JP2508155Y2 - Plate reversing machine - Google Patents
Plate reversing machineInfo
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- JP2508155Y2 JP2508155Y2 JP1991103419U JP10341991U JP2508155Y2 JP 2508155 Y2 JP2508155 Y2 JP 2508155Y2 JP 1991103419 U JP1991103419 U JP 1991103419U JP 10341991 U JP10341991 U JP 10341991U JP 2508155 Y2 JP2508155 Y2 JP 2508155Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate material
- frame
- gripper
- rotating frame
- press brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、プレスブレ−キとロボ
ットを用いた板材の折り曲げ作業に際して、板材を反転
させるために用いる機械に関し、より詳しくはプレスブ
レーキ用多関節ロボットがプレスブレーキを用いて板材
を折り曲げるに際し、板材を裏側から持ちかえる（反転
する）ために用いる板材反転機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a machine used for reversing a plate material when a plate material is bent using a press brake and a robot. More specifically, a multi-joint robot for a press brake uses a press brake. The present invention relates to a plate material reversing machine used for holding (reversing) the plate material from the back side when bending the plate material.
【０００２】[0002]
【従来の技術】プレスブレ−キとロボットを用いた板材
の折り曲げ作業に際して、いったん折り曲げた板材をさ
らに反対側に折り曲げる（逆折り）には、板材を裏側か
ら持ち変える必要があり、一方の側に折り曲げた板材を
固定台の上に一旦置き、その後まとめて板材を裏返し、
再度ロボットが板材を把持しなおして（持ち換えて）プ
レスブレーキによる逆折り作業をしていた。しかしこの
持ち換え作業は板材の折り曲げ作業の自動化のための支
障となり、板金加工費のコストアップにつながってい
た。2. Description of the Related Art In the work of bending a plate material using a press brake and a robot, in order to further bend the plate material once bent to the opposite side (reverse fold), it is necessary to hold the plate material from the back side, and to hold it on one side. Place the bent plate materials on the fixed table once, then turn the plate materials together,
The robot was gripping the plate again (holding it) and performing the reverse folding work with the press brake. However, this changeover work hinders the automation of the bending work of the plate material, leading to an increase in sheet metal working cost.
【０００３】[0003]
【考案が解決しようとする課題】本考案は、前記従来技
術の問題点に鑑み、プレスブレーキと多関節ロボットと
を用いた板材の折り曲げ作業を全自動化するための機器
を提供することを目的とする。また、板材の逆折り作業
を人手を介することなく、効率良く行うための機器を提
供することを目的とする。更に、折り曲げ作業に際し、
板材との干渉を避けるよう収納機構を有する機器を提供
することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above problems of the prior art, it is an object of the present invention to provide a device for fully automating the bending work of a plate material using a press brake and an articulated robot. To do. Another object of the present invention is to provide a device for efficiently performing the reverse folding work of the plate material without manpower. Furthermore, when bending work,
An object of the present invention is to provide a device having a storage mechanism so as to avoid interference with a plate material.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本考案は、板材把持のための第１の把持器を有する固
定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２の把
持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレーム
は一端を軸支してなりかつ回動可能であることを特徴と
する板材反転機、板材把持のための第１の把持器を有す
る固定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２
の把持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレ
ームは一端を軸支してなりかつ回動可能であり、さらに
プレスブレーキ上部または前部に敷設されたレール上を
移動可能であることを特徴とする板材反転機、によって
構成される。In order to achieve the above object, the present invention comprises a fixed frame having a first gripper for gripping a plate material, and a second gripper facing the first gripper. And a fixed frame having a first gripper for gripping a plate material, wherein the rotary frame has one end pivotally supported and is rotatable. And a second facing the first gripper
A rotating frame having a gripper, the rotating frame having one end rotatably supported and rotatable, and further movable on a rail laid on the upper part or front part of the press brake. And a plate material reversing machine.
【０００５】[0005]
【作用】本考案の作用を図４を用いて説明する。 板材挿入工程（Ａ） 多関節ロボット１は板材２を把持し、プレスブレーキ３
後部に設置されているバックゲージ（図示していない）
に板材２の先端が接触するまでプレスブレーキ３の上下
金型間に板材２を挿入する。 折り曲げ工程（Ｂ） プレスブレーキ３が板材２を折り曲げるタイミングおよ
びスピードに同期して、多関節ロボット１は板材２を把
持したまま折り曲げ追従動作を行う。そのためには、プ
レスブレーキ３の動作を予め多関節ロボット制御用コン
ピュータ（図示していない）に記憶させておく必要があ
る。 フレーム前進−把持工程（Ｃ） 折り曲げ工程では板材２や多関節ロボット１との干渉
（衝突）を避けるためプレスブレーキ３の後部に格納さ
れていた（引き下がっていた）上下フレームは、プレス
ブレーキ３の前面に移動する。そして回動フレーム１３
が開口して（回動フレーム１３が下側に回動する。）、
多関節ロボット１が把持していた板材２を回動フレーム
１３側に設置されている第２の把持器１４で把持する。 板材反転工程（Ｄ） 次に、板材２を把持したまま回動フレーム１３は、板材
反転機１０の一端を中心に固定フレーム１１側へ回動し
（回動フレーム１３が上昇し）、閉じた状態（一体化し
た状態）となる。そして第２の把持器１４の吸着をゆる
めると同時に板材反転機１０の固定フレーム１１側に設
置されている第１の把持器１２によって板材２を把持す
る（板材２の持ち換え）。 板材反転機後退工程（Ｅ） 持ち換えが完了すると（板材２を固定フレーム１１側が
把持すると）、板材反転機１０の回動側フレーム１３は
再び元の位置に戻る（開口した状態になる）。また、先
に板材２を固定フレーム１１側に把持し、次に回動フレ
ーム１３側に把持し換える逆の態様を採用することもで
きる。 多関節ロボットによる板材再把持工程（Ｆ） 多関節ロボット１は、固定フレーム１１側に把持された
板材２を受取る。 フレーム格納工程（Ｇ） 回動フレーム１３を閉じて（回動フレーム１３を固定フ
レーム１１側へ上昇させ）再びプレスブレーキ３後部に
格納する。The operation of the present invention will be described with reference to FIG. Plate material insertion step (A) The articulated robot 1 grips the plate material 2 and presses the press brake 3
Back gauge installed at the rear (not shown)
The plate material 2 is inserted between the upper and lower molds of the press brake 3 until the tip of the plate material 2 comes into contact with. Bending Step (B) The articulated robot 1 performs a bending follow-up operation while holding the plate material 2 in synchronization with the timing and speed at which the press brake 3 bends the plate material 2. For that purpose, the operation of the press brake 3 must be stored in advance in a computer (not shown) for controlling the articulated robot. Frame advance-grip step (C) In the bending step, the upper and lower frames stored (retracted) at the rear of the press brake 3 in order to avoid interference (collision) with the plate material 2 and the articulated robot 1, Move to the front. And the rotating frame 13
Opens (the rotating frame 13 rotates downward),
The plate material 2 gripped by the articulated robot 1 is gripped by the second gripper 14 installed on the rotating frame 13 side. Plate Material Reversing Step (D) Next, the rotating frame 13 is rotated around the one end of the plate material reversing machine 10 toward the fixed frame 11 while holding the plate material 2 (the rotating frame 13 is raised) and closed. It becomes a state (integrated state). Then, the suction of the second gripping device 14 is loosened, and at the same time, the plate material 2 is gripped by the first gripping device 12 installed on the fixed frame 11 side of the plate material reversing device 10 (holding of the plate material 2). Plate Material Reversing Machine Retracting Step (E) When the changeover is completed (when the plate material 2 is gripped by the fixed frame 11 side), the rotating frame 13 of the plate material inverting machine 10 returns to the original position again (becomes in an open state). Further, it is also possible to adopt an opposite mode in which the plate material 2 is first gripped on the fixed frame 11 side and then gripped on the rotary frame 13 side. Plate Material Re-Grip Process by Articulated Robot (F) The articulated robot 1 receives the plate material 2 gripped on the fixed frame 11 side. Frame storing step (G) The rotating frame 13 is closed (the rotating frame 13 is lifted to the fixed frame 11 side) and stored again in the rear part of the press brake 3.
【０００６】[0006]
【実施例】以下に本考案を実施例および図面に基づいて
詳細に説明する。図１は本考案の板材反転機の１実施例
の概略を示す斜視図である。図２は本考案の板材反転機
の１実施例の概略を示す側面図である。図１および図２
において、１０は板材反転機、１１は固定フレーム、１
２は第１の把持器、１３は回動フレーム、１４は第２の
把持器、１５は回動フレームの回動軸、１６は回動フレ
ーム駆動用のエアーシリンダ、１７はフレーム固定用の
支柱、２０は支柱１７のスライド用レールである。回動
フレーム１３はフレームの一端を支柱１７に軸支され、
他端がエアーシリンダ等の駆動によって開口するよう構
成されている。また回動フレーム駆動用の機器はエアー
シリンダの他にもラックピニオン等の利用でもよい。第
１の把持器１２および第２の把持器１４は、バキューム
や磁気の力により板材２を把持する構成とされている。
バキューム機構や磁気のスイッチのオンオフはプレスブ
レーキや多関節ロボットの動作に同期するよう、あらか
じめ前述した多関節ロボット制御用コンピュータに記憶
させておく。回動フレームの回動軸１５は、回動フレー
ム１３の中心を外れた箇所に設置されていれば差し支え
なく、必ずしも端に設置されている必要はない。回動フ
レーム駆動用のエアーシリンダ１６の駆動は前述のバキ
ューム機構と同様制御用コンピュータに記憶させてお
く。フレーム固定用の支柱１７は、固定フレーム１１お
よび回動フレーム１３を軸支するに十分な強度を有し、
レール２０，２０上に設置されていて、レール２０，２
０上を前後にスライド可能な構成になっている。レール
は通常２本設けられており、フレームの前後移動の安定
化を図っているが、１本若しくは３本以上設けられてい
ても差し支えない。フレームの前後移動はエアーシリン
ダ等によって駆動され、コンピュータ制御されている。
本考案に用いられるレールは通常直動システムと呼ばれ
る高荷重物移動用のリニアガイドである。図３は本考案
の板材反転機の一実施例をプレスブレーキの上部に設置
した状態の概略斜視図を示す。しかし、プレスブレーキ
の上部に板材反転機を設置することは本考案の必須構成
要件ではなく、プレスブレーキ本体の前面に設置しても
よい。この場合は固定フレーム１１および回動フレーム
１３は上下方向に移動することとなる。またフレーム１
１および回動フレーム１３が左右方向に移動することと
してもよい。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to embodiments and drawings. FIG. 1 is a perspective view showing the outline of one embodiment of the plate material reversing machine of the present invention. FIG. 2 is a side view showing the outline of one embodiment of the plate reversing machine of the present invention. 1 and 2
, 10 is a plate reversing machine, 11 is a fixed frame, 1
Reference numeral 2 is a first gripper, 13 is a rotating frame, 14 is a second gripping device, 15 is a rotating shaft of the rotating frame, 16 is an air cylinder for driving the rotating frame, and 17 is a support for fixing the frame. , 20 are slide rails of the column 17. The rotating frame 13 has one end of the frame pivotally supported by the support column 17,
The other end is configured to be opened by driving an air cylinder or the like. In addition to the air cylinder, a device such as a rack and pinion may be used as the device for driving the rotating frame. The first gripper 12 and the second gripper 14 are configured to grip the plate material 2 by vacuum or magnetic force.
The on / off state of the vacuum mechanism and the magnetic switch is stored in advance in the computer for controlling the articulated robot so as to synchronize with the operation of the press brake and the articulated robot. The rotating shaft 15 of the rotating frame may be installed at a position off the center of the rotating frame 13, and does not necessarily have to be installed at the end. The driving of the air cylinder 16 for driving the rotating frame is stored in the control computer in the same manner as the vacuum mechanism described above. The frame fixing column 17 has sufficient strength to pivotally support the fixed frame 11 and the rotating frame 13,
It is installed on the rails 20 and 20,
It is configured to be able to slide back and forth on the 0. Normally, two rails are provided to stabilize the forward and backward movement of the frame, but one rail or three or more rails may be provided. The back and forth movement of the frame is driven by an air cylinder or the like and is computer controlled.
The rail used in the present invention is a linear guide for moving a heavy load, usually called a linear motion system. FIG. 3 is a schematic perspective view of an embodiment of the plate reversing machine of the present invention installed on the press brake. However, installing the plate reversing machine above the press brake is not an essential constituent element of the present invention, and may be installed in front of the press brake body. In this case, the fixed frame 11 and the rotating frame 13 move vertically. Also frame 1
1 and the rotating frame 13 may move in the left-right direction.
【０００７】[0007]
【考案の効果】本考案は前述のように構成したのでプレ
スブレーキと多関節ロボットとを用いた板材の折り曲げ
作業を全自動化できる。また、逆折り作業を人手を介す
ることなく、効率良く行うことができる。EFFECTS OF THE INVENTION Since the present invention is configured as described above, it is possible to fully automate the bending work of the plate material using the press brake and the articulated robot. In addition, the reverse folding work can be efficiently performed without human intervention.
【０００８】[0008]
【図１】本考案の板材反転機の概略を示す斜視図であ
る。FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a plate reversing machine of the present invention.
【図２】本考案の板材反転機の概略を示す側面図であ
る。FIG. 2 is a side view showing the outline of the plate reversing machine of the present invention.
【図３】板材反転機をプレスブレーキの上部に設置した
状態を示す概略斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing a state in which a plate reversing machine is installed above a press brake.
【図４】本考案の作用を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing the operation of the present invention.
１ … 多関節ロボット ２ … 板材 ３ … プレスブレーキ １０ … 板材反転機 １１ … 固定フレーム １２ … 第１の把持器 １３ … 回動フレーム １４ … 第２の把持器 １５ … 回動フレームの回動軸 １６ … 回動フレーム回動用のエアーシリンダ ２０ … レール 1 ... Articulated robot 2 ... Plate material 3 ... Press brake 10 ... Plate material reversing machine 11 ... Fixed frame 12 ... First gripper 13 ... Rotating frame 14 ... Second gripper 15 ... Rotating shaft of rotary frame 16 ... Air cylinder 20 for rotating the rotating frame ... Rail
Claims (2)
固定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２の
把持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレー
ムは一端を軸支してなりかつ回動可能であり、上記固定
フレームがプレスブレーキ上部または前部に固設されて
いることを特徴とする板材反転機。1. A fixed frame having a first gripper for gripping a plate member, and a rotating frame having a second gripper facing the first gripper, the rotating frame having one end. A plate reversing machine, characterized in that it is pivotally supported and rotatable, and that the fixed frame is fixedly installed on the upper part or the front part of the press brake.
固定フレームと、前記第１の把持器と向かい合う第２の
把持器を有する回動フレームとを有し、前記回動フレー
ムは一端を軸支してなりかつ回動可能であり、さらにプ
レスブレーキ上部または前部に敷設されたレール上を移
動可能であることを特徴とする板材反転機。2. A fixed frame having a first gripper for gripping a plate material, and a rotating frame having a second gripper facing the first gripper, wherein the rotating frame has one end. A plate reversing machine characterized by being pivotally supported, rotatable, and movable on a rail laid on the top or front of the press brake.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991103419U JP2508155Y2 (en) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | Plate reversing machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991103419U JP2508155Y2 (en) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | Plate reversing machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0544335U JPH0544335U (en) | 1993-06-15 |
| JP2508155Y2 true JP2508155Y2 (en) | 1996-08-21 |
Family
ID=14353526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991103419U Expired - Lifetime JP2508155Y2 (en) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | Plate reversing machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2508155Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102094257B1 (en) * | 2018-10-23 | 2020-04-23 | 주식회사 일우산업기계 | A steel plate automatic feeder of steel plate bending machine |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113118327B (en) * | 2021-04-24 | 2023-02-03 | 南京利佰嘉电力器材有限公司 | Automatic plate bending production line |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49122076A (en) * | 1973-03-28 | 1974-11-21 | ||
| JPS6447253A (en) * | 1987-08-13 | 1989-02-21 | Toshiba Corp | Spindle motor of magnetic disc unit |
| JPH0259008A (en) * | 1988-08-26 | 1990-02-28 | Kubota Ltd | Filtration treatment process |
-
1991
- 1991-11-19 JP JP1991103419U patent/JP2508155Y2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102094257B1 (en) * | 2018-10-23 | 2020-04-23 | 주식회사 일우산업기계 | A steel plate automatic feeder of steel plate bending machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0544335U (en) | 1993-06-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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