JP2508155Y2 - 板材反転機 - Google Patents
板材反転機Info
- Publication number
- JP2508155Y2 JP2508155Y2 JP1991103419U JP10341991U JP2508155Y2 JP 2508155 Y2 JP2508155 Y2 JP 2508155Y2 JP 1991103419 U JP1991103419 U JP 1991103419U JP 10341991 U JP10341991 U JP 10341991U JP 2508155 Y2 JP2508155 Y2 JP 2508155Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate material
- frame
- gripper
- rotating frame
- press brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、プレスブレ−キとロボ
ットを用いた板材の折り曲げ作業に際して、板材を反転
させるために用いる機械に関し、より詳しくはプレスブ
レーキ用多関節ロボットがプレスブレーキを用いて板材
を折り曲げるに際し、板材を裏側から持ちかえる（反転
する）ために用いる板材反転機に関する。
ットを用いた板材の折り曲げ作業に際して、板材を反転
させるために用いる機械に関し、より詳しくはプレスブ
レーキ用多関節ロボットがプレスブレーキを用いて板材
を折り曲げるに際し、板材を裏側から持ちかえる（反転
する）ために用いる板材反転機に関する。
【０００２】
【従来の技術】プレスブレ−キとロボットを用いた板材
の折り曲げ作業に際して、いったん折り曲げた板材をさ
らに反対側に折り曲げる（逆折り）には、板材を裏側か
ら持ち変える必要があり、一方の側に折り曲げた板材を
固定台の上に一旦置き、その後まとめて板材を裏返し、
再度ロボットが板材を把持しなおして（持ち換えて）プ
レスブレーキによる逆折り作業をしていた。しかしこの
持ち換え作業は板材の折り曲げ作業の自動化のための支
障となり、板金加工費のコストアップにつながってい
た。
の折り曲げ作業に際して、いったん折り曲げた板材をさ
らに反対側に折り曲げる（逆折り）には、板材を裏側か
ら持ち変える必要があり、一方の側に折り曲げた板材を
固定台の上に一旦置き、その後まとめて板材を裏返し、
再度ロボットが板材を把持しなおして（持ち換えて）プ
レスブレーキによる逆折り作業をしていた。しかしこの
持ち換え作業は板材の折り曲げ作業の自動化のための支
障となり、板金加工費のコストアップにつながってい
た。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】本考案は、前記従来技
術の問題点に鑑み、プレスブレーキと多関節ロボットと
を用いた板材の折り曲げ作業を全自動化するための機器
を提供することを目的とする。また、板材の逆折り作業
を人手を介することなく、効率良く行うための機器を提
供することを目的とする。更に、折り曲げ作業に際し、
板材との干渉を避けるよう収納機構を有する機器を提供
することを目的とする。
術の問題点に鑑み、プレスブレーキと多関節ロボットと
を用いた板材の折り曲げ作業を全自動化するための機器
を提供することを目的とする。また、板材の逆折り作業
を人手を介することなく、効率良く行うための機器を提
供することを目的とする。更に、折り曲げ作業に際し、
板材との干渉を避けるよう収納機構を有する機器を提供
することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本考案は、板材把持のための第１の把持器を有する固
定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２の把
持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレーム
は一端を軸支してなりかつ回動可能であることを特徴と
する板材反転機、板材把持のための第１の把持器を有す
る固定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２
の把持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレ
ームは一端を軸支してなりかつ回動可能であり、さらに
プレスブレーキ上部または前部に敷設されたレール上を
移動可能であることを特徴とする板材反転機、によって
構成される。
め本考案は、板材把持のための第１の把持器を有する固
定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２の把
持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレーム
は一端を軸支してなりかつ回動可能であることを特徴と
する板材反転機、板材把持のための第１の把持器を有す
る固定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２
の把持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレ
ームは一端を軸支してなりかつ回動可能であり、さらに
プレスブレーキ上部または前部に敷設されたレール上を
移動可能であることを特徴とする板材反転機、によって
構成される。
【０００５】
【作用】本考案の作用を図４を用いて説明する。 板材挿入工程（Ａ） 多関節ロボット１は板材２を把持し、プレスブレーキ３
後部に設置されているバックゲージ（図示していない）
に板材２の先端が接触するまでプレスブレーキ３の上下
金型間に板材２を挿入する。 折り曲げ工程（Ｂ） プレスブレーキ３が板材２を折り曲げるタイミングおよ
びスピードに同期して、多関節ロボット１は板材２を把
持したまま折り曲げ追従動作を行う。そのためには、プ
レスブレーキ３の動作を予め多関節ロボット制御用コン
ピュータ（図示していない）に記憶させておく必要があ
る。 フレーム前進−把持工程（Ｃ） 折り曲げ工程では板材２や多関節ロボット１との干渉
（衝突）を避けるためプレスブレーキ３の後部に格納さ
れていた（引き下がっていた）上下フレームは、プレス
ブレーキ３の前面に移動する。そして回動フレーム１３
が開口して（回動フレーム１３が下側に回動する。）、
多関節ロボット１が把持していた板材２を回動フレーム
１３側に設置されている第２の把持器１４で把持する。 板材反転工程（Ｄ） 次に、板材２を把持したまま回動フレーム１３は、板材
反転機１０の一端を中心に固定フレーム１１側へ回動し
（回動フレーム１３が上昇し）、閉じた状態（一体化し
た状態）となる。そして第２の把持器１４の吸着をゆる
めると同時に板材反転機１０の固定フレーム１１側に設
置されている第１の把持器１２によって板材２を把持す
る（板材２の持ち換え）。 板材反転機後退工程（Ｅ） 持ち換えが完了すると（板材２を固定フレーム１１側が
把持すると）、板材反転機１０の回動側フレーム１３は
再び元の位置に戻る（開口した状態になる）。また、先
に板材２を固定フレーム１１側に把持し、次に回動フレ
ーム１３側に把持し換える逆の態様を採用することもで
きる。 多関節ロボットによる板材再把持工程（Ｆ） 多関節ロボット１は、固定フレーム１１側に把持された
板材２を受取る。 フレーム格納工程（Ｇ） 回動フレーム１３を閉じて（回動フレーム１３を固定フ
レーム１１側へ上昇させ）再びプレスブレーキ３後部に
格納する。
後部に設置されているバックゲージ（図示していない）
に板材２の先端が接触するまでプレスブレーキ３の上下
金型間に板材２を挿入する。 折り曲げ工程（Ｂ） プレスブレーキ３が板材２を折り曲げるタイミングおよ
びスピードに同期して、多関節ロボット１は板材２を把
持したまま折り曲げ追従動作を行う。そのためには、プ
レスブレーキ３の動作を予め多関節ロボット制御用コン
ピュータ（図示していない）に記憶させておく必要があ
る。 フレーム前進−把持工程（Ｃ） 折り曲げ工程では板材２や多関節ロボット１との干渉
（衝突）を避けるためプレスブレーキ３の後部に格納さ
れていた（引き下がっていた）上下フレームは、プレス
ブレーキ３の前面に移動する。そして回動フレーム１３
が開口して（回動フレーム１３が下側に回動する。）、
多関節ロボット１が把持していた板材２を回動フレーム
１３側に設置されている第２の把持器１４で把持する。 板材反転工程（Ｄ） 次に、板材２を把持したまま回動フレーム１３は、板材
反転機１０の一端を中心に固定フレーム１１側へ回動し
（回動フレーム１３が上昇し）、閉じた状態（一体化し
た状態）となる。そして第２の把持器１４の吸着をゆる
めると同時に板材反転機１０の固定フレーム１１側に設
置されている第１の把持器１２によって板材２を把持す
る（板材２の持ち換え）。 板材反転機後退工程（Ｅ） 持ち換えが完了すると（板材２を固定フレーム１１側が
把持すると）、板材反転機１０の回動側フレーム１３は
再び元の位置に戻る（開口した状態になる）。また、先
に板材２を固定フレーム１１側に把持し、次に回動フレ
ーム１３側に把持し換える逆の態様を採用することもで
きる。 多関節ロボットによる板材再把持工程（Ｆ） 多関節ロボット１は、固定フレーム１１側に把持された
板材２を受取る。 フレーム格納工程（Ｇ） 回動フレーム１３を閉じて（回動フレーム１３を固定フ
レーム１１側へ上昇させ）再びプレスブレーキ３後部に
格納する。
【０００６】
【実施例】以下に本考案を実施例および図面に基づいて
詳細に説明する。図１は本考案の板材反転機の１実施例
の概略を示す斜視図である。図２は本考案の板材反転機
の１実施例の概略を示す側面図である。図１および図２
において、１０は板材反転機、１１は固定フレーム、１
２は第１の把持器、１３は回動フレーム、１４は第２の
把持器、１５は回動フレームの回動軸、１６は回動フレ
ーム駆動用のエアーシリンダ、１７はフレーム固定用の
支柱、２０は支柱１７のスライド用レールである。回動
フレーム１３はフレームの一端を支柱１７に軸支され、
他端がエアーシリンダ等の駆動によって開口するよう構
成されている。また回動フレーム駆動用の機器はエアー
シリンダの他にもラックピニオン等の利用でもよい。第
１の把持器１２および第２の把持器１４は、バキューム
や磁気の力により板材２を把持する構成とされている。
バキューム機構や磁気のスイッチのオンオフはプレスブ
レーキや多関節ロボットの動作に同期するよう、あらか
じめ前述した多関節ロボット制御用コンピュータに記憶
させておく。回動フレームの回動軸１５は、回動フレー
ム１３の中心を外れた箇所に設置されていれば差し支え
なく、必ずしも端に設置されている必要はない。回動フ
レーム駆動用のエアーシリンダ１６の駆動は前述のバキ
ューム機構と同様制御用コンピュータに記憶させてお
く。フレーム固定用の支柱１７は、固定フレーム１１お
よび回動フレーム１３を軸支するに十分な強度を有し、
レール２０，２０上に設置されていて、レール２０，２
０上を前後にスライド可能な構成になっている。レール
は通常２本設けられており、フレームの前後移動の安定
化を図っているが、１本若しくは３本以上設けられてい
ても差し支えない。フレームの前後移動はエアーシリン
ダ等によって駆動され、コンピュータ制御されている。
本考案に用いられるレールは通常直動システムと呼ばれ
る高荷重物移動用のリニアガイドである。図３は本考案
の板材反転機の一実施例をプレスブレーキの上部に設置
した状態の概略斜視図を示す。しかし、プレスブレーキ
の上部に板材反転機を設置することは本考案の必須構成
要件ではなく、プレスブレーキ本体の前面に設置しても
よい。この場合は固定フレーム１１および回動フレーム
１３は上下方向に移動することとなる。またフレーム１
１および回動フレーム１３が左右方向に移動することと
してもよい。
詳細に説明する。図１は本考案の板材反転機の１実施例
の概略を示す斜視図である。図２は本考案の板材反転機
の１実施例の概略を示す側面図である。図１および図２
において、１０は板材反転機、１１は固定フレーム、１
２は第１の把持器、１３は回動フレーム、１４は第２の
把持器、１５は回動フレームの回動軸、１６は回動フレ
ーム駆動用のエアーシリンダ、１７はフレーム固定用の
支柱、２０は支柱１７のスライド用レールである。回動
フレーム１３はフレームの一端を支柱１７に軸支され、
他端がエアーシリンダ等の駆動によって開口するよう構
成されている。また回動フレーム駆動用の機器はエアー
シリンダの他にもラックピニオン等の利用でもよい。第
１の把持器１２および第２の把持器１４は、バキューム
や磁気の力により板材２を把持する構成とされている。
バキューム機構や磁気のスイッチのオンオフはプレスブ
レーキや多関節ロボットの動作に同期するよう、あらか
じめ前述した多関節ロボット制御用コンピュータに記憶
させておく。回動フレームの回動軸１５は、回動フレー
ム１３の中心を外れた箇所に設置されていれば差し支え
なく、必ずしも端に設置されている必要はない。回動フ
レーム駆動用のエアーシリンダ１６の駆動は前述のバキ
ューム機構と同様制御用コンピュータに記憶させてお
く。フレーム固定用の支柱１７は、固定フレーム１１お
よび回動フレーム１３を軸支するに十分な強度を有し、
レール２０，２０上に設置されていて、レール２０，２
０上を前後にスライド可能な構成になっている。レール
は通常２本設けられており、フレームの前後移動の安定
化を図っているが、１本若しくは３本以上設けられてい
ても差し支えない。フレームの前後移動はエアーシリン
ダ等によって駆動され、コンピュータ制御されている。
本考案に用いられるレールは通常直動システムと呼ばれ
る高荷重物移動用のリニアガイドである。図３は本考案
の板材反転機の一実施例をプレスブレーキの上部に設置
した状態の概略斜視図を示す。しかし、プレスブレーキ
の上部に板材反転機を設置することは本考案の必須構成
要件ではなく、プレスブレーキ本体の前面に設置しても
よい。この場合は固定フレーム１１および回動フレーム
１３は上下方向に移動することとなる。またフレーム１
１および回動フレーム１３が左右方向に移動することと
してもよい。
【０００７】
【考案の効果】本考案は前述のように構成したのでプレ
スブレーキと多関節ロボットとを用いた板材の折り曲げ
作業を全自動化できる。また、逆折り作業を人手を介す
ることなく、効率良く行うことができる。
スブレーキと多関節ロボットとを用いた板材の折り曲げ
作業を全自動化できる。また、逆折り作業を人手を介す
ることなく、効率良く行うことができる。
【０００８】
【図１】本考案の板材反転機の概略を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】本考案の板材反転機の概略を示す側面図であ
る。
る。
【図３】板材反転機をプレスブレーキの上部に設置した
状態を示す概略斜視図である。
状態を示す概略斜視図である。
【図４】本考案の作用を示す側面図である。
１ … 多関節ロボット ２ … 板材 ３ … プレスブレーキ １０ … 板材反転機 １１ … 固定フレーム １２ … 第１の把持器 １３ … 回動フレーム １４ … 第２の把持器 １５ … 回動フレームの回動軸 １６ … 回動フレーム回動用のエアーシリンダ ２０ … レール
Claims (2)
- 【請求項１】 板材把持のための第１の把持器を有する
固定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２の
把持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレー
ムは一端を軸支してなりかつ回動可能であり、上記固定
フレームがプレスブレーキ上部または前部に固設されて
いることを特徴とする板材反転機。 - 【請求項２】 板材把持のための第１の把持器を有する
固定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２の
把持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレー
ムは一端を軸支してなりかつ回動可能であり、さらにプ
レスブレーキ上部または前部に敷設されたレール上を移
動可能であることを特徴とする板材反転機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991103419U JP2508155Y2 (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 板材反転機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991103419U JP2508155Y2 (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 板材反転機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0544335U JPH0544335U (ja) | 1993-06-15 |
| JP2508155Y2 true JP2508155Y2 (ja) | 1996-08-21 |
Family
ID=14353526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991103419U Expired - Lifetime JP2508155Y2 (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 板材反転機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2508155Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102094257B1 (ko) * | 2018-10-23 | 2020-04-23 | 주식회사 일우산업기계 | 철판절곡기의 철판자동공급장치 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113118327B (zh) * | 2021-04-24 | 2023-02-03 | 南京利佰嘉电力器材有限公司 | 一种板料自动折弯生产线 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49122076A (ja) * | 1973-03-28 | 1974-11-21 | ||
| JPS6447253A (en) * | 1987-08-13 | 1989-02-21 | Toshiba Corp | Spindle motor of magnetic disc unit |
| JPH0259008A (ja) * | 1988-08-26 | 1990-02-28 | Kubota Ltd | ろ過処理法 |
-
1991
- 1991-11-19 JP JP1991103419U patent/JP2508155Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102094257B1 (ko) * | 2018-10-23 | 2020-04-23 | 주식회사 일우산업기계 | 철판절곡기의 철판자동공급장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0544335U (ja) | 1993-06-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960312 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |