JP2541531B2 - 駐車検出方法 - Google Patents
駐車検出方法Info
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- JP2541531B2 JP2541531B2 JP62005752A JP575287A JP2541531B2 JP 2541531 B2 JP2541531 B2 JP 2541531B2 JP 62005752 A JP62005752 A JP 62005752A JP 575287 A JP575287 A JP 575287A JP 2541531 B2 JP2541531 B2 JP 2541531B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、道路の路側帯等における駐車の有無を検出
する駐車検出方式に関するものである。
する駐車検出方式に関するものである。
従来、路側帯における駐車の有無を検出するものとし
ては、パーキングメーターと呼ばれるものがある。これ
は、駐車可能な道路区間に設置され、ドライバーがコイ
ン投入するという条件下で、一定時間（例えば40分間）
だけ駐車を許可しようとするものである。
ては、パーキングメーターと呼ばれるものがある。これ
は、駐車可能な道路区間に設置され、ドライバーがコイ
ン投入するという条件下で、一定時間（例えば40分間）
だけ駐車を許可しようとするものである。
一方、道路における交通流を計測するものとして、路
面をCCTVカメラ等で撮影し、この画像を信号処理するこ
とによって走行車両を認識するシステムが種々提案され
ている。そしてこれによれば、既設の監視カメラによる
画像を利用して、人手を介さずに交通流を計測できるの
で、各方面で精力的な研究がなされている。その具体例
としては、例えば「画像処理型交通流計測システムの開
発」住友電気・第127号（昭和60年９月）などがある。
面をCCTVカメラ等で撮影し、この画像を信号処理するこ
とによって走行車両を認識するシステムが種々提案され
ている。そしてこれによれば、既設の監視カメラによる
画像を利用して、人手を介さずに交通流を計測できるの
で、各方面で精力的な研究がなされている。その具体例
としては、例えば「画像処理型交通流計測システムの開
発」住友電気・第127号（昭和60年９月）などがある。
しかしながら、かかる画像処理方式によって道路にお
ける駐車の有無を検出する技術は、周囲の環境変化と長
時間停止している駐車車両の分別が困難なため未だ提案
されていない。そこで、従来は前述のパーキングメータ
ーによる検出がなされているが、これによれば次のよう
な問題点がある。すなわち、パーキングメータの設置さ
れていない道路区間における駐車は全く検出できず、ま
た設置されていてもドライバーがこれにコインを投入し
て操作しない限り、駐車の有無を検出できない。また、
パーキングメーターを駐車車両の１台ごとに設置すると
コストが高くなり、都市の美観を損ねたり歩行者の交通
の妨げになったりすることもある。
ける駐車の有無を検出する技術は、周囲の環境変化と長
時間停止している駐車車両の分別が困難なため未だ提案
されていない。そこで、従来は前述のパーキングメータ
ーによる検出がなされているが、これによれば次のよう
な問題点がある。すなわち、パーキングメータの設置さ
れていない道路区間における駐車は全く検出できず、ま
た設置されていてもドライバーがこれにコインを投入し
て操作しない限り、駐車の有無を検出できない。また、
パーキングメーターを駐車車両の１台ごとに設置すると
コストが高くなり、都市の美観を損ねたり歩行者の交通
の妨げになったりすることもある。
そこで本発明は、正確かつ安価に広範囲の駐車車両の
有無を検出できる駐車検出方式を提供することを目的と
する。
有無を検出できる駐車検出方式を提供することを目的と
する。
本発明に係る駐車検出方法は、路面と、この路面上に
駐車された車両とを撮影することによる得られる画像パ
ターンから、駐車の有無を検出する駐車検出方法であっ
て、（ａ）路面を撮影した画像中の所定の計測領域で複
数の計測点を設定する第１のステップと、（ｂ）複数の
計測点の輝度を計測する第２のステップと、（ｃ）複数
の計測点のうちの３以上の所定数の計測点をそれぞれ含
んで設定された複数の区間それぞれにおいて、区間に含
まれる計測点のうちの互いに隣り合う２つの計測点の全
てについて輝度の差の絶対値の総和を計算することによ
って区間内の輝度の空間的総変化量を求め、輝度の空間
的総変化量に基づいて区間毎の車両の有無を検出する第
３のステップと、（ｄ）区間毎の車両の有無の時間的変
化にもとづいて区間毎の駐車の有無を判定する第４のス
テップと、を備えることを特徴とする。ここで、複数の
計測点は、路面上において路側帯に沿って設定した計測
点上に一定間隔で存在するようにしてもよい。
駐車された車両とを撮影することによる得られる画像パ
ターンから、駐車の有無を検出する駐車検出方法であっ
て、（ａ）路面を撮影した画像中の所定の計測領域で複
数の計測点を設定する第１のステップと、（ｂ）複数の
計測点の輝度を計測する第２のステップと、（ｃ）複数
の計測点のうちの３以上の所定数の計測点をそれぞれ含
んで設定された複数の区間それぞれにおいて、区間に含
まれる計測点のうちの互いに隣り合う２つの計測点の全
てについて輝度の差の絶対値の総和を計算することによ
って区間内の輝度の空間的総変化量を求め、輝度の空間
的総変化量に基づいて区間毎の車両の有無を検出する第
３のステップと、（ｄ）区間毎の車両の有無の時間的変
化にもとづいて区間毎の駐車の有無を判定する第４のス
テップと、を備えることを特徴とする。ここで、複数の
計測点は、路面上において路側帯に沿って設定した計測
点上に一定間隔で存在するようにしてもよい。
ここで、第３のステップが、第２のステップで得られ
た複数の計測点における輝度の空間的変化から車両を検
出し、これの時間的変化から駐車の有無を検出するステ
ップであるのが望ましい。
た複数の計測点における輝度の空間的変化から車両を検
出し、これの時間的変化から駐車の有無を検出するステ
ップであるのが望ましい。
本発明に係る駐車検出方法は、以上の通りに構成され
るので、路面上に設定された計測点の輝度が計測され、
区間毎に算出された輝度の空間的総変化量から車両の有
無が検出され、さらにその時間的変化から区間毎に駐車
の有無が検出されることになる。
るので、路面上に設定された計測点の輝度が計測され、
区間毎に算出された輝度の空間的総変化量から車両の有
無が検出され、さらにその時間的変化から区間毎に駐車
の有無が検出されることになる。
以下、添付図面の第１図ないし第３図を参照して、本
発明の一実施例を説明する。なお、図面の説明において
同一の要素には同一の符号を付し、重複した説明を省略
する。
発明の一実施例を説明する。なお、図面の説明において
同一の要素には同一の符号を付し、重複した説明を省略
する。
第１図は同実施例に係る駐車検出方式の説明図であ
り、第２図は本実施例方式を適用した駐車検出装置のブ
ロック図であり、第３図は本実施例方式による計測点設
定の一例の説明図である。
り、第２図は本実施例方式を適用した駐車検出装置のブ
ロック図であり、第３図は本実施例方式による計測点設
定の一例の説明図である。
まず、第２図に従って駐車検出装置の構成を説明する
と、これはITVカメラ１と、これに接続された画像処理
装置２とを有している。そして、画像処理装置２はITV
カメラ１に接続されたAD変換部３と、これに接続された
演算処理部４と、これに接続された検出処理部５と、こ
の検出結果を通信回線７を介して出力する出力部６とを
有している。
と、これはITVカメラ１と、これに接続された画像処理
装置２とを有している。そして、画像処理装置２はITV
カメラ１に接続されたAD変換部３と、これに接続された
演算処理部４と、これに接続された検出処理部５と、こ
の検出結果を通信回線７を介して出力する出力部６とを
有している。
次に、第２図に示す各要素の機能を、第１図および第
３図を参照して説明する。
３図を参照して説明する。
ITVカメラ１は第１図に示す如く道路10の上方に設置
され、その前方の一定区間を撮影するようになってい
る。そして得られた画像は、アナログ画像信号として画
像処理装置２に送られる。
され、その前方の一定区間を撮影するようになってい
る。そして得られた画像は、アナログ画像信号として画
像処理装置２に送られる。
AD変換部３はITVカメラからのアナログ画像信号を、
例えば28＝256階調の輝度データに変換する。第１図に
符号11で示す曲線はその輝度レベルの一例である。そし
てこのディジタル信号（輝度データ）は、次の演算処理
部４に与えられる。
例えば28＝256階調の輝度データに変換する。第１図に
符号11で示す曲線はその輝度レベルの一例である。そし
てこのディジタル信号（輝度データ）は、次の演算処理
部４に与えられる。
演算処理部４は与えられた輝度データから、いわゆる
画素抽出を行なう。この画素は第３図に示す如く、道路
10の路側帯に沿って設定された複数の計測線12上の等間
隔の計測点13に対応している。
画素抽出を行なう。この画素は第３図に示す如く、道路
10の路側帯に沿って設定された複数の計測線12上の等間
隔の計測点13に対応している。
検出処理部５はこの画素抽出データにもとづいて、駐
車車両の有無を検出する。すなわち、計測点における輝
度レベルの変化を空間的にチェックすることにより、車
両の有無を検出する。一般に、路面の輝度レベルの空間
的変化は小さく、車両があるときにはこの空間的変化は
大きくなるので、空間的比較により車両の有無を容易に
検出できる。
車車両の有無を検出する。すなわち、計測点における輝
度レベルの変化を空間的にチェックすることにより、車
両の有無を検出する。一般に、路面の輝度レベルの空間
的変化は小さく、車両があるときにはこの空間的変化は
大きくなるので、空間的比較により車両の有無を容易に
検出できる。
ここにおいて重要なことは、３以上の所定数の計測点
を含んで複数の区間を設定し、それぞれの区間に含まれ
る計測点の輝度の空間的総変化量から区間毎の車両の有
無を検出し、一定時間間隔で調べたその時間的変化から
区間毎の駐車の有無を検出することである。
を含んで複数の区間を設定し、それぞれの区間に含まれ
る計測点の輝度の空間的総変化量から区間毎の車両の有
無を検出し、一定時間間隔で調べたその時間的変化から
区間毎の駐車の有無を検出することである。
出力部６は上記検出処理部５による検出結果ならびに
駐車車両を映した映像等を、通信回線７等を介して図示
しないCRT等に送出する。これによって、駐車の有無が
時々刻々と出力表示されることになる。
駐車車両を映した映像等を、通信回線７等を介して図示
しないCRT等に送出する。これによって、駐車の有無が
時々刻々と出力表示されることになる。
次に、上記実施例の作用を説明する。
いま、道路10には車両21,23の２台が駐車されている
とする。すると、カメラ１を介してA/D変換部３で得ら
れた輝度データのレベルは、第１図の符号11で示す実線
の如くになる。この輝度データは演算処理部４によって
計測点13ごとにサンプリングされ、検出処理部５により
区間単位での空間的変化がチェックされる。この区間
は、第１図において符号a1〜d5によって示す如く、それ
ぞれ４つの計測点を含むように設定される。ここで含ま
れる計測点は４つに限らず任意に計測点の数を設定する
ことができる。
とする。すると、カメラ１を介してA/D変換部３で得ら
れた輝度データのレベルは、第１図の符号11で示す実線
の如くになる。この輝度データは演算処理部４によって
計測点13ごとにサンプリングされ、検出処理部５により
区間単位での空間的変化がチェックされる。この区間
は、第１図において符号a1〜d5によって示す如く、それ
ぞれ４つの計測点を含むように設定される。ここで含ま
れる計測点は４つに限らず任意に計測点の数を設定する
ことができる。
輝度レベルの空間的変化のチェックは、例えば、次の
ようにして行なう。すなわち、サンプル点をｊ、区間長
をｋとしたとき、区間ｉの輝度の総変化量Biとして を求める。そして、所定値Ｃと総変化量Biを比較し、Bi
≧Ｃならば車両有とし、Bi＜Ｃならば車両無とする。輝
度レベルのチェックは、空間的変化のみならず時間的変
化の点においても把えられる。すなわち、ｔ秒間隔で上
記式（１）のチェックを行ない、Ｔ時間（ｔ≦Ｔ）継続
して車両有とされたときは、駐車車両有とする。
ようにして行なう。すなわち、サンプル点をｊ、区間長
をｋとしたとき、区間ｉの輝度の総変化量Biとして を求める。そして、所定値Ｃと総変化量Biを比較し、Bi
≧Ｃならば車両有とし、Bi＜Ｃならば車両無とする。輝
度レベルのチェックは、空間的変化のみならず時間的変
化の点においても把えられる。すなわち、ｔ秒間隔で上
記式（１）のチェックを行ない、Ｔ時間（ｔ≦Ｔ）継続
して車両有とされたときは、駐車車両有とする。
この輝度レベルのチェック方法は、第１図において示
されている。すなわち、車両21,23が存在している区間a
1〜a5,b4〜c2では、輝度レベルの変化量が大きいのでBi
≧Ｃとなり、車両有とされる。これに対し、車両21,22
に対応しいな空間b1〜b3,d4,d5では、道路10を検出して
いるため輝度レベルの変化が少ないので、Bi＜Ｃとなっ
て車両無と検出される。
されている。すなわち、車両21,23が存在している区間a
1〜a5,b4〜c2では、輝度レベルの変化量が大きいのでBi
≧Ｃとなり、車両有とされる。これに対し、車両21,22
に対応しいな空間b1〜b3,d4,d5では、道路10を検出して
いるため輝度レベルの変化が少ないので、Bi＜Ｃとなっ
て車両無と検出される。
そして、区間a1〜a5、b4〜c2で車両有と一定時間検出
されると、駐車有と判定される。
されると、駐車有と判定される。
この状態で、第１図および第３図に破線で示す如く車
両（トラック）22が新たに駐車されると、輝度レベルは
第１図に破線41で示す如くになる。このため、区間b1〜
b3においてもBi≧Ｃとなり、車両有とされる。従って、
Ｔ時間この状態が続くと、区間a1〜d3で駐車有とされる
ことになる。
両（トラック）22が新たに駐車されると、輝度レベルは
第１図に破線41で示す如くになる。このため、区間b1〜
b3においてもBi≧Ｃとなり、車両有とされる。従って、
Ｔ時間この状態が続くと、区間a1〜d3で駐車有とされる
ことになる。
本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、種
々の変形が可能である。例えば、カメラはITVカメラに
限らず、いかなるものであってもよい。また、駐車の検
出場所は道路の路側帯に限らず、駐車場の如くいかなる
場所におけるものであってもよい。例えば、計測領域を
道路横断方向に対して広くとれば、道路の路側から離れ
て駐車した車両や二重駐車等の検出も可能となる。ま
た、輝度レベルを演算処理部において例えば３値化し、
その変化量により車両を検出するようにしてもよい。ま
た、検出結果をCRT等で監視するだけではなく音声警告
装置等を連動させて駐車したドライバーに対して警告、
取締を行うことにしてもよい。
々の変形が可能である。例えば、カメラはITVカメラに
限らず、いかなるものであってもよい。また、駐車の検
出場所は道路の路側帯に限らず、駐車場の如くいかなる
場所におけるものであってもよい。例えば、計測領域を
道路横断方向に対して広くとれば、道路の路側から離れ
て駐車した車両や二重駐車等の検出も可能となる。ま
た、輝度レベルを演算処理部において例えば３値化し、
その変化量により車両を検出するようにしてもよい。ま
た、検出結果をCRT等で監視するだけではなく音声警告
装置等を連動させて駐車したドライバーに対して警告、
取締を行うことにしてもよい。
以上、詳細に説明した通り本発明によれば、路面上に
設定された計測点の輝度を一定時間間隔で計測し、区間
毎の輝度の空間的総変化量により車両の有無を検出し、
その時間的変化により駐車の有無を検出するようにした
ので、正確かつ安価に高範囲の駐車車両の有無を検出で
きる効果がある。
設定された計測点の輝度を一定時間間隔で計測し、区間
毎の輝度の空間的総変化量により車両の有無を検出し、
その時間的変化により駐車の有無を検出するようにした
ので、正確かつ安価に高範囲の駐車車両の有無を検出で
きる効果がある。
特に本発明では、交通管制システムにおいて既設の監
視用ITVを用いることが可能であるので、特別の設備を
要することなく、交通渋滞の解消に効果を発揮すること
ができる。
視用ITVを用いることが可能であるので、特別の設備を
要することなく、交通渋滞の解消に効果を発揮すること
ができる。
第１図は本発明方式の一実施例の説明図、第２図は第１
図の実施例方式を適用した装置のブロック図、第３図は
道路における計測点設定の説明図である。 ２……画像処理装置、７……通信回線、10……道路、1
1,41……輝度レベル、12……計測線、13……計測点、21
〜23……車両。
図の実施例方式を適用した装置のブロック図、第３図は
道路における計測点設定の説明図である。 ２……画像処理装置、７……通信回線、10……道路、1
1,41……輝度レベル、12……計測線、13……計測点、21
〜23……車両。
Claims (2)
- 【請求項１】路面と、この路面上に駐車された車両とを
撮影することにより得られる画像パターンから、駐車の
有無を検出する駐車検出方法において、 前記路面を撮影した画像中の所定の計測領域で複数の計
測点を設定する第１のステップと、 前記複数の計測点の輝度を計測する第２のステップと、 前記複数の計測点のうちの３以上の所定数の計測点をそ
れぞれ含んで設定された複数の区間それぞれにおいて、
前記区間に含まれる計測点のうちの互いに隣り合う２つ
の計測点の全てについて輝度の差の絶対値の総和を計算
することによって前記区間内の輝度の空間的総変化量を
求め、前記輝度の空間的総変化量に基づいて前記区間毎
の車両の有無を検出する第３のステップと、 前記区間毎の車両の有無の時間的変化にもとづいて前記
区間毎の駐車の有無を検出する第４のステップと、 を備える駐車検出方法。 - 【請求項２】前記複数の計測点は、前記路面上において
路側帯に沿って設定した計測線上に一定間隔で存在する
ようにした特許請求の範囲第１項記載の駐車検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62005752A JP2541531B2 (ja) | 1987-01-13 | 1987-01-13 | 駐車検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62005752A JP2541531B2 (ja) | 1987-01-13 | 1987-01-13 | 駐車検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63174198A JPS63174198A (ja) | 1988-07-18 |
| JP2541531B2 true JP2541531B2 (ja) | 1996-10-09 |
Family
ID=11619848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62005752A Expired - Fee Related JP2541531B2 (ja) | 1987-01-13 | 1987-01-13 | 駐車検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2541531B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101433583B1 (ko) * | 2013-09-09 | 2014-08-26 | 동국대학교 산학협력단 | 영상 인식 기반의 주차장의 빈 주차면 인식 장치 및 방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2732860B2 (ja) * | 1988-09-02 | 1998-03-30 | 名古屋電機工業株式会社 | 車両検知方法および車両検知装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6077297A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-01 | 日本電気株式会社 | 停止車輌検出方式 |
-
1987
- 1987-01-13 JP JP62005752A patent/JP2541531B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101433583B1 (ko) * | 2013-09-09 | 2014-08-26 | 동국대학교 산학협력단 | 영상 인식 기반의 주차장의 빈 주차면 인식 장치 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63174198A (ja) | 1988-07-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |