JP2545969Y2 - 搬送用ロボット装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、液晶表示器に使用する
ガラス基板を搬送するための搬送用ロボット装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】従来、液晶表示器には
ガラス基板が使用されており、このガラス基板に塵埃な
どの不純物が付着していると、液晶表示器に組立てた
際、液晶表示器の品質や性能が低下するなど不良品の原
因となる。

【０００４】このため従来では第８図に示すような洗浄
ラインを使用してガラス基板の洗浄を行なっている。す
なわち、矢印ａ方向よりラインへ搬入されたガラス基板
は、まずローダｂによりシャワー工程ｃへ搬入されて処
理液がかけられ、次にブラシ洗浄工程ｄでブラシにより
洗浄された後、液切工程ｅでガラス基板に付着した処理
液の液切りが行なわれる。

【０００５】その後、ジェット洗浄工程ｆでジェット流
により洗浄され、さらにシャワー工程ｇ、ＵＳ工程ｈを
経て乾燥工程ｉで乾燥された後、アンローダｊにより乾
燥工程ｉより搬出されるようになっている。

【０００６】また洗浄すべきガラス基板はライン上に設
けられた搬送装置のスピンカップ内へ位置決めした状態
で載置して各工程へ搬送しており、従来ではコンベアに
より洗浄ラインの上流側に搬入されたガラス基板を整列
させた後、ローダｂ部に設けたロボットを使用してスピ
ンカップ内へ収容していた。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】しかし近年では、液晶
表示器の用途の拡大に伴い種々のサイズの液晶表示器が
使用されるようになったため、これに使用するガラス基
板のサイズも多種となっており、このため従来のロボッ
トではガラス基板のサイズが変る毎にこれを把持する爪
体をサイズに応じて変換したり、機構の一部を変更しな
ければならず、作業が面倒であった。

【０００８】また、ロボットによる整列方向も搬送方向
に対して前後または左右の一方向のみのため、コンベア
により搬入されたガラス基板を予め整列させる必要があ
り、このためコンベア部分にガラス基板を位置決めする
ための手段を必要として構造が複雑になると共に、ロボ
ットハンドの上下動をエアシリンダにより行なっている
ため、上限及び下限付近で加速度が最大となり、その結
果スタート時や停止時に振動が発生する不具合があっ
た。

【０００９】本考案は上記不具合を改善するためになさ
れたもので、各種サイズのガラス基板に対応でき、かつ
搬送方向に対して前後及び左右方向に位置決めが可能な
搬送用ロボット装置を提供することを目的とするもので
ある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本考案は、上記目的を達
成するために、洗浄すべきガラス基板の搬送方向へ移動
自在な支持部材に上下動自在に昇降部材を設け、この昇
降部材に搬送方向と直交する方向へ移動自在にスライド
を設け、かつこのスライドに、搬送方向と直交する方向
に接離移動自在な一対のクランプアームを設けて、これ
らクランプアームにより搬送方向にガラス基板の位置決
めを行なうと共に、上記スライドに、搬送方向に開閉す
る一対の旋回アームを設けて、これら旋回アームにより
搬送方向と直交する方向にガラス基板の位置決めを行な
うようにしたものである。

【００１１】

【作用】かかる構成によって洗浄ラインの上流側に搬入
されたガラス基板は、クランプアームと旋回アームの４
方よりクランプされることにより、搬送方向及びこれと
直交する方向の位置決めが行なえるため、その状態で洗
浄ラインの搬送装置へ積込むことにより、搬送方向及び
これと直交する方向へ整列させることができる。

【００１２】

【実施例】以下、本考案の実施例を図１乃至図７に示す
図面を参照して詳述する。

【００１３】図１は搬送用ロボット装置の平面図、図２
は同側面図、図３は同背面図、図４はアーム開閉機構の
拡大図を示すものである。

【００１４】図１において１はガラス基板２の搬送方向
に布設されたガイドレール３に沿って移動自在な支持部
材、４は該支持部材１に対して上下動自在な昇降部材、
５は搬送方向と直交する方向へ移動自在なスライド、６
は搬送方向と直交する方向へガラス基板２を位置決めす
るクランプアーム、７は搬送方向に位置決めする旋回ア
ームを示す。

【００１５】上記支持部材１は下部が走行用モータ１０
に捲載されたタイミングベルト１１に固着されていて、
走行用モータ１０の駆動によりロッドガイドレール３に
沿って搬送方向へ移動されると共に、支持部材１の上部
に昇降部材４側に設けられたガイドレール４ａが支承さ
れている。

【００１６】また、支持部材１の背部に突設された受け
台１ａ上にエアモータよりなるロータリアクチュエータ
１２が取付けられていて、このロータリアクチュエータ
１２の回転軸１２ａにクランク１３を介してコンロッド
１４の下端が枢支されている。

【００１７】上記コンロッド１４の上端は昇降部材４に
枢支されていて、ロータリアクチュエータ１２により上
記昇降部材４が上下動されると共に、昇降部材４の上部
には水平方向に支持台４ｂが設けられていて、この支持
台４ｂ上に布設されたガイドレール４ｃにスライド５が
支承されている。

【００１８】上記スライド５は上段スライド５ａと下段
スライド５ｂの２段構成となっていて、下段スライド５
ｂ側にクランプアーム６の長い方のアーム６ａの基端部
が固着され、上段のスライド５ａにクランプアーム６の
短い方のアーム６ｂの基端部が固着されている。

【００１９】上記上段スライド５ａと下段スライド５ｂ
の各側面にはナット部材５ｃ，５ｄが突設されていて、
これらナット部材５ｃ，５ｄにスライド５の移動方向に
沿って布設された送りねじ１６が螺合されている。

【００２０】上記送りねじ１６はナット部材５ｃの螺合
部とナット部材５ｄの螺合部が逆ねじとなっていて、送
りねじ１６の一端側に接続されたクランプモータ１７に
より送りねじ１６を回転させることにより、上下段スラ
イド５ａ，５ｂが逆方向へ移動されるようになってお
り、これによって上下段スライド５ａ，５ｂに取付けら
れた長いアーム６ａと、短いアーム６ｂもそれぞれ逆方
向へ移動されて各アーム６ａ，６ｂの先端に設けれた爪
体６ｃ，６ｄの間でガラス基板２がクランプできるよう
になっている。

【００２１】一方、上段スライド５ａは３分割されてい
て、中央のスライド５ａ´は他の上段スライド５ａと独
立して移動自在となっており、この中央スライド５ａ´
は上段スライド５ａ上に設けられたクランプシリンダ２
０により移動できるようになっていると共に、中央スラ
イド５ａ´の両端に一対のリンク２１の一端側が枢着さ
れている。

【００２２】そして、上記各リンク２１の他端側は一対
の旋回アーム７の基端側に枢着されている。上記旋回ア
ーム７は基端側がアーム６ｂ側に設けられた支持部６ｅ
にピン２２を介して枢着されていて、これらピン２２を
中心に水平方向へ回動自在となっていると共に、各旋回
アーム７の先端側は搬送方向と直交する方向に突設さ
れ、先端部にガラス基板２をクランプする爪体７ａが突
設されている。なお、図４中２３はアーム６ａ側より突
設されたドッグ６ｆにより動作される複数のセンサで、
このセンサ２３により検出された信号によりガラス基板
２のサイズの切換えを行なうようになっている。

【００２３】次に作用を説明すると、図示しないベルト
コンベアにより洗浄ラインの上流側に搬入されたガラス
基板２は、ロボットによりクランプされて洗浄ラインに
設けられた搬送装置のスピンカップ内へ整列されて収容
されるが、ガラス基板２をクランプするに当って、まず
クランプアーム６及び旋回アーム７がクランプすべきガ
ラス基板２上へ移動され、次にロタリアクチュエータ１
２により昇降部材４が下降される。

【００２４】その後、クランプモータ１７により送りね
じ１６が回転されてクランプアーム６の各アーム６ａ，
６ｂが図５に示すように逆方向へ移動され、各アーム６
ａ，６ｂに設けられた爪体６ｃ，６ｄがガラス基板２を
搬送方向と直交する方向よりクランプして、搬送方向の
位置決めを行なう。同時にクランプシリンダ２０により
中央スライド５ａ´が前進されるため、リンク２１を介
して各旋回アーム７がピン２２を中心に図６に示す矢印
方向へ回動され、ガラス基板２を搬送方向よりクランプ
して、搬送方向と直角な方向の位置決めを行なう。

【００２５】そして各アーム６，７の爪体６ｃ，６ｄ，
７ａがガラス基板２をクランプした状態でロータリアク
チュエータ１２により昇降部材４が所定高さまでに上昇
された後、走行用モータ１０により全体が搬送方向へ移
動され、搬送装置に設けられたスピンカップ内へ整列し
た状態でガラス基板２が収容される。

【００２６】以下、上記動作を繰返すことにより、コン
ベアにより搬入されたガラス基板２を搬送方向及び搬送
方向と直交する方向へ整列させて搬送装置へと積込むも
ので、ガラス基板２のサイズが種々変っても、クランプ
アーム６がガラス基板２をクンラプした際、センサ２３
によりサイズが検出されて、サイズの切換えを自動的に
行うため、種々のサイズのガラス基板２に対応できるよ
うになる。

【００２７】またガラス基板２を４方向から位置決めす
る際、２方向はセンサ２３からの信号により各サイズ毎
の位置決めを行うが、他の２方向については、クランプ
シリンダ２０により押えるようにしたことから、移動中
のガラス基板２の振動が防止できると共に、万一ガラス
基板２が障害物に当っても、旋回アーム７が開放して衝
撃を逃すため、ガラス基板２が破損するのを防止するこ
とができる。

【００２８】なお、上記実施例では洗浄するガラス基板
２のサイズが６種類だったため、複数のセンサ２３によ
りサイズ検出を行なうようにしたが、サイズがさらに多
種となる場合は、リニアスケールのような検出器を用い
るようにしてもよい。

【００２９】また上記実施例では、クランプアーム６を
送りねじ２１により駆動させたが、第７図に示すように
ラック２４及びピニオン２５を用いて駆動するようにし
てもよい。

【００３０】

【考案の効果】本考案は以上詳述したように、洗浄ライ
ンの上流側に搬入されたガラス基板を搬送方向及び搬送
方向と直交する方向よりクランプして両方向の位置決め
を行なった後、洗浄ラインの搬送装置へ搬入するように
したことから、従来のようにコンベア側に位置決め手段
を設けて、事前に整列させる必要がない。

【００３１】これによって装置が簡単になると共に、ガ
ラス基板のサイズが多種であっても、爪体を交換した
り、一部機構を変更して対応する必要がないため、サイ
ズ変更に伴う対応が従来のものに比べて容易となる。

【００３２】またアーム部分の上下動をクランク機構に
より行なうようにすれば、上下動に伴う加速度がサイン
カーブとなるため、スタート時及び停止時の加速度をほ
ぼ０とすることが可能で、これによってアーム部分を振
動させることなく上限点及び下限点に停止できるため、
クランプしたガラス基板を落下させるなどの不具合も解
消することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す平面図である。同側面
図である。

【図２】同側面図である。

【図３】同背面図である。

【図４】アーム開閉機構の拡大図である。

【図５】クランプアームの動作説明図である。

【図６】旋回アームの動作説明図である。

【図７】本考案の他の実施例を示す説明図である。

【図８】従来の洗浄ラインの説明図である。

【符号の説明】

１ 支持部材 ２ ガラス基板 ４ 昇降部材 ５ スライド ６ クランプアーム ７ 旋回アーム

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 洗浄すべきガラス基板の搬送方向へ移動
   自在な支持部材に上下動自在に昇降部材を設け、この昇
   降部材に搬送方向と直交する方向へ移動自在にスライド
   を設け、かつこのスライドに、搬送方向と直交する方向
   に接離移動自在な一対のクランプアームを設けて、これ
   らクランプアームにより搬送方向にガラス基板の位置決
   めを行なうと共に、上記スライドに、搬送方向に開閉す
   る一対の旋回アームを設けて、これら旋回アームにより
   搬送方向と直交する方向にガラス基板の位置決めを行な
   うようにしてなる搬送用ロボット装置。