JP2505232Y2 - Variable damping force hydraulic shock absorber - Google Patents
Variable damping force hydraulic shock absorberInfo
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- JP2505232Y2 JP2505232Y2 JP1988053302U JP5330288U JP2505232Y2 JP 2505232 Y2 JP2505232 Y2 JP 2505232Y2 JP 1988053302 U JP1988053302 U JP 1988053302U JP 5330288 U JP5330288 U JP 5330288U JP 2505232 Y2 JP2505232 Y2 JP 2505232Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本考案は、自動車等車両の減衰力可変型液圧緩衝装置
に係り、詳しくは、路面振動のサイクル毎に減衰力を可
変できる減衰力可変型液圧緩衝装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention relates to a damping force variable hydraulic shock absorber for vehicles such as automobiles, and more specifically, a damping force variable that can vary the damping force for each cycle of road surface vibration. Type hydraulic buffer device.
(従来の技術) 近時、車両に対する要求の高度化に伴い快適さおよび
走行安定性の両立が求められる傾向にある。そのため、
走行状態に応じて減衰力を増減操作し、通常走行時には
乗心地を良くする低い減衰力を、車体のロール発生時に
は走行安定性を高めるような高い減衰力をそれぞれ発生
する減衰力可変型液圧緩衝装置も普及している。(Prior Art) Recently, as demands for vehicles have become more sophisticated, both comfort and running stability tend to be required. for that reason,
Variable damping hydraulic pressure that increases and decreases damping force according to the running state to generate low damping force that improves riding comfort during normal running and high damping force that enhances running stability when rolling of the vehicle body occurs Shock absorbers are also popular.
従来のこの種の減衰力可変型液圧緩衝装置としては、
例えば特開昭61−85210号公報に記載のものが知られて
いる。この装置では、4本のショックアブソーバ内に各
々設けられた単一の圧電素子(すなわち、4個)が路面
振動に応じて発生するシリンダ内の液圧を検出し、コン
トローラが液圧の大きさに基づいて圧電素子に電圧を印
加して減衰力をソフトからハードに切り換える。減衰力
のソフトとハードの切り換えは、車体の変位が生じるよ
うな低い振動周波数で、かつ4個の圧電素子のうち2個
で発生する起電力の大きさが設定値を越えると行われ、
所定時間維持される。As this type of conventional damping force variable hydraulic shock absorber,
For example, the one described in JP-A-61-285210 is known. In this device, a single piezoelectric element (that is, four elements) provided in each of the four shock absorbers detects the hydraulic pressure in the cylinder generated in response to road surface vibration, and the controller determines the magnitude of the hydraulic pressure. Based on, the voltage is applied to the piezoelectric element to switch the damping force from soft to hard. Switching between soft and hard damping force is performed at a low vibration frequency that causes displacement of the vehicle body, and when the magnitude of electromotive force generated by two of the four piezoelectric elements exceeds the set value,
It is maintained for a predetermined time.
すなわち、減衰力は所定時間内は圧行程、伸行程に拘
らずハードに維持され、所定時間内において液圧は検出
されない。That is, the damping force is maintained hard within the predetermined time regardless of the pressure stroke and the extension stroke, and the hydraulic pressure is not detected within the predetermined time.
(考案が解決しようとする課題) しかしながら、このような従来の減衰力可変型液圧緩
衝装置にあっては、単一の圧電素子を液圧のセンシング
と電圧印加による減衰力増減のアクチュエータとに切り
換えて使用し、かつ検出信号に応じて所定時間は減衰力
特性をハードにする構成となっていたため、上記所定時
間内ではセンシングできないことから、圧行程、伸行程
それぞれに独立した制御が行えず、路面からの連続入力
のうち2つ目以降の入力振動に対して十分な制御が行え
ないという問題点があった。例えば、初回以後の圧側の
入力に対しては高い減衰力が逆に加振源となり、制振性
が悪化し、結局、乗心地と走行安定性の両立が図れな
い。(Problems to be solved by the invention) However, in such a conventional damping force variable hydraulic shock absorber, a single piezoelectric element is used as a hydraulic pressure sensing device and an actuator for increasing or decreasing the damping force by applying a voltage. Since the switching force is used and the damping force characteristics are hardened for a predetermined time according to the detection signal, sensing cannot be performed within the above-mentioned predetermined time, so independent control cannot be performed for each pressure stroke and extension stroke. However, there is a problem that sufficient control cannot be performed for the second and subsequent input vibrations of the continuous input from the road surface. For example, for the input on the pressure side after the first time, a high damping force becomes a vibration source to the contrary, and the vibration damping property deteriorates, and it is not possible to achieve both ride comfort and running stability.
また、液圧の大きさ、すなわち振動の振幅を振動情報
として利用し、振動の大小判別を行っていたため、液圧
が設定値以上のときハードを維持することから、振幅の
大きな振動(以下、大振動という)が連続して入力され
ると液圧が高いまま維持されてしまい、長時間に亘って
ハードが維持されてしまう。Further, since the magnitude of the hydraulic pressure, that is, the amplitude of the vibration is used as the vibration information to determine the magnitude of the vibration, since the hardware is maintained when the hydraulic pressure is equal to or higher than the set value, the vibration with the large amplitude (hereinafter, If a large vibration) is continuously input, the hydraulic pressure remains high and the hardware is maintained for a long time.
(考案の目的) そこで本考案は、圧側および伸側の液圧を別個に検出
し、その変化率が所定の不感帯域を越えて極値となると
ハードを選択し、変化率が零になるとソフトに切り換え
ることにより、振動入力の大きさを正確に判別して、路
面振動のサイクル毎に減衰力を精密に変化させ、連続的
な振動入力に対して乗心地と走行安定性を両立させるこ
とを目的としている。(Purpose of the Invention) Therefore, the present invention separately detects the hydraulic pressure on the compression side and the hydraulic pressure on the extension side, selects hard when the rate of change reaches an extreme value beyond a predetermined dead zone, and selects soft when the rate of change becomes zero. By switching to, it is possible to accurately determine the magnitude of the vibration input, precisely change the damping force for each cycle of road surface vibration, and achieve both riding comfort and running stability for continuous vibration input. Has an aim.
(課題を解決するための手段) 本考案による減衰力可変型液圧緩衝装置は上記目的達
成のため、その基本概念図を第1図に示すように、減衰
力可変型ショックアブソーバの圧側の液圧を検出する第
1の検出手段aと、減衰力可変型ショックアブソーバの
伸側の液圧を検出する第2の検出手段bと、第1の検出
手段aおよび第2の検出手段bの出力から液圧の変化率
を求め、該変化率が所定の不感帯域を越えて極値となる
と、ショックアブソーバを所定の高減衰力にするととも
に、変化率が零になると、所定の低減衰力とするような
制御値を演算する制御手段cと、制御手段cの出力に基
づいて圧側の減衰力を変える第1の操作手段dと、制御
手段cの出力に基づいて伸側の減衰力を変える第2の操
作手段eと、を備えている。(Means for Solving the Problem) In order to achieve the above object, the damping force variable type hydraulic shock absorber according to the present invention has a basic conceptual diagram as shown in FIG. First detecting means a for detecting the pressure, second detecting means b for detecting the hydraulic pressure on the extension side of the variable damping force type shock absorber, and outputs of the first detecting means a and the second detecting means b The rate of change in hydraulic pressure is obtained from the above, and when the rate of change exceeds the predetermined dead zone and reaches the extreme value, the shock absorber is given a predetermined high damping force, and when the rate of change becomes zero, a predetermined low damping force is obtained. Control means c for calculating such a control value, a first operating means d for changing the compression side damping force based on the output of the control means c, and an extension side damping force for changing the compression side damping force based on the output of the control means c. And a second operation means e.
(作用) 本考案では、圧側および伸側の液圧が別々の検出手段
で検出されて液圧の変化率が求められ、その変化率が所
定の不感帯域を越えて極値となるとその極値以後の行程
に対応する側の操作手段がハードに選択されるととも
に、変化率が零になるとソフトに切り換えられるような
制御値が演算されて出力される。変化率は振動の加速度
に対応し、振動速度の変曲点即ち、制振域から加振域の
変異点で極大となり、速度が極値に達すると零になる。
また、上記不感帯域は、例えば、高速走行時の小振動に
よる液圧変化を考慮して変化率のプラス側とマイナス側
に夫々又は一方に設けられ、この領域内の振動入力に対
してはソフトが維持される。(Operation) In the present invention, the liquid pressure on the compression side and the liquid pressure on the extension side are detected by the separate detection means to obtain the rate of change of the hydraulic pressure, and when the rate of change becomes the extreme value beyond the predetermined dead zone, the extreme value is obtained. The operation means on the side corresponding to the subsequent steps is selected by hardware, and when the rate of change becomes zero, a control value for soft switching is calculated and output. The rate of change corresponds to the acceleration of vibration, and reaches a maximum at the inflection point of the vibration speed, that is, at the point of change from the vibration suppression area to the vibration area, and becomes zero when the speed reaches the extreme value.
Further, the dead zone is provided, for example, on the plus side and the minus side of the rate of change in consideration of the change in hydraulic pressure due to small vibrations during high-speed traveling. Is maintained.
したがって、変化率を振動情報として利用すれば、変
化率が上記不感帯域を越えて極値となる振幅が大きい振
動に対してはハードが選択され、しかもハードへの切り
換えも変化率の極値に行われ、変化率が零まで低下する
とソフトに戻され、次の加振域になるまでソフトが維持
され、加振域のみ効果的に減衰して走行安定性が充たさ
れると共に、変化率が所定の不感帯域以内の値となる小
振動および制振域に対してはソフトが維持されて乗心地
を充たして、連続的な振動入力に対して乗心地と走行安
定性を両立できる。Therefore, if the rate of change is used as vibration information, hardware is selected for vibration with a large amplitude where the rate of change exceeds the dead band and reaches the extreme value, and switching to hard is also the extreme value of the rate of change. When the rate of change falls to zero, it is returned to soft, the soft is maintained until the next excitation range, only the excitation range is effectively damped to ensure running stability, and the rate of change is predetermined. The softness is maintained for the small vibration and the damping range within which the value is within the insensitive zone to satisfy the riding comfort, and the riding comfort and the running stability are compatible with continuous vibration input.
(実施例) 以下、本考案を図面に基づいて説明する。(Example) Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings.
第2〜5図は本考案に係る減衰力可変型液圧緩衝装置
の一実施例を示す図である。2 to 5 are views showing an embodiment of a variable damping force type hydraulic shock absorber according to the present invention.
まず、構成を説明する。第2図はショックアブソーバ
の全体構成を示す断面図、第3図はその要部断面図、第
4図はシステムの全体構成図の内、一系統の制御回路を
示す図である。First, the configuration will be described. FIG. 2 is a sectional view showing the overall structure of the shock absorber, FIG. 3 is a sectional view of the essential parts thereof, and FIG. 4 is a diagram showing a control circuit of one system in the overall structure diagram of the system.
第2図において、1は減衰力可変型のショックアブソ
ーバである。ショックアブソーバ1は密封された外筒2
と、外筒2に内蔵されたシリンダ3と、シリンダ3の内
壁を軸方向に摺動するピストン4と、シリンダ3の下端
に設けられたボトムバルブ5と、ピストン4を支持する
ピストンロッド6と、外筒2の内壁およびシリンダ3に
よって形成されるリザーバ室7と、ピストンロッド6を
支持するロッドガイド8と、ロッドガイド8の上部に設
けられたピストンシール9と、外筒2の上部を閉止する
ストッパプレート10と、を含んで構成されている。In FIG. 2, reference numeral 1 is a damping force type shock absorber. The shock absorber 1 is a sealed outer cylinder 2
A cylinder 3 contained in the outer cylinder 2, a piston 4 sliding axially on the inner wall of the cylinder 3, a bottom valve 5 provided at the lower end of the cylinder 3, and a piston rod 6 supporting the piston 4. , A reservoir chamber 7 formed by the inner wall of the outer cylinder 2 and the cylinder 3, a rod guide 8 supporting the piston rod 6, a piston seal 9 provided on the upper part of the rod guide 8, and an upper part of the outer cylinder 2 closed. And a stopper plate 10 that operates.
シリンダ3は下端に連通孔11を有するボトムボディ12
を備え、上記開口部がロッドガイド8で閉塞されてい
る。シリンダ3の内部はピストン4によって上側液室14
および下側液室15の2室に区画され、該2室内の作動液
はピストン4に設けられた後述の連通孔46〜48を介して
相互に流動する。The cylinder 3 has a bottom body 12 having a communication hole 11 at the lower end.
The rod guide 8 closes the opening. Inside the cylinder 3, the upper liquid chamber 14 is
And the lower liquid chamber 15 are divided into two chambers, and the working liquids in the two chambers flow mutually through communicating holes 46 to 48 provided in the piston 4 which will be described later.
ピストン4には伸行程で減衰力を発生する伸側バルブ
16および伸側バルブ16を上方に付勢するスプリング17が
設けられている。スプリング17の下端はアジャストナッ
ト18およびロックナット19によってピストン4に固定さ
れ、ピストン4の下端にはアジャストナット20が螺合さ
れている。The piston 4 has an extension side valve that generates a damping force during the extension stroke.
A spring 17 for urging the expansion valve 16 and the expansion valve 16 upward is provided. A lower end of the spring 17 is fixed to the piston 4 by an adjusting nut 18 and a lock nut 19, and an adjusting nut 20 is screwed onto the lower end of the piston 4.
ボトムバルブ5は伸行程で開くチェックバルブ21と、
チェックバルブ21が開くとき作動液を流入させるポート
22と、圧行程で開く圧側バルブ23と、圧側バルブ23が開
くとき減衰力を発生させるオリフィス24と、チェックバ
ルブ21の開度を規制するストッパプレート25と、ボトム
ボディ12にチェックバルブ21等を固定するカシメピン26
と、を含んで構成される。伸行程において、リザーバ室
7内の作動液は、下側液室15内の負圧力によりチェック
バルブ21を開き、下側液室15に流入する。このとき、チ
ェックバルブ21はストッパプレート25によってある一定
以上開かないよう規制される。また、圧行程では、下側
液室15内の作動液は圧側バルブ23を開き、オリフィス24
で下側液室15内の正圧力に対応した減衰力を発生し、連
通孔11を通ってリザーバ室7に流入する。上側液室14お
よび下側液室15内の圧力は路面振動の大きさに応じて発
生し、その圧力を検出すれば路面振動の入力状況、すな
わち走行状態を検出できる。The bottom valve 5 is a check valve 21 that opens during the stroke,
Port that allows hydraulic fluid to flow in when check valve 21 opens
22, a pressure side valve 23 that opens in the pressure stroke, an orifice 24 that generates a damping force when the pressure side valve 23 opens, a stopper plate 25 that regulates the opening of the check valve 21, a check valve 21 and the like on the bottom body 12. Caulking pin 26 to fix
And are included. In the extension stroke, the hydraulic fluid in the reservoir chamber 7 opens the check valve 21 by the negative pressure in the lower liquid chamber 15 and flows into the lower liquid chamber 15. At this time, the check valve 21 is regulated by the stopper plate 25 so as not to open above a certain level. Further, in the pressure stroke, the hydraulic fluid in the lower liquid chamber 15 opens the pressure side valve 23 and opens the orifice 24.
Then, a damping force corresponding to the positive pressure in the lower liquid chamber 15 is generated and flows into the reservoir chamber 7 through the communication hole 11. The pressure in the upper liquid chamber 14 and the lower liquid chamber 15 is generated according to the magnitude of the road surface vibration, and the input state of the road surface vibration, that is, the running state can be detected by detecting the pressure.
また、ピストンロッド6にはリテーナ27が固定され、
リテーナ27は上部に設けられた弾性体のリバウンドスト
ッパ28とともにピストン4とロッドガイド8との衝突を
緩和させる。Also, the retainer 27 is fixed to the piston rod 6,
The retainer 27 reduces the collision between the piston 4 and the rod guide 8 together with the elastic rebound stopper 28 provided on the upper portion.
ストッパプレート10はシリンダ3の上端に下部が嵌合
し、中央の貫通孔10a内の図示しないブッシュでピスト
ンロッド6を摺動自在にガイドする。A lower portion of the stopper plate 10 is fitted to the upper end of the cylinder 3, and the piston rod 6 is slidably guided by a bush (not shown) in the central through hole 10a.
外筒2は内部にシリンダ3、ロッドガイド8およびピ
ストンシール9を収容し、上端を加締めて形成されてい
る。ピストンシール9の内周部にはピストンロッド6に
弾接し、内部の液密を維持するメインリップ29と、外部
からの泥水等を阻止するダストリップ30とが形成されて
いる。また、外筒2の下端部には、車両の車軸等に取り
付けるためのアイブッシュ31およびアイ32が固着されて
いる。なお、ピストンロッド6の上端から引き出された
配線35はコントロールユニット100と接続されている。The outer cylinder 2 accommodates the cylinder 3, the rod guide 8 and the piston seal 9 inside, and is formed by swaging the upper end. A main lip 29 that elastically contacts the piston rod 6 and maintains liquid tightness inside and a dust lip 30 that prevents muddy water from the outside are formed on the inner circumference of the piston seal 9. An eye bush 31 and an eye 32 are attached to the lower end of the outer cylinder 2 for attachment to the axle of the vehicle. The wiring 35 drawn from the upper end of the piston rod 6 is connected to the control unit 100.
第3図はピストン4周辺の断面を示しており、図中上
方が車体側であり、図中下方が車輪側である。同図にお
いて、ピストンロッド6の中央には配線35を収容する配
線通路41が設けられ、配線通路41は徐々に拡大して下端
のネジ部41aでピストン4と螺合する。ピストン本体42
は外周に大径部と小径部が形成され、大径部にはテフロ
ン等の低摩擦部材からなるシール部材44が嵌着され、こ
れによって前記の如くシリンダ3内を上下の液室14、15
に隔成している。また、小径部先端部には雄ねじが形成
され、これによって前記の如くピストンロッド6に螺着
されている。更にピストン本体42は中空になっており、
前記小径部側の端部にアジャストナット53が螺着された
アジャストスクリュー52が形成され、この下方に、段部
に続いてやや大径の収容孔49が形成されている。該収容
孔49には、上下をキャップ55とスライダ71に挟持された
第1の圧電素子60が嵌挿され、これらは上部が長さ調整
用のプレート54を介して前記段部に係止している。前記
収容孔49の下方は更に2段になった大径凹部45となって
おり、2段となった肩部に押し当てられてバルブボディ
73が嵌挿され、大径凹部45端側に形成された雌ねじ部に
螺着されたスリーブ43によってバルブボディ73は段部と
の間に挟持されている。このバルブボディ73の上面側に
空間79が画成され、ピストン本体42に形成された連通孔
46によって上側液室14と連通する一方、下面側には前記
スリーブ43との間に空間80が画成され、スリーブ43に形
成された連通孔48によって下側液室15に連通しており、
該連通孔48の下側液室側の開口部は前記伸側バルブ16に
覆われている。前記バルブボディ73の外周には環状溝73
aが形成され、該環状溝73aはピストン本体に形成された
連通孔47によって下側液室15に連通している。またバル
ブボディ73には上部の空間79と前記環状溝73aを連通す
るオリフィス76と、上部の空間79と下部の空間80とを連
通するオリフィス77とが形成され、これらオリフィス7
6、77をそれぞれ覆うようにバルブボディ73の上面には
圧側ディスクバルブ74が、下面には伸側ディスクバルブ
75が配設されている。FIG. 3 shows a cross section around the piston 4, with the upper side in the figure being the vehicle body side and the lower side in the figure being the wheel side. In the figure, a wiring passage 41 for accommodating the wiring 35 is provided in the center of the piston rod 6, and the wiring passage 41 is gradually expanded and screwed with the piston 4 at a screw portion 41a at the lower end. Piston body 42
Has a large-diameter portion and a small-diameter portion formed on the outer periphery thereof, and a seal member 44 made of a low-friction member such as Teflon is fitted to the large-diameter portion, whereby the upper and lower liquid chambers 14 and 15 in the cylinder 3 as described above.
It is divided into Further, a male screw is formed at the tip of the small diameter portion, and is screwed to the piston rod 6 as described above. Furthermore, the piston body 42 is hollow,
An adjusting screw 52, to which an adjusting nut 53 is screwed, is formed at the end of the small diameter portion side, and a slightly larger diameter accommodation hole 49 is formed below the adjusting screw 52 following the step portion. A first piezoelectric element 60 sandwiched between a cap 55 and a slider 71 from above and below is fitted into the accommodation hole 49, and the upper portion of the first piezoelectric element 60 is locked to the stepped portion through a length adjusting plate 54. ing. Below the accommodating hole 49 is a large-diameter concave portion 45 which is further stepped, and the valve body is pressed against the shoulder portion which has two steps.
The valve body 73 is sandwiched between the stepped portion by the sleeve 43 into which the 73 is inserted and which is screwed into the female screw portion formed on the end side of the large diameter recess 45. A space 79 is defined on the upper surface side of the valve body 73, and a communication hole formed in the piston body 42.
While communicating with the upper liquid chamber 14 by 46, a space 80 is defined between the lower surface side and the sleeve 43, and communicates with the lower liquid chamber 15 by a communication hole 48 formed in the sleeve 43,
The opening of the communication hole 48 on the lower liquid chamber side is covered by the expansion side valve 16. An annular groove 73 is formed on the outer circumference of the valve body 73.
a is formed, and the annular groove 73a communicates with the lower liquid chamber 15 through a communication hole 47 formed in the piston body. Further, the valve body 73 is formed with an orifice 76 that communicates the upper space 79 and the annular groove 73a, and an orifice 77 that communicates the upper space 79 and the lower space 80.
The pressure side disc valve 74 is on the upper surface of the valve body 73 and the extension side disc valve is on the lower surface so as to cover 6 and 77 respectively.
75 are provided.
前記スリーブ43は中空に形成されており、その収容孔
50には上部から順に、バルブコア72、第2の圧電素子9
0、キャップ94が嵌挿され、これらはスリーブ43の下端
に螺設されたアジャストナット20によって、上下方向移
動可能に収容孔50内に収容されている。前記バルブコア
72は、収容孔50内に嵌挿される大径部の上面中央に中空
軸部が突設され、該中空軸部はバルブボディ73の中心孔
を貫通して、その上部のスライダ71の中心孔に貫入して
いる。The sleeve 43 is formed in a hollow shape and has a receiving hole.
50 is a valve core 72 and a second piezoelectric element 9 in order from the top.
A cap 94 and a cap 94 are inserted and accommodated in the accommodating hole 50 so as to be vertically movable by an adjusting nut 20 screwed to the lower end of the sleeve 43. The valve core
72 is a hollow shaft portion projectingly provided in the center of the upper surface of a large diameter portion inserted into the accommodation hole 50, the hollow shaft portion penetrating the center hole of the valve body 73, and the center hole of the slider 71 above it. Has penetrated into.
かくして、圧側ディスクバルブ74はバルブボディ73を
介してスライダ71の下面とスリーブ43の上面との間に挟
持され、前記アジャストナット53の調整に応じてバルブ
ボディ73上面にてセット荷重が調整される。また、伸側
ディスクバルブ75もバルブボディ73を介して、バルブコ
ア72の上面とピストン本体42の大径凹部45の肩部との間
に挟持され、前記アジャストナット20の調整に応じてバ
ルブボディ73下面にてセット荷重が調整される。更に前
記スライダ71の下端には傾斜面71bが設けられて、空間7
9に導入される上側液室14の圧力を受圧して第1の圧電
素子60に圧力を伝達するようになっている。また、前記
アジャストナット20の下面には圧力孔95が形成され下側
液室15の圧力をキャップ94の下面に導き、キャップ94を
押して第2の圧電素子90に伝達するようになっている。Thus, the compression side disc valve 74 is sandwiched between the lower surface of the slider 71 and the upper surface of the sleeve 43 via the valve body 73, and the set load is adjusted on the upper surface of the valve body 73 according to the adjustment of the adjustment nut 53. . Further, the expansion side disc valve 75 is also sandwiched between the upper surface of the valve core 72 and the shoulder portion of the large-diameter recess 45 of the piston body 42 via the valve body 73, and the valve body 73 is adjusted in accordance with the adjustment of the adjustment nut 20. The set load is adjusted on the bottom surface. Further, an inclined surface 71b is provided at the lower end of the slider 71, and the space 7
The pressure of the upper liquid chamber 14 introduced into 9 is received and the pressure is transmitted to the first piezoelectric element 60. Further, a pressure hole 95 is formed in the lower surface of the adjust nut 20 so that the pressure of the lower liquid chamber 15 is guided to the lower surface of the cap 94, and the cap 94 is pushed to be transmitted to the second piezoelectric element 90.
かくして、第1の圧電素子60または第2の圧電素子90
は、伝達された圧力に応じて歪み、この歪みに応じた電
圧を出力して、圧力を検出することとなる。ここで、上
側液室14の圧力はピストンに対してはピストンの断面積
からピストンロッドの断面積を差し引いた環状断面積に
作用するところとなり、この環状面での受圧によってピ
ストンの伸行程が抑制されるので、これが伸側減衰力と
呼ばれている。即ち、上側液室14の圧力を検出すること
は伸側減衰力を検出することと等価である。同様に、下
側液室15の圧力を検出することは圧側減衰力を検出する
のと等価である。Thus, the first piezoelectric element 60 or the second piezoelectric element 90
Will be distorted according to the transmitted pressure, and the voltage will be output according to this strain to detect the pressure. Here, the pressure of the upper liquid chamber 14 acts on the piston in an annular cross-sectional area obtained by subtracting the cross-sectional area of the piston rod from the cross-sectional area of the piston, and the extension of the piston is suppressed by the pressure received on this annular surface. Therefore, this is called the extension side damping force. That is, detecting the pressure of the upper liquid chamber 14 is equivalent to detecting the extension side damping force. Similarly, detecting the pressure in the lower liquid chamber 15 is equivalent to detecting the pressure side damping force.
第1および第2の圧電素子60、90にはそれぞれハーネ
ス61、62および91、92が設けられ、これらはバルブコア
72、ピストン本体42、キャップ55、アジャストナット53
の各中空部を通り、配線通路41を通過してピストンロッ
ド6の上方から外部へ導出されて、ハーネス61、91は接
地され、ハーネス62、92は第4図に示す如くコントロー
ルユニット100のI/Oポート101に接続されている。The first and second piezoelectric elements 60, 90 are provided with harnesses 61, 62 and 91, 92, respectively, which are valve cores.
72, piston body 42, cap 55, adjust nut 53
Of the control unit 100, as shown in FIG. 4, the harnesses 61 and 91 are grounded, and the harnesses 61 and 91 are grounded. Connected to / O port 101.
110、110′はそれぞれ第1の圧電素子60、第2の圧電
素子90からの検出信号が各コンデンサC、Cによって交
流成分のみ入力されて各バッファ112、112によって交流
成分を増幅して演算回路120に伸側検出信号SP、圧側検
出信号SSとして出力する入力回路である。Reference numerals 110 and 110 ′ are arithmetic circuits for amplifying the AC components by the buffers 112 and 112, respectively, by inputting only the AC components of the detection signals from the first piezoelectric element 60 and the second piezoelectric element 90 by the capacitors C and C, respectively. extension phase detection signal S P 120 is an input circuit for outputting a pressure side detection signal S S.
演算回路120は例えばマイクロコンピュータ等で構成
され、内部メモリに書き込まれたプログラムに従って外
部データを取り込み、これら取り込まれたデータおよび
内部メモリに書き込まれているデータなどに基づいて、
減衰力の可変制御に必要な処理値を演算する。すなわ
ち、演算回路120は入力信号に基づいて入力信号の変化
率を演算し、伸側検出信号SP又はSSおよびその変化率Δ
SP又はΔSSから所定の判断を行い、判断結果に応じて、
伸側制御信号SAまたは圧側制御信号SBのどちらかを出力
する。若しくは何も出力しない。例えば、駆動回路130
はバッファ131に伸側制御信号SAが入力されるとトラン
ジスタTr1をONとし、駆動用電源回路140の駆動電圧をI/
Oポート101のダイオードD1を介して第1の圧電素子60に
印加し、減衰力をソフトからハードに切り換える。ま
た、駆動回路130はバッファ132に伸側解除信号S′Aが
入力されるとトランジスタTr2をONとし、第1の圧電素
子60の電荷をI/Oポート101のダイオードD2を介して放電
し、減衰力をハードからソフトに戻す。なお、駆動回路
130′に圧側制御信号SB、圧側解除信号S′Bが入力さ
れた場合も同様である。駆動用電源回路140は例えばDC
−DCコンバータで形成され、第1および第2の圧電素子
60、90を伸長可能な直流の高電圧(以下、駆動電圧とい
う)を出力する。The arithmetic circuit 120 is composed of, for example, a microcomputer, captures external data according to a program written in the internal memory, and based on the captured data and the data written in the internal memory,
The processing value required for variable control of damping force is calculated. That is, the arithmetic circuit 120 calculates the change rate of the input signal based on the input signal, and determines the extension side detection signal S P or S S and its change rate Δ.
Make a predetermined judgment from S P or ΔS S , and depending on the judgment result,
It outputs either the extension side control signal S A or the compression side control signal S B. Or nothing is output. For example, the drive circuit 130
When the expansion side control signal S A is input to the buffer 131, the transistor Tr 1 is turned on and the drive voltage of the drive power supply circuit 140 is changed to I /
The damping force is switched from soft to hard by applying it to the first piezoelectric element 60 via the diode D 1 of the O port 101. When the expansion side release signal S ′ A is input to the buffer 132, the drive circuit 130 turns on the transistor Tr 2 and discharges the electric charge of the first piezoelectric element 60 via the diode D 2 of the I / O port 101. And reduce the damping force from hard to soft. The drive circuit
The same applies when the pressure side control signal S B and the pressure side release signal S ′ B are input to 130 ′. The drive power circuit 140 is, for example, DC
-First and second piezoelectric elements formed by a DC converter
It outputs a high DC voltage (hereinafter referred to as drive voltage) that can expand 60 and 90.
次に第3図によって緩衝装置が伸縮行程を行ったとき
の作動液の流れ、第1、第2の圧電素子60、90の検出お
よび駆動の作用を説明する。Next, the flow of hydraulic fluid when the shock absorber expands and contracts, and the functions of detecting and driving the first and second piezoelectric elements 60 and 90 will be described with reference to FIG.
いま、車輪が突起等に乗り上げるなどして車体がバウ
ンドし、ピストンロッド6がシリンダ3に対して下方に
移動する圧行程になると、下側液室15の作動液はピスト
ンロッド6の侵入体積分上側液室14に流入する。即ち、
下側液室15から連通孔47、環状溝73a、オリフィス76を
通り、圧側ディスクバルブ74を押し開き、空間79、連通
孔46を通って上側液室42に流入する。このとき圧側ディ
スクバルブ74は通過する流量に応じて撓むので、通過前
後の作動液には撓んだ分、バルブボディ73と圧側ディス
クバルブ74との間が開口して、この開口によりオリフィ
スが形成され、このオリフィスを下側液室15の作動液が
通過して上側液室14に移動する過程で、上下液室14,15
の間に差圧が生じ、下側液室15がその分高圧となり、こ
れが受圧面(ピストンの断面積に相当)に作用して、圧
側減衰力として作用する。この下側液室15の圧力は圧力
孔95からキャップ94の下面に導入されるので前記の如
く、第2の圧電素子90が圧力に応じて歪み、歪みに応じ
た電圧を圧側検出信号SSとしてコントロールユニット10
0に出力する。Now, when the vehicle body bounces due to the wheels riding on protrusions or the like and the piston rod 6 moves downward relative to the cylinder 3, the hydraulic fluid in the lower fluid chamber 15 penetrates into the piston rod 6 and becomes an integral volume. It flows into the upper liquid chamber 14. That is,
The pressure side disc valve 74 is pushed open from the lower liquid chamber 15 through the communication hole 47, the annular groove 73a and the orifice 76, and flows into the upper liquid chamber 42 through the space 79 and the communication hole 46. At this time, the pressure side disc valve 74 bends according to the flow rate passing therethrough, so that the amount of bending in the hydraulic fluid before and after passage opens the gap between the valve body 73 and the pressure side disc valve 74, and this opening forms the orifice. The upper and lower liquid chambers 14, 15 are formed in the process in which the working fluid of the lower liquid chamber 15 passes through this orifice and moves to the upper liquid chamber 14.
A pressure difference is generated between the two, and the lower liquid chamber 15 has a correspondingly high pressure, which acts on the pressure receiving surface (corresponding to the cross-sectional area of the piston) and acts as a pressure side damping force. Since the pressure of the lower liquid chamber 15 is introduced from the pressure hole 95 to the lower surface of the cap 94, as described above, the second piezoelectric element 90 is distorted according to the pressure, and the voltage according to the strain is applied to the pressure side detection signal S S. As control unit 10
Output to 0.
このとき、バルブボディ73は大径凹部45の肩部に係止
しているので、下方から押圧されても上方の第1の圧電
素子60に力を伝えることはない。従って、このとき第1
の圧電素子60は、一応アクチュエータとして作動できる
状態にある。また、コントロールユニット100に入力さ
れた圧側検出信号SSが演算され、その変化率ΔSSが極大
で圧側検出信号SSが零であれば、圧行程にあったピスト
ンロッド6が最下点に達したこと、即ち最圧縮状態を意
味し、次の瞬間ピストンロッド6は伸行程に移る。同時
に、圧側検出信号SSが零ということは第2の圧電素子90
も下側液室15からの押圧力が解除され歪みがなくなった
状態になっている。このとき、減衰力をハードにする必
要があると判断した場合には、第2の圧電素子90に伸側
制御信号SAを出力して第2の圧電素子90に印加電圧に応
じた伸び歪みを生じさせ、バルブコア72を上方に押圧し
て伸側ディスクバルブ75のセット荷重を大きくして、開
弁抵抗を大きくする。かくして、前記した圧行程とは逆
に、上側液室14から下側液室15へ流れる作動液が伸側デ
ィスクバルブ75の前後でより高い差圧を発生することと
なり、伸側減衰力がハードになる。このとき空間79の圧
力によってスライダ71が上方に付勢され第1の圧電素子
60が歪んで圧力に応じた電圧を伸側検出信号SPとしてコ
ントロールユニット100に出力する。At this time, since the valve body 73 is locked to the shoulder portion of the large-diameter recess 45, the force is not transmitted to the upper first piezoelectric element 60 even when pressed from below. Therefore, at this time,
The piezo-electric element 60 of (1) is ready to operate as an actuator. Further, if the pressure side detection signal S S input to the control unit 100 is calculated and the rate of change ΔS S is maximum and the pressure side detection signal S S is zero, the piston rod 6 in the pressure stroke becomes the lowest point. This means that the piston rod 6 has reached the maximum compression state, and the piston rod 6 moves to the extension stroke at the next moment. At the same time, the fact that the pressure side detection signal S S is zero means that the second piezoelectric element 90
Also, the pressing force from the lower liquid chamber 15 is released and the distortion is eliminated. At this time, when it is determined that the damping force needs to be hardened, the extension side control signal S A is output to the second piezoelectric element 90 and the extension strain corresponding to the applied voltage is applied to the second piezoelectric element 90. Then, the valve core 72 is pressed upward to increase the set load of the expansion side disc valve 75 and increase the valve opening resistance. Thus, contrary to the pressure stroke described above, the hydraulic fluid flowing from the upper liquid chamber 14 to the lower liquid chamber 15 generates a higher differential pressure before and after the expansion side disc valve 75, and the expansion side damping force is hard. become. At this time, the slider 71 is urged upward by the pressure of the space 79 and the first piezoelectric element.
60 is distorted and a voltage corresponding to the pressure is output to the control unit 100 as the extension side detection signal S P.
以上は、変化率ΔSSが極大で圧側検出信号SSが零の場
合であったが、変化率ΔSSが極大でも、圧側検出信号が
零でない場合もある。これは緩衝装置が圧行程にあると
きに、車輪が更なる突起に乗り上げたときなどのような
複合入力の場合である。The above is the case where the change rate ΔS S is maximum and the pressure side detection signal S S is zero, but the pressure side detection signal may not be zero even if the change rate ΔS S is maximum. This is the case for complex inputs, such as when the shock absorber is in the pressure stroke and the wheel rides on a further protrusion.
このようなときに、減衰力をハードにする必要がある
とコントロールユニット100が判断すると、第1の圧電
素子60に圧側制御信号SBを出力する。ここで、前記した
如く、圧行程にあるときには第1の圧電素子60は伸縮の
歪みを生じていないので、圧側制御信号SBに対応する印
加電圧に応じた伸び歪みを生じ、これによってスライダ
71を押圧してバルブボディ73との間で圧側ディスクバル
ブ74をより強く挟持してセット荷重を大きくし、ハード
にする。In such a case, when the control unit 100 determines that the damping force needs to be hardened, the pressure side control signal S B is output to the first piezoelectric element 60. Here, as described above, since the first piezoelectric element 60 is not subject to expansion / contraction strain during the pressure stroke, extension strain is generated according to the applied voltage corresponding to the pressure side control signal S B , which causes the slider to move.
71 is pressed to more strongly clamp the compression side disc valve 74 between it and the valve body 73 to increase the set load and make it hard.
なおこのとき、バルブボディ73は、ピストン本体に螺
着されたスリーブ43の上端に支持されているので、検出
手段として作用している第2の圧電素子90に影響を与え
ることはない。At this time, since the valve body 73 is supported on the upper end of the sleeve 43 screwed to the piston body, it does not affect the second piezoelectric element 90 acting as the detection means.
以上のようにして、第1、第2の圧電素子60、90によ
って単一入力の場合も、複合入力の場合も、検出手段又
はアクチュエータとして常時作用させることが可能とな
る。As described above, by the first and second piezoelectric elements 60 and 90, it is possible to always act as the detecting means or the actuator regardless of the single input or the composite input.
また、ハードに制御する場合には極値を基準にしてい
るが、これは変化率が極値のときに速度は変曲点にある
ことに対応する。速度が変曲点であることは、振動が制
振域から加振域になることを意味し、ここから減衰力を
ハードに制御することによって、より効果的に振動を減
衰させることができる。In the case of hard control, the extreme value is used as a reference, but this corresponds to the fact that the speed is at the inflection point when the rate of change is the extreme value. The fact that the speed is an inflection point means that the vibration changes from the vibration suppression region to the vibration excitation region, and by controlling the damping force hard from here, the vibration can be damped more effectively.
以上のような構成と基本的な作用を有する減衰力可変
型液圧緩衝装置の減衰力の制御について第5図に基づい
て説明する。The control of the damping force of the damping force variable hydraulic shock absorber having the above-mentioned configuration and the basic action will be described with reference to FIG.
図(a)は制御された減衰力を表し、中心線から上方
が伸側、即ちピストンロッドが最圧縮の位置から最伸長
位置まで変化する伸行程の減衰力であり、下方が圧側、
即ちピストンロッドが最伸長位置から最圧縮位置まで変
位する圧行程の減衰力である。Figure (a) shows the controlled damping force, where the upper side from the center line is the extension side, that is, the damping force in the extension stroke in which the piston rod changes from the most compressed position to the most extended position, and the lower side is the compression side.
That is, it is the damping force of the compression stroke in which the piston rod is displaced from the most extended position to the most compressed position.
図(b)は図(a)で表される減衰力を第1、第2の
圧電素子60、90にて検出した検出信号で一点鎖線で表さ
れている。この中で破線で表されているのは、アクチュ
エータ側の圧電素子に駆動電圧を印加しなかった場合に
想定されるソフトの検出信号である。FIG. 9B shows a detection signal obtained by detecting the damping force shown in FIG. 9A by the first and second piezoelectric elements 60 and 90, and is shown by a chain line. The broken line in this figure is a soft detection signal that is assumed when a drive voltage is not applied to the piezoelectric element on the actuator side.
図(c)は図(b)の検出信号を時間微分したもの
で、検出信号が、減衰力を表す圧力であることから、速
度に関係し、この速度を時間微分すると、加速度を表す
こととなる。Figure (c) is a time differential of the detection signal of Figure (b). Since the detection signal is a pressure that represents a damping force, it relates to speed, and if this speed is time differentiated, it represents acceleration. Become.
そして変化率の極値から零までは振動の加振域で、零
から極値までは振動の制振域である。そこで加振域であ
るAB、CD、GJ、KLにて、その時検出していない方の圧電
素子をアクチュエータとして駆動し、ハードHにして効
果的に振動を減衰するようにしている。ここで区間EFも
加振域ではあるが、加速度の小さい領域は微振幅なの
で、良路走行中と判断して乗心地を重視する。このため
変化率が不感帯域以下ではハード制御をしないようにし
ている。そこでEF区間は加振域ではあってもハードHに
は制御されない。Then, from the extreme value to zero of the rate of change is the vibration excitation range, and from zero to the extreme value is the vibration suppression range. Therefore, in the vibration areas AB, CD, GJ, and KL, the piezoelectric element that is not detected at that time is driven as an actuator to make it hard H to effectively damp the vibration. Here, the section EF is also the excitation area, but since the area with a small acceleration has a slight amplitude, it is determined that the vehicle is traveling on a good road, and the riding comfort is emphasized. Therefore, hard control is not performed when the rate of change is less than the dead zone. Therefore, the EF section is not controlled by the hard H even though it is in the vibration area.
また、AG区間、KM区間は伸行程であり、検出は第1の
圧電素子60で行われるので、AB区間、CD区間、KL区間は
第2の圧電素子90がアクチュエータとして作用し、逆に
圧行程のGK区間は第2の圧電素子90にて検出されるの
で、GJ区間では第1の圧電素子60をアクチュエータとし
て駆動する。Further, since the AG section and the KM section are the extension strokes and the detection is performed by the first piezoelectric element 60, the second piezoelectric element 90 acts as an actuator in the AB section, the CD section, and the KL section, and conversely the pressure is applied. Since the second piezoelectric element 90 detects the GK section of the process, the first piezoelectric element 60 is driven as an actuator in the GJ section.
(効果) 本考案による減衰力可変型液圧緩衝装置によれば、圧
側および伸側の液圧が別々の検出手段で検出されて液圧
の変化率が求められ、その変化率が所定の不感帯域を越
えて極値となるとその極値以後の行程に対応する側の操
作手段がハードに選択されるとともに、変化率が零にな
るとソフトに切り換えられるような制御値が演算されて
出力される。変化率は振動の加速度に対応し、振動速度
の変曲点即ち、制振域から加振域の変異点で極大とな
り、速度が極値に達すると零になる。また、上記不感帯
域は、例えば、高速走行時の小振動による液圧変化を考
慮して変化率のプラス側とマイナス側に夫々又は一方に
設けられ、この領域内の振動入力に対してはソフトが維
持される。(Effect) According to the damping force variable type hydraulic shock absorber according to the present invention, the hydraulic pressure on the compression side and the hydraulic pressure on the extension side are detected by different detecting means, and the rate of change of the hydraulic pressure is obtained, and the rate of change is predetermined When the extreme value is exceeded beyond the band, the operation means on the side corresponding to the stroke after the extreme value is hard selected, and when the rate of change becomes zero, a control value for soft switching is calculated and output. . The rate of change corresponds to the acceleration of vibration, and becomes maximum at the inflection point of the vibration speed, that is, at the point of change from the vibration suppression area to the vibration area, and becomes zero when the speed reaches the extreme value. Further, the dead zone is provided, for example, on the plus side and the minus side of the rate of change in consideration of the change in hydraulic pressure due to small vibrations during high-speed traveling. Is maintained.
したがって、変化率を振動情報として利用すれば、変
化率が上記不感帯域を越えて極値となる振幅が大きい振
動に対してはハードが選択され、しかもハードへの切り
換えも変化率の極値に行われ、変化率が零まで低下する
とソフトに戻され、次の加振域になるまでソフトが維持
され、加振域のみ効果的に減衰して走行安定性が充たさ
れると共に、変化率が所定の不感帯域以内の値となる小
振動および制振域に対してはソフトが維持されて乗心地
を充たして、連続的な振動入力に対して乗心地と走行安
定性を両立できる。Therefore, if the rate of change is used as vibration information, hardware is selected for vibrations with a large amplitude where the rate of change exceeds the dead band and becomes an extreme value. When the rate of change falls to zero, it is returned to soft, the soft is maintained until the next excitation range, only the excitation range is effectively damped to ensure running stability, and the rate of change is specified. The softness is maintained for the small vibration and the damping range within which the value is within the insensitive zone to satisfy the riding comfort, and the riding comfort and the running stability are compatible with continuous vibration input.
第1図は本考案の基本概念図、第2図〜第5図は本考案
に係る減衰力可変型液圧緩衝装置の一実施例を示す図で
あり、第2図はそのショックアブソーバの全体構成を示
す断面図、第3図はその要部断面図、第4図はシステム
構成図の一部分を示す回路図、第5図はその作用を示す
ための図である。 1…ショックアブソーバ、60…第1の圧電素子(第1の
検出手段、第2の操作手段)、90…第2の圧電素子(第
2の検出手段、第1の操作手段)、100…コントロール
ユニット(制御手段)、FIG. 1 is a basic conceptual diagram of the present invention, FIGS. 2 to 5 are views showing an embodiment of a variable damping force type hydraulic shock absorber according to the present invention, and FIG. 2 is the entire shock absorber thereof. FIG. 3 is a cross-sectional view showing the configuration, FIG. 3 is a cross-sectional view of the main part thereof, FIG. 4 is a circuit diagram showing a part of the system configuration diagram, and FIG. 5 is a diagram showing its operation. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Shock absorber, 60 ... 1st piezoelectric element (1st detection means, 2nd operation means), 90 ... 2nd piezoelectric element (2nd detection means, 1st operation means), 100 ... Control Unit (control means),
フロントページの続き (72)考案者 江村 順一 神奈川県厚木市恩名1370番地 厚木自動 車部品株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−85210(JP,A) 特開 昭62−198513(JP,A) 実開 昭63−24005(JP,U)Front page continuation (72) Inventor Junichi Emura 1370 Onna, Atsugi, Kanagawa Prefecture Atsugi Auto Parts Co., Ltd. (56) References JP 61-85210 (JP, A) JP 62-198513 (JP) , A) Actually developed 63-24005 (JP, U)
Claims (1)
側の液圧を検出する第1の検出手段と、 b)減衰力可変型ショックアブソーバの伸側の液圧を検
出する第2の検出手段と、 c)第1の検出手段および第2の検出手段の出力から液
圧の変化率を求め、該変化率が所定の不感帯域を越えて
極値となると、ショックアブソーバを所定の高減衰力に
するとともに、変化率が零になると、所定の低減衰力と
するような制御値を演算する制御手段と、 d)制御手段の出力に基づいて圧側の減衰力を変える第
1の操作手段と、 e)制御手段の出力に基づいて伸側の減衰力を変える第
2の操作手段と、 を備えたことを特徴とする減衰力可変型液圧緩衝装置。1. A) first detecting means for detecting a hydraulic pressure on the pressure side of a variable damping force type shock absorber, and b) second detecting means for detecting a hydraulic pressure on the extending side of a variable damping force type shock absorber. C) The rate of change of the hydraulic pressure is obtained from the outputs of the first detecting means and the second detecting means, and when the rate of change exceeds the predetermined dead zone and reaches the extreme value, the shock absorber is set to a predetermined high damping force. In addition, when the rate of change becomes zero, a control means for calculating a control value for obtaining a predetermined low damping force, and d) a first operating means for changing the damping force on the pressure side based on the output of the control means. And e) a second operation means for changing the extension side damping force based on the output of the control means, and a damping force variable hydraulic shock absorber.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1988053302U JP2505232Y2 (en) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | Variable damping force hydraulic shock absorber |
US07/340,062 US4949989A (en) | 1988-04-19 | 1989-04-18 | Automotive suspension system with variable suspension characteristics and variable damping force shock absorber therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1988053302U JP2505232Y2 (en) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | Variable damping force hydraulic shock absorber |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01158210U JPH01158210U (en) | 1989-11-01 |
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Family
ID=31279287
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1988053302U Expired - Lifetime JP2505232Y2 (en) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | Variable damping force hydraulic shock absorber |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6185210A (en) * | 1984-10-01 | 1986-04-30 | Nippon Soken Inc | Shock absorber with adjustable damping force |
JPS62198513A (en) * | 1986-02-25 | 1987-09-02 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | Damping force control device for hydraulic buffer |
JPS6324005U (en) * | 1986-07-31 | 1988-02-17 |
-
1988
- 1988-04-19 JP JP1988053302U patent/JP2505232Y2/en not_active Expired - Lifetime
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JPH01158210U (en) | 1989-11-01 |
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