、ガリウム砒素といった半導体材料であるため、温度
によりホール電流検出器の出力電圧は変化し易いという
問題がある。当然、交流電動機に流れる交流電流が零に
相当する時に発生するホール電流検出器の直流オフセッ
ト電圧も温度により変化する。従って、交流電動機の制
御を、正弦波の一次電流指令Ｉ1 * に対し、ホール電流
検出器を使用して電流フィードバック制御を行う場合、
温度によりホール電流検出器の直流オフセット電圧が生
じると交流電動機に流れる電流は交流電流ではなく、交
流電流に直流電流が重畳された電流が流れる。
ム、ガリウム砒素といった半導体材料であるため、温度
によりホール電流検出器の出力電圧は変化し易いという
問題がある。当然、交流電動機に流れる交流電流が零に
相当する時に発生するホール電流検出器の直流オフセッ
ト電圧も温度により変化する。従って、交流電動機の制
御を、正弦波の一次電流指令Ｉ1 * に対し、ホール電流
検出器を使用して電流フィードバック制御を行う場合、
温度によりホール電流検出器の直流オフセット電圧が生
じると交流電動機に流れる電流は交流電流ではなく、交
流電流に直流電流が重畳された電流が流れる。
【０００７】この点について更に図３および図４に基づ
いて詳細に説明する。まず、図３はホール電流検出器の
電流オフセット電圧が零であり、交流電動機には直流成
分を含まない交流の電流が流れている状態の電流制御ア
ンプ８の入出力波形を示す。前述したように電流制御ア
ンプ８は正弦波の一次電流指令Ｉ1 *とホール電流検出
器の出力電圧とを比較増幅するためホール電流検出器か
らの電流制御アンプ８への入力波形Ｉ1 は、正弦波の一
次電流指令Ｉ1 * に対し 180゜反転し、ＰＷＭ変調され
た正弦波となっている。また、ホール電流検出器の信号
を反転アンプ３０にて反転し検出しているので実際の交
流電動機に流れている電流位相は、一次電流指令Ｉ1 *
と同一である。また、電流制御アンプ８の出力波形Ｅ1
* は、交流電動機に与える電圧指令であり、交流電動機
はリアクタンス負荷なので交流電動機に流れる電流より
位相が進んだ正弦波となる。
いて詳細に説明する。まず、図３はホール電流検出器の
電流オフセット電圧が零であり、交流電動機には直流成
分を含まない交流の電流が流れている状態の電流制御ア
ンプ８の入出力波形を示す。前述したように電流制御ア
ンプ８は正弦波の一次電流指令Ｉ1 *とホール電流検出
器の出力電圧とを比較増幅するためホール電流検出器か
らの電流制御アンプ８への入力波形Ｉ1 は、正弦波の一
次電流指令Ｉ1 * に対し 180゜反転し、ＰＷＭ変調され
た正弦波となっている。また、ホール電流検出器の信号
を反転アンプ３０にて反転し検出しているので実際の交
流電動機に流れている電流位相は、一次電流指令Ｉ1 *
と同一である。また、電流制御アンプ８の出力波形Ｅ1
* は、交流電動機に与える電圧指令であり、交流電動機
はリアクタンス負荷なので交流電動機に流れる電流より
位相が進んだ正弦波となる。
【０００８】次に、図４にホール電流検出器の直流オフ
セット電圧がプラス側に生じた場合の電流制御アンプ８
の入出力波形を示す。前述したように電流制御アンプ８
は、正弦波の一次電流指令Ｉ1 * に対しホール電流検出
器の出力電圧を 180。反転した波形Ｉ1 との偏差を常に
零となるように制御する。従って、ホール電流検出器が
プラス側にオフセット電圧が生じると、電流制御アンプ
の偏差信号はマイナス側に直流分が重畳された正弦波波
形Ｅ1 * となり、その結果、交流電動機に流れる電流
は、マイナス側に直流分が重畳された交流電流Ｉ2 が流
れる。このように交流電動機に直流電流が重畳された交
流電流が流れると、安定な電流制御ができなくなり交流
電動機の出力負荷にトルクリップルによる振動が生じた
り、交流電動機が異常発熱したりする等の問題が生じ
る。
セット電圧がプラス側に生じた場合の電流制御アンプ８
の入出力波形を示す。前述したように電流制御アンプ８
は、正弦波の一次電流指令Ｉ1 * に対しホール電流検出
器の出力電圧を 180。反転した波形Ｉ1 との偏差を常に
零となるように制御する。従って、ホール電流検出器が
プラス側にオフセット電圧が生じると、電流制御アンプ
の偏差信号はマイナス側に直流分が重畳された正弦波波
形Ｅ1 * となり、その結果、交流電動機に流れる電流
は、マイナス側に直流分が重畳された交流電流Ｉ2 が流
れる。このように交流電動機に直流電流が重畳された交
流電流が流れると、安定な電流制御ができなくなり交流
電動機の出力負荷にトルクリップルによる振動が生じた
り、交流電動機が異常発熱したりする等の問題が生じ
る。
【０００９】本考案は上記問題を解決するためになされ
たもので、その目的は、ホール素子を用いたホール電流
検出器を用いて電流制御系を構成した場合、ホール電流
検出器の直流オフセット値を検出し、直流オフセットの
変化に対して自動的に補正を行い、適切でしかも安定な
電流制御ができる交流電動機の制御装置を提供すること
にある。 ［考案の構成］
たもので、その目的は、ホール素子を用いたホール電流
検出器を用いて電流制御系を構成した場合、ホール電流
検出器の直流オフセット値を検出し、直流オフセットの
変化に対して自動的に補正を行い、適切でしかも安定な
電流制御ができる交流電動機の制御装置を提供すること
にある。 ［考案の構成］
【００１０】
【課題を解決するための手段】本考案は上記目的を達成
するために、交流電動機に流れる交流電流を検出する電
流検出器と、前記電流検出器で検出された電流検出信号
と交流電動機の電流指令信号とを入力する電流制御アン
プと、前記電流制御アンプの出力である変調波信号と搬
送波信号とを比較しＰＷＭ制御を行うコンパレータとに
より構成し、交流電動機に流れる交流電流を制御する制
御装置において、前記電流制御アンプの出力信号に含ま
れる交流信号の内、基本波電流成分と搬送波電流成分と
を遮断し直流成分だけを検出するローパスフィルタと、
前記ローパスフィルタの出力信号である直流成分を積分
する積分回路と、前記積分回路の出力信号と前記電流検
出器の出力信号とを加減算する制御アンプと、前記制御
アンプの出力信号を前記電流制御アンプに入力し、前記
電流制御器の直流オフセットを自動的に補正するように
構成したことを特徴とするものである。
するために、交流電動機に流れる交流電流を検出する電
流検出器と、前記電流検出器で検出された電流検出信号
と交流電動機の電流指令信号とを入力する電流制御アン
プと、前記電流制御アンプの出力である変調波信号と搬
送波信号とを比較しＰＷＭ制御を行うコンパレータとに
より構成し、交流電動機に流れる交流電流を制御する制
御装置において、前記電流制御アンプの出力信号に含ま
れる交流信号の内、基本波電流成分と搬送波電流成分と
を遮断し直流成分だけを検出するローパスフィルタと、
前記ローパスフィルタの出力信号である直流成分を積分
する積分回路と、前記積分回路の出力信号と前記電流検
出器の出力信号とを加減算する制御アンプと、前記制御
アンプの出力信号を前記電流制御アンプに入力し、前記
電流制御器の直流オフセットを自動的に補正するように
構成したことを特徴とするものである。
【００１１】
【作用】本考案においては、ホール電流検出器が直流オ
フセットを生じると、電流制御アンプの偏差信号にも直
流成分が重畳されることに着目し、電流制御アンプの出
力より直流成分だけを検出し、電流制御アンプは速い応
答が必要であるのに対し温度はゆっくりと変化するため
に遅い応答の積分回路にて前記直流成分を積分し積分回
路の出力信号を電流アンプに補正信号として入力するこ
とにより、ホール電流検出器に直流オフセットが生じて
も自動的に補正を行い、その結果交流電動機に流れる交
流電流に重畳された直流電流を自動的に零にすることが
できる。
フセットを生じると、電流制御アンプの偏差信号にも直
流成分が重畳されることに着目し、電流制御アンプの出
力より直流成分だけを検出し、電流制御アンプは速い応
答が必要であるのに対し温度はゆっくりと変化するため
に遅い応答の積分回路にて前記直流成分を積分し積分回
路の出力信号を電流アンプに補正信号として入力するこ
とにより、ホール電流検出器に直流オフセットが生じて
も自動的に補正を行い、その結果交流電動機に流れる交
流電流に重畳された直流電流を自動的に零にすることが
できる。
【００１２】
【実施例】以下、本考案の実施例を図を参照して説明す
る。図１は本考案の一実施例の回路図であり、既に説明
した図２の回路図と同一構成部分には同一符号を付して
説明する。
る。図１は本考案の一実施例の回路図であり、既に説明
した図２の回路図と同一構成部分には同一符号を付して
説明する。
【００１３】図１において、１は交流電源、２は整流回
路、３はＰＷＭ（パルス幅変調）インバータ、４は交流
電動機、５は速度センサー、７は速度制御部、９は三角
波発振器、１０はコンパレータであり、従来の交流電動
機の制御回路と同様である。６Ａ，６ＢはＵ相、Ｖ相に
取り付けられたホール電流検出器であり、このホール電
流検出器で検出された検出信号（インバータ３より交流
電動機４に流れる電流に対し 180゜反転した波形）はゲ
イン１倍の加減算する制御アンプ３０Ａ（Ｕ相）、３０
Ｂ（Ｖ相）にて反転させて、電流検出信号ＩUFB 、Ｉ
VFB として電流制御アンプ８Ａ（Ｕ相），８Ｂ（Ｖ相）
に入力する。電流制御アンプ８Ａ（Ｕ相），８Ｂ（Ｖ
相）はそれぞれの一次電流指令Ｉ1U * 、Ｉ1V * と電流検
出信号ＩUFB、ＩVFB 信号を入力し比較増幅する。８Ｃ
は、Ｕ相電流制御アンプ８Ａの偏差信号とＶ相電流制御
アンプ８Ｂの偏差信号を加算し反転出力するＷ相電流制
御アンプである。そして、それぞれの偏差信号はコンパ
レータ回路１０にてＰＷＭ変調される。
路、３はＰＷＭ（パルス幅変調）インバータ、４は交流
電動機、５は速度センサー、７は速度制御部、９は三角
波発振器、１０はコンパレータであり、従来の交流電動
機の制御回路と同様である。６Ａ，６ＢはＵ相、Ｖ相に
取り付けられたホール電流検出器であり、このホール電
流検出器で検出された検出信号（インバータ３より交流
電動機４に流れる電流に対し 180゜反転した波形）はゲ
イン１倍の加減算する制御アンプ３０Ａ（Ｕ相）、３０
Ｂ（Ｖ相）にて反転させて、電流検出信号ＩUFB 、Ｉ
VFB として電流制御アンプ８Ａ（Ｕ相），８Ｂ（Ｖ相）
に入力する。電流制御アンプ８Ａ（Ｕ相），８Ｂ（Ｖ
相）はそれぞれの一次電流指令Ｉ1U * 、Ｉ1V * と電流検
出信号ＩUFB、ＩVFB 信号を入力し比較増幅する。８Ｃ
は、Ｕ相電流制御アンプ８Ａの偏差信号とＶ相電流制御
アンプ８Ｂの偏差信号を加算し反転出力するＷ相電流制
御アンプである。そして、それぞれの偏差信号はコンパ
レータ回路１０にてＰＷＭ変調される。
【００１４】また、２０ＡはＵ相電流制御アンプ８Ａの
偏差信号より直流成分を検出するＵ相ローパスフィルタ
であり、２０ＢはＶ相電流制御アンプ８Ｂの偏差信号よ
り直流成分を検出するＶ相ローパスフィルタである。２
１ＡはＵ相ローパスフィルタ２０Ａの出力の直流成分を
積分するＵ相積分回路であり、２１ＢはＶ相ローパスフ
ィルタ２０Ｂの出力の直流成分を積分するＶ相積分回路
である。Ｕ相積分回路２１Ａの出力信号はＵ相の加減算
する制御アンプ３０Ａに入力され、Ｖ相積分回路２１Ｂ
の出力信号はＶ相の加減算する制御アンプ３０Ｂに入力
される。
偏差信号より直流成分を検出するＵ相ローパスフィルタ
であり、２０ＢはＶ相電流制御アンプ８Ｂの偏差信号よ
り直流成分を検出するＶ相ローパスフィルタである。２
１ＡはＵ相ローパスフィルタ２０Ａの出力の直流成分を
積分するＵ相積分回路であり、２１ＢはＶ相ローパスフ
ィルタ２０Ｂの出力の直流成分を積分するＶ相積分回路
である。Ｕ相積分回路２１Ａの出力信号はＵ相の加減算
する制御アンプ３０Ａに入力され、Ｖ相積分回路２１Ｂ
の出力信号はＶ相の加減算する制御アンプ３０Ｂに入力
される。
【００１５】次に、上記のような構成された制御回路に
おいて、例としてＵ相の電流制御について説明する。ま
ず、Ｕ相ホール電流検出器６Ａの直流オフセット電圧が
零の場合、前述したようにＵ相電流制御アンプ８Ａの出
力は、直流分が重畳されない正弦波であるためＵ相ロー
パスフィルタ２０Ａの出力は零であり、Ｕ相積分回路２
１Ａの出力も零である。Ｕ相電流制御アンプ８Ａの入出
力波形は、図３に示した関係になる。したがって、交流
電動機４に流れるＵ相電流は通常のＰＷＭ変調された正
弦波電流が流れる。
おいて、例としてＵ相の電流制御について説明する。ま
ず、Ｕ相ホール電流検出器６Ａの直流オフセット電圧が
零の場合、前述したようにＵ相電流制御アンプ８Ａの出
力は、直流分が重畳されない正弦波であるためＵ相ロー
パスフィルタ２０Ａの出力は零であり、Ｕ相積分回路２
１Ａの出力も零である。Ｕ相電流制御アンプ８Ａの入出
力波形は、図３に示した関係になる。したがって、交流
電動機４に流れるＵ相電流は通常のＰＷＭ変調された正
弦波電流が流れる。
【００１６】次に、温度変化によりＵ相ホール電流検出
器６Ａの出力電圧がプラス側にオフセットを生じた場
合、前述したようにＵ相電流制御アンプ８Ａは正弦波の
一次電流指令Ｉ1U * に対し、加減算する制御アンプ３０
Ａの出力信号ＩUFB との偏差を常に零となるように制御
する。従ってＵ相電流制御アンプ８Ａの出力信号はマイ
ナス側に直流分が重畳された正弦波が出力される。Ｕ相
電流制御アンプ８Ａの出力信号に直流分が出力される
と、Ｕ相ローパスフィルタ２０Ａにて直流成分だけが検
出される。直流成分はＵ相積分回路２１Ａにてゆっくり
と積分され、Ｕ相積分回路２１Ａの出力信号はＵ相の加
減算する制御アンプ３０Ａに入力される。ここで、Ｕ相
積分回路２１Ａの出力信号をマイナス方向に出力するよ
うに構成すると、Ｕ相電流制御アンプ８Ａの出力の直流
成分は徐々に減少し、正弦波が出力される。従って、交
流電動機４に流れるＵ相電流は通常のＰＷＭ変調波され
た正弦波電流が流れる。
器６Ａの出力電圧がプラス側にオフセットを生じた場
合、前述したようにＵ相電流制御アンプ８Ａは正弦波の
一次電流指令Ｉ1U * に対し、加減算する制御アンプ３０
Ａの出力信号ＩUFB との偏差を常に零となるように制御
する。従ってＵ相電流制御アンプ８Ａの出力信号はマイ
ナス側に直流分が重畳された正弦波が出力される。Ｕ相
電流制御アンプ８Ａの出力信号に直流分が出力される
と、Ｕ相ローパスフィルタ２０Ａにて直流成分だけが検
出される。直流成分はＵ相積分回路２１Ａにてゆっくり
と積分され、Ｕ相積分回路２１Ａの出力信号はＵ相の加
減算する制御アンプ３０Ａに入力される。ここで、Ｕ相
積分回路２１Ａの出力信号をマイナス方向に出力するよ
うに構成すると、Ｕ相電流制御アンプ８Ａの出力の直流
成分は徐々に減少し、正弦波が出力される。従って、交
流電動機４に流れるＵ相電流は通常のＰＷＭ変調波され
た正弦波電流が流れる。
【００１７】このように、電流制御アンプの制御は高速
応答が必要であるのに対し、温度はゆっくりと変化する
ので応答の遅い積分回路の出力信号にて電流制御アンプ
を補正するので、電流制御アンプの制御は安定に動作す
る。
応答が必要であるのに対し、温度はゆっくりと変化する
ので応答の遅い積分回路の出力信号にて電流制御アンプ
を補正するので、電流制御アンプの制御は安定に動作す
る。
【００１８】
【考案の効果】以上説明したように、本考案によると、
電流検出器が温度変化により直流オフセットが変化して
も自動的に補正を行うことができるので安定な電流制御
が可能となる。その結果、交流電動機にはＰＷＭ変調さ
れた直流分を含まない正弦波の電流が流れるので、交流
電動機の出力負荷に安定なトルクを供給できるという優
れた効果を奏する。
電流検出器が温度変化により直流オフセットが変化して
も自動的に補正を行うことができるので安定な電流制御
が可能となる。その結果、交流電動機にはＰＷＭ変調さ
れた直流分を含まない正弦波の電流が流れるので、交流
電動機の出力負荷に安定なトルクを供給できるという優
れた効果を奏する。
【図１】本考案の一実施例の回路図。
【図２】従来の交流電動機の制御装置の回路図。
【図３】ホール電流検出器のオフセット電圧が零の場合
の電流制御アンプの入出力波形図。
の電流制御アンプの入出力波形図。
【図４】ホール電流検出器のオフセット電圧がプラス側
に生じた場合の電流制御アンプの入出力波形図。
に生じた場合の電流制御アンプの入出力波形図。
１…交流電源、２…整流回路、３…ＰＷＭインバータ、
４…交流電動機、５…速度センサー、６Ａ，６Ｂ…電流
検出器、７…速度制御部、８Ａ，８Ｂ，８Ｃ…電流制御
アンプ、９…三角波発振器、１０…コンパレータ、２０
Ａ，２０Ｂ…ローパスフィルタ、２１Ａ，２１Ｂ…積分
回路、３０Ａ，３０Ｂ…加減算する制御アンプ。
４…交流電動機、５…速度センサー、６Ａ，６Ｂ…電流
検出器、７…速度制御部、８Ａ，８Ｂ，８Ｃ…電流制御
アンプ、９…三角波発振器、１０…コンパレータ、２０
Ａ，２０Ｂ…ローパスフィルタ、２１Ａ，２１Ｂ…積分
回路、３０Ａ，３０Ｂ…加減算する制御アンプ。
Claims (1)
- 【請求項１】 交流電動機に流れる交流電流を検出する
電流検出器と、前記電流検出器で検出された電流検出信
号と交流電動機の電流指令信号とを入力する電流制御ア
ンプと、前記電流制御アンプの出力である変調波信号と
搬送波信号とを比較しＰＷＭ制御を行うコンパレータと
により構成し、交流電動機に流れる交流電流を制御する
制御装置において、前記電流制御アンプの出力信号に含
まれる交流信号の内、基本波電流成分と搬送波電流成分
とを遮断し直流成分だけを検出するローパスフィルタ
と、前記ローパスフィルタの出力信号である直流成分を
積分する積分回路と、前記積分回路の出力信号と前記電
流検出器の出力信号とを加減算する制御アンプと、前記
制御アンプの出力信号を前記電流制御アンプに入力し、
前記電流制御器の直流オフセットを自動的に補正するよ
うに構成したことを特徴とする交流電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991041723U JP2560963Y2 (ja) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | 交流電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991041723U JP2560963Y2 (ja) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | 交流電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04134197U JPH04134197U (ja) | 1992-12-14 |
| JP2560963Y2 true JP2560963Y2 (ja) | 1998-01-26 |
Family
ID=31922425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991041723U Expired - Lifetime JP2560963Y2 (ja) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | 交流電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2560963Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4575547B2 (ja) | 2000-04-18 | 2010-11-04 | トヨタ自動車株式会社 | モータの制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0217892A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-22 | Fanuc Ltd | オフセット電流キャンセル方法 |
-
1991
- 1991-06-04 JP JP1991041723U patent/JP2560963Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04134197U (ja) | 1992-12-14 |
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