JP2510970B2 - Driving equipment for automatic equipment - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動機器の運転装置に関し、特に遠隔地か
ら上記自動機器を運転操作する手段の改良に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a driving device for an automatic device, and more particularly, to improvement of means for driving and operating the above-mentioned automatic device from a remote location.
近年、工場等に設けられる機器は、自動化が進められ
ている。また制御技術の進歩により人間の手作業に近い
作業を行なう、いわゆる作業ロボットが開発され、工場
に導入されている。In recent years, automation of devices provided in factories has been promoted. Also, due to the progress of control technology, so-called work robots that perform work close to human manual work have been developed and introduced into factories.
第２図は従来の工場システムの模式図である。図中1
a,1bは電動機を有する自動機器であり、この自動機器1
a,1bは電力が与えられることにより起動する。すなわ
ち、工場敷地２内に設けられた受電設備３により受電さ
れた外部からの電力が、分電盤4a,4bを介して電線5a,5b
により工場６内に供給されている。上記自動機器1a,1b
と電線5a,5bとはそれぞれスイッチあるいは安全回路な
どからなる管制器7a,7bにより接続されており、この管
制器7a,7bがON動作することにより上記自動機器1a,1bは
起動するものとなっている。また上記管制器7a,7bのON/
OFF動作は、制御用電源スイッチ8a,8bにより前記電力が
与えられる制御装置9a,9bにより制御回線10a,10bを介し
て制御されている。なお第２図に示すように、自動機器
1aを運転操作する制御装置9aは工場６内の自動機器1aの
近傍に設置されており、自動機器1bを運転操作する制御
装置9bは工場６内に設けられた運転室11に設置されてい
る。FIG. 2 is a schematic diagram of a conventional factory system. 1 in the figure
a and 1b are automatic devices having an electric motor.
a and 1b start up when power is applied. That is, the electric power from the outside received by the power receiving facility 3 provided in the factory site 2 is transmitted through the distribution boards 4a, 4b to the electric wires 5a, 5b.
Are supplied to the factory 6 by The above automatic equipment 1a, 1b
The electric wires 5a and 5b are connected to each other by controllers 7a and 7b that are composed of switches or safety circuits, etc.When the controllers 7a and 7b are turned on, the automatic devices 1a and 1b are activated. ing. In addition, the above-mentioned controllers 7a and 7b are turned ON /
The OFF operation is controlled via the control lines 10a and 10b by the control devices 9a and 9b to which the power is applied by the control power switches 8a and 8b. In addition, as shown in FIG.
The control device 9a for operating the 1a is installed near the automatic equipment 1a in the factory 6, and the control device 9b for operating the automatic equipment 1b is installed in the cab 11 provided in the factory 6. .
第２図に示す如く、自動機器1a,1bと、これを運転制
御する制御装置9a,9bとはいずれも同一工場６内に設置
されており、上記自動機器1a,1bを運転操作する運転員
が工場６に常駐している。しかるに上記運転員は、通常
の場合自動機器1a,1bの運転に関する技術のみを備えた
者であり、故障修理まで行なえる場合は少ない。特に、
特殊な機械たとえば高圧ポンプや制御弁等の運転または
修理を行なうような場合には、特殊技術員を作業工場に
派遣する必要があった。As shown in FIG. 2, the automatic equipments 1a and 1b and the control devices 9a and 9b that control the operation of the automatic equipments 1a and 1b are both installed in the same factory 6, and an operator operating the automatic equipments 1a and 1b. Is stationed at Factory 6. However, the above-mentioned operator is a person who is usually equipped only with the technology related to the operation of the automatic devices 1a and 1b, and there are few cases in which the repair can be performed. In particular,
When operating or repairing a special machine such as a high-pressure pump or a control valve, it was necessary to dispatch a special engineer to a work factory.
このように製造工場から作業工場へ技術員を派遣する
ということは、製造工場と作業工場とが近隣に存在して
いるような場合には問題はないが、遠く離れている場合
には、派遣にかかる時間が無駄となり、その間上記派遣
技術員の高度な技術を活用できなかった。In this way, dispatching a technician from a manufacturing factory to a work factory is not a problem if the manufacturing factory and the work factory are in the vicinity, but if the manufacturing factory and the work factory are far from each other, it will be dispatched. This time is wasted, and during that time, the advanced technology of the dispatched technician could not be utilized.
そこで本発明は、作業工場に設置された自動機器を遠
隔地から運転操作することができ、高級ないし特殊技術
員を派遣する必要がなくなる上、派遣にかかる時間の無
駄を省くことができ、ひいては高級ないし特殊技術員の
能力を十分に活用することが可能な自動機器の運転装置
を提供することを目的とする。Therefore, the present invention can operate and operate an automatic device installed in a work factory from a remote place, eliminates the need to dispatch a high-class or special engineer, saves waste of time for dispatch, and eventually Or, it is an object of the present invention to provide an operating device of an automatic device capable of fully utilizing the capabilities of a special engineer.
本発明は上記問題点を解決し目的を達成するために次
のような手段を講じたことを特徴としている。すなわ
ち、自動機器と、この自動機器を自動操作するロボット
と、このロボットおよび上記自動機器が設置された作業
場所から遠隔した場所に設けられ前記ロボットを介して
前記自動機器の運転操作を行なう操作盤と、この操作盤
と前記ロボットとの間を結ぶ通信設備とを備え、この通
信設備を介して前記操作盤により前記ロボットを遠隔操
作し前記自動機器の運転操作を行なうと共に、運転操作
される自動機器の状態およびロボットの状態を前記操作
盤側で確認するようにしたことを特徴としている。The present invention is characterized by taking the following means in order to solve the above problems and achieve the object. That is, an automatic device, a robot that automatically operates the automatic device, and a control panel that is provided at a location remote from a work place where the robot and the automatic device are installed and that operates the automatic device through the robot. And communication equipment for connecting the operation panel and the robot, the operation panel is remotely operated by the operation panel via the communication equipment to perform the operation operation of the automatic equipment, and the automatic operation operation is performed. It is characterized in that the state of the device and the state of the robot are confirmed on the operation panel side.
このような手段を講じたことにより、自動機器を遠隔
地から適当な技術員による運転ないし補修を自動に行な
える。By taking such means, the automatic equipment can be automatically operated or repaired by an appropriate engineer from a remote location.
第１図は本発明の一実施例の構成を示す系統図であ
る。なお本実施例では自動機器を作業ロボットにより補
修する場合を想定して説明する。第１図において20は補
修作業を行なうロボット作業工場であり、この工場20内
において、補修作業ロボット21が補修用機材22を用い
て、補修対象設備である自動機器23の補修作業を行なう
ものとなっている。上記ロボット21は信号伝送装置25を
備えており、工場敷地24内に設けられた第１の通信設備
としての通信設備26を介して有線，無線，光空間伝送方
式等の手段により作業指令等の情報を外部と取り交わす
ものとなっている。なお上記ロボット21には、図示しな
いが人間の目の働きをする視覚センサ等が設けられてお
り、これらのセンサで検知した情報も同時に送信しうる
ものとなっている。FIG. 1 is a system diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. In addition, in the present embodiment, description will be made assuming a case where an automatic device is repaired by a work robot. In FIG. 1, reference numeral 20 denotes a robot work factory for performing repair work. In this factory 20, a repair work robot 21 uses repair equipment 22 to perform repair work on an automatic device 23 that is a target repair facility. Has become. The robot 21 is provided with a signal transmission device 25, and transmits a work command or the like by means such as a wired, wireless, or optical space transmission method via a communication facility 26 as a first communication facility provided in the factory premises 24. Information is exchanged with the outside. Although not shown, the robot 21 is provided with a visual sensor or the like that functions as human eyes, and information detected by these sensors can be transmitted at the same time.
図中30は運転センターであり、表示器としてのスクリ
ーン31,ロボット操作盤32a,32b,運転員の椅子33a,33b,
第２の通信設備としての通信設備34などが設けられてい
る。In the figure, 30 is an operation center, which is a screen 31 as a display, robot operation panels 32a, 32b, operator's chairs 33a, 33b,
Communication equipment 34 as a second communication equipment is provided.
40はロボット製造工場であり、運転室40aには表示器
としてのスクリーン41,ロボット操作盤42,運転員の椅子
43,第２の通信設備としての通信設備44などが設けられ
ている。40 is a robot manufacturing factory, and a driver's cab 40a has a screen 41 as a display, a robot operation panel 42, and a chair for an operator.
43, communication equipment 44 as a second communication equipment, etc. are provided.
上記運転センター30およびロボット製造工場40は、前
記ロボット作業工場20に対し遠隔地に設けられてる。と
ころで、遠隔地というのは距離的な制約がないという意
味であり、同一国内，あるいは通信衛星を使用した他国
間等、地球上の任意の地点を含んでいる。The operation center 30 and the robot manufacturing factory 40 are provided at remote locations from the robot working factory 20. By the way, a remote location means that there is no distance limitation, and includes any point on the earth, such as within the same country or between other countries using communication satellites.
図中50は通信中継設備である。通信中継設備50は私有
専用通信設備でもよく、電話回線のような一般商用通信
設備でもよい。そしてこの通信中継設備50を介して、前
記補修作業工場20と、運転センター30あるいはロボット
製造工場40とが接続され、互いに交信可能となってい
る。かくして、運転センター30およびロボット製造工場
40の運転室40aに設けられた操作盤32,42により、それぞ
れの運転員が作業ロボット21を運転操作するものとなっ
ている。またこのとき運転員はスクリーン31,41に写し
出される画面により作業ロボット21の動作状態を確認で
きるものとなっている。In the figure, 50 is a communication relay facility. The communication relay facility 50 may be a private dedicated communication facility or a general commercial communication facility such as a telephone line. The repair work factory 20 is connected to the operation center 30 or the robot manufacturing factory 40 via the communication relay facility 50 so that they can communicate with each other. Thus, the operation center 30 and the robot manufacturing factory
The operation panels 32 and 42 provided in the operator's cab 40a of 40 allow each operator to operate the work robot 21. At this time, the operator can confirm the operating state of the work robot 21 by the screens displayed on the screens 31 and 41.
ところで、前記一般商用通信設備としては、近年、各
種の通信方法が開発されている。そこで、本実施例にお
いて効果的に適用される通信設備の基本事項について説
明する。By the way, in recent years, various communication methods have been developed as the general commercial communication equipment. Therefore, the basic items of communication equipment effectively applied in the present embodiment will be described.
一般的な広域通信設備として電話回線がある。またこ
れに対し、ニューメディアとして光ファイバーや空中電
波による通信衛星等がある。これらの手段のいずれを選
択するかは、基本的には設備側の仕様ないし規格によっ
て決定される。このことは既に電話回線を用いた広域電
子計算機システムで実用されているので、特に支障はな
い。There is a telephone line as a general wide area communication facility. On the other hand, new media include optical fibers and communication satellites by airwaves. Which of these means is selected is basically determined by the specifications or standards on the equipment side. Since this has already been put to practical use in a wide area computer system using a telephone line, there is no particular problem.
本発明の主たるねらいは、作業員にかわって作業ロボ
ットが補修等の作業を行なうことにある。しかしロボッ
トは全く独立した人格のような機能を有し、自主的に判
断して動作するわけでもなく、運転員の指令に基いて正
しく動作するものである。ただ、他の機器と異なり、工
場20内を自由に移動するので、支障物等を認識する必要
があり、またこれを運転員に知らせる必要がある。この
種の通信技術としてテレビ放送技術がある。テレビ放送
の場合、映像画面は10万から20万個の要素によって構成
され、これに時々刻々情報が送られてくる。その量は莫
大であり、たとえば商業用のカラー動画像を送る場合に
は、電話回線の千回線から１万回線分を使用することに
なる。しかし本発明の如く工業的作業を行なう場合は、
テレビ画像のように隅々まで時々刻々情報を送る必要は
ない。たとえば、人の出入りを管理する自動機器（ロボ
ット）の場合は、人の容姿を高品質カラーテレビを用い
て判別するとしても、分の単位で情報を伝送すれば支障
なく動作させることができるので、時間当りの伝送量は
通常のテレビ放送と比べて大幅に軽減できる。また、作
業ロボット21に対する運転指令においても、人の出入り
を許可する指令としては扉の開閉は予め扉に設備として
準備されているので、運転員からは「開けよ」という簡
単な指令ですむ。The main aim of the present invention is for the work robot to perform work such as repairs on behalf of the worker. However, the robot has a completely independent personality-like function, does not operate by voluntarily judging, and operates correctly based on a command from an operator. However, unlike other devices, since it moves freely inside the factory 20, it is necessary to recognize obstacles and the like, and also to notify the operator. There is a television broadcasting technology as this kind of communication technology. In the case of television broadcasting, the video screen is composed of 100,000 to 200,000 elements, and information is sent to this moment by moment. The amount is enormous, and for example, when sending a commercial color moving image, 1,000 to 10,000 telephone lines are used. However, when performing industrial work as in the present invention,
It is not necessary to send information to every corner every moment like a television image. For example, in the case of an automatic device (robot) that manages the entry and exit of people, even if a person's appearance is determined using a high-quality color TV, it can be operated without any problem if information is transmitted in minutes. , The amount of data transmitted per hour can be greatly reduced compared to normal TV broadcasting. Also, in the operation command to the work robot 21, the door opening and closing is prepared in advance as equipment for the door as a command to permit the entry and exit of a person, and therefore the operator simply needs to open the command.
一方、近年における電子機器の製造技術の向上によ
り、従来の大型計算機相当の能力を有する計算機は、掌
にのる程度まで小型化されている。そこで対象となる作
業ロボット21には当然この小型計算機が搭載されてい
る。たとえば、ボールを投げるときの腕の動作は大変複
雑なものである。しかしロボット21に搭載する電子計算
機に「ボールを投げる」という動作の行動パターンを記
憶させておくことにより、極めて簡単な指令でボールを
投げる動作を行なわせることができる。On the other hand, with the recent improvement in manufacturing technology of electronic devices, a computer having a capability equivalent to that of a conventional large-sized computer has been downsized to the extent of being in the palm. Therefore, the target work robot 21 is naturally equipped with this small computer. For example, the movement of the arm when throwing a ball is very complicated. However, by storing the action pattern of the action of “throwing a ball” in the electronic computer mounted on the robot 21, the action of throwing a ball can be performed with an extremely simple command.
以上述べたことは、作業の種類，ロボットの知的能
力，使用する通信機関の仕様と能力およびこれらを総合
的に考察した指令方法や時間の配分に関する注意点であ
るが、もう一つ重要な注意点として誤情報がある。特に
通信系において外乱により発生する誤情報は大きな問題
となっている。光通信システムを用いることによりほと
んどの外乱は押えられるが、このシステムは必ずしも全
ての地域で利用できるものではない。そこで、一般の情
報伝達においては、２回線で並行して伝送するか、２度
同じ信号を送るといった工夫がなされ、実用上支障のな
い水準に達している。本発明のシステムにおいても、こ
のような誤情報防止手段を講じることが不可欠である。
ただし本発明のシステムでは作業という動作が伴うこと
に特に留意する必要がある。たとえば帳簿の誤記はそれ
自体は重要であるが、他に物理的損害を与える心配はな
い。しかるに、作業の誤動作は物理的，時には人体への
損傷を与える可能性が高い。したがって誤動作対策にお
いて重要なことは、動作の区切り毎に相互確認すること
であり、いわゆる「反復呼唱」と同様なステップを施す
ことである。The above are the points to note regarding the type of work, the intellectual capacity of the robot, the specifications and capabilities of the communication organization to be used, and the command method and time allocation that comprehensively consider these. There is misinformation as a caveat. In particular, erroneous information generated by disturbance in a communication system is a big problem. Although most disturbances are suppressed by using optical communication systems, this system is not necessarily available in all areas. Therefore, in general information transmission, an idea such that two lines are transmitted in parallel or the same signal is transmitted twice has been reached, and it has reached a level where there is no practical problem. Also in the system of the present invention, it is indispensable to take such a false information preventing means.
However, it should be noted that the system of the present invention involves an operation called work. Mistakes in books, for example, are important in their own right, but do not cause any other physical damage. However, a malfunction of work is highly likely to cause physical or sometimes human body damage. Therefore, what is important as a countermeasure against malfunction is to perform mutual confirmation at each section of motion, and to perform the same steps as so-called "repeated calling".
通信中継設備50は上述した点を考慮して高度に整備さ
れている。つまり、上記通信中継設備50を設けることに
より、作業ロボット21などを運転操作する運転室を作業
工場20内ではなく、最も適した場所たとえば高度な技術
を有する技術員がいる工場に設置することができる。ま
た、上記運転室は１箇所である必要もない。逆に１箇所
のロボット製造工場40に設けられた運転室40aから複数
の作業工場20を結び、通信回線を切換るだけで複数台の
作業ロボット21を動作させることも可能となる。また運
転センター30を設けているので、たとえば一つの配管系
統に付設されるポンプや弁の動作指令をそれぞれの製造
工場40から指令と並行して上記運転センター30から指令
を送り、作業させることが可能となる。具体例を挙げる
と、まず、補修作業を行なう工場20内に作業ロボット21
を２台準備する。この２台のロボット21を所定の場所へ
移動させたい場合は、それぞれのロボット21が衝突しな
いように、運転センター30のスクリーン31に工場20内の
全景を写し出すと共に、ロボット21毎の操作盤32a,32b
から各ロボット21に動作指令を与えて誘導する。そして
上記運転センター30の操作盤32a,32bにより所定の位置
まで移動させた後、それぞれのロボット製造工場40の運
転室40aに設けられた操作盤42により、各ロボット21に
作業を指示する。このとき、前記運転センター30ではス
クリーン31にて作業の模様を監視することにより、それ
ぞれの製造工場40からの動作指令を管理する。なお、上
記運転センター30のスクリーン31は工場20内全景が映出
できるほどの大きさが必要であるが、製造工場40の運転
室40aにおけるスクリーン41は必ずしも全景を写し出す
必要はなく、必要規模のものでよい。また、作業工場20
側の設備としてズーム方式のカメラを設置すれば、スク
リーン画面の拡大，縮小が可能となり、ロボット21の動
作が見易くなる。The communication relay facility 50 is highly developed in consideration of the above points. In other words, by providing the communication relay facility 50, the driver's cab for operating the work robot 21 or the like can be installed not in the work factory 20 but in the most suitable place, for example, in a factory having a technician having advanced technology. . Further, the driver's cab does not have to be in one place. On the contrary, it is possible to operate a plurality of work robots 21 by connecting a plurality of work factories 20 from a cab 40a provided in one robot manufacturing factory 40 and switching communication lines. In addition, since the operation center 30 is provided, it is possible to send an operation command from the operation center 30 in parallel with the operation command of each pump or valve attached to one piping system from the manufacturing factory 40 to operate it. It will be possible. To give a specific example, first, a work robot 21 is installed in a factory 20 where repair work is performed.
Prepare 2 units. When it is desired to move these two robots 21 to a predetermined place, the entire view of the factory 20 is displayed on the screen 31 of the operation center 30 so that the robots 21 do not collide with each other. , 32b
To guide each robot 21 by giving an operation command. Then, after moving to a predetermined position by the operation panels 32a and 32b of the operation center 30, the operation panel 42 provided in the operation room 40a of each robot manufacturing factory 40 instructs each robot 21 to work. At this time, the operation center 30 manages the operation command from each manufacturing factory 40 by monitoring the work pattern on the screen 31. The screen 31 of the operation center 30 needs to be large enough to display the entire view of the factory 20, but the screen 41 in the cab 40a of the manufacturing factory 40 does not necessarily have to display the entire view, and has a required scale. Anything is fine. Also, the workshop 20
If a zoom type camera is installed as the side equipment, the screen screen can be enlarged or reduced, and the operation of the robot 21 can be easily seen.
かくして本装置によれば、遠隔地から作業ロボット21
を動作させることが可能となる。したがって、作業工場
20にロボット製造工場40側から運転員として技術員を派
遣する必要がなくなり、派遣にかかる時間が省略できる
上、技術員の能力を最大限に生かせることができる。ま
た作業ロボット21に新たな工夫を施す場合、製造工場40
側にいる設計者や研究者を運転室40aに集めることによ
り、適確な判断が行なえる。Thus, according to this device, the work robot 21 can be operated from a remote location.
Can be operated. Therefore, the work factory
There is no need to dispatch a technician as an operator from the robot manufacturing factory 40 side to 20, the time required for dispatch can be saved, and the ability of the technician can be maximized. If the work robot 21 is newly devised,
Appropriate judgment can be made by gathering designers and researchers on the side in the cab 40a.
本発明によれば、自動機器及びこの自動機器を運転操
作するロボットが設置された作業場所に対して遠隔地に
ある操作場所から、情報伝送の時間遅れによる影響を受
けることなく、ロボットを円滑にかつ安全に操作せしめ
て、自動機器の安定した運転を図り得、高級ないし特殊
技術員を派遣する必要がなくなる上、派遣にかかる時間
の無駄を省くことができ、ひいては高級ないし特殊技術
員の能力を十分に活用することが可能な自動機器の運転
装置を提供できる。According to the present invention, a robot can be smoothly operated from an operation place located at a remote place with respect to a work place where an automatic device and a robot for operating the automatic device are installed, without being affected by a time delay of information transmission. In addition, it can be operated safely, stable operation of automatic equipment can be achieved, it is not necessary to dispatch high-class or special technicians, waste of time required for dispatch can be omitted, and eventually high-class or special technicians' abilities are sufficient. It is possible to provide a driving device of an automatic device that can be utilized for
第１図は本発明の一実施例の構成を示す系統図、第２図
は従来の工場システムを示す模式図である。 20……作業工場、21……作業ロボット、30……運転セン
ター、31……スクリーン、32a,32b……操作盤、40……
ロボット製造工場、40a……運転室、41……スクリー
ン、42……操作盤、50……通信中継設備。FIG. 1 is a system diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic diagram showing a conventional factory system. 20 …… Work factory, 21 …… Work robot, 30 …… Operating center, 31 …… Screen, 32a, 32b …… Control panel, 40 ……
Robot manufacturing plant, 40a …… Operating room, 41 …… Screen, 42 …… Operating panel, 50 …… Communication relay equipment.
Claims (1)
ロボットが設置された作業場所に第１の通信設備を設け
るとともに、前記作業場所に対して遠隔した場所にあ
り、前記ロボットに作業指令等の情報を与えるロボット
操作盤及び前記ロボットが具備する各種センサの検知情
報等を表示する表示器が設置された操作場所に第２の通
信設備を設け、前記第１の通信設備と前記第２の通信設
備とを通信中継設備によって相互通信可能に接続し、前
記ロボットは、小型計算機を搭載し、前記ロボット操作
盤からの作業指令等の情報を前記第１の通信設備を介し
て受信すると前記小型計算機の能力の範囲内で自律的に
動作し、その動作の区切毎に前記各種センサの検知情報
等を前記第１の通信設備及び前記中継通信設備を介して
前記操作場所に送信し、前記操作盤は、操作入力された
作業指令等の情報を前記第２の通信設備及び前記中継通
信設備を介して前記作業場所に送信し、前記表示器は、
第２の通信設備を介して受信した前記ロボットの各種セ
ンサの検知情報等を表示するようにして、前記操作場所
において、前記表示器により前記ロボットの動作を一区
切毎に確認しながら前記操作盤により前記ロボットを遠
隔操作して前記自動機器の運転を行うようにしたことを
特徴とする自動機器の運転装置。1. A first communication facility is provided in a work place where an automatic device and a robot for operating the automatic device are installed, and the work place is remote from the work place. Second communication equipment is installed at an operation place where a robot operation panel for giving information of the above and a display for displaying detection information of various sensors included in the robot are installed, and the first communication equipment and the second communication equipment are provided. The communication equipment is connected to each other through communication relay equipment so that the robot is equipped with a small computer, and when the information such as a work command from the robot operation panel is received through the first communication equipment, the small equipment is provided. Operates autonomously within the capacity of the computer, and transmits detection information of the various sensors to the operation location via the first communication facility and the relay communication facility for each division of the operation. The control panel transmits information of the work instruction or the like which is operating input to the work area through the second communication equipment and the relay communication equipment, the indicator,
The operation panel is displayed while displaying the detection information of various sensors of the robot received via the second communication facility and confirming the operation of the robot by the display unit at each operation location. An operating apparatus for an automatic device, characterized in that the robot is operated by remote control according to the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59199845A JP2510970B2 (en) | 1984-09-25 | 1984-09-25 | Driving equipment for automatic equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59199845A JP2510970B2 (en) | 1984-09-25 | 1984-09-25 | Driving equipment for automatic equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6177902A JPS6177902A (en) | 1986-04-21 |
| JP2510970B2 true JP2510970B2 (en) | 1996-06-26 |
Family
ID=16414603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59199845A Expired - Lifetime JP2510970B2 (en) | 1984-09-25 | 1984-09-25 | Driving equipment for automatic equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2510970B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2591614B2 (en) * | 1987-01-22 | 1997-03-19 | 株式会社 森精機製作所 | Remote control system for numerical controller |
| CN110053041A (en) * | 2018-04-13 | 2019-07-26 | 吕泉晔 | A kind of robot remote control system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56129893A (en) * | 1980-03-14 | 1981-10-12 | Fuji Electric Co Ltd | Emergency driving operator of nuclear reactor fuel exchanging machine |
-
1984
- 1984-09-25 JP JP59199845A patent/JP2510970B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6177902A (en) | 1986-04-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |