JP2520653B2 - 建設機械の走行制御装置 - Google Patents
建設機械の走行制御装置Info
- Publication number
- JP2520653B2 JP2520653B2 JP62190319A JP19031987A JP2520653B2 JP 2520653 B2 JP2520653 B2 JP 2520653B2 JP 62190319 A JP62190319 A JP 62190319A JP 19031987 A JP19031987 A JP 19031987A JP 2520653 B2 JP2520653 B2 JP 2520653B2
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- JP
- Japan
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- meter
- pilot control
- valve
- right traveling
- traveling
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は，油圧を駆動源として走行する建設機械の
走行制御装置に関する。
走行制御装置に関する。
（従来の技術） 従来エンジンにより駆動される２基の可変ポンプを備
え，これら可変ポンプより吐出された油圧により左右足
まわりに設けられた走行モータを駆動して走行する油圧
駆動式建設機械の油圧回路には，例えば第５図に示すも
のが採用されている。
え，これら可変ポンプより吐出された油圧により左右足
まわりに設けられた走行モータを駆動して走行する油圧
駆動式建設機械の油圧回路には，例えば第５図に示すも
のが採用されている。
上記油圧回路にはエンジンａにより駆動されるフロン
ト可変ポンプｂ及びリヤ可変ポンプｃを有しており，フ
ロント可変ポンプｂより吐出された油圧は右走行操作弁
ｄより右側足まわりに設けられた右走行モータｅへ，そ
してリヤ可変ポンプｃより吐出された油圧は，左走行操
作弁ｆより左側足まわりに設けられた左走行モータｇへ
それぞれ供給されて，これら左右走行モータg,eにより
走行できるようになっている。
ト可変ポンプｂ及びリヤ可変ポンプｃを有しており，フ
ロント可変ポンプｂより吐出された油圧は右走行操作弁
ｄより右側足まわりに設けられた右走行モータｅへ，そ
してリヤ可変ポンプｃより吐出された油圧は，左走行操
作弁ｆより左側足まわりに設けられた左走行モータｇへ
それぞれ供給されて，これら左右走行モータg,eにより
走行できるようになっている。
またフロント可変ポンプｂやリヤ可変ポンプｃの吐出
圧の一部は，作業機操作弁h,iよりバケットシリンダや
ブームシリンダ（何れも図示せず）などへ供給されてい
て，これら作業機操作弁により作業機の操作も行なえる
ようになっている。
圧の一部は，作業機操作弁h,iよりバケットシリンダや
ブームシリンダ（何れも図示せず）などへ供給されてい
て，これら作業機操作弁により作業機の操作も行なえる
ようになっている。
このため走行しながら例えばブームを動作すべく作業
機操作弁ｉを操作すると，リヤ可変モータｃの吐出圧の
一部がブームシリンダ側へと供給されるため，車両の直
進性が損なわれる不具合が生じる。
機操作弁ｉを操作すると，リヤ可変モータｃの吐出圧の
一部がブームシリンダ側へと供給されるため，車両の直
進性が損なわれる不具合が生じる。
そこで従来ではフロント可変ポンプｂ側回路と，リヤ
可変ポンプｃ側回路の間に直進弁ｊを設けて，複合操作
時にはこれら回路を並列接続することにより，複合操作
時でも直進性が損なわれないようにしていた。
可変ポンプｃ側回路の間に直進弁ｊを設けて，複合操作
時にはこれら回路を並列接続することにより，複合操作
時でも直進性が損なわれないようにしていた。
（発明が解決しようとする問題点） しかし上記従来の油圧回路では，安定した直進走行性
を得るために直進弁やパラレル接続するための回路など
を必要として，構成が複雑かつ高価となるなどの不具合
があった。
を得るために直進弁やパラレル接続するための回路など
を必要として，構成が複雑かつ高価となるなどの不具合
があった。
（問題点を解決するための手段及び作用） この発明はこのような不具合を改善する目的でなされ
たもので，エンジンにより駆動される２基の可変ポンプ
の吐出圧を，左右走行回路を介して左右走行モータへ供
給し，一部は作業機に設けられた各種アクチュエータへ
供給するものにおいて，上記左右走行モータの前後に，
パイロット弁により同時操作されるメータイン側パイロ
ット制御弁及びメータアウト側パイロット制御弁を設け
て，直進時これらパイロット制御弁のメータイン側パイ
ロット制御弁を介して各可変ポンプの吐出圧を左右走行
モータへそれぞれ供給すると共に，走行及び作業機の複
合操作時上記パイロット制御弁により左右走行回路を並
列接続して，一方の可変ポンプの吐出圧を左右走行モー
タへ，そして他方の可変ポンプの吐出圧を作業機へ供給
するようにしたことにより，直進弁などの回路を必要と
せずに複合操作時の直進性が維持できるようにした建設
機械の走行制御装置を提供しようとするものである。
たもので，エンジンにより駆動される２基の可変ポンプ
の吐出圧を，左右走行回路を介して左右走行モータへ供
給し，一部は作業機に設けられた各種アクチュエータへ
供給するものにおいて，上記左右走行モータの前後に，
パイロット弁により同時操作されるメータイン側パイロ
ット制御弁及びメータアウト側パイロット制御弁を設け
て，直進時これらパイロット制御弁のメータイン側パイ
ロット制御弁を介して各可変ポンプの吐出圧を左右走行
モータへそれぞれ供給すると共に，走行及び作業機の複
合操作時上記パイロット制御弁により左右走行回路を並
列接続して，一方の可変ポンプの吐出圧を左右走行モー
タへ，そして他方の可変ポンプの吐出圧を作業機へ供給
するようにしたことにより，直進弁などの回路を必要と
せずに複合操作時の直進性が維持できるようにした建設
機械の走行制御装置を提供しようとするものである。
（実施例） この発明の一実施例を第１図ないし第３図を参照して
詳述する。
詳述する。
図において１は図示しない建設機械に搭載されたエン
ジンで，このエンジン１により２基のフロント可変ポン
プ２及びリヤ可変ポンプ３が同時に駆動されるようにな
っており，フロント可変ポンプ２より吐出された油圧は
管路４より左走行回路５に設けられたメータイン側パイ
ロット制御弁６及び右走行回路７に設けられたメータイ
ン側パイロット制御弁８へとそれぞれ流入され，パイロ
ット制御弁６を出た油圧は，管路９により左足まわりに
設けられた左走行モータ10へ供給されて，左走行モータ
10が前進回転されるようになっている。またパイロット
制御弁８を出た油圧は，管路11より右足まわりに設けら
れた右走行モータ12へ供給されて，右走行モータ12が前
進回転されると共に，左走行モータ10を出た油圧は，管
路13よりメータアウト側パイロット制御弁14へ，そして
右走行モータ12を出た油圧は管路15よりメータアウト側
パイロット制御弁16へとそれぞれ流入され，これらメー
タアウト側パイロット制御弁14,16よりドレン管路17を
介して作動油タンク18へドレンされるようになってい
る。
ジンで，このエンジン１により２基のフロント可変ポン
プ２及びリヤ可変ポンプ３が同時に駆動されるようにな
っており，フロント可変ポンプ２より吐出された油圧は
管路４より左走行回路５に設けられたメータイン側パイ
ロット制御弁６及び右走行回路７に設けられたメータイ
ン側パイロット制御弁８へとそれぞれ流入され，パイロ
ット制御弁６を出た油圧は，管路９により左足まわりに
設けられた左走行モータ10へ供給されて，左走行モータ
10が前進回転されるようになっている。またパイロット
制御弁８を出た油圧は，管路11より右足まわりに設けら
れた右走行モータ12へ供給されて，右走行モータ12が前
進回転されると共に，左走行モータ10を出た油圧は，管
路13よりメータアウト側パイロット制御弁14へ，そして
右走行モータ12を出た油圧は管路15よりメータアウト側
パイロット制御弁16へとそれぞれ流入され，これらメー
タアウト側パイロット制御弁14,16よりドレン管路17を
介して作動油タンク18へドレンされるようになってい
る。
一方左走行回路５に設けられたメータイン側パイロッ
ト制御弁６と，メータアウト側パイロット制御弁14はパ
イロット弁18により，そして右走行回路７に設けられた
メータイン側パイロット制御弁８及びメータアウト側パ
イロット制御弁16はパイロット弁19により動作が制御さ
れると共に，上記各パイロット弁18,19は第２図に示す
操作レバー20の操作量に応じて制御器21より発せられる
流量指令信号により動作が制御され，操作レバー20の操
作量に応じて各メータイン側パイロット制御弁6,8及び
メータアウト側パイロット制御弁14,16の開閉量が決定
されるようになっている。
ト制御弁６と，メータアウト側パイロット制御弁14はパ
イロット弁18により，そして右走行回路７に設けられた
メータイン側パイロット制御弁８及びメータアウト側パ
イロット制御弁16はパイロット弁19により動作が制御さ
れると共に，上記各パイロット弁18,19は第２図に示す
操作レバー20の操作量に応じて制御器21より発せられる
流量指令信号により動作が制御され，操作レバー20の操
作量に応じて各メータイン側パイロット制御弁6,8及び
メータアウト側パイロット制御弁14,16の開閉量が決定
されるようになっている。
また上記フロント可変ポンプ２より吐出された油圧の
一部はリヤ可変ポンプ３より吐出された油圧とともに作
業機に設けられたバケットシリンダ25やブームシリンダ
26,アームシリンダ27へそれぞれバケット操作弁28,ブー
ム操作29,アーム操作弁30を介して供給されるようにな
っていると共に，リヤ可変ポンプ３の吐出圧の一部は上
述したメータアウト側パイロット制御弁14とともにパイ
ロット弁34により制御されるメータイン側パイロット制
御弁31より管路９を介して左走行モータ10と，旋回操作
弁32より旋回モータ33へも供給できるようになってい
る。
一部はリヤ可変ポンプ３より吐出された油圧とともに作
業機に設けられたバケットシリンダ25やブームシリンダ
26,アームシリンダ27へそれぞれバケット操作弁28,ブー
ム操作29,アーム操作弁30を介して供給されるようにな
っていると共に，リヤ可変ポンプ３の吐出圧の一部は上
述したメータアウト側パイロット制御弁14とともにパイ
ロット弁34により制御されるメータイン側パイロット制
御弁31より管路９を介して左走行モータ10と，旋回操作
弁32より旋回モータ33へも供給できるようになってい
る。
なお作業機操作弁28,29,30及び旋回操作弁32も，パイ
ロット弁により制御されるパイロット制御弁により構成
されている。
ロット弁により制御されるパイロット制御弁により構成
されている。
つぎに第３図（イ），（ロ）に示す作用説明図を混え
て作用を説明すると，車両直進時には左走行モータ10の
メータイン及びメータアウト側に設けられたパイロット
制御弁31,14をパイロット弁34により，そして右走行モ
ータ12のメータイン，メータアウト側に設けられたパイ
ロット制御弁8,16をパイロット弁19によりそれぞれ制御
することにより，フロント可変ポンプ２の吐出圧が右走
行モータ12へ，またリヤ可変ポンプ３の吐出圧が左走行
モータ10へ供給されて車両は直進する。
て作用を説明すると，車両直進時には左走行モータ10の
メータイン及びメータアウト側に設けられたパイロット
制御弁31,14をパイロット弁34により，そして右走行モ
ータ12のメータイン，メータアウト側に設けられたパイ
ロット制御弁8,16をパイロット弁19によりそれぞれ制御
することにより，フロント可変ポンプ２の吐出圧が右走
行モータ12へ，またリヤ可変ポンプ３の吐出圧が左走行
モータ10へ供給されて車両は直進する。
次に走行しながら例えばブームを複合操作する場合，
パイロット弁34によりメータイン側パイロット制御弁31
を閉にすると，リヤ可変ポンプ３の吐出圧は，パイロッ
ト弁34により制御されるメータイン側パイロット制御弁
35を介して例えばブームシリンダ26側へと供給されるよ
うになる。
パイロット弁34によりメータイン側パイロット制御弁31
を閉にすると，リヤ可変ポンプ３の吐出圧は，パイロッ
ト弁34により制御されるメータイン側パイロット制御弁
35を介して例えばブームシリンダ26側へと供給されるよ
うになる。
またパイロット弁18により左走行モータ10のメータイ
ン，メータアウト側パイロット制御弁6,14を，そしてパ
イロット弁19により右走行モータ12のメータイン，メー
タアウト側パイロット制御弁8,16を同時に制御すること
により，左右走行モータ10,12の走行回路5,7が並列接続
となるため，複合操作時にも車両の直進性を確保するこ
とができるようになる。
ン，メータアウト側パイロット制御弁6,14を，そしてパ
イロット弁19により右走行モータ12のメータイン，メー
タアウト側パイロット制御弁8,16を同時に制御すること
により，左右走行モータ10,12の走行回路5,7が並列接続
となるため，複合操作時にも車両の直進性を確保するこ
とができるようになる。
一方走行レバーをフル操作した状態でブームをファイ
ンコントロールすべくブーム操作レバーを僅かに操作す
ると，右走行モータ13はレバー操作量に応じた流量配分
でパイロット弁19によりメータアウト側パイロット制御
弁16の開き量O2が決定され，左走行モータ10はパイロッ
ト弁18及びパイロット弁34によりメータアウト側パイロ
ット制御弁14の開き量O1″,O1′の合計流量配分O1″＋O
1′で開き量O1が決定されるようになる。
ンコントロールすべくブーム操作レバーを僅かに操作す
ると，右走行モータ13はレバー操作量に応じた流量配分
でパイロット弁19によりメータアウト側パイロット制御
弁16の開き量O2が決定され，左走行モータ10はパイロッ
ト弁18及びパイロット弁34によりメータアウト側パイロ
ット制御弁14の開き量O1″,O1′の合計流量配分O1″＋O
1′で開き量O1が決定されるようになる。
しかし走行しながら例えばブームなどの作業機を複合
操作した場合，レバーストロークに対して第３図（ロ）
に示すように変化する流量Ｑが，レバーを戻した場合破
線のように変化するなどヒステリシスの影響を受けやす
い。
操作した場合，レバーストロークに対して第３図（ロ）
に示すように変化する流量Ｑが，レバーを戻した場合破
線のように変化するなどヒステリシスの影響を受けやす
い。
第４図は上記ヒステリシスの影響をなくした別の実施
例を示すもので，フロント可変ポンプ２より左走行モー
タ10へ流入する油を制御するメータイン側パイロット制
御弁６のみをパイロット弁18で制御するようにしたもの
で，その他の部分は上記実施例と同じである。
例を示すもので，フロント可変ポンプ２より左走行モー
タ10へ流入する油を制御するメータイン側パイロット制
御弁６のみをパイロット弁18で制御するようにしたもの
で，その他の部分は上記実施例と同じである。
第４図に示す実施例の場合，走行時はフロント可変モ
ータ２及びリヤ可変モータ３の吐出圧が右走行モータ12
及び左走行モータ10へそれぞれ供給される点は上記実施
例と同一だが，複合操作は次の通りとなる。
ータ２及びリヤ可変モータ３の吐出圧が右走行モータ12
及び左走行モータ10へそれぞれ供給される点は上記実施
例と同一だが，複合操作は次の通りとなる。
すなわちパイロット弁18によりメータイン側パイロッ
ト制御弁６を全開して左右走行回路5,7を並列接続と
し，この状態で例えばブームシリンダ26に必要な流量を
確保するためパイロット弁34,19によりメータアウト側
パイロット制御弁14,16を絞る。
ト制御弁６を全開して左右走行回路5,7を並列接続と
し，この状態で例えばブームシリンダ26に必要な流量を
確保するためパイロット弁34,19によりメータアウト側
パイロット制御弁14,16を絞る。
このときパイロット制御弁14,16が同時に絞られるた
め，ヒステリシスの影響を受けることなく，走行及び作
業機の同時操作が可能になる。
め，ヒステリシスの影響を受けることなく，走行及び作
業機の同時操作が可能になる。
（発明の効果） この発明は以上詳述したように，左右走行モータの前
後に設けられたメータイン側パイロット制御弁及びメー
タアウト側パイロット制御弁を同時に制御して直進走行
を得ると共に，走行時作業機を操作する複合操作時には
上記メータイン，メータアウト側パイロット制御弁によ
り左右走行回路を並列接続として，フロント可変ポンプ
側の油圧を左右走行モータへ，そしてリヤ可変ポンプ側
の油圧を作業機側へ供給するようにしたことから，複合
操作時にも直進走行状態が維持でき，走行しながらの作
業が完全に行なえるようになる。
後に設けられたメータイン側パイロット制御弁及びメー
タアウト側パイロット制御弁を同時に制御して直進走行
を得ると共に，走行時作業機を操作する複合操作時には
上記メータイン，メータアウト側パイロット制御弁によ
り左右走行回路を並列接続として，フロント可変ポンプ
側の油圧を左右走行モータへ，そしてリヤ可変ポンプ側
の油圧を作業機側へ供給するようにしたことから，複合
操作時にも直進走行状態が維持でき，走行しながらの作
業が完全に行なえるようになる。
また従来のように直進弁やこれに付随する回路を必要
としないため，構成が簡単で安価に提供することもでき
る。
としないため，構成が簡単で安価に提供することもでき
る。
図面はこの発明の一実施例を示し，第１図（ａ），
（ｂ）は回路図，第２図は制御系のブロック図，第３図
（イ），（ロ）は作用説明図，第４図は他の実施例を示
す説明図，第５図は従来の説明図である。 １……エンジン,2,3……可変ポンプ,5……左走行回路,7
……右走行回路,6,8,31……メータイン側パイロット制
御弁,10……左走行モータ,12……右走行モータ,14,16…
…メータアウト側パイロット制御弁,18,19,34……パイ
ロット弁。
（ｂ）は回路図，第２図は制御系のブロック図，第３図
（イ），（ロ）は作用説明図，第４図は他の実施例を示
す説明図，第５図は従来の説明図である。 １……エンジン,2,3……可変ポンプ,5……左走行回路,7
……右走行回路,6,8,31……メータイン側パイロット制
御弁,10……左走行モータ,12……右走行モータ,14,16…
…メータアウト側パイロット制御弁,18,19,34……パイ
ロット弁。
Claims (1)
- 【請求項１】エンジン１により駆動される２基の可変ポ
ンプ2,3の吐出圧を，左右走行回路5,7を介して左右走行
モータ10,12へ供給し，一部は作業機に設けられた各種
アクチュエータへ供給するものにおいて，上記左右走行
モータ10,12の前後に，パイロット弁18,19,34により同
時操作されるメータイン側パイロット制御弁6,8,31及び
メータアウト側パイロット制御弁14,16を設けて，直進
時これらパイロット制御弁のメータイン側パイロット制
御弁6,8,31を介して各可変ポンプ2,3の吐出圧を左右走
行モータ10,12へそれぞれ供給すると共に，走行及び作
業機の複合操作時上記パイロット制御弁6,8により左右
走行回路5,7を並列接続して，一方の可変ポンプ２の吐
出圧を左右走行モータ10,12へ，そして他方の可変ポン
プ３の吐出圧を作業機へ供給するようにしてなる建設機
械の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62190319A JP2520653B2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | 建設機械の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62190319A JP2520653B2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | 建設機械の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6436827A JPS6436827A (en) | 1989-02-07 |
| JP2520653B2 true JP2520653B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=16256193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62190319A Expired - Lifetime JP2520653B2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | 建設機械の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2520653B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100518770B1 (ko) * | 2003-02-12 | 2005-10-05 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 중장비 옵션장치용 유압시스템 |
| JP5786036B2 (ja) * | 2010-12-27 | 2015-09-30 | ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー | 建設機械用走行制御システム |
-
1987
- 1987-07-31 JP JP62190319A patent/JP2520653B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6436827A (en) | 1989-02-07 |
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