JP2537807B2 - Automotive slip control system - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、駆動輪への付与トルクを制御することによ
り、駆動輪の路面に対するスリップが過大になるのを防
止するようにした自動車のスリップ制御装置に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention controls a torque applied to a drive wheel to prevent the slip of the drive wheel from becoming too large on a road surface. The present invention relates to a control device.

（従来技術） 駆動輪の路面に対するスリップが過大になることを防
止するのは、自動車の推進力を効果的に得る上で、また
スピンを防止する等の安全性の上で効果的である。そし
て、駆動輪のスリップが過大になるのを防止するには、
スリップの原因となる駆動輪への付与トルクを減少させ
ればよいことになる。(Prior Art) Preventing excessive slip of the drive wheels from the road surface is effective for effectively obtaining the propulsive force of the vehicle and for safety such as preventing spin. And to prevent excessive slip of the driving wheels,
It is only necessary to reduce the torque applied to the drive wheels that causes slip.

この種のスリップ制御を行うものとしては、従来、特
開昭58−16948号公報に示すものがある。この公報に開
示されている技術は、駆動輪への付与トルクを低下させ
るのに、ブレーキによる駆動輪への制動力付与と、エン
ジンそのものの発生トルク低減とを利用して行うように
なっている。より具体的には、駆動輪のスリップが小さ
いときは駆動輪の制動のみを行う一方、駆動輪のスリッ
プが大きくなったときは、この駆動輪の制動に加えて、
エンジンの発生トルクを低下させるようになっている。
換言すれば、ブレーキによる駆動輪への制動を主として
利用し、補助的にエンジンの発生トルクを低下させるも
のとなっている。A conventional control for this type of slip control is disclosed in JP-A-58-16948. The technology disclosed in this publication is designed to reduce the torque applied to the drive wheels by utilizing the braking force applied to the drive wheels by a brake and the torque generated by the engine itself. . More specifically, when the slip of the driving wheel is small, only the braking of the driving wheel is performed, while when the slip of the driving wheel becomes large, in addition to the braking of the driving wheel,
It is designed to reduce the torque generated by the engine.
In other words, the braking of the drive wheel by the brake is mainly used, and the torque generated by the engine is supplementarily reduced.

前記公報においては、駆動輪のスリップ制御を行う場
合として、コーナリング時が挙げられている。すなわ
ち、旋回方向内側の駆動輪は負荷が小さくなる一方、差
動装置の作用によって外側の駆動輪への付与トルクが大
きくなってそのスリップが増大するので、この外側駆動
輪をスリップ制御する場合が示されている。そして、こ
の外側駆動輪のスリップ制御は、スリップの小さい内側
駆動輪を基準にして行うこと（いわゆるセレクトロー）
も開示されている。In the publication, the case of cornering is mentioned as a case where the slip control of the drive wheels is performed. That is, the load on the drive wheel on the inner side in the turning direction is reduced, while the torque applied to the drive wheel on the outer side is increased by the action of the differential device to increase the slip. Therefore, slip control may be performed on the outer drive wheel. It is shown. Then, the slip control of the outer drive wheel should be performed with reference to the inner drive wheel with less slip (so-called select low).
Is also disclosed.

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記公報記載のように、コーナリング
時におけるスリップ制御を、単に内側駆動輪のスリップ
を基準にして行うのでは、コーナリング時の安定性は確
保し得ても、直進走行時における十分な推進力を確保す
ることが困難となる。すなわち、コーナリング時の安定
性を高めるには、駆動輪の横力（サイドフォース）を高
めるべくそのスリップを小さいものとすればよいが、こ
のスリップを小さくすると、推進力（駆動輪のグリップ
力）が低減してしまうことになる。つまり、駆動輪の前
後方向の推進力（グリップ力）と横力との総和には限界
があって、一方を大きくすると他方が小さくなる関係に
あるので、加速性を向上させるべく駆動輪のスリップを
大きいものに設定するとコーナリング時での横力が不足
してコーナリング時の安定性が阻害され、逆にコーナリ
ング時の安定性を確保すべく駆動輪のスリップを小さい
ものに設定すると直進走行時での加速性が阻害されるこ
とになる。(Problems to be Solved by the Invention) However, as described in the above publication, if the slip control at the time of cornering is simply performed on the basis of the slip of the inner drive wheels, the stability at the time of cornering can be secured. However, it becomes difficult to secure sufficient propulsive force when traveling straight ahead. In other words, in order to improve stability during cornering, the slip should be made small in order to increase the lateral force (side force) of the drive wheel. However, if this slip is made small, the propulsion force (grip force of the drive wheel) Will be reduced. In other words, there is a limit to the sum of the propulsive force (grip force) and lateral force of the drive wheels, and there is a limit when one is increased, and the other is decreased. Is set to a large value, lateral force is insufficient during cornering, which hinders stability during cornering, and conversely, if the drive wheel slip is set to a small value to ensure stability during cornering, straight driving Will be impaired.

本発明は以上のように事情を勘案してなされたもの
で、直進走行時における十分な推進力の確保と、コーナ
リング時における安定性確保とを共に十分に満足し得る
ようにした自動車のスリップ制御装置を提供することに
ある。The present invention has been made in consideration of the circumstances as described above, and slip control of a vehicle that can sufficiently secure both a sufficient propulsive force during straight running and stability during cornering is achieved. To provide a device.

（問題点を解決するための手段、作用） 前述の目的を達成するため、本発明にあっては、スリ
ップ制御する際の目標値、すなわち駆動輪のスリップを
どのような値にするかを、直進走行時とコーナリングと
では変更するようにしてある。すなわち、コーナリング
時には直進走行時に比して、駆動輪の横力を増加させる
べく、駆動輪のスリップが小さくなるように前記目標値
を設定（直進走行時に比して変更）するようにしてあ
る。(Means and Actions for Solving Problems) In order to achieve the above-mentioned object, in the present invention, the target value at the time of slip control, that is, what value the slip of the driving wheels is set to, It is designed to be different between straight running and cornering. That is, during cornering, the target value is set (changed compared to when traveling straight ahead) so that the slip of the driving wheels becomes smaller in order to increase the lateral force of the drive wheels than when traveling straight ahead.

具体的には、第23図に示すように、 駆動輪への付与トルクを制御することにより駆動輪の
路面に対するスリップが過大になるのを防止するように
した自動車のスリップ制御装置において、 駆動輪への付与トルクを調整するトルク調整手段と、 駆動輪の路面に対するスリップ状態を検出するスリッ
プ検出手段と、 前記スリップ検出手段からの出力を受け、駆動輪のス
リップが所定の目標値となるように前記トルク調整手段
を制御するスリップ制御手段と、 コーナリング時であることを検出するコーナリング手
段と、 コーナリング時には直進走行時に比して駆動輪のスリ
ップが小さくなるように、かつコーナリングの度合いが
急なほど駆動輪のスリップが小さくなるように前記目標
値を設定する目標値設定手段と、 を備えた構成としてある。Specifically, as shown in FIG. 23, in a slip control device for an automobile, which controls the torque applied to the drive wheels to prevent the drive wheels from slipping excessively on the road surface, Torque adjusting means for adjusting the applied torque to the driving wheel, slip detecting means for detecting the slip state of the driving wheel with respect to the road surface, and output from the slip detecting means so that the slip of the driving wheel becomes a predetermined target value. Slip control means for controlling the torque adjusting means, cornering means for detecting that the vehicle is cornering, and during cornering, the slip of the drive wheels is smaller than when traveling straight ahead, and the steeper the cornering is. And a target value setting means for setting the target value so that the slip of the driving wheels becomes small.

（実施例） 以下本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明す
る。Embodiments Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

全体構成の概要 第１図において、自動車１は、駆動輪となる左右前輪
２、３と、従動輪となる左右後輪４、５との４つの車輪
を備えている。自動車１の前部には、パワーソースとし
てのエンジン６が塔載され、このエンジン６で発生した
トルクが、クラッチ７、変速機８、デファレンシャルギ
ア９を経た後、左右のドライブシャフト10、11を介し
て、駆動輪としての左右の前輪２、３に伝達される。こ
のように、自動車１は、FF式（フロントエンジン・フロ
ントドライブ）のものとされている。1. Overview of Overall Configuration In FIG. 1, an automobile 1 includes four wheels, that is, left and right front wheels 2 and 3 serving as driving wheels and left and right rear wheels 4 and 5 serving as driven wheels. An engine 6 as a power source is mounted on a front portion of the vehicle 1. The torque generated by the engine 6 is transmitted through a clutch 7, a transmission 8, and a differential gear 9, and then transmitted to right and left drive shafts 10 and 11. Through the transmission, the driving force is transmitted to left and right front wheels 2 and 3 as driving wheels. Thus, the vehicle 1 is of the FF type (front engine / front drive).

パワーソースとしてのエンジン６は、その吸気通路12
に配設したスロットルバルブ13によって、負荷制御すな
わち発生トルクの制御が行なわれるものとされている。
より具体的には、エンジン６はガソリンエンジンとされ
て、その吸入空気量の変化によって発生トルクが変化す
るものとされ、吸入空気量の調整が、上記スロットルバ
ルブ13によって行われる。そして、スロットルバルブ13
は、スロットルアクチュエータ14によって、電磁気的に
開閉制御されるようになっている。なお、スロットルア
クチュエータ14としては、例えばDCモータ、ステップモ
ータ、油圧等の流体圧によって駆動されて電磁気的に駆
動制御されるもの等適宜のものによって構成し得る。The engine 6 as a power source has its intake passage 12
Load control, that is, control of generated torque is performed by the throttle valve 13 disposed in the.
More specifically, the engine 6 is a gasoline engine, and the generated torque is changed by the change of the intake air amount, and the intake air amount is adjusted by the throttle valve 13. And the throttle valve 13
The throttle actuator 14 is electromagnetically controlled to be opened and closed. It should be noted that the throttle actuator 14 may be constituted by an appropriate device such as a DC motor, a step motor, and a device driven and electromagnetically driven by a fluid pressure such as a hydraulic pressure.

各車輪２〜５には、それぞれブレーキ21、22、23ある
いは24が設けられ、各ブレーキ21〜24は、それぞれディ
スクブレーキとされている。このディスクブレーキは、
既知のように、車輪と共に回転するディスク25と、キャ
リパ26とを備えている。このキャリパ26は、ブレーキパ
ッドを保持すると共に、ホイールシリンダを備え、ホイ
ールシリンダに供給されるブレーキ液圧の大きさに応じ
た力でブレーキパッドをディスク25に押し付けることに
より、制動力が発生される。Each of the wheels 2 to 5 is provided with a brake 21, 22, 23 or 24, and each of the brakes 21 to 24 is a disc brake. This disc brake is
As is known, it comprises a disc 25 which rotates with the wheels and a caliper 26. The caliper 26 holds a brake pad and includes a wheel cylinder, and a braking force is generated by pressing the brake pad against the disc 25 with a force according to the magnitude of the brake fluid pressure supplied to the wheel cylinder. .

ブレーキ液圧発生源としてのマスタシリンダ27は、２
つの吐出口27a、27bを有するタンデム型とされている。
吐出口27aより伸びるブレーキ配管28は、途中で２本の
分岐管28aと28bとに分岐され、分岐管28aが右前輪用ブ
レーキ22（のホイールシリンダ）に接続され、分岐管28
bが左後輪用ブレーキ23に接続されている。また、吐出
口27bより伸びるブレーキ配管29が、途中で２本の分岐
管29aと29bとに分岐され、分岐管29aが左前輪用ブレー
キ21に接続され、分岐管29bが右後輪用ブレーキ24に接
続されている。このように、ブレーキ配管系が、いわゆ
る２系統Ｘ型とされている。そして、駆動輪となる前輪
用のブレーキ21、22に対する分岐管28a、29aには、制動
力調整手段としての電磁式液圧制御バルブ30あるいは31
が接続されている。勿論、マスタシリンダ27に発生する
ブレーキ液圧は、運転者Ｄによるブレーキペダル32の踏
込み量（踏込力）に応じたものとなる。The master cylinder 27 as a brake fluid pressure generation source has two
It is of a tandem type having two discharge ports 27a and 27b.
The brake pipe 28 extending from the discharge port 27a is branched into two branch pipes 28a and 28b on the way, and the branch pipe 28a is connected to (the wheel cylinder of) the brake 22 for the right front wheel.
b is connected to the left rear wheel brake 23. A brake pipe 29 extending from the discharge port 27b branches into two branch pipes 29a and 29b on the way, the branch pipe 29a is connected to the left front wheel brake 21, and the branch pipe 29b is connected to the right rear wheel brake 24. It is connected to the. In this way, the brake piping system is of the so-called two-system X type. The branch pipes 28a, 29a for the front wheel brakes 21, 22 serving as drive wheels are provided with electromagnetic hydraulic control valves 30 or 31 as braking force adjusting means.
Is connected. Of course, the brake fluid pressure generated in the master cylinder 27 depends on the amount of depression (depression force) of the brake pedal 32 by the driver D.

ブレーキ液圧制御回路 第２図に示すように、前記液圧制御バルブ30、31は、
それぞれ、シリンダ41と、シリンダ41内に摺動自在に嵌
挿されたピストン42とを有する。このピストン42によっ
て、シリンダ41内が、容積可変室43と制御室44とに画成
されている。この容積可変室43は、マスタシリンダ27か
らブレーキ21（22）に対するブレーキ液圧の通過系路と
なっている。したがって、ピストン42の変位位置を調整
することにより、当該容積可変室43の容積が変更され
て、ブレーキ21（22）に対するブレーキ液圧を発生し得
ると共に、この発生したブレーキ液圧を増減あるいは保
持し得ることになる。Brake Hydraulic Pressure Control Circuit As shown in FIG. 2, the hydraulic pressure control valves 30 and 31 are
Each has a cylinder 41 and a piston 42 slidably fitted in the cylinder 41. The interior of the cylinder 41 is divided into a variable volume chamber 43 and a control chamber 44 by the piston 42. The variable volume chamber 43 serves as a passage system for the brake fluid pressure from the master cylinder 27 to the brake 21 (22). Therefore, by adjusting the displacement position of the piston 42, the volume of the variable volume chamber 43 can be changed to generate brake fluid pressure for the brake 21 (22), and increase or decrease or maintain the generated brake fluid pressure. Will be able to do it.

ピストン42は、リターンスプリング45により容積可変
室43の容積が大きくなる方向に常時付勢されている。ま
た、ピストン42には、チェックバルブ46が一体化されて
いる。このチェックバルブ46は、ピストン42が容積可変
室43の容積を小さくする方向へ変位したときに、当該容
積可変室43への流入口側を閉塞する。これにより、容積
可変室43で発生されるブレーキ液圧は、ブレーキ21（2
2）側へのみ作用して、従動輪としての後輪４、５のブ
レーキ23、24には作用しないようになっている。The piston 42 is constantly urged by a return spring 45 in a direction in which the volume of the variable volume chamber 43 increases. A check valve 46 is integrated with the piston 42. The check valve 46 closes the inlet side of the variable volume chamber 43 when the piston 42 is displaced in the direction of reducing the volume of the variable volume chamber 43. As a result, the brake fluid pressure generated in the variable volume chamber 43 is reduced by the brake 21 (2
2) It acts only on the side and does not act on the brakes 23, 24 of the rear wheels 4, 5 as driven wheels.

ピストン42の変位位置の調整は、前記制御室44に対す
る制御液圧を調整することにより行われる。この点を詳
述すると、リザーバ47より伸びる供給管48が途中で２本
に分岐されて、一方の分岐管48Rがバルブ30の制御室44
に接続され、また他方の分岐管48Lがバルブ31の制御室4
4に接続されている。供給管48には、ポンプ49、リリー
フバルブ50が接続され、またその分岐管48L（48R）には
電磁開閉弁からなる供給バルブSV3（SV2）が接続されて
いる。各制御室44は、さらに排出管51Rあるいは51Lを介
してリザーバ47に接続され、排出管51L（51R）には、電
磁開閉弁からなる排出バルブSV4（SV1）が接続されてい
る。The displacement position of the piston 42 is adjusted by adjusting the control hydraulic pressure for the control chamber 44. Explaining this point in detail, the supply pipe 48 extending from the reservoir 47 is branched into two in the middle, and one branch pipe 48R is connected to the control chamber 44 of the valve 30.
And the other branch pipe 48L is connected to the control room 4 of the valve 31.
Connected to 4. A pump 49 and a relief valve 50 are connected to the supply pipe 48, and a supply valve SV3 (SV2) which is an electromagnetic on-off valve is connected to a branch pipe 48L (48R) of the supply pipe 48. Each control chamber 44 is further connected to a reservoir 47 via a discharge pipe 51R or 51L, and a discharge valve SV4 (SV1), which is an electromagnetic on-off valve, is connected to the discharge pipe 51L (51R).

この液圧制御バルブ30（31）を利用したブレーキ時
（スリップ制御時）には、チェックバルブ46の作用によ
り、基本的には、ブレーキペダル32の操作によるブレー
キは働かないことになる。ただし、液圧制御バルブ30
（31）で発生されるブレーキ液圧が小さいとき（例えば
減圧中）は、ブレーキペダル32の操作によるブレーキが
働くことになる。勿論、液圧制御バルブ30（31）でスリ
ップ制御用のブレーキ液圧が発生していないときは、マ
スタシリンダ27とブレーキ21（22）は連通状態となるた
め、ブレーキペダル27の操作に起因して通常のブレーキ
作用が行われることになる。At the time of braking using the hydraulic pressure control valve 30 (31) (during slip control), the check valve 46 basically prevents the brake pedal 32 from operating. However, the hydraulic pressure control valve 30
When the brake fluid pressure generated in (31) is small (for example, during pressure reduction), the brake is operated by operating the brake pedal 32. Of course, when the brake fluid pressure for slip control is not generated by the fluid pressure control valve 30 (31), the master cylinder 27 and the brake 21 (22) are in communication with each other. As a result, a normal braking action is performed.

各バルブSV1〜SV4は、後述するブレーキ用コントロー
ルユニットＵBによって開閉制御がなされる。ブレーキ2
1、22へのブレーキ液圧の状態と各バルブSV1〜SV4との
作動関係をまとめて、次表に示してある。The valves SV1 to SV4 are controlled to open and close by a brake control unit UB, which will be described later. Brake 2
The state of the brake fluid pressure to Nos. 1 and 22 and the operation relationship between the valves SV1 to SV4 are summarized in the following table.

コントロールユニットの構成概要 第１図において、Ｕはコントロールユニットであり、
これは大別して、前述したブレーキ用コントロールユニ
ットＵBの他、スロットル用コントロールユニットＵTお
よびスリップ制御用コントロールユニットＵSとから構
成されている。コントロールユニットＵBは、コントロ
ールユニットＵSからの指令信号に基づき、前述したよ
うに各バルブSV1〜SV4の開閉制御を行う。また、スロッ
トル用コントロールユニットＵTは、コントロールユニ
ットＵSからの指令信号に基づき、スロットルアクチュ
エータ14の駆動制御を行う。 Control Unit Configuration Overview In FIG. 1, U is a control unit,
This is roughly divided into a brake control unit UB, a throttle control unit UT, and a slip control control unit Us. The control unit UB controls the opening and closing of each of the valves SV1 to SV4 based on the command signal from the control unit US as described above. Further, the throttle control unit UT controls the drive of the throttle actuator 14 based on the command signal from the control unit Us.

スリップ制御用コントロールユニットＵSは、デジタ
ル式のコンピュータ、より具体的にはマイクロコンピュ
ータによって構成されている。このコントロールユニッ
トＵSには、各センサ（あるいはスイッチ）61〜68およ
び71からの信号が入力される。センサ61は、スロットル
バルブ13の開度を検出するものである。センサ62はクラ
ッチ７が締結されているか否かを検出するものである。
センサ63は変速機８の変速段を検出するものである。セ
ンサ64、65は駆動輪としての左右前輪２、３の回転数を
検出するものである。センサ66は従動輪としての左後輪
４の回転数すなわち車速を検出するものである。センサ
67は、アクセル69の操作量すなわちアクセル開度を検出
するものである。センサ68はハンドル70の操作量すなわ
ち舵角を検出するものである。センサ（スイッチ）71
は、運転者Ｄにとるマニュアル操作によって、駆動輪の
スリップの目標値（目標すべり率）を入力（選択）する
ものである。上記センサ64、65、66はそれぞれ例えばピ
ックアップを利用して構成され、センサ61、63、67、68
は例えばポテンショメータを利用して構成され、センサ
62は例えばON、OFF的に作動するスイッチによって構成
される。さらに、スイッチ71は、例えば第21図に示すよ
うに、スライド式のレバー71aを利用して、目標すべり
率を大（ハード）から小（ソフト）へと段階的あるいは
無段階式に選択し得るように構成されている（第13図を
も参照）。The slip control unit U S is composed of a digital computer, more specifically, a microcomputer. Signals from the sensors (or switches) 61 to 68 and 71 are input to the control unit Us. The sensor 61 detects the opening degree of the throttle valve 13. The sensor 62 detects whether or not the clutch 7 is engaged.
The sensor 63 detects a gear position of the transmission 8. The sensors 64 and 65 detect the number of rotations of the left and right front wheels 2 and 3 as driving wheels. The sensor 66 detects the rotational speed of the rear left wheel 4 as a driven wheel, that is, the vehicle speed. Sensor
Reference numeral 67 detects the operation amount of the accelerator 69, that is, the accelerator opening. The sensor 68 detects an operation amount of the steering wheel 70, that is, a steering angle. Sensor (switch) 71
Is for inputting (selecting) a target value (target slip ratio) of slip of the drive wheels by a manual operation performed by the driver D. The above-mentioned sensors 64, 65, 66 are each configured by using, for example, a pickup, and the sensors 61, 63, 67, 68
Is configured using a potentiometer, for example
The reference numeral 62 is composed of, for example, a switch that operates ON and OFF. Further, the switch 71 can select the target slip rate from large (hard) to small (soft) stepwise or steplessly by using a slide type lever 71a as shown in FIG. 21, for example. (See also Fig. 13).

なお、コントロールユニットＵSは、基本的にCPU、RO
M、RAM、CLOCKを備えており、その他、出入力インタフ
ェイスを備えると共に、入力信号、出力信号に応じてA/
DあるいはD/A変換器をも有するが、これ等の点について
はマイクロコンピュータを利用する場合における通常の
ものと変るところがないので、その詳細な説明は省略す
る。なお、以下の説明におけるマップ等は、制御ユニッ
トＵSのROMに記憶されているものである。The control unit Us is basically a CPU, RO
Equipped with M, RAM, CLOCK, and other input / output interfaces, and A / D according to input and output signals.
It also has a D or D / A converter, but since these points are the same as those in the case of using a microcomputer, detailed description thereof will be omitted. The maps and the like in the following description are stored in the ROM of the control unit Us.

さて次に、コントロールユニットＵの制御内容につい
て順次説明するが、以下の説明で用いるすべり率Ｓは、
次式（１）によって定義するものとする。Next, the control contents of the control unit U will be sequentially described. The slip ratio S used in the following description is
It is defined by the following equation (1).

ＷD：駆動輪（２、３）の回転数 ＷL：従動輪（４）の回転数（車速） スロットル制御 コントロールユニットＵTは、目標スロットル開度と
なるようにスロットルバルブ13（スロットルアクチュエ
ータ14）をフィードバック制御するものとなっている。
このスロットル制御の際、スリップ制御を行わないとき
は、運転者Ｄによって操作されたアクセル69の操作量は
1:1に対応した目標スロットル開度となるように制御
し、このときのアクセス開度とスロットル開度と対応関
係の一例を、第12図に示してある。また、コントロール
ユニットＵTは、スリップ制御の際には、第12図に示す
特性にしたがうことなく、コントロールユニットＵSで
演算された目標スロットル開度Tnとなるようにスロット
ル制御を行う。 WD: Number of rotations of drive wheels (2, 3) WL: Number of rotations of driven wheel (4) (vehicle speed) Throttle control The control unit UT feeds back the throttle valve 13 (throttle actuator 14) so that the target throttle opening is achieved. It is controlled.
In the throttle control, when the slip control is not performed, the operation amount of the accelerator 69 operated by the driver D is
FIG. 12 shows an example of the correspondence relationship between the access opening and the throttle opening at this time, which is controlled so that the target throttle opening corresponds to 1: 1. Further, during slip control, the control unit UT does not follow the characteristics shown in FIG. 12, but performs throttle control such that the target throttle opening Tn calculated by the control unit Us is reached.

コントロールユニットＵTを用いたスロットルバルバ1
3のフィードバック制御は、実施例では、エンジン６の
応答速度の変動を補償するため、PI−PD制御によって行
うようにしてある。すなわち、駆動輪のスリップ制御の
際には、現在のすべり率が目標すべり率に一致するよう
に、スロットルバルブ13の開度をPI−PD制御する。より
具体的には、スリップ制御の際の目標スロットル開度Tn
は、次式（２）によって演算される。Throttle barba 1 with control unit UT
In the embodiment, the feedback control 3 is performed by PI-PD control in order to compensate the variation in the response speed of the engine 6. That is, during slip control of the drive wheels, PI-PD control is performed on the opening of the throttle valve 13 so that the current slip rate matches the target slip rate. More specifically, the target throttle opening Tn during slip control
Is calculated by the following equation (2).

ＷL：従動輪（４）の回転数 ＷD：駆動輪（２、３）の回転数 ＫP：比例定数 ＫI：積分定数 ＦP：比例定数 ＦD：微分定数 ＳET：目標すべり率（スロットル制御用） 上記式（２）のように、スロットル開度Tnは、所定の
目標すべり率ＳETとなるように駆動輪の回転数をフィー
ドバック制御している。換言すれば、前記（１）式から
明らかなように、スロットル開度は、目標駆動輪回転数
ＷETが次の（３）式 になるように制御される。 WL: Revolution of driven wheel (4) WD: Revolution of drive wheel (2, 3) KP: Proportional constant KI: Integral constant FP: Proportional constant FD: Differential constant SET: Target slip ratio (for throttle control) As shown in (2), the throttle opening Tn is feedback-controlled on the rotation speed of the drive wheels so as to reach a predetermined target slip ratio SET. In other words, as is apparent from the equation (1), the throttle opening is calculated by the following equation (3) when the target drive wheel rotation speed WET is Is controlled so that

上述したコントロールユニットＵTを用いたPL−PD制
御を、ブロック線図として第３図に示してあり、この第
３図に示す「Ｓ′」は「演算子」である。また、各サフ
ィクス「ｎ」、「ｎ−１」は現時およびその１回前のサ
ンプリング時における各信号の値を示す。PL-PD control using the above-mentioned control unit UT is shown in FIG. 3 as a block diagram, and “S ′” shown in this FIG. 3 is an “operator”. The suffixes “n” and “n−1” indicate the value of each signal at the current time and at the time of the previous sampling.

ブレーキ制御 スリップ制御時においては、コントロールユニットＵ
Bを用いた左右の駆動輪２、３の回転（スリップ）を、
左右独立に所定の目標すべり率ＳBTになるようにフィー
ドバック制御する。換言すれば、ブレーキ制御は次式
（４）で設定される駆動輪回転数ＷBTになるようにフィ
ードバック制御を行なう。Brake control During slip control, the control unit U
The rotation (slip) of the left and right drive wheels 2, 3 using B
Feedback control is performed independently on the left and right sides so that a predetermined target slip rate SBT is achieved. In other words, in the brake control, feedback control is performed so that the drive wheel rotation speed WBT is set by the following equation (4).

このブレーキの目標すべり率ＳBTは、本実施例では後
述するようにエンジンの目標すべり率ＳBTよりも大きく
設定してある。換言すれば、本実施例のスリップ制御
は、所定ＳET（ＷET）になるようエンジン出力を増減す
ると共に、それよりも大きなＳBT（ＷBT）になるようブ
レーキによるトルク増減作用を行なうことにより、ブレ
ーキの使用頻度を少なくしている。そして、本実施例で
は、上記（４）式を満足するようなフィードバック制御
を、安定性に優れたＩ−PD制御によって行うようにして
ある。より具体的には、ブレーキ操作量（バルブ30、31
におけるピストン44の操作量）Bnは、次式（５）によっ
て演算される。 In this embodiment, the target slip rate SBT of the brake is set to be larger than the target slip rate SBT of the engine as described later. In other words, in the slip control of the present embodiment, the engine output is increased / decreased to the predetermined SET (WET), and the torque is increased / decreased by the brake so as to increase the SBT (WBT) larger than the predetermined SET (WET). It is used less frequently. Then, in this embodiment, the feedback control satisfying the expression (4) is performed by the I-PD control having excellent stability. More specifically, the brake operation amount (valves 30, 31
The operation amount Bn of the piston 44 in is calculated by the following equation (5).

ＫI：積分係数 ＫD：比例係数 ＦD：微分係数 上記Bnが０より大きいとき（「正」のとき）がブレー
キ液圧の増圧であり、０以下のときが減圧となる。この
ブレーキ液圧の増減は、前述したようにバルブSV1〜SV4
の開閉を行なうことによりなされる。また、ブレーキ液
圧の増減速度の調整は、上記バルブSV1〜SV4の開閉時間
の割合（デューティ比）を調整（デューティ制御）する
ことによりなされるが、上記（５）式により求められた
Bnの絶対値に比例したデューティ制御とされる。したが
って、Bnの絶対値は、ブレーキ液圧の変化速度に比例し
たものとなり、逆に増減速度を決定するデューティ比が
Bnを示すものともなる。 KI: Integral coefficient KD: Proportional coefficient FD: Differential coefficient When Bn is larger than 0 (when "positive"), the brake fluid pressure is increased, and when it is 0 or less, the pressure is reduced. This increase / decrease in brake fluid pressure is dependent on the valves SV1 to SV4 as described above.
It is done by opening and closing. Further, the increase / decrease speed of the brake fluid pressure is adjusted by adjusting the ratio (duty ratio) of the opening / closing times of the valves SV1 to SV4 (duty control), which is obtained by the above equation (5).
The duty control is proportional to the absolute value of Bn. Therefore, the absolute value of Bn is proportional to the changing speed of the brake fluid pressure, and conversely the duty ratio that determines the increasing / decreasing speed is
It also indicates Bn.

上述したコントロールユニットＵBによるＩ−PD制御
を、ブロック線図として第４図に示してあり、この第４
図に示す「Ｓ′」は「演算子」である。The I-PD control by the control unit UB described above is shown as a block diagram in FIG.
“S ′” shown in the figure is an “operator”.

スリップ制御の全体概要 コントロールユニットＵによるスリップ制御の全体的
な概要について、第５図を参照しつつ説明する。なお、
この第５図中に示す符号、数値の意味することは、次の
通りである。Overall Outline of Slip Control An overall outline of slip control by the control unit U will be described with reference to FIG. In addition,
The meanings of the symbols and numerical values shown in FIG. 5 are as follows.

S/C:スリップ制御領域 E/G:エンジンによるスリップ制御 B/R:ブレーキによるスリップ制御 F/B:フィードバック制御 O/R:オープンループ制御 R/Y:リカバリ制御 B/A:バックアップ制御 A/S:緩衝制御 Ｓ＝0.2:スリップ制御開始時のすべり率（ＳS Ｓ＝0.17:ブレーキによる目標すべり率（ＳBT） Ｓ＝0.09:ブレーキによるスリップ制御を中止するとき
のすべり率（ＳBC） Ｓ＝0.06:エンジンによる目標すべり率（ＳET） Ｓ＝0.01〜0.02:緩衝制御を行う範囲のすべり率 Ｓ＝0.01以下：バックアップ制御を行なう範囲のすべり
率 上記数値は、実際にアイスバーンをスパイクタイヤに
よって走行して得たデータに基づいて示してある。そし
て、緩衝制御A/Sを行うＳ＝0.01と0.02、またブレーキ
によるスリップ制御中止時点のすべり率Ｓ＝0.09は、実
施例ではそれぞれ不変としてある。一方、ブレーキによ
る目標すべり率ＳBTおよびエンジンによる目標すべり率
ＳET、さらにはスリップ制御の開始時のすべり率ＳS
は、路面状況等によって変化されるものであり、第５図
ではその一例として「0.17」、「0.06」あるいは「0.
2」を示してある。そして、スリップ制御開始時のすべ
り率Ｓ＝0.2は、スパイクタイヤを用いたときに得られ
る最大グリップ力発生時点のすべり率を用いてある（第
13図実線参照）。このように、スリップ制御開始時のす
べり率を0.2と大きくしてあるのは、この最大グリップ
力が得られるときの実際のすべり率が求められるように
するためであり、この最大グリップ力発生時のすべり率
に応じて、エンジンおよびブレーキによる目標すべり率
ＳET、ＳBTが補正される。S / C: Slip control area E / G: Engine slip control B / R: Brake slip control F / B: Feedback control O / R: Open loop control R / Y: Recovery control B / A: Backup control A / S: Buffer control S = 0.2: Slip rate at the start of slip control (SS S = 0.17: Target slip rate by brake (SBT) S = 0.09: Slip rate when slip control by brake is stopped (SBC) S = 0.06 : Target slip rate (SET) by engine S = 0.01 to 0.02: Slip rate in the range where buffer control is performed S = 0.01 or less: Slip rate in the range where backup control is performed Based on the data obtained, S = 0.01 and 0.02 for performing the cushioning control A / S, and the slip ratio S = 0.09 at the time when the slip control by the brake is stopped are not changed in the embodiment. On the other hand, the target slip rate SBT by the brake, the target slip rate SET by the engine, and the slip rate SS at the start of slip control
Is changed depending on the road surface condition, etc., and in FIG. 5, as an example, “0.17”, “0.06” or “0.
2 ”is shown. For the slip rate S = 0.2 at the start of slip control, the slip rate at the time when the maximum grip force is obtained, which is obtained when the spike tire is used, is used.
(See Figure 13 solid line). In this way, the slip ratio at the start of slip control is increased to 0.2 in order to obtain the actual slip ratio when this maximum grip force is obtained. The target slip ratios SET and SBT by the engine and the brake are corrected according to the slip ratio.

なお、第13図実線は、スパイクタイヤのときのグリッ
プ力と横力との大きさ（路面に対する摩擦係数として示
す）が、すべり率との関係でどのように変化するかを示
してある。また、第13図破線は、ノーマルタイヤのとき
のグリップ力と横力との関係を示してある。そして、第
13図に示すように、スイッチ71によりマニュアル式に選
択され得る目標すべり率ＳDは、スパイクタイヤでアイ
スバーンを走行する状態において、最大グリップ力を発
生する時点よりも若干大きい値（ハード）から、この最
大グリップ力発生時点よりも十分に小さい値（ソフト）
との範囲として設定されている。The solid line in FIG. 13 shows how the magnitude of the grip force and the lateral force (shown as a friction coefficient with respect to the road surface) in the case of a spike tire changes in relation to the slip rate. Further, the broken line in FIG. 13 shows the relationship between the grip force and the lateral force in the case of a normal tire. And the
As shown in FIG. 13, the target slip ratio SD that can be manually selected by the switch 71 is slightly larger than the value (hard) at which the maximum grip force is generated in the state where the spike tire is running on the ice burn, A value (soft) that is sufficiently smaller than when this maximum grip force occurs
It is set as the range of and.

以上のことを前提として、時間の経過と共に第５図に
ついて説明する。Based on the above, FIG. 5 will be described over time.

t₀〜t₁ すべり率Ｓがスリップ制御開始条件となるＳ＝0.2を
越えていないので、スリップ制御は行われない。すなわ
ち、駆動輪のスリップが小さいときは、スリップ制御し
ないことにより、加速性を向上させることができる（大
きなグリップ力を利用した走行）。勿論、このときは、
アクセル開度に対するスロットル開度の特性は、第12図
に示すように一律に定まる。Since the slip ratio S from t _{0 to} t ₁ does not exceed S = 0.2 which is the slip control start condition, slip control is not performed. That is, when the slip of the driving wheels is small, the acceleration performance can be improved by not performing the slip control (traveling using a large grip force). Of course, at this time,
The characteristic of the throttle opening with respect to the accelerator opening is uniformly determined as shown in FIG.

t₁〜t₂ スリップ制御が開始されると共に、すべり率がブレー
キによるスリップ制御中止ポイント（Ｓ＝0.09）以上の
ときである。このときは、すべり率が比較的大きいの
で、エンジンによる発生トルク低下とブレーキによる制
動とにより、スリップ制御が行われる。また、エンジン
の目標すべり率（Ｓ＝0.06）よりもブレーキの目標すべ
り率（Ｓ＝0.17）の方が大きいため、大きなスリップ時
（Ｓ＞0.17）はブレーキが加圧されるが、小さなスリッ
プ時（Ｓ＜0.17）では、ブレーキは加圧されずに、エン
ジンのみの制御でスリップが収束するように制御され
る。t ₁ with ~t ₂ slip control is started, the slip rate is when the above slip control stop point by the brake (S = 0.09). At this time, since the slip ratio is relatively large, slip control is performed by reducing the torque generated by the engine and braking by the brake. Also, since the target slip rate of the brake (S = 0.17) is larger than the target slip rate of the engine (S = 0.06), the brake is pressed during a large slip (S> 0.17), but during a small slip. At (S <0.17), the brake is not pressurized, and the slip is controlled by the control of only the engine.

t₂〜t₄（リカバリ制御） スリップが収束（Ｓ＜0.2）してから所定時間（例え
ば170msec）の間、スロットルバルブ13は所定開度に保
持される（オープンループ制御）。このとき、Ｓ＝0/2
（t₂）時点での最大加速度ＧMAXが求められて、このＧM
AXより路面の最大μ（駆動輪の最大グリップ力）が推定
される。そして、駆動輪の最大グリップ力を発生するよ
うに、スロットルバルブ13が上述のように所定時間保持
される。この制御は、スリップの収束が急速に起こるた
めフィードバック制御では応答が間に合わず、スリップ
収束直後に車体加速度Ｇが落ち込むことを防止するため
になされる。このため、スリップの収束が予測されると
（Ｓ＝0.2より低下）、上述のようにあらかじめ所定ト
ルクを確保して、加速性が向上される。between t ₂ ~t ₄ (Recovery Control) slip convergence (S <0.2) and a predetermined time after (e.g. 170 msec), the throttle valve 13 is held at a predetermined opening (open loop control). At this time, S = 0/2
The maximum acceleration GMAX at the time (t ₂ ) is obtained, and this GM
The maximum μ of the road surface (the maximum grip force of the driving wheel) is estimated from AX. Then, the throttle valve 13 is held for a predetermined time as described above so as to generate the maximum grip force of the drive wheel. This control is performed in order to prevent the body acceleration G from dropping immediately after the convergence of the slip because the response is not enough in the feedback control because the convergence of the slip occurs rapidly. Therefore, when the convergence of the slip is predicted (lower than S = 0.2), the predetermined torque is secured in advance as described above, and the acceleration is improved.

上記最大グリップ力を発生し得るような駆動輪への付
与トルクを実現するための最適スロットル開度ＴV
_０は、エンジン６のトルクカーブおよび変速比から理論
的に求まるが、実施例では、例えば第15図に示すような
マップに基づいて決定するようにしてある。このマップ
は実験的手法によって作成しており、ＧMAXが0.15以下
と0.4以上のときは、ＧMAXの計測誤差を勘案して所定の
一定値となるようにしてある。なお、この第12図に示す
マップは、ある変速段（例えば１速）のときを前提とし
ており、他の変速段のときは最適スロットル開度ＴV_０
を補正するようにしてある。Optimal throttle opening TV for realizing the torque applied to the drive wheels that can generate the maximum grip force
₀ is theoretically obtained from the torque curve and the gear ratio of the engine 6, but in the embodiment, it is determined based on a map as shown in FIG. 15, for example. This map is created by an experimental method, and when GMAX is 0.15 or less and 0.4 or more, it is set to a predetermined constant value in consideration of the measurement error of GMAX. It should be noted that the map shown in FIG. 12 is based on a certain speed (for example, first speed), and that the optimum throttle opening TV ₀ is set at another speed.
Is corrected.

t₄〜t₇（バックアップ制御、緩衝制御） すべり率Ｓが異常に低下したときに対処するために、
バックアップ制御がなされる（オープンループ制御）。
すなわち、Ｓ＜0.01となったときは、フィードバック制
御をやめて、段階的にスロットルバルブ13を開いてい
く。そして、すべり率が0.01と0.02との間にあるとき
は、次のフィードバック制御へと滑らかに移行させるた
め、緩衝制御が行われる（t₄〜t₅およびt₆〜t₇）。この
バックアップ制御は、フィードバック制御やリカバリ制
御でも対処し得ないときに行われる。勿論、このバック
アップ制御は、フィードバック制御よりも応答速度が十
分に速いものとされる。t _{4 to} t ₇ (backup control, buffer control) To cope with the slip rate S abnormally decreasing,
Backup control is performed (open loop control).
That is, when S <0.01, the feedback control is stopped and the throttle valve 13 is opened stepwise. When the slip ratio is between 0.01 and 0.02, in order to smoothly transition to the next feedback control, buffer control is performed (t ₄ ~t ₅ and t ₆ ~t _7). This backup control is performed when the feedback control and the recovery control cannot cope. Of course, the backup control has a sufficiently high response speed than the feedback control.

このバックアップ制御におけるスロットル開度の増加
割合は、実施例では、スロットル開度のサンプリングタ
イム14msec毎に、前回のスロットル開度に対して0.5％
開度分だけ上乗せするものとしてある。In this embodiment, the rate of increase of the throttle opening in the backup control is 0.5% with respect to the previous throttle opening every 14 msec of the throttle opening sampling time.
It is assumed to be added by the opening.

また、上記緩衝制御においては、第16図に示すよう
に、フィードバック制御演算によって得られるスロット
ル開度T₂と、バックアップ制御演算によって得られるス
ロットル開度T₁とを、現在のすべり率S₀によって比例配
分することにより得られるスロットル開度T₀とするよう
にしてある。Further, in the above buffer control, as shown in FIG. 16, a throttle opening T ₂ obtained by the feedback control calculation, and a throttle opening T ₁ obtained by the backup control operation, the current slip ratio S ₀ It is set as the throttle opening T ₀ obtained by proportional distribution.

t₇〜t₈ t₇までの制御を行うことによって、エンジンのみによ
るスリップ制御へと滑らかに移行する。By controlling the up t ₇ ~t ₈ t _7, a smooth transition to only by the slip control engine.

t₈以降 運転者Ｄによりアクセル69が全閉されたため、スリッ
プ制御が中止される。このとき、スロットルバルブ13の
開度を運転者Ｄの意志に委ねても、十分にトルクが減少
しているため、再スリップの危険はない。なお、スリッ
プ制御の中止は、実施例では、このアクセスの全閉の
他、スリップ制御による目標スロットル開度が、運転者
により操作されるアクセス開度に対応した第12図により
定まるスロットル開度よりも小さくなったときにも行な
うようにしてある。After t ₈ Since the accelerator 69 is completely closed by the driver D, the slip control is stopped. At this time, even if the opening degree of the throttle valve 13 is left to the intention of the driver D, there is no risk of re-slip because the torque is sufficiently reduced. In addition, in the embodiment, the slip control is stopped by fully closing the access and the target throttle opening by the slip control from the throttle opening determined by FIG. 12 corresponding to the access opening operated by the driver. I also try to do it when it gets smaller.

ここで、コーナリング時には、エンジン制御による目
標すべり率ＳETを、直進走行時に比して小さくなるよう
に設定してある。なお、エンジン制御の目標すべり率Ｓ
ETのみを小さくするのは、ブレーキ制御における目標す
べり率ＳBTそのものがコーナリング時において適したす
べり率よりも十分に大きいことを勘案したためである
が、コーナリング時にはこのＳBTの小さくすることもで
きる。なお、コーナリング時であるか否かは、実施例で
はハンドル70の操作状態によってみるようにしてある
が、この他、車体に作用する横力等、従来からコーナリ
ングを検出するために採用されている種々の手法を採択
し得るものである。Here, during cornering, the target slip ratio SET under engine control is set to be smaller than that during straight running. The target slip rate S for engine control is
The reason why only ET is made small is because the target slip ratio SBT itself in brake control is sufficiently larger than the suitable slip ratio at the time of cornering, but this SBT can be made small at the time of cornering. It should be noted that whether or not it is during cornering is checked according to the operating state of the handle 70 in the embodiment, but in addition to this, it is conventionally adopted to detect cornering such as lateral force acting on the vehicle body. Various methods can be adopted.

スリップ制御の詳細（フローチャート） 次に、第６図〜第11図のフローチャートを参照しつ
つ、スリップ制御の詳細について説明するが、実施例で
は、自動車１がぬかるみ等にはまり込んだスタック中
に、ブレーキ制御を利用して当該ぬかるみ等から脱出す
るためのスタック制御をも行なうようになっている。な
お、以下の説明でＰはステップを示す。Details of Slip Control (Flowchart) Next, the details of the slip control will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 6 to 11. In the embodiment, in the stack in which the vehicle 1 is stuck in muddy or the like, A stack control for getting out of the mud or the like is also performed by using the brake control. In the following description, P indicates a step.

第６図（メイン） P1でシステムのイニシャライズが行われた後、P2にお
いて、現在スタック中（ぬかるみ等にはまり込んで動き
がとれなくなったような状態）であるか否かが判別され
る。この判別は、後述するスタックフラグがセットされ
ているか否かをみることによって行なわれる。P2の判別
でNOのときは、P3においてアクセル69が全閉であるか否
かが判別される。このP3でNOと判別されたときは、P4に
おいて、現在のスロットル開度がアクセル開度よりも大
きいか否かが判別される。このP4でNOと判別されたとき
は、P5において、現在スリップ制御中であるか否かが判
別されるが、この判別は、スリップ制御フラグがセット
されているか否かをみることによって行なわれる。この
P5でNOと判別されたときは、P6において、スリップ制御
を行なうようなスリップが発生したか否かが判別され
る。この判別は、後述する左右前輪２、３についてのス
リップフラグがセットされているか否かをみることによ
って行なわれる。このP6でNOと判別されたときは、P7に
移行して、スリップ制御が中止される（通常の走行）。FIG. 6 (Main) After the system has been initialized in P1, it is determined in P2 whether or not the vehicle is currently in a stack state (a state in which it cannot be stuck in a muddy area or the like). This determination is made by checking whether or not a stack flag described later is set. If the determination in P2 is NO, it is determined in P3 whether the accelerator 69 is fully closed. If NO is determined in P3, it is determined in P4 whether the current throttle opening is larger than the accelerator opening. When NO is determined in P4, it is determined in P5 whether or not slip control is currently being performed. This determination is made by checking whether or not the slip control flag is set. this
When NO is determined in P5, it is determined in P6 whether or not slip for performing slip control has occurred. This determination is made by checking whether a slip flag has been set for the left and right front wheels 2 and 3 described below. When NO is determined in P6, the process shifts to P7 and the slip control is stopped (normal traveling).

前記P6でYESと判別されたときは、P8に移行して、ス
リップ制御フラグがセットされる。引き続き、P9におい
て、エンジン（スロットル）用の目標すべり率ＳETの初
期値（実施例では0.06）がセットされた後、P9・２にお
いて後述するようにP9での目標すべり率ＳETが補正され
る。またP10においてブレーキ用の目標すべり率ＳBTの
初期値（実施例では0.17）がセットされる。この後は、
それぞれ後述するように、スリップ制御のために、P11
でのブレーキ制御およびP12でのエンジン制御がなされ
る。なお、P9、P10での初期値の設定は、前回のスリッ
プ制御で得られた最大加速度ＧMAXに基づいて、後述す
るP76と同様の観点から行なわれる。When YES is determined in P6, the process shifts to P8, and the slip control flag is set. Subsequently, in P9, the initial value (0.06 in the embodiment) of the target slip ratio SET for the engine (throttle) is set, and then in P9.2, the target slip ratio SET in P9 is corrected as will be described later. Further, at P10, the initial value (0.17 in the embodiment) of the target slip rate SBT for braking is set. After this,
As described below, for slip control, P11
Brake control at P12 and engine control at P12 are performed. The initial values are set in P9 and P10 based on the maximum acceleration GMAX obtained in the previous slip control from the same viewpoint as in P76 described later.

前記P5においてYESと判別されたときは、前述したP11
へ移行して、引き続きスリップ制御がなされる。If YES is determined in P5, the above P11
Then, the slip control is continued.

前記P4でYESと判別されたときは、スリップ制御は不
用になったときであり、P14に移行する。このP14ではス
リップ制御フラグがリセットされる。次いで、P15でエ
ンジン制御を中止し、P16でのブレーキ制御がなされ
る。なお、このP16でのブレーキ制御では、スタック中
に対処したものとしてなされる。If YES is determined in P4, it means that slip control is not needed, and the process proceeds to P14. At P14, the slip control flag is reset. Next, the engine control is stopped at P15, and the brake control is performed at P16. Note that the brake control in P16 is performed as a countermeasure during the stack.

前記P3でYESと判別されたときは、P13においてブレー
キを解除した後、P14以降の処理がなされる。If YES is determined in P3, the brake is released in P13, and then the processes from P14 are performed.

前記P2でYESと判別されたときは、P15以降の処理がな
される。When YES is determined in P2, the processing after P15 is performed.

第７図、第８図 第７図のフローチャートは、第６図のメインフローチ
ャートに対して、例えば14msec毎に割込みされる。The flowcharts of FIGS. 7 and 8 are interrupted, for example, every 14 msec with respect to the main flowchart of FIG.

先ず、P21において、各センサ61〜68からの各信号が
データ処理用として入力される。次いで、P22で後述す
るスリップ検出の処理がなされた後、P23でのスロット
ル制御がなされる。First, in P21, each signal from each of the sensors 61 to 68 is input for data processing. Next, after the process of slip detection described later is performed in P22, the throttle control is performed in P23.

P23でのスロットル制御は、第８図に示すフローチャ
ートにしたがってなされる。先ず、P24において、スリ
ップ制御フラグがセットされているか否か、すなわち現
在スリップ制御を行っているか否かが判別される。この
P24でYESのときは、スロットルバルブ13の制御が、スリ
ップ制御用として、すなわち第12図に示す特性に従わな
いで、所定の目標すべり率ＳETを実現するような制御が
選択される。また、P24においてNOと判別されたとき
は、P26において、スロットルバルブ13の開閉制御を、
運転者Ｄの意志に委ねるものとして（第12図に示す特性
に従う）選択される。このP25、P26の後は、P27におい
て、目標スロットル開度を実現させるための制御がなさ
れる（後述するP68、P70、P71に従う制御あるいは第12
図の特性に従う制御）。The throttle control in P23 is performed according to the flowchart shown in FIG. First, in P24, it is determined whether or not the slip control flag is set, that is, whether or not slip control is currently being performed. this
When YES in P24, the control of the throttle valve 13 is selected for slip control, that is, control that realizes a predetermined target slip ratio SET without following the characteristics shown in FIG. When NO is determined in P24, the opening / closing control of the throttle valve 13 is performed in P26.
It is selected as subject to the will of the driver D (according to the characteristics shown in FIG. 12). After P25 and P26, control for achieving the target throttle opening degree is performed in P27 (control according to P68, P70, P71 described later or the 12th control).
Control according to the characteristics of the figure).

第９図（スリップ検出処理） この第９図のフローチャートは、第７図のP22に対応
したものである。このフローチャートは、スリップ制御
の対象となるようなスリップが発生したか否か、および
スタックしているか否かを検出するためのものである。FIG. 9 (slip detection process) The flowchart of FIG. 9 corresponds to P22 of FIG. This flowchart is for detecting whether or not a slip which is a target of the slip control has occurred and whether or not the vehicle is stuck.

先ず、P31で、クラッチ７が完全に接続されているか
否かが判別される。このP31でYESと判別されたときは、
スタック中ではないときであるとして、P32においてス
タックフラグがリセットされる。次いで、P33におい
て、現在車速が低速すなわち例えば6.3km/hよりも小さ
いか否かが判別される。First, at P31, it is determined whether or not the clutch 7 is completely connected. If YES is determined in this P31,
The stack flag is reset in P32 as if it was not in the stack. Next, in P33, it is determined whether or not the current vehicle speed is low, that is, for example, smaller than 6.3 km / h.

P33でNOと判別されたときは、P34において、ハンドル
舵角に応じて、スリップ判定用の補正値αが算出される
（第14図参照）。この後P35において、左駆動輪として
の左前輪２のすべり率が、所定の基準値0.2に上記P34で
のαを加えた値（0.2＋α）よりも大きいか否かが判別
される。このP35での判別で、YESのときは、左前輪２が
スリップ状態にあるとしてそのスリップフラグがセット
される。逆に、P35でNOと判別されたときは、左前輪３
のスリップフラグがリセットされる。なお、上記補正値
αは、旋回時における内外輪の回転差（特に駆動輪と従
動輪との回転差）を考慮して設定される。When NO is determined in P33, the correction value α for slip determination is calculated in P34 according to the steering angle of the steering wheel (see FIG. 14). Thereafter, in P35, it is determined whether or not the slip ratio of the left front wheel 2 as the left driving wheel is larger than a value (0.2 + α) obtained by adding α in P34 to the predetermined reference value 0.2. If the determination in P35 is YES, it is determined that the left front wheel 2 is in the slip state, and the slip flag is set. Conversely, when it is determined to be NO in P35, the left front wheel 3
The slip flag of is reset. The correction value α is set in consideration of the rotation difference between the inner and outer wheels (particularly the rotation difference between the driving wheel and the driven wheel) during turning.

P36あるいはP37の後は、P38、P39、P40において、右
前輪３についてのスリップフラグのセット、あるいはリ
セットが、P35、P36、P37と同様にして行われる。After P36 or P37, in P38, P39, and P40, the slip flag for the right front wheel 3 is set or reset in the same manner as in P35, P36, and P37.

前記P33でYESと判別されたときは、低速時であり、車
速を利用したすなわち前記（１）式に基づくすべり率の
算出に誤差が大きくなるので、スリップ状態の判定を、
駆動輪の回転数のみによって検出するようにしてある。
すなわち、P41において、左前輪２の回転数が、車速10k
m/h相当の回転数よりも大きいか否かが判別される。こ
のP41でYESと判別されたときは、P42において左前輪２
のスリップフラグがセットされる。逆に、P41でNOと判
別されたときは、P43において左前輪２のスリップフラ
グがリセットされる。When YES is determined in P33, it means that the vehicle is running at low speed, and the error in the calculation of the slip ratio based on the equation (1) becomes large.
The detection is made based only on the rotation speed of the drive wheels.
That is, in P41, the rotation speed of the left front wheel 2 is 10 kV.
It is determined whether or not it is higher than the number of revolutions corresponding to m / h. If YES is determined in P41, the left front wheel 2
Is set. Conversely, if NO is determined in P41, the slip flag of the left front wheel 2 is reset in P43.

P42、P43の後は、P44、P45、P46において、右前輪３
についてのスリップフラグがセットあるいはリセット
が、上記P41〜P43の場合と同様にして行われる。After P42 and P43, in P44, P45 and P46, the right front wheel 3
The slip flag for is set or reset in the same manner as in the case of P41 to P43.

前記P31において、NOと判別されたときは、スタック
中である可能性が考えられるときである（スタック中
は、運転者Ｄは半クラッチを使用しながらぬかるみ等か
ら脱出しようとする）。このときは、P51に移行して、
駆動輪としての左右前輪２と３との回転数の平均値が小
さいか否かが判別される（例えば車速に換算して2km/h
以下であるか否かが判別される）。P51でNOと判別され
たときは、P52において、現在スタック制御中であるか
否かが判別される。P52でNOと判別されたときは、P53に
おいて、右前輪３の回転数が、左前輪２の回転数よりも
大きいか否かが判別される。P53でYESと判別されたとき
は、右前輪３の回転数が左前輪２の回転数の1.5倍より
も大きいか否かが判別される。このP54でYESと判別され
たときは、P56でスタックフラグがセットされる。逆にP
54でNOと判別されたときは、スタック中ではないとし
て、前述したP32以降の処理がなされる。When it is determined to be NO in P31, it is considered that the vehicle may be in the stack (during the stack, the driver D tries to escape from the mud or the like while using the half clutch). In this case, shift to P51,
It is determined whether or not the average value of the rotational speeds of the left and right front wheels 2 and 3 as drive wheels is small (for example, 2 km / h in terms of vehicle speed).
It is determined whether or not the following). If NO is determined in P51, it is determined in P52 whether or not the stack control is currently being performed. When it is determined to be NO in P52, it is determined in P53 whether or not the rotation speed of the right front wheel 3 is higher than the rotation speed of the left front wheel 2. When YES is determined in P53, it is determined whether or not the rotation speed of the right front wheel 3 is larger than 1.5 times the rotation speed of the left front wheel 2. When YES is determined in this P54, the stack flag is set in P56. Conversely, P
If NO is determined in 54, it is determined that the stack is not in the stack, and the above-described processing from P32 is performed.

また、前記P53でNOと判別されたときは、P55におい
て、左前輪２の回転数が、右前輪３の回転数の1.5倍よ
りも大きいか否かが判別される。このP55でYESのととき
はP56へ、またNOのときはP32へ移行する。When it is determined to be NO in P53, it is determined in P55 whether the rotational speed of the left front wheel 2 is greater than 1.5 times the rotational speed of the right front wheel 3. If YES in P55, the process proceeds to P56, and if NO, the process proceeds to P32.

P56の後は、P57において、車速が6.3km/hよりも大き
いか否かが判別される。このP57でYESとされたときは、
前輪２、３の目標回転数を、車速を示す従動輪回転数の
1.25倍となるようにセットされる（すべり率0.2に相
当）。また、P57でNOのときは、P59において、前輪２、
３の目標回転数が、10km/hに一律にセットされる。After P56, it is determined in P57 whether the vehicle speed is higher than 6.3 km / h. If YES in this P57,
The target rotation speeds of the front wheels 2 and 3 are determined by the following
It is set to be 1.25 times (equivalent to a slip rate of 0.2). When NO in P57, in P59, the front wheel 2,
The target speed of 3 is set uniformly to 10 km / h.

さらに、P51でYESのときは、P60において、ブレーキ
がゆっくり解除される。Furthermore, if YES in P51, the brake is slowly released in P60.

第10図（エンジン制御） この第10図に示すフローチャートは、第６図のP12対
応している。FIG. 10 (Engine control) The flowchart shown in FIG. 10 corresponds to P12 in FIG.

P61において、スリップが収束状態へ移行したか否か
（第５図のt₂時点を通過したときか否か）が判別され
る。このP61でNOのときは、P62において、左前輪２のす
べり率Ｓが0.2よりも大きいか否かが判別される。P62で
NOのときは、P63で右前輪３のすべり率Ｓが0.2よりも大
きいか否かが判別される。このP63でNOのときは、P64に
おいて、左右前輪２、３のうち片側のみブレーキ制御中
か、すなわちスプリット路を走行しているときであるか
否かが判別される。P64でYESのときは、P65において、
左右前輪２、３のうちすべり率の低い方の駆動輪に合せ
て、現在のすべり率が算出される（セレクトロー）。逆
に、P64でNOのときは、左右前輪２、３のうち、すべり
率の大きい方の駆動輪に合せて、現在のすべり率が算出
される（セレクトハイ）。なお、P62、P63でNOのとき
も、P66に移行する。In P61, whether the transition slip to a converged state (whether the time that has passed through t ₂ time points of FIG. 5) is determined. When NO in P61, it is determined in P62 whether the slip ratio S of the left front wheel 2 is larger than 0.2. At P62
If NO, it is determined in P63 whether the slip ratio S of the right front wheel 3 is greater than 0.2. If NO in P63, it is determined in P64 whether only one of the left and right front wheels 2, 3 is under brake control, that is, whether the vehicle is traveling on a split road. If YES in P64, in P65,
The current slip ratio is calculated according to the drive wheel having the lower slip ratio among the left and right front wheels 2 and 3 (select low). Conversely, when the answer is NO in P64, the current slip ratio is calculated according to the drive wheel having the larger slip ratio among the left and right front wheels 2 and 3 (select high). Even if NO in P62 and P63, the process shifts to P66.

上記P65でのセレクトハイは、すべり易い方の駆動輪
のすべりを抑制すべく現在のすべり率を算出することに
より、ブレーキの使用をより一層回避し得るものとな
る。逆に、上記P65でのセレクトローは、例えば左右駆
動輪が接地する路面の摩擦係数が異なるようなスプリッ
ト路を走行する場合に、ブレーキによってすべり易い方
の駆動輪のスリップを抑制しつつ、すべり難い側の駆動
輪のグリップ力を生かした走行が行なえることとなる。
なお、このセレクトローの場合は、ブレーキの酷使を避
けるため、例えば一定時間に限定したり、あるいはブレ
ーキが過熱した場合にこのセレクトローを中止させるよ
うなバックアップ手段を講じておくとよい。The select high in P65 allows the use of the brake to be further avoided by calculating the current slip ratio in order to suppress the slip of the drive wheel that is more likely to slip. On the other hand, the select low in P65 described above suppresses slippage of the drive wheel that is more slippery by the brake when traveling on a split road where the road surface on which the left and right drive wheels are in contact has different friction coefficients It will be possible to drive while making use of the grip of the drive wheels on the difficult side.
In the case of this select low, in order to avoid overuse of the brake, it is advisable to provide a backup means for limiting the select time, for example, or for stopping the select low when the brake is overheated.

P65、P66の後は、P67において、現在のすべり率Ｓが
0.02よりも大きいか否かが判別される。このP67でYESの
ときは、P68において、スロットルバルブ13が、スリッ
プ制御のためにフィードバック制御される。勿論、この
ときは、スロットルバルブ13の目標スロットル開度（T
n）は、P65、P66で設定されたあるいは後述するP76で変
更された目標すべり率ＳETを実現すべく設定される。After P65 and P66, at P67, the current slip ratio S
It is determined whether it is greater than 0.02. If YES in P67, in P68, the throttle valve 13 is feedback-controlled for slip control. Of course, at this time, the target throttle opening (T
n) is set to realize the target slip ratio SET set in P65 and P66 or changed in P76 described later.

P67でNOのときは、P69において、現在のすべり率Ｓが
0.01よりも大きいか否かが判別される。このP69でYESの
ときはP70において、前述した緩衝制御がなされる。ま
た、P69でNOのときは、P71において、前述したバックア
ップ制御がなされる。If NO in P67, the current slip ratio S is
It is determined whether it is greater than 0.01. If YES in P69, the above-described buffer control is performed in P70. If NO in P69, the backup control described above is performed in P71.

一方、P61でYESのときは、P72へ移行して、スリップ
収束後所定時間（リカバリ制御を行う時間で、実施例で
は前述したように170msec）経過したか否かが判別され
る。P72でNOのときは、リカバリ制御を行うべく、P73以
降の処理がなされる。すなわち、先ず、P73で、自動車
１の最大加速度ＧMAXが計測される（第５図t₂時点）。
次いで、P74において、このＧMAXが得られるような最適
スロットル開度Tv₀が設定される（第15図参照）。さら
に、P75において、変速機８の現在の変速段に応じて、P
74での最適スロットル開度Tv₀が補正される。すなわ
ち、変速段の相違によって、駆動輪への付与トルクも異
なるため、P74ではある基準の変速段についての最適ス
ロットル開度Tv₀を設定して、P75でこの変速段の相違を
補正するようにしてある。この後P76において、P73での
ＧMAXより路面の摩擦係数を推定して、エンジン（スロ
ットル）、ブレーキによるスリップ制御の目標すべり率
ＳET、ＳBTを共に変更する。なお、この目標すべり率Ｓ
ET、ＳBTをどのように変更するのについては後述する。
そして、P77において、、エンジン制御における目標す
べり率ＳETが補正されるが、この点についても後述する
こととする。On the other hand, if YES in P61, the flow shifts to P72, where it is determined whether or not a predetermined time (the time for performing recovery control, 170 msec in the embodiment as described above) has elapsed after slip convergence. When the answer is NO in P72, the processing after P73 is performed to perform the recovery control. That is, first, at P73, the maximum acceleration GMAX is measured of the automobile 1 (FIG. 5 t ₂ time).
Then, in P74, the optimum throttle opening Tv ₀ as this GMAX is obtained is set (see FIG. 15). Further, at P75, according to the current gear position of the transmission 8, P
The optimal throttle opening Tv ₀ at 74 is corrected. That is, since the applied torque to the drive wheels also differs depending on the shift speed, the optimal throttle opening Tv ₀ for a certain reference shift speed is set in P74, and the difference in the shift speed is corrected in P75. It is. After that, in P76, the friction coefficient of the road surface is estimated from GMAX in P73, and the target slip ratios SET and SBT of the slip control by the engine (throttle) and brake are both changed. In addition, this target slip rate S
How to change ET and SBT will be described later.
Then, in P77, the target slip ratio SET in the engine control is corrected, and this point will also be described later.

前記P72でYESのときは、リカバリ制御終了ということ
で、前述したP62以降の処理がなされる。If YES in P72, it means that the recovery control is to be ended, and the above-described processing from P62 is performed.

第11図（ブレーキ制御） この第11図に示すフローチャートは、第６図のP11お
よびP16に対応している。FIG. 11 (Brake control) The flowchart shown in FIG. 11 corresponds to P11 and P16 in FIG.

先ず、P81において、現在スタック中であるか否かが
判別される。P81でNOのときは、P82において、ブレーキ
の応答速度Bn（SV1〜SV4の開閉制御用デェーティ比に相
当）のリミット値（最大値）を、車速に応じた関数（車
速が大きい程大きくなる）として設定する。逆に、P81
でYESのときは、P83において、上記リミット値BLMを、P
82の場合よりも小さな一定値として設定する。なお、こ
のP82、83の処理は、Bnとして前記（５）式によって算
出されたままのものを用いた場合に、ブレーキ液圧の増
減速度が速過ぎて振動発生等の原因になることを考慮し
てなされる。これに加えて、P83では、スタック中から
の脱出のため駆動輪への制動力が急激に変化するのが特
に好ましくないため、リミット値として小さな一定値と
してある。First, in P81, it is determined whether or not the stack is currently being stacked. When NO in P81, in P82, the limit value (maximum value) of the response speed Bn (corresponding to the opening / closing control duty ratio of SV1 to SV4) of the brake is a function according to the vehicle speed (the higher the vehicle speed, the greater) Set as. Conversely, P81
If the answer is YES in P83, the limit value BLM is
Set as a constant value smaller than 82. Note that the processing in P82 and P83 takes into account that, when Bn is calculated as in the above equation (5), the rate of increase and decrease of the brake fluid pressure is too fast, which may cause vibration or the like. Done. In addition, in P83, since it is not particularly preferable that the braking force applied to the drive wheels suddenly changes due to escape from the stack, the limit value is set to a small constant value.

P82あるいはP83の後に、P84において、すべり率Ｓ
が、ブレーキ制御の中止ポイントとなる0.09よりも大き
いか否かが判別される。P84でYESのときは、P85におい
て、右前輪用ブレーキ22の操作速度Bnが算出される（第
４図のＩ−PD制御におけるBnに相当）。この後、P86に
おいて、上記Bnが「０」より大きいか否かが判別され
る。この判別は、ブレーキの増圧方向を正、減圧方向を
負と考えた場合、増圧方向であるか否かの判別となる。
P86でYESのときは、P87において、Bn＞BLMであるか否か
が判別される。P87でYESのときは、Bnをリミット値BLM
に設定した後、P89において、右ブレーキ22の増圧がな
される。また、P87でNOのときは、P85で設定されたBnの
値でもって、P89での増圧がなされる。After P82 or P83, the slip rate S at P84
Is greater than 0.09, which is the stop point of the brake control. If YES in P84, the operation speed Bn of the right front wheel brake 22 is calculated in P85 (corresponding to Bn in the I-PD control in FIG. 4). Thereafter, in P86, it is determined whether or not Bn is greater than “0”. This determination is a determination as to whether or not the pressure increasing direction of the brake is positive and the pressure reducing direction is negative.
If YES in P86, it is determined in P87 whether Bn> BLM. If YES in P87, set Bn to the limit value BLM
, The pressure of the right brake 22 is increased in P89. When NO in P87, the pressure is increased in P89 with the value of Bn set in P85.

前記P86でNOのときは、Bnが「負」あるいは「０」で
あるので、P90でBnを絶対値化した後、P91〜93の処理を
経る。このP91〜P93は、右ブレーキ22の減圧を行うとき
であり、P87、P88、P89の処理に対応している。When P86 is NO, Bn is "negative" or "0". Therefore, after Pn is absolute valued in P90, the processes of P91 to 93 are performed. Steps P91 to P93 are for depressurizing the right brake 22, and correspond to the processing of P87, P88, and P89.

P89、P93の後は、P94に移行して、左ブレーキ21につ
いても右ブレーキ22と同じように増圧あるいは減圧の処
理がなされる（P84〜P93に対応した処理）。After P89 and P93, the process shifts to P94, and pressure increase or pressure reduction processing is performed for the left brake 21 in the same manner as for the right brake 22 (processing corresponding to P84 to P93).

一方、P84でNOのときは、ブレーキ制御を中止すると
きなので、P95においてブレーキの解除がなされる。On the other hand, if NO in P84, it means that the brake control is to be stopped, so the brake is released in P95.

なお、P85とP86との間において、駆動輪の実際の回転
数と目標回転数（実際のすべり率と目標すべり率）との
差が大きいときは、例えば前記（５）式における積分定
数ＫIを小さくするような補正を行なうことにより、ブ
レーキのかけ過ぎによる加速を悪化やエンストを防止す
る上で好ましいものとなる。When there is a large difference between the actual rotational speed of the drive wheels and the target rotational speed (actual slip ratio and target slip ratio) between P85 and P86, for example, the integration constant KI in the above equation (5) is set to By performing the correction so as to make it small, it is preferable in order to prevent the deterioration and the engine stall due to the excessive braking.

目標すべり率ＳET、ＳBTの変更（P76） 前記P76において変更されるエンジンとブレーキとの
目標すべり率ＳET、ＳBTは、P73で計測された最大加速
度ＧMAXに基づいて、例えば第17図に示すように変更さ
れる。この第17図から明らかなように、原則として、最
大加速度ＧMAXが大きいほど、目標すべり率ＳET、ＳBT
を大きくするようにしてある。そして、目標すべり率Ｓ
ET、ＳBTには、それぞれリミット値を設けるようにして
ある。Change of target slip rates SET and SBT (P76) The target slip rates SET and SBT of the engine and the brake changed in P76 are based on the maximum acceleration GMAX measured in P73, for example, as shown in FIG. Be changed. As is apparent from FIG. 17, in principle, as the maximum acceleration GMAX increases, the target slip rates SET and SBT increase.
Is designed to be large. And the target slip rate S
Limit values are set for ET and SBT respectively.

目標すべり率ＳETの補正（第22図） 前記P9・２およびP77でのＳETの補正である。先ず、P
101において、各補正係数ａ、ｂ、ｃがあらかじめ作成
されたマップから読込まれる。補正係数ａ、ｂは、第18
図あるいは第19図に示すように、それぞれ、マニュアル
操作されるモードスイッチ71の選択に応じた値とされ
る。また、補正係数ｃは、第20図に示すように、ハンド
ル舵角（コーナリングの際のカーブのきつさ）に応じた
ものとされる。Correction of target slip ratio SET (Fig. 22) This is correction of SET in P9-2 and P77. First, P
At 101, each correction coefficient a, b, c is read from a map created in advance. The correction factors a and b are the 18th
As shown in the figure or FIG. 19, the value is set according to the selection of the mode switch 71 manually operated. Further, the correction coefficient c is set according to the steering angle of the steering wheel (the tightness of the curve during cornering), as shown in FIG.

P101の後は、P102において、P73でのＧMAXが所定値よ
り小さいか否かが判別される。P102でYESのときは、現
在走行している路面が低μのときであるので、目標すべ
り率ＳETが、低μ用の補正係数ｂとコーナリング用の補
正係数ｃとによって補正される。また、P102でNOのとき
は、現在走行している路面が高μなので、P104におい
て、高μ用の補正係数ａとコーナリング用の補正係数ｃ
とによって、目標すべり率ＳETが補正される。After P101, it is determined in P102 whether GMAX in P73 is smaller than a predetermined value. If YES in P102, it means that the road surface on which the vehicle is currently traveling is low μ, so the target slip ratio SET is corrected by the correction coefficient b for low μ and the correction coefficient c for cornering. When NO in P102, the road surface on which the vehicle is currently traveling has a high μ, so in P104, the correction coefficient a for high μ and the correction coefficient c for cornering are
The target slip rate SET is corrected by and.

このように、コーナリング中にあっては、目標すべり
率ＳETが小さい方向に補正されることになる。すなわ
ち、第13図から明らかなように、すべり率を低下させる
ことにより駆動輪の横力を高めて、安定性が確保され
る、 なお、スリップ制御は、最大グリップ力を発生する付
近のすべり率（第13図ではすべり率Ｓ＝0.2付近）以下
の範囲とされるので、目標すべり率を低下させることに
よりグリップ力は小さくなる方向に移行される。Thus, during cornering, the target slip ratio SET is corrected in the direction of decreasing. That is, as is clear from FIG. 13, the lateral force of the drive wheels is increased by decreasing the slip ratio to ensure stability.Slip control is the slip ratio in the vicinity where the maximum grip force is generated. (Slip rate S = near 0.2 in FIG. 13) Since the range is equal to or less than the target slip rate, the grip force is changed to be reduced.

ここで、モードスイッチ71により、例えばハードが選
択されて（第13図ＳDの選択となっている）、目標すべ
り率が最大グリップ力発生時点よりも大きくなっている
ときは、このマニュアル選択を禁止して、最大グリップ
力が発生されるすべり率となるように目標すべり率を変
更するようにしてもよい。Here, for example, when the hardware is selected by the mode switch 71 (the selection in FIG. 13 is SD) and the target slip ratio is larger than the maximum grip force generation time, this manual selection is prohibited. Then, the target slip ratio may be changed so that the maximum grip force is generated.

さて次に、目標すべり率ＳET、ＳBTとの設定関係が、
自動車１の走りの感覚にどのように影響するかについて
説明する。By the way, next, the setting relationship between the target slip rate SET and SBT is
A description will be given of how it affects the driving sensation of the automobile 1.

駆動輪のグリップ力 ＳETとＳBTとを全体的に第17図上下方向にオフセット
させる。そして、グリップ力を大きくするには、上方向
へのオフセットを行う。すなわち、スパイクタイヤの特
性として、第13図に示すように、すべり率0.2〜0.3位ま
では摩擦係数μは増加方向にあるため、すべり率0.2〜
0.3以下の範囲で使用する限り上述のことが言える。Driving wheel grip force SET and SBT are offset in the vertical direction in FIG. 17 as a whole. Then, in order to increase the grip force, offset in the upward direction is performed. That is, as a characteristic of the spiked tire, as shown in FIG. 13, since the coefficient of friction μ is increasing up to a slip rate of 0.2 to 0.3, the slip rate of 0.2 to 0.3
The above can be said as long as it is used in the range of 0.3 or less.

加速感 加速感は、ＳETとＳBTとの「差」を変えることによっ
て変化し、この「差」が小さいほど加速感が大きくな
る。すなわち、実施例のように、ＳETをＳBTよりも小さ
い値として設定した場合、すべり率が大きいときはブレ
ーキ制御が主として働き、すべり率が小さいときはエン
ジン制御が主として働くことになる。したがって、ＳET
とＳBTとの「差」を小さくした場合、ブレーキ制御とエ
ンジン制御とがほぼ同配分で働く方向に近づいている。
つまり、ブレーキによりエンジンの発生トルクをしぼっ
て駆動輪を駆動している状態となり、加速のためにトル
クを急速に増加させた場合は、ブレーキをゆるめるだけ
で駆動輪へのトルクが応答遅れなく増大する。Acceleration feeling The acceleration feeling changes by changing the "difference" between SET and SBT. The smaller the "difference", the greater the acceleration feeling. That is, when SET is set to a value smaller than SBT as in the embodiment, the brake control mainly works when the slip ratio is large, and the engine control mainly works when the slip ratio is small. Therefore, SET
When the "difference" between SBT and SBT is reduced, the braking control and the engine control are approaching a direction in which they are distributed with almost the same distribution.
In other words, the torque generated by the engine is squeezed by the brake to drive the drive wheels, and when the torque is rapidly increased for acceleration, the torque to the drive wheels increases without delay by simply loosening the brake. To do.

加速のなめらかさ ＳBTを大きく、すなわちＳETに比して相対的により大
きくする。このことは、エンジン制御の優先度を高める
ことにより、エンジン制御の利点である滑らかなトルク
変化をより効果的に発生させ得ることを意味する。Smoothness of acceleration Increase SBT, that is, make it relatively larger than SET. This means that by increasing the priority of engine control, smooth torque change, which is an advantage of engine control, can be more effectively generated.

コーナリング中の安定性 前述した通りである。Stability during cornering As described above.

上述した〜の特性（モード）の選択は、の特性
を調整するモードスイッチと同様にして、運転者Ｄの好
みによって、マニュアル式に選択させるようにすること
ができる。The above-described characteristics (1) to (3) can be selected manually in accordance with the preference of the driver D, similarly to the mode switch for adjusting the characteristics (1).

以上実施例について説明したが、本発明はこれに限ら
ず例えば次のような場合をも含むものである。Although the embodiment has been described above, the present invention is not limited to this, and includes the following cases, for example.

駆動輪への付与トルクの調整は、エンジン制御、ブレ
ーキ制御の他、クラッチ７の締結状態を調整することに
より、あるいは変速機８の変速比を変える（特に無断変
速機の場合に効果的）こと等、駆動輪への付与トルクを
調整し得る適宜の構成要素のいずれか１つあるいはその
組合せによって行うことができる。The torque applied to the drive wheels can be adjusted by adjusting the engagement state of the clutch 7 in addition to engine control and brake control, or by changing the gear ratio of the transmission 8 (especially effective in the case of a continuously variable transmission). For example, any one of the appropriate constituent elements that can adjust the torque applied to the drive wheels or a combination thereof can be used.

エンジン６の発生トルク調整としては、エンジンの発
生出力に最も影響を与える要因を変更制御するものが好
ましい。すなわち、いわゆる負荷制御によって発生トル
クを調整するものが好ましく、オット−式エンジン（例
えばガソリンエンジン）にあっては混合気量を調整する
ことにより、またディーゼルエンジンにあっては燃料噴
射量を調整することが好ましい。しかしながら、この負
荷制御に限らず、オットー式エンジンにあっては点火時
期を調整することにより、またディーゼルエンジンにあ
っては燃料噴射時期を調整することにより行ってもよ
い。さらに、過給を行うエンジンにあっては、過給圧を
調整することにより行ってもよい。勿論、パワーソース
としては、内燃機関に限らず、電気モータであってもよ
く、この場合の発生トルクの調整は、モータへの供電電
力を調整することにより行えばよい。For adjusting the torque generated by the engine 6, it is preferable to change and control a factor that most affects the generated output of the engine. That is, it is preferable that the generated torque is adjusted by so-called load control. In the case of an otto-type engine (for example, a gasoline engine), the amount of air-fuel mixture is adjusted, and in the case of a diesel engine, the amount of fuel injection is adjusted. Is preferred. However, the load control is not limited to this, and may be performed by adjusting the ignition timing in the Otto type engine or by adjusting the fuel injection timing in the diesel engine. Further, in an engine that performs supercharging, the supercharging pressure may be adjusted. Of course, the power source is not limited to the internal combustion engine, and may be an electric motor. In this case, the generated torque may be adjusted by adjusting the electric power supplied to the motor.

自動車１としては、前輪２、３が駆動輪のものに限ら
ず、後輪４、５が駆動輪のものであってもよくあるいは
４輪共に駆動輪とされるものであってもよい。In the automobile 1, the front wheels 2 and 3 are not limited to drive wheels, and the rear wheels 4 and 5 may be drive wheels, or all four wheels may be drive wheels.

駆動輪のすべり状態を検出するには、実施例のように
駆動輪の回転数のように直接的に検出してもよいが、こ
の他、車両の状態に応じてこのすべり状態を予測、すな
わち間接的に検出するようにしてもよい。このような車
両の状態としては、例えば、パワーソースの発生トルク
増加あるいは回転数増加、アクセル開度の変化、駆動軸
の回転変化の他、操舵状態（コーナリング）、車体の浮
上り状態（加速）、積載量等が考えられる。これに加え
て、大気温度の高低、雨、雪、アイスバーン等の路面μ
を自動的に検出あるいはマニュアル式にインプットし
て、上記駆動輪のすべり状態の予測をより一層適切なも
のとすることもできる。In order to detect the slip state of the drive wheels, it may be detected directly like the rotational speed of the drive wheels as in the embodiment, but in addition to this, the slip state is predicted according to the state of the vehicle, that is, You may make it detect indirectly. Examples of such a vehicle state include an increase in torque generated by a power source or an increase in rotational speed, a change in accelerator opening, a change in drive shaft rotation, a steering state (cornering), and a floating state of a vehicle body (acceleration) , Load capacity, etc. are considered. In addition to this, the road surface μ such as atmospheric temperature, rain, snow, ice burn, etc.
Can be automatically detected or input manually to make the prediction of the slip state of the drive wheels even more appropriate.

第２図のブレーキ液圧回路およびセンサ64、64、66
は、既存のABS（アンチブレーキロックシステム）のも
のを利用し得る。Brake fluid pressure circuit and sensors 64, 64, 66 of FIG.
Can use the existing ABS (anti-brake lock system).

（発明の効果） 本発明は以上述べたことから明らかなように、直進走
行時における十分な推進力の確保とコーナリング時にお
ける安定性確保とを共に満足させることができる。(Effects of the Invention) As is apparent from the above description, the present invention can satisfy both sufficient securing of propulsive force during straight traveling and stability of stability during cornering.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明の一実施例を示す全体系統図。 第２図はブレーキ液圧の制御回路の一例を示す図。 第３図はスロットルバルブをフィードバック制御すると
きのブロック線図。 第４図はブレーキをフィードバック制御するときのブロ
ック線図。 第５図は本発明の制御例を図式的に示すグラフ。 第６図は〜第11図および第22図は本発明の制御例を示す
フローチャート。 第12図はスリップ制御を行なわないときのアクセル開度
に対するスロットル開度の特性を示すグラフ。 第13図は駆動輪のグリップ力と横力との関係を、すべり
率と路面に対する摩擦係数との関係で示すグラフ。 第14図はスリップ制御開始時のすべり率をハンドル舵角
に応じて補正するときの補正値を示すグラフ。 第15図はリカバリ制御時における最大加速度に対応した
最適スロットル開度を示すグラフ。 第16図は緩衝制御を行なうときのすべり率とスロットル
開度との関係を示すグラフ。 第17図は目標すべり率を決定する際に用いるマップの一
例を示すグラフ。 第18図、第19図はマニュアルスイッチの操作状態に応じ
た目標すべり率の補正係数を示すグラフ。 第20図はハンドル舵角に応じた目標すべり率の補正係数
を示すグラフ。 第21図は目標すべり率をマニュアル選択するためのモー
ドスイッチの一例を示す図。 第23図は本発明の全体構成図。 1:自動車 ２、3:前輪（駆動輪） ４、5:後輪（従動輪） 6:エンジン（パワーソース） 7:クラッチ 8:変速機 13:スロットルバルブ 14:スロットルアクチュエータ 21〜24:ブレーキ 27:マスタシリンダ 30、31:液圧制御バルブ 32:ブレーキペダル 61:センサ（スロットル開度） 62:センサ（クラッチ） 63:センサ（変速段） 64、65:センサ（駆動輪回転数） 66:センサ（従動輪回転数） 67:センサ（アクセル開度） 68:センサ（ハンドル舵角） 69:アクセル 70:ハンドル 71:目標すべり率変更用スイッチ SV1〜SV4:電磁開閉バルブ U:コントロールユニットFIG. 1 is an overall system diagram showing an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing an example of a brake hydraulic pressure control circuit. FIG. 3 is a block diagram when feedback controlling the throttle valve. FIG. 4 is a block diagram when feedback control of the brake is performed. FIG. 5 is a graph schematically showing a control example of the present invention. FIG. 6 to FIG. 11 and FIG. 22 are flowcharts showing a control example of the present invention. FIG. 12 is a graph showing characteristics of throttle opening with respect to accelerator opening when slip control is not performed. FIG. 13 is a graph showing the relationship between the grip force of the driving wheel and the lateral force as a relationship between the slip ratio and the coefficient of friction with the road surface. FIG. 14 is a graph showing correction values when the slip ratio at the start of slip control is corrected according to the steering angle of the steering wheel. FIG. 15 is a graph showing the optimum throttle opening corresponding to the maximum acceleration during recovery control. FIG. 16 is a graph showing the relationship between the slip ratio and the throttle opening when performing the buffer control. FIG. 17 is a graph showing an example of a map used for determining a target slip ratio. 18 and 19 are graphs showing the correction coefficient of the target slip ratio according to the operating state of the manual switch. FIG. 20 is a graph showing the correction coefficient of the target slip rate according to the steering angle of the steering wheel. FIG. 21 is a diagram showing an example of a mode switch for manually selecting a target slip rate. FIG. 23 is an overall configuration diagram of the present invention. 1: Automobile 2, 3: Front wheel (driving wheel) 4, 5: Rear wheel (driven wheel) 6: Engine (power source) 7: Clutch 8: Transmission 13: Throttle valve 14: Throttle actuator 21 to 24: Brake 27 : Master cylinder 30, 31: Fluid pressure control valve 32: Brake pedal 61: Sensor (throttle opening) 62: Sensor (clutch) 63: Sensor (gear stage) 64, 65: Sensor (driving wheel speed) 66: Sensor (Driven wheel speed) 67: Sensor (accelerator opening) 68: Sensor (steering wheel steering angle) 69: Accelerator 70: Handle 71: Switch for changing target slip ratio SV1 to SV4: Electromagnetic on-off valve U: Control unit

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】駆動輪への付与トルクを制御することによ
り駆動輪の路面に対するスリップが過大になるのを防止
するようにした自動車のスリップ制御装置において、 駆動輪への付与トルクを調整するトルク調整手段と、 駆動輪の路面に対するスリップ状態を検出するスリップ
検出手段と、 前記スリップ検出手段からの出力を受け、駆動輪のスリ
ップが所定の目標値となるように前記トルク調整手段を
制御するスリップ制御手段と、 コーナリング時であることを検出するコーナリング検出
手段と、 コーナリング時には直進走行時に比して駆動輪のスリッ
プが小さくなるように、かつコーナリングの度合いが急
なほど駆動輪のスリップが小さくなるように前記目標値
を設定する目標値設定手段と、 を備えていることを特徴とする自動車のスリップ制御装
置。Claim: What is claimed is: 1. A vehicle slip control device for preventing excessive slip of a drive wheel on a road surface by controlling the torque applied to the drive wheel, the torque adjusting the torque applied to the drive wheel. Adjusting means, slip detecting means for detecting a slip state of the driving wheel with respect to the road surface, and slip for controlling the torque adjusting means so that the slip of the driving wheel reaches a predetermined target value by receiving an output from the slip detecting means. The control means, the cornering detection means for detecting that the vehicle is cornering, the drive wheel slip is smaller during cornering than when traveling straight ahead, and the steerer the cornering is, the smaller the slip of the drive wheel is. And a target value setting means for setting the target value as described above. Loop control system.